智能轮椅(机械部分)资料
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华 中 科 技 大 学
武昌分校
毕业设计（论文）
智能轮椅的设计（机械部分）
系 别：机电与自动化学院
专 业 班：机电1201班
姓 名：胡天华
学 号：20121100016
指导教师：李奕
2016年5月
智能轮椅的设计（机械部分）
Design Of Intelligent wheelchair
(Mechanical part)
随着社会的发展，特别是城市的快速扩张和建设，以及人口老龄化问题越来越严重和残障者数量的不断增加，对辅助步行工具的需求日益提高。而高楼大厦鳞次栉比，越来越多的天桥，公园的台阶，小区上下楼等，却越来越困扰着轮椅使用者。轮椅作为残障者的唯一出行工具，受到了越来越多的制约，传统轮椅已经不能满足多数人的需求。而随着科技的发展及技术的进步，轮椅，应该被加以改进以适应现代社会的环境。
综上所述，本文在经过研究论证的基础上，采用行星轮机构，针对本文中所使用的双电机分别驱动左右轮的方案，在平地行驶时，使用电机驱动，四轮着地。通过控制两侧车轮的转速从而实现转弯控制。爬楼时，通过行星轮翻转来实现上下楼梯行走。
关键词：爬楼轮椅行星轮机构设计
Abstract
Wheelchair play in the life of the disabled and the elderly in an important role, along with the development of society, especially the rapid expansion and construction of the city, as well as an increasingly serious problem of population aging and the increasing number of persons with disabilities, to assist walking the increasing demand for tools. And row upon row of tall buildings, more and more bridges, stairs park on a cell downstairs, etc., are increasingly plagued wheelchair users. As the only handicapped wheelchair travel tools, has been more and more restricted, conventional wheelchairs can not meet most people's needs. With the advancement of technology and the development of technology, the wheelchair should be modified to adapt to the environment of modern society.
摘 要
轮椅在老年人以及残疾人的生活中扮演着重要的角色，随着社会的发展，特别是城市的快速扩张和建设，以及人口老龄化问题越来越严重和残障者数量的不断增加，对辅助步行工具的需求日益提高。而高楼大厦鳞次栉比，越来越多的天桥，公园的台阶，小区上下楼等，却越来越困扰着轮椅使用者。轮椅作为残障者的唯一出行工具，受到了越来越多的制约，传统轮椅已经不能满足多数人的需求。而随着科技的发展及技术的进步，轮椅，应该被加以改进以适应现代社会的环境。
自二十世纪以来，在欧美，越来越多的人开始关注这方面的问题，对许多机构进行了深入的探讨和论证，然后得出了非常多的结论，也提出了多种多样的解决方案。总体而言，根据爬升结构的不同，通常采用三种结构原理[5]一种是采用行星轮机构，他们不仅绕自身的轴旋转还饶一个所有轮的共同轴线旋转；一种结构是履带型爬梯轮椅；一种结构是步进支撑式。我国起初在这方面由于各种原因并没有多少的重视，所以研究缓慢，但是随着经济等快速发展，在相关产业带动下，研究爬楼轮椅对我国而言有巨大的现实意义。
Key words:Climbing stairs wheelchair planetary gearMechanismDesign
Abstracห้องสมุดไป่ตู้Ⅱ
1 绪 论
1.1 引言
据联合国报告指出，全世界人口老龄化进程正在加快，今后50年内，60岁以的人口比例预计将会翻倍，由于各种灾难和疾病造成的残障人士也逐年增加，他们存在不同程度的能力丧失，如行走、视力、动手及语言等[1][2]。为了提供老年及残障人士性能出色的出行工具，帮助他们外出方便，目前美国，德国，日本，法国，加拿大，西班牙及中国等国家对智能轮椅进行了研究，使智能轮椅具有记忆地图，避障，自动行走等功能，智能轮椅是将智能机器人技术运用于电动轮椅，融合多种领域的研究，包括机器视觉，机器人导航和定位，模式识别，多传感器融合及用户接口等，设计机械，控制，传感器，人工智能等技术，也称智能轮椅式移动机器人[3][4]
In conclusion, on the basis through feasibility studies on the use of planetary gear mechanism, for dual motor used herein, the left and right wheels are driven scheme, when the ground running, use motor drive, four-wheel ground. Having four-wheel drive characteristics. By controlling the rotational speed of the wheels on both sides, to achieve turn control. When climbing stairs, driving motor is rotated by another planet rocker, two pairs of wheels alternately the ground, in order to achieve and down stairs
武昌分校
毕业设计（论文）
智能轮椅的设计（机械部分）
系 别：机电与自动化学院
专 业 班：机电1201班
姓 名：胡天华
学 号：20121100016
指导教师：李奕
2016年5月
智能轮椅的设计（机械部分）
Design Of Intelligent wheelchair
(Mechanical part)
随着社会的发展，特别是城市的快速扩张和建设，以及人口老龄化问题越来越严重和残障者数量的不断增加，对辅助步行工具的需求日益提高。而高楼大厦鳞次栉比，越来越多的天桥，公园的台阶，小区上下楼等，却越来越困扰着轮椅使用者。轮椅作为残障者的唯一出行工具，受到了越来越多的制约，传统轮椅已经不能满足多数人的需求。而随着科技的发展及技术的进步，轮椅，应该被加以改进以适应现代社会的环境。
综上所述，本文在经过研究论证的基础上，采用行星轮机构，针对本文中所使用的双电机分别驱动左右轮的方案，在平地行驶时，使用电机驱动，四轮着地。通过控制两侧车轮的转速从而实现转弯控制。爬楼时，通过行星轮翻转来实现上下楼梯行走。
关键词：爬楼轮椅行星轮机构设计
Abstract
Wheelchair play in the life of the disabled and the elderly in an important role, along with the development of society, especially the rapid expansion and construction of the city, as well as an increasingly serious problem of population aging and the increasing number of persons with disabilities, to assist walking the increasing demand for tools. And row upon row of tall buildings, more and more bridges, stairs park on a cell downstairs, etc., are increasingly plagued wheelchair users. As the only handicapped wheelchair travel tools, has been more and more restricted, conventional wheelchairs can not meet most people's needs. With the advancement of technology and the development of technology, the wheelchair should be modified to adapt to the environment of modern society.
摘 要
轮椅在老年人以及残疾人的生活中扮演着重要的角色，随着社会的发展，特别是城市的快速扩张和建设，以及人口老龄化问题越来越严重和残障者数量的不断增加，对辅助步行工具的需求日益提高。而高楼大厦鳞次栉比，越来越多的天桥，公园的台阶，小区上下楼等，却越来越困扰着轮椅使用者。轮椅作为残障者的唯一出行工具，受到了越来越多的制约，传统轮椅已经不能满足多数人的需求。而随着科技的发展及技术的进步，轮椅，应该被加以改进以适应现代社会的环境。
自二十世纪以来，在欧美，越来越多的人开始关注这方面的问题，对许多机构进行了深入的探讨和论证，然后得出了非常多的结论，也提出了多种多样的解决方案。总体而言，根据爬升结构的不同，通常采用三种结构原理[5]一种是采用行星轮机构，他们不仅绕自身的轴旋转还饶一个所有轮的共同轴线旋转；一种结构是履带型爬梯轮椅；一种结构是步进支撑式。我国起初在这方面由于各种原因并没有多少的重视，所以研究缓慢，但是随着经济等快速发展，在相关产业带动下，研究爬楼轮椅对我国而言有巨大的现实意义。
Key words:Climbing stairs wheelchair planetary gearMechanismDesign
Abstracห้องสมุดไป่ตู้Ⅱ
1 绪 论
1.1 引言
据联合国报告指出，全世界人口老龄化进程正在加快，今后50年内，60岁以的人口比例预计将会翻倍，由于各种灾难和疾病造成的残障人士也逐年增加，他们存在不同程度的能力丧失，如行走、视力、动手及语言等[1][2]。为了提供老年及残障人士性能出色的出行工具，帮助他们外出方便，目前美国，德国，日本，法国，加拿大，西班牙及中国等国家对智能轮椅进行了研究，使智能轮椅具有记忆地图，避障，自动行走等功能，智能轮椅是将智能机器人技术运用于电动轮椅，融合多种领域的研究，包括机器视觉，机器人导航和定位，模式识别，多传感器融合及用户接口等，设计机械，控制，传感器，人工智能等技术，也称智能轮椅式移动机器人[3][4]
In conclusion, on the basis through feasibility studies on the use of planetary gear mechanism, for dual motor used herein, the left and right wheels are driven scheme, when the ground running, use motor drive, four-wheel ground. Having four-wheel drive characteristics. By controlling the rotational speed of the wheels on both sides, to achieve turn control. When climbing stairs, driving motor is rotated by another planet rocker, two pairs of wheels alternately the ground, in order to achieve and down stairs