双容水箱液位串级控制系统设计(精)
双容水箱串级控制系统设计
双容水箱串级控制系统设计设计总说明液位控制问题是工业生产过程中的一类常见问题, 例如在饮料、食品加工、溶液过滤,化工生产等多种行业的生产加工过程都需要对液位进行适当的控制。
双容水箱串级控制在工业过程控制中应用非常广泛。
在水箱水位的控制中,液体首先进人第一个水箱,然后通过第二个水箱流出,与一个水箱相比,由于增加了一个水箱,使得被控量的响应在时间上更落后一步,即存在容积延迟,从而导致该过程的难以控制。
本次设计采用串级控制,可以有效调节过程动态性能,大大克服系统的容积延迟。
采用PID控制器对模型进行整定以达到理想的控制效果。
选用PLC作为现场的控制设备,用于数据采集和控制,通过组态软件对整定过程及曲线进行实时监控,直至达到主、副回路的最佳整定参数。
关键词:双容水箱,PID,串级控制,组态王,PLCOuble Let Tank Cascade Control System DesignDesign DescriptionLiquid level control problem is a kind of common industrial production process, For example in beverage, food processing, chemical production, the solution of the production process were industry needs to properly control level.Cascade double-capacity water tank in industrial process control is used widely. In the control of water tank, the advanced water tank, who first and then through the second tank, compared with a tank, due to the increased a tank, is the response time is more backward step, that is, causing the delay in volume of the process is difficult to control.This design uses cascade control, can regulate the process effectively, greatly overcome system dynamic performance of volume. Adopts PID controller in order to achieve the ideal of setting control effect to model. Choose a scene of PLC control device for data acquisition and control, Through the kingview software for setting process and the curve of the real-time monitoring, until it reaches the main circuitd and the vice loop optimal setting parameters.Key words: Double-capacity Water Tank, PID, cascade control, kingview, PLC目录1绪论 (1)1.1PLC技术 (1)1.2组态技术 (3)1.3 PID算法 (3)2设计背景 (5)2.1设计内容及原理 (5)2.2系统软硬件组成 (5)2.2.1硬件组成 (5)2.2.2软件组成 (5)3串级控制系统介绍 (6)3.1串级控制系统的定义及组成 (6)3.2串级控制系统的设计思路 (6)3.3串级控制系统的参数整定 (7)3.4串级控制系统的工业应用 (8)4西门子s7-200系列PLC介绍 (10)4.1西门子s7-200系列PLC简介 (10)4.2西门子s7-200系列PLC的组成 (10)5组态软件介绍 (12)5.1组态的基本概念 (12)5.1.1组态的含义 (12)5.1.2数据采集的方式 (12)5.1.3脚本的功能 (12)5.1.4组态软件的开放性 (13)5.1.5组态软件的可扩展性 (13)5.1.6组态软件的控制功能 (13)5.2.组态软件特点 (13)5.3系统的设计与实现 (14)6系统设计 (15)6.1对象选择及其工作原理 (15)6.2调节器的选择及其正反作用的确定 (15)6.3传感器、变送器、执行器的选择 (16)6.4系统的参数整定 (16)6.5 S7-200系列PLC的CPU模块选择 (17)6.6设备清单 (17)7 PLC设计流程 (19)7.1系统设计基本步骤 (19)7.2系统设计流程图 (19)8组态王的设计 (21)8.1组态王的制作的基本过程 (21)8.2组态王画面的制作 (23)9系统调试 (27)9.1组态软件调试 (27)9.2整体调试 (27)总结 (28)致谢 (29)附录双容水箱串级控制程序 (31)1绪论液位控制问题是工业生产过程中的一类常见问题,例如在饮料、食品加工,溶液过滤、工生产等多种行业的生产加工过程当中都需要对液位进行适当的控制。
双容水箱液位串级控制系统的设计
目录摘要 (1)Abstract: (2)1 概述 (3)1.1 过程控制介绍 (3)1.2 液位串级控制系统介绍 (4)1.3 MATLAB软件介绍 (4)1.4 MCGS组态软件介绍 (5)2 被控对象建模 (7)2.1 水箱模型分析 (7)2.2 阶跃响应曲线法建立模型 (7)3 系统控制方案设计与仿真 (13)3.1 PID控制原理 (13)3.2 系统控制方案设计 (15)3.2 控制系统仿真 (16)4 建立仪表过程控制系统 (20)4.1 过程仪表介绍 (20)4.2 仪表过程控制系统的组建 (21)4.3 仪表过程控制系统调试运行 (24)5 建立计算机过程控制系统 (26)5.1 计算机过程控制系统硬件设计 (26)5.2 MCGS软件工程组态 (28)5.3 计算机过程控制系统调试运行 (38)6 结论 (40)双容水箱液位串级控制系统的设计摘要:本论文的目的是设计双容水箱液位串级控制系统。
在设计中充分利用自动化仪表技术,计算机技术,通讯技术和自动控制技术,以实现对水箱液位的串级控制。
首先对被控对象的模型进行分析,并采用实验建模法求取模型的传递函数。
其次,根据被控对象模型和被控过程特性设计串级控制系统,采用动态仿真技术对控制系统的性能进行分析。
然后,设计并组建仪表过程控制系统,通过智能调节仪表实现对液位的串级PID控制。
最后,借助数据采集模块﹑MCGS组态软件和数字控制器,设计并组建远程计算机过程控制系统,完成控制系统实验和结果分析。
关键词:液位模型 PID控制仪表过程控制系统计算机过程控制系统1.2液位串级控制系统介绍在工业实际生产中,液位是过程控制系统的重要被控量,在石油﹑化工﹑环保﹑水处理﹑冶金等行业尤为重要。
在工业生产过程自动化中,常常需要对某些设备和容器的液位进行测量和控制。
通过液位的检测与控制,了解容器中的原料﹑半成品或成品的数量,以便调节容器内的输入输出物料的平衡,保证生产过程中各环节的物料搭配得当。
双容水箱液位流量串级控制系统设计
双容水箱液位流量串级控制系统设计一、系统结构1.水箱:系统中最重要的元件之一,用于存储和供应水资源。
2.控制阀:用于调节水箱出口的流量,根据传感器检测到的液位信号来控制阀门的开度。
3.液位传感器:用于检测水箱内部的液位变化,并将其转换为电信号供控制系统使用。
4.流量传感器:用于检测水箱出口的流量,并将其转换为电信号供控制系统使用。
5.控制器:整个系统的核心部分,根据传感器采集到的液位和流量信号,通过控制阀门的开度来调节水箱的液位和流量。
二、系统设计1.控制策略的选择:双容水箱液位流量串级控制系统的控制策略一般选择PID控制算法。
PID控制器可根据传感器采集到的控制量和设定值之间的误差来调节阀门的开度,实现液位和流量的闭环控制。
2.系统参数的确定:首先需要确定水箱的容积和液位范围,以便合理地选择传感器的量程。
然后需要根据水箱的工作条件和流量要求来确定控制阀的参数,如最大流量、最小可调节流量等。
3.传感器的选择与安装:根据系统的要求和工作环境的特点,选择适合的液位传感器和流量传感器,并将其正确安装在水箱中。
液位传感器一般安装在水箱的顶部,流量传感器安装在水箱的出口处。
4.控制器的设计与配置:根据系统需求和控制策略的选择,选择适合的PID控制器,并按照系统参数进行配置。
控制器应具备良好的控制性能和稳定性,能够根据传感器采集到的信号及时调节阀门的开度。
5.控制策略的调整与优化:系统设计完成后,需要通过实际的试验和调整来优化控制策略,提高系统的控制性能。
可以通过调整PID控制器的参数来实现系统的稳定运行和准确控制。
6.故障检测与保护措施:在设计系统时,应考虑到可能发生的故障,如传感器故障、控制阀失效等,并设计相应的故障检测和保护措施,以确保系统的安全可靠运行。
三、系统应用总结:双容水箱液位流量串级控制系统是一种重要的控制系统,在工业生产中起到关键作用。
其设计需要根据实际需求和系统参数进行合理设置,并通过优化控制策略来实现系统的稳定运行和优质控制效果。
双容水箱液位控制系统设计
双容水箱液位控制系统设计首先,双容水箱液位控制系统的基本原理是根据水位信号的反馈来控制水泵的启停。
当水箱液位低于设定值时,水泵启动,开始抽水;当液位达到设定值时,水泵停止运行。
这样就可以实现水箱液位的自动控制。
第一,确定水箱的容积和设计液位。
容积和设计液位的确定需要根据实际应用情况来选择,一般要考虑水泵的流量和工作时间等因素。
容积大的水箱可以减少水泵启停的频率,但其建设和维护成本也较高。
第二,确定水位传感器的选择和安装。
水位传感器是检测水箱液位的关键部件,可以选择浮子式传感器、超声波传感器等。
选择合适的传感器需要考虑其精度、可靠性、成本和使用环境等因素。
安装传感器时要确保其与水箱的接触良好,避免信号干扰。
第三,确定控制器的选择和编程。
控制器是实现水位控制的核心部件,可以选择PLC、单片机等。
控制器的选择要考虑其处理能力、输入输出接口和编程灵活性等因素。
编程时需要设置液位设定值和控制逻辑,使得系统能够准确地控制水泵的启停。
第四,确定水泵的选择和安装。
水泵是水箱液位控制系统的关键设备,可以选择离心泵、自吸泵等。
选择合适的水泵需要考虑其流量、扬程、功率和效率等因素。
水泵的安装要确保其与水箱的连接可靠,并考虑水泵的防护和维护问题。
第五,确定报警和保护措施。
对于水箱液位控制系统,需要设置相应的报警和保护机制,以及应急措施。
例如,当水泵故障或水箱液位异常时,系统应该能够及时发出报警,并采取相应的措施避免设备损坏或事故发生。
最后,测试和调试系统。
在系统设计和安装完成后,需要进行全面的测试和调试工作。
首先测试传感器和控制器的工作是否正常,然后测试水泵的启停控制是否准确。
同时,还需要进行系统的稳定性和灵敏度测试,确保系统能够稳定运行和满足实际需求。
总之,双容水箱液位控制系统的设计需要综合考虑容积、液位传感器、控制器、水泵、报警保护和测试调试等方面的因素。
只有设计合理并正确配置这些部件,才能实现高效、稳定的液位控制。
双容水箱液位串级控制系统_毕业设计
双容水箱液位串级控制系统_毕业设计
在双容水箱液位串级控制系统中,通常有两个水箱,分别称为主水箱
和副水箱。
主水箱通常是较大的水箱,副水箱是较小的水箱。
系统的目标
是保持主水箱和副水箱的液位稳定在设定值附近。
系统的控制过程可以分为以下几个步骤:
1.流程测量:系统通过测量主水箱和副水箱的液位,获取当前的液位
信号。
2.控制计算:根据测量值和设定值,计算需要调节的阀门开度。
3.阀门控制:根据计算结果,控制阀门的开度,调节水的流入和流出
速度,以实现液位的控制。
4.反馈调整:根据阀门控制后的效果,不断调整阀门开度,使液位稳
定在设定值附近。
在实际的设计中,双容水箱液位串级控制系统通常采用PID控制器来
实现。
PID控制器包括比例(P)、积分(I)和微分(D)三个部分。
比
例部分根据偏差的大小进行调整,积分部分根据偏差的持续时间进行调整,微分部分根据偏差的变化速率进行调整。
通过不断调整PID参数,实现系
统的稳定性和响应速度的平衡。
另外,在实际的设计中,还需要考虑到系统的动态响应、稳定性、静
差和抗干扰性等因素。
可以采用仿真软件进行系统的建模和分析,优化系
统的设计参数。
总之,双容水箱液位串级控制系统作为一种常见的控制系统,在工业、农业和民用领域有着广泛的应用。
通过合理设计和调节控制参数,可以实
现液位的稳定控制,提高系统的稳定性和安全性。
同时,与实际的实验和仿真相结合,可以进一步优化系统的设计和控制策略。
双容水箱液位串级控制系统设计
双容水箱液位串级控制系统设计
设计一个双容水箱液位串级控制系统需要考虑以下几个方面:水箱容量、水泵的流量、液位传感器的安装位置以及液位控制算法的选择。
首先,需要确定主水箱和辅助水箱的容量。
容量的选择应该根据实际
需求和使用场景来决定。
主水箱通常较大,以保证在较长时间内可以提供
稳定的水源。
辅助水箱的容量通常较小,主要用于补充主水箱的水源。
其次,确定水泵的流量。
水泵的流量应该能够满足系统的需求。
水泵
的选择应该考虑到系统的最大需求量以及水泵的工作效率等因素。
然后,需要确定液位传感器的安装位置。
液位传感器通常安装在水箱内,并通过传感器来检测水位的变化。
液位传感器的选择应该考虑到传感
器的精度、可靠性以及适应环境的能力。
最后,需要选择合适的液位控制算法。
常用的液位控制算法包括比例
控制、PID控制等。
液位控制算法的选择应该根据系统的需求、控制精度
以及系统的动态特性来决定。
在系统的实现过程中,还需要考虑到管道的设计、水泵的控制与保护、液位反馈的处理以及系统的安全性等方面。
总之,双容水箱液位串级控制系统的设计需要综合考虑水箱容量、水
泵流量、液位传感器安装位置以及液位控制算法的选择。
通过合理设计和
配置,可以实现水箱液位的稳定控制,满足实际需求。
双容水箱液位串级控制系统_毕业设计
双容水箱液位串级控制系统_毕业设计1. 设计题目双容水箱液位串级控制系统设计2. 设计任务图1所示双容水箱液位系统,由水泵1、2分别通过支路1、2向上水箱注水,在支路一中设置调节阀,为保持下水箱液位恒定,支路二则通过变频器对下水箱液位施加干扰。
试设计串级控制系统以维持下水箱液位的恒定。
1图1 双容水箱液位控制系统示意图3. 设计要求1) 已知上下水箱的传递函数分别为:111()2()()51p H s G s U s s ∆==∆+,22221()()1()()()201p H s H s G s Q s H s s ∆∆===∆∆+。
要求画出双容水箱液位系统方框图,并分别对系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真(假设干扰为在系统单位阶跃给定下投运10s 后施加的均值为0、方差为0.01的白噪声);2) 针对双容水箱液位系统设计单回路控制,要求画出控制系统方框图,并分别对控制系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真,其中PID 参数的整定要求写出整定的依据(选择何种整定方法,P 、I 、D 各参数整定的依据如何),对仿真结果进行评述;3) 针对该受扰的液位系统设计串级控制方案,要求画出控制系统方框图及实施方案图,对控制系统的动态过程进行仿真,并对仿真结果进行评述。
4.设计任务分析系统建模基本方法有机理法建模和测试法建模两种,机理法建模主要用于生产过程的机理已经被人们充分掌握,并且可以比较确切的加以数学描述的情况;测试法建模是根据工业过程的实际情况对其输入输出进行某些数学处理得到,测试法建模一般较机理法建模简单,特别是在一些高阶的工业生产对象。
对于本设计而言,由于双容水箱的数学模型已知,故采用机理建模法。
在该液位控制系统中,建模参数如下:控制量:水流量Q ;被控量:下水箱液位;控制对象特性: 111()2()()51p H s G s U s s ∆==∆+(上水箱传递函数); 22221()()1()()()201p H s H s G s Q s H s s ∆∆===∆∆+(下水箱传递函数)。
双容水箱串级液位控制系统设计_开题汇报1.doc
双容水箱串级液位控制系统设计_开题报告1F o r p e s n a u s e o n y s u d y a n d r e s a c h n o f r c m me r c a u s eFor personal use only in study and research;not for commercial use毕业设计开题报告系部:08自动化系专业:自动化姓名:赵玉龙学号:3157指导教师:胡长松2012年2月26日一选题依据人们生活以及工业生产经常涉及到液位和流量的控制问题,例如饮料、食品加工,居民生活用水的供应,溶液过滤,污水处理,化工生产等多种行业的生产加工过程,通常要使用蓄液池。
蓄液池中的液位需要维持合适的高度,太满容易溢出造成浪费,过少则无法满足需求。
因此,需要设计合适的控制器自动调整蓄液池的进出流量,使得蓄液池内液位保持正常水平,以保证产品的质量和生产效益。
这些不同背景的实际问题都可以简化为某种水箱的液位控制问题。
因此液位是工业控制过程中一个重要的参数。
特别是在动态的状态下,采用适合的方法对液位进行检测、控制,能收到很好的生产效果。
水箱液位控制系统的设计应用非常长广泛,可以把一个复杂的液位控制系统简化成一个水箱液位控制系统来实现。
所以就选择了该题目的设计。
由于液位检测应用领域的不同,性能指标和技术要求也有差异,但适用有效的测量成为共同的发展趋势,随着电子技术及计算机技术的发展,液位检测的自动控制成为其今后的发展趋势,控制过程的自动化处理以及监控软件良好的人机界面,操作人员在监控计算机上能根据控制效果及时修运行参数,这样能有效地减少工人的疲劳和失误,提高生产过程的实时性、安全性。
随着计算机控制技术应用的普及、可靠性的提高及价格的下降,液位检测的PID控制必将得到更加广泛的应用。
二PID控制的发展历史与前景在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节。
双容水箱液位控制系统设计
双容水箱液位控制系统设计-CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN摘要本设计以JBS-GK04型过程控制实验装置为基础,对双容水箱进行对象特性测试及液位控制。
通过对双容水箱液位控制系统的分析建模,针对其对象特性,采用PID控制方式,构成了以上水箱液位为副调节参数、下水箱液位为主调节参数的液位控制系统,有效地克服了二次干扰以及双容水箱的容量滞后等问题,从而缩短了调节时间。
利用北京亚控公司生产的组态王软件实施上位机界面组态,对系统进行实时地操作、监控。
在控制过程中不需要下位机,通过在组太王软件工程浏览器中的命令语言编辑对话框里面输入PID控制源程序,实现计算机直接控制的方式,实现计算机与现场设备之间的数据交换。
利用变频器使抽水泵工作在恒压供水的状态下,通过电动调节阀来实现控制目标。
在对双容水箱液位控制系统进行参数整定时,以使调节过程稳、准、快为原则,从而得到适合的调节器参数。
实验结果表明,系统实现了对过程参数的无稳态误差控制,具有良好的稳态性能和动态性能。
关键词: 液位;PID 控制;组态软件;参数整定AbstractThe design is based on the JBS-GK04 type of process control device for the testing object properties and level control on the two-tank. Through analysis and modeling for the two-tank water level control system, use of cascade PID control for its object properties and constitute a water level control system ,its deputy adjustable parameter is previous water level and the main adjustable parameters is under the tank's liquid level cascade control system. It overcomes the problems effectively about the second two-tank and capacity lagged behind and reduces the adjustment time. Use Configuration software which is generated by Beijing Asia's PC to implement the interface configuration, operate water level real-time and monitor the system. In the control process does not require the next crew, edit dialog box to enter the PID control inside source through the software engineering group in the browser command language to achieve direct control of the computer, And use the drive to work in the constant pressure water supply pumps in the state, through the electric control valve to achieve the control objectives. In two-tank water level control system parameters adjustment, follow the principle of steady, accurate, fast in adjustment process to get appropriate parameters. The experimental results show that the system of process parameters to achieve steady-state error-free control, with good steady state performance and dynamic performance.Keywords: LevelPID control; configuration software; parameter tuning目录摘要 ......................................................................................................................................... 错误!未定义书签。
双容水箱液位串级控制系统设计(精)
双容水箱液位流量串级控制系统设计◆设计题目双容水箱液位流量串级控制系统设计◆设计任务如图1所示的两个大容量水箱。
要求水箱2水位稳定在一定高度,水流量经常波动,作为扰动量存在。
试针对该双容水箱系统设计一个液位流量串级控制方案。
水箱1 水箱2图1 系统示意图◆ 设计要求1)已知主被控对象(水箱2水位)传递函数W1=1/(100s+1, 副被控对象(流量)传递函数W2=1/(10s+1。
2)假设液位传感器传递函数为Gm1=1/(0.1s+1,针对该水箱工作过程设计单回路PID 调节器,要求画出控制系统方框图及实施方案图,并给出PID 参数整定的方法与结果;3)假设流量传感器传递函数为Gm2=1/(0.1s+1,针对该水箱工作过程设计液位/流量串级控制系统,要求画出控制系统方框图及实施方案图,并给出主、副控制器的结构、参数整定方法及结果;4)在进口水管流量出现阶跃扰动的情况下,分别对单回路PID 控制与串级控制进行仿真试验结果比较,并说明原因。
◆设计任务分析一、系统建模系统建模基本方法有机理法建模和测试法建模两种建模方法。
机理法建模就是根据生产过程中实际发生的变化机理,写出各种有关的平衡方程,从中获得所需的数学模型测试法一般只用于建立输入—输出模型。
它是根据工业过程的输入和输出的实测数据进行某种数学处理后得到的模型。
它的特点是把研究的工业过程视为一个黑匣子,完全从外特性上测试和描述它的动态性质。
对于本设计而言,由于双容水箱的各个环节的数学模型已知,故采用机理法建模。
在该液位控制系统中,建模参数如下:控制量:水流量Q ;被控量:水箱2液位;主被控对象(水箱2水位)传递函数W1=1/(100s+1,副被控对象(流量)传递函数W2=1/(10s+1。
控制对象特性:Gm1(S )=1/(0.1S+1)(水箱1传递函数);Gm2(S )=1/(0.1S+1)(水箱2传递函数)。
控制器:PID ;执行器:流量控制阀门;干扰信号:在系统单位阶跃给定下运行10s 后,施加均值为0、方差为0.01的白噪声。
双容水箱液位流量串级控制系统设计说课讲解
目录1.设计题目 (2)2.设计任务 (2)3.设计任务分析 (2)4.设计内容 (5)5.设计总结 (13)6.参考文献 (14)双容水箱液位控制系统设计1.设计题目双容水箱液位控制系统设计2.设计任务如图1所示的两个大容量水箱。
要求水箱2水位稳定在一定高度,水流量经常波动,作为扰动量存在。
试针对该双容水箱系统设计一个液位流量串级控制方案。
自来水流出 水箱1 水箱2图1 系统示意图3.设计任务分析系统建模基本方法有机理法建模和测试法建模两种,机理法建模主要用于生产过程的机理已经被人们充分掌握,并且可以比较确切的加以数学描述的情况;测试法建模是根据工业过程的实际情况对其输入输出进行某些数学处理得到,测试法建模一般较机理法建模简单,特别是在一些高阶的工业生产对象。
对于本设计而言,由于双容水箱的数学模型已知,故采用机理法建模。
在该液位控制系统中,建模参数如下:控制量:水流量Q;被控量:下水箱液位;主被控对象(水箱2水位)传递函数W1=1/(100s+1),副被控对象(流量)传递函数W2=1/(10s+1)。
检测对象特性:Gm1(S)=1/(0.1S+1)(液位传感器);Gm2(S)=1/(0.1S+1)(流量传感器)。
控制器:PID;执行器:控制阀;干扰信号:在系统单位阶跃给定下运行10s后,施加均值为0、方差为0.01的白噪声。
为保持水箱2液位的稳定,设计中采用闭环系统,将水箱2液位信号经水位检测器送至控制器(PID),控制器将实际水位与设定值相比较,产生输出信号作用于执行器(控制阀),从而改变流量调节水位。
当对象是单水箱时,通过不断调整PID参数,单闭环控制系统理论上可以达到比较好的效果,系统也将有较好的抗干扰能力。
该设计对象属于双水箱系统,整个对象控制通道相对较长,如果采用单闭环控制系统,当水箱2有干扰时,此干扰经过控制通路传递到水箱2,会有很大的延迟,进而是控制器响应滞后,影响控制效果,在实际生产中,如果干扰频繁出现,无论如何调整PID参数,都将无法得到满意的效果。
双容水箱液位流量串级控制系统设计
双容水箱液位流量串级控制系统设计引言:双容水箱液位流量串级控制系统是一种用于控制液位和流量的自动化系统。
该系统通过对水泵和阀门的控制,实现对水箱液位和流量的精确调节。
在工业生产中,液位和流量的稳定控制对于保证生产过程的正常运行至关重要。
因此,设计一个可靠的双容水箱液位流量串级控制系统具有重要的实际意义。
系统设计:1.系统硬件组成-水泵:负责将水从源头输送至水箱中。
-水箱:承装和储存水,通过液位传感器测量液位。
-液位传感器:用于测量水箱液位,将测量结果传输给控制器。
-流量传感器:用于测量水流量,将测量结果传输给控制器。
-控制阀:通过控制水流量来调节水箱液位。
-控制器:根据液位和流量传感器的反馈信号,控制水泵和控制阀的启停和开关。
2.系统工作原理双容水箱液位流量串级控制系统的工作原理是通过液位和流量传感器实时监测水箱液位和水流量的变化,并将测量结果传输给控制器。
控制器根据设定的目标液位和流量值,计算出所需的水泵和控制阀的工作状态。
当实际液位或流量低于目标值时,控制器启动水泵和控制阀以增加水流量,从而提高液位;反之,当实际液位或流量高于目标值时,控制器关闭水泵和控制阀以减少水流量,以降低液位。
3.系统控制策略双容水箱液位流量串级控制系统的控制策略可以采用PID控制器。
PID控制器是一种常用的控制算法,它通过对比实际测量值和目标值,计算出一个控制量,然后对被控对象进行控制。
其算法由比例(P)、积分(I)和微分(D)三个部分组成,可以有效地控制系统稳定性和响应速度。
在双容水箱液位流量串级控制系统中,可以将液位作为主要控制量,流量作为辅助控制量。
首先,通过对液位传感器和流量传感器的测量值进行PID控制,控制水泵的启动和停止,以满足目标液位和流量的要求。
接下来,根据控制阀的反馈信号,通过控制阀的开关来实现对水箱液位的精确调节。
4.系统安全性和可靠性双容水箱液位流量串级控制系统设计中,应考虑系统的安全性和可靠性。
双容水箱液位控制系统方案
双容水箱液位控制系统方案一、前言在许多工业生产过程中,水位的控制是非常关键的环节。
双容水箱液位控制系统是一种常用的水位控制方案,它通过两个水容器之间的液位传感器和控制阀门来实现液位的自动控制。
本文将就双容水箱液位控制系统的设计方案进行详细介绍。
二、系统结构[插入系统结构示意图]系统由两个水容器、液位传感器、控制阀门和控制器组成。
其中,一个水容器为水箱,另一个水容器为储水槽。
三、系统原理四、系统设计步骤1.确定控制策略首先要确定液位控制的目标和要求,例如需要将水箱液位控制在一定范围内。
然后根据具体的要求设计控制策略,如使用PID控制算法。
2.选择液位传感器根据实际需要选择合适的液位传感器,可以使用浮球式液位传感器或是压力式液位传感器。
传感器的选择需要考虑其测量范围、精度和稳定性等因素。
3.选择控制阀门选择合适的控制阀门用于控制水的流入和流出。
阀门的选择需要考虑其流量范围、响应速度和可控性等因素。
同时,还需要考虑阀门的安装位置和连接方式等因素。
4.确定控制器和通信协议选择合适的控制器用于接收液位传感器的信号,并控制控制阀门的开关状态。
通常可以选择PLC或是单片机作为控制器,并根据实际需要确定通信协议。
5.编写控制程序根据控制策略和控制器的要求编写控制程序,实现液位的自动控制。
程序需要包括液位传感器的读取、控制阀门的开关和液位的调节等功能。
6.系统调试和优化对安装完毕的系统进行调试和优化,通过实际测试来验证系统的性能和稳定性。
如有需要,可以对控制策略和参数进行调整,以满足实际应用的需求。
五、系统特点和应用1.可靠性高:通过使用液位传感器和控制器,系统能够实时监测和控制液位,避免了人工操作的误差。
2.自动化程度高:系统可以实现液位的自动控制,减少了人工操作的工作量。
3.调节性能好:根据实际需要,可以选择合适的控制策略和参数,以实现液位的快速调节和稳定控制。
4.应用范围广:双容水箱液位控制系统广泛应用于各类工业生产过程中,如供水系统、储罐液位控制等。
双容水箱液位流量串级控制系统设计要点
双容水箱液位流量串级控制系统设计要点双容水箱液位流量串级控制系统是一种在液位和流量之间进行联动控制的系统。
该系统通常由两个水箱、两个阀门和两个流量计组成。
其中,一个水箱用于控制液位,另一个水箱用于控制流量。
双容水箱液位流量串级控制系统的设计要点包括以下几个方面:1.系统结构设计:双容水箱液位流量串级控制系统的结构应该合理、紧凑,方便安装和维护。
系统中的各个组件应该布局合理,阀门、流量计与水箱的位置应该便于操作和读取数据。
2.控制策略设计:双容水箱液位流量串级控制系统的控制策略应该能够实现液位和流量之间的联动控制。
一般采用控制阀门的开度来调节流量,通过调节水泵的转速或者阀门的开度来调节液位。
控制策略应该具有良好的稳定性和鲁棒性,能够快速而准确地响应输入信号的变化。
3.传感器选择与布置:双容水箱液位流量串级控制系统中的传感器用于检测液位和流量。
液位传感器的选择应该考虑到水箱的工作范围和要求,以及精度和可靠性的要求。
流量传感器的选择应该根据流量范围和要求,以及精度和可靠性的要求。
传感器的布置应该能够准确地测量液位和流量,避免干扰和误差。
4.控制器选择与配置:双容水箱液位流量串级控制系统的控制器是实现控制策略的核心部件。
控制器应该具有良好的性能,包括计算能力、通信能力和抗干扰能力。
控制器的配置应该考虑到系统的需求和性能要求,以及可靠性和可扩展性的要求。
5.阀门和流量计选择与定位:双容水箱液位流量串级控制系统中的阀门和流量计是实现液位和流量调节的关键装置。
阀门的选择应该考虑到流量范围和要求,以及可靠性和响应速度的要求。
流量计的选择应该根据流量范围和要求,以及精度和可靠性的要求。
阀门和流量计的定位应该根据液位和流量的控制策略,使其能够和其他组件紧密配合,实现精确的调节和测量。
通过以上要点的设计,可以有效实现双容水箱液位流量串级控制系统的运行稳定和精确控制。
同时,设计过程中还需要考虑到系统的安全性和可靠性,以及经济性和可维护性的要求。
自动控制课程设计双容水箱液位串级控制
自动控制课程设计课程名称:双容水箱液位串级控制学院:机电与汽车工程学院专业:电气工程与自动化学号: 631224060430姓名:颜馨指导老师:李斌、张霞2014/12/300摘要 (2)1引言 (2)2对象分析和液位控制系统的建立 (2)2.1水箱模型分析 (2)2.2阶跃响应曲线法建立模型 (3)2.3控制系统选择 (3)2.3.1控制系统性能指标【2】 (3)2.3.2方案设计 (4)2.4串级控制系统设计 (4)2.4.1被控参数的选择 (4)2.4.2控制参数的选择 (5)2.4.3主副回路设计 (5)2.4.4控制器的选择 (5)3 PID控制算法 (6)3.1 PID算法 (6)3.2 PID控制器各校正环节的作用 (6)4 系统仿真 (7)4.1.1系统结构图及阶跃响应曲线 (7)4.2.1 PID初步调整 (10)4.2.2 PID不同参数响应曲线 (12)4.3.1 系统阶跃响应输出曲线 (17)5加有干扰信号的系统参数调整 (20)6心得体会 (22)7参考文献 (22)液位控制是工业生产乃至日常生活中常见的控制,比如锅炉液位,水箱液位等。
针对水箱液位控制系统,建立水箱模型并设计PID控制规律,利用Matlab 仿真,整定PID参数,得出仿真曲线,得到整定参数,控制效果很好,实现了水箱液位的控制。
关键词:串级液位控制;PID算法;Matlab;Simulink1引言面液位控制可用于生产生活的各方面。
如锅炉液位的控制,如果液位过低,可能造成干烧,容易发生事故;炼油过程中精馏塔液位的控制,关系到产品的质量,是保障生产效果和安全的重要问题。
因而,液位的控制具有重要的现实意义和广泛的应用前景。
本文针对双容水箱,以下水箱液位为主控制对象,上水箱为副控制对象。
选择进水阀门为执行机构,基于Matlab建模仿真,采用PID控制算法,整定PID参数,得出合理控制参数。
2对象分析和液位控制系统的建立2.1水箱模型分析现以下水箱液位为主调节参数,上水箱液位为副调节参数,构成传统液位串级控制系统,其结构原理图如图1所示。
双容水箱液位串级控制
经过多组数据验证得出较理想的仿真图如下
调节时间 Ts=7s 超调量 σ=3% 稳态误差 Ess=0
可见各项指标都 达到要求
四、单回路控制系统和串级控制系统的比较
单回路控制系统结构简单,容易实现,但控制 品质一般 串级控制系统提高了控制品质,改善了过程的 动态特性
对于此设计 它减少了调节时间 降低了超调量 降低了稳态误差 使系统各项指标打到要求
双容水箱液位串级控制系统设计
163803班 tutu 指导老师:00000000
设计的指导思想
通过毕业设计使自己对所学自动化专 业知识和理论加深理解,掌握自动控制 原理以及过程控制系统和仿真的基本方 法。
设计的要求
Hale Waihona Puke 1、建立系统数学模型 2、设计双容水箱液位单回路控制系统,采 用PID控制并进行仿真以及参数整定。 3、设计双容水箱液位串级控制系统。先对 未加校正的串级控制进行仿真,然后对串级控 制加入控制规律,进行仿真以及参数整定,最 后将串级控制系统和单回路控制系统进行比较。
调节时间 Ts=9s 超调量 σ=4% 稳态误差 Ess=7.6
可见稳态误差不 符合设计的要求
三、串级控制系统设计
未加校正的串级控制系统框图
对上面框图进行仿真得出下图
可以看出此 图各项指标 并不符合设 计要求
加入调节模块的串级控制系统
对主回路进行PID调节,对副回路只进行P调节 然后进行主副回路参数整定
一、 建立系统数学模型
系统建模基本方法有机理法建模和测试 法建模两种 本设计采用了机理法建模
双容水箱数学模型的建立
经过建立平衡方程及 推导,最终得出传递 函数为:
双容水箱液位串级控制系统课程设计完整版
双容水箱液位串级控制系统课程设计HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】双容水箱液位串级控制系统课程设计1. 设计题目双容水箱液位串级控制系统设计2. 设计任务图1所示双容水箱液位系统,由水泵1、2分别通过支路1、2向上水箱注水,在支路一中设置调节阀,为保持下水箱液位恒定,支路二则通过变频器对下水箱液位施加干扰。
试设计串级控制系统以维持下水箱液位的恒定。
图1 双容水箱液位控制系统示意图3. 设计要求1) 已知上下水箱的传递函数分别为:111()2()()51p H s G s U s s ∆==∆+,22221()()1()()()201p H s H s G s Q s H s s ∆∆===∆∆+。
要求画出双容水箱液位系统方框图,并分别对系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真(假设干扰为在系统单位阶跃给定下投运10s 后施加的均值为0、方差为的白噪声);2) 针对双容水箱液位系统设计单回路控制,要求画出控制系统方框图,并分别对控制系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真,其中PID 参数的整定要求写出整定的依据(选择何种整定方法,P 、I 、D 各参数整定的依据如何),对仿真结果进行评述;3) 针对该受扰的液位系统设计串级控制方案,要求画出控制系统方框图及实施方案图,对控制系统的动态过程进行仿真,并对仿真结果进行评述。
4.设计任务分析系统建模基本方法有机理法建模和测试法建模两种,机理法建模主要用于生产过程的机理已经被人们充分掌握,并且可以比较确切的加以数学描述的情况;测试法建模是根据工业过程的实际情况对其输入输出进行某些数学处理得到,测试法建模一般较机理法建模简单,特别是在一些高阶的工业生产对象。
对于本设计而言,由于双容水箱的数学模型已知,故采用机理建模法。
在该液位控制系统中,建模参数如下:控制量:水流量Q ;被控量:下水箱液位;控制对象特性:111()2()()51p H s G s U s s ∆==∆+(上水箱传递函数);22221()()1()()()201p H s H s G s Q s H s s ∆∆===∆∆+(下水箱传递函数)。
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双容水箱液位流量串级控制系统设计
◆设计题目
双容水箱液位流量串级控制系统设计
◆设计任务
如图1所示的两个大容量水箱。
要求水箱2水位稳定在一定高度,水流量经常波动,作为扰动量存在。
试针对该双容水箱系统设计一个液位流量串级控制方案。
水箱1 水箱2
图1 系统示意图◆设计要求
1)已知主被控对象(水箱2水位)传递函数W1=1/(100s+1, 副被控对象(流量)传递函数W2=1/(10s+1。
2)假设液位传感器传递函数为Gm1=1/(0.1s+1,针对该水箱工作过程设计单回路PID 调节器,要求画出控制系统方框图及实施方案图,并给出PID 参数整定的方法与结果;
3)假设流量传感器传递函数为Gm2=1/(0.1s+1,针对该水箱工作过程设计液位/流量串级控制系统,要求画出控制系统方框图及实施方案图,并给出主、副控制器的结构、参数整定方法及结果;
4)在进口水管流量出现阶跃扰动的情况下,分别对单回路PID 控制与串级控制进行仿真试验结果比较,并说明原因。
◆设计任务分析
一、系统建模
系统建模基本方法有机理法建模和测试法建模两种建模方法。
机理法建模就是根据生产过程中实际发生的变化机理,写出各种有关的平衡方程,从中获得所需的数学模型
测试法一般只用于建立输入—输出模型。
它是根据工业过程的输入和输出的实测数据进行某种数学处理后得到的模型。
它的特点是把研究的工业过程视为一个黑匣子,完全从外特性上测试和描述它的动态性质。
对于本设计而言,由于双容水箱的各个环节的数学模型已知,故采用机理法建模。
在该液位控制系统中,建模参数如下:
控制量:水流量Q ;
被控量:水箱2液位;
主被控对象(水箱2水位)传递函数W1=1/(100s+1,
副被控对象(流量)传递函数W2=1/(10s+1。
控制对象特性:
Gm1(S )=1/(0.1S+1)(水箱1传递函数);
Gm2(S )=1/(0.1S+1)(水箱2传递函数)。
控制器:PID ;
执行器:流量控制阀门;
干扰信号:在系统单位阶跃给定下运行10s 后,施加均值为0、方差为0.01的白噪声。
为保持水箱2液位的稳定,设计中采用闭环系统,将水箱2液位信号经液位传感器送至控制器(PID ),控制器将实际水位与设定值相比较,产生输出信号作用于执行器(控制阀),从而改变流量调节水位。
当对象是单水箱时,通过不断调整PID 参数,单闭环控制系统理论上可以达到比较好的效果,系统也将有较好的抗干扰能力。
该设计对象属于双水箱系统,整个对象控制通道相对较长,如果采用单闭环控制系统,当水箱1有干扰时,此干扰经过控制通路传递到下水箱,会有很大的延迟,进而是控制器响应滞后,影响控制效果,在实际生产中,如果干扰频繁出现,无论如何调整PID 参数,都将无法得到满意的效果。
考虑到串级控制可以使某些主要干扰提前被发现,及早控制,在内环引入负反馈,检测上水箱液位,将液位信号传至副控制器,然后直接作用于控制阀,以此得到较好的控制效果。
设计中,首先进行单回路闭环系统的建模,系统框图如下:
在无干扰情况下,整定主控制器的PID 参数,整定好参数后,分别改变P 、I 、D 参数,观察各参数的变化对系统性能的影响;然后加入干扰(白噪声),比较有无干扰两种情况下系统稳定性的变化。
然后,加入副回路、副控制器,在有无干扰的情况下,比较单回路控制、串级控制系统性能的变化,串级控制系统框图如下:
◆设计内容
1)单回路PID 控制的设计
MATLAB 仿真框图如下(无干扰):
先对控制对象进行PID 参数整定,这里采用衰减曲线法,衰减比为10:1.
A 、将积分时间Ti 调为最大值,即MATLA
B 中I 参数为0,微分时间常数Td 调为0,比例带δ为较大值,即MATLAB 中K 为较小值。
B 、待系统稳定后,做阶跃响应,系统衰减比为10:1时,阶跃响应如下图:
经观测,此时衰减比近似10:1,周期Tr=34s,K=36
C 、根据衰减曲线法整定计算公式,得到PI
D 参数:
K1=36*5/4=45,Ti=1.2Ts=40.8s(注:MATLAB 中I=1/Ti=0.025),Td=0.4Ts=13.6s 使用以上PID
整定参数得到阶跃响应曲线如下:
观察以上曲线可以初步看出,经参数整定后,系统的性能有了很大的改善。
现用控制变量法,分别改变P 、I 、D 参数,观察系统性能的变化,研究各调节器的作用。
A 、保持I 、D 参数为定值,改变P
参数,阶跃响应曲线如下:
K1=50, Ti=40.8s,Td=13.6s
K1=55, Ti=40.8s,Td=13.6s
比较不同P 参数值下系统阶跃响应曲线可知,随着K 的增大,最大动态偏差增大,余差减小,衰减率减小,振荡频率增大。
B 、保持P 、D 参数为定值,改变I 参数,阶跃响应曲线如下:
K1=45, Ti=30s,Td=13.6s
K1=45, Ti=20s,Td=13.6s
比较不同I 参数值下系统阶跃响应曲线可知,有I 调节则无余差,而且随着Ti 的减小,最大动态偏差增大,衰减率减小,振荡频率增大。
C 、保持P 、I 参数为定值,改变
D 参数,阶跃响应曲线如下:
K1=45, Ti=40.8s,Td=16.6s
K1=45, Ti=40.8s,Td=19.6s
比较不同D 参数值下系统阶跃响应曲线可知,随着D 参数的增大,最大动态偏差减小,衰减率增大,震荡频率增大。
现向控制系统中加入干扰,以检测系统的抗干扰能力,系统的仿真框图如下:
阶跃响应曲线如下:
观察以上曲线,并与无干扰时的系统框图比较可知,系统稳定性下降较大,在干扰作用时,很难稳定下来,出现了长时间的小幅震荡,由此可见,单回路控制系统,在有干扰的情况下,很难保持系统的稳定性能,考虑串级控制。
2)串级控制系统的设计
系统的MATLAB 仿真框图如下(有噪声)
:
当无噪声时,系统的阶跃响应如下图所示:
K1=45,Ti=40.8s,Td=13.6s,K2=1
比较单回路控制系统无干扰阶跃响应可知,串级控制降低了最大偏差,减小了振荡频率,大大缩短了调节时间。
现向系统中加入噪声,观察不同P 条件下系统阶跃响应曲线:
K1=45,Ti=40.8s,Td=13.6s,K2=0.5
K1=45,Ti=40.8s,Td=13.6s,K2=1
观察以上曲线可知,当副回路控制器,调节时间都有所缩短,系统快速性增强了,在干扰作用下,系统稳定性更高,提高了系统的抗干扰能力,最大偏差更小。
可以取得令人满意的控制效果。
◆设计总结
通过本次设计,学会了系统建模的基本方法以及简单系统模型的PID 参数整定方法,即衰减曲线整定法
通过仿真验证了串级控制对干扰的强烈抑制能力,熟悉了控制系统中MATLAB 构建系统和simulink 仿真的基本方法。