伺服控制系统(设计)
伺服控制系统(设计)
第一章伺服系统概述伺服系统是以机械参数为控制对象的自动控制系统。
在伺服系统中，输出量能够自动、快速、准确地尾随输入量的变化，因此又称之为随动系统或者自动跟踪系统。
机械参数主要包括位移、角度、力、转矩、速度和加速度。
近年来，随着微电子技术、电力电子技术、计算机技术、现代控制技术、材料技术的快速发展以及机电创造工艺水平的逐步提高，伺服技术已迎来了新的发展机遇，伺服系统由传统的步进伺服、直流伺服发展到以永磁同步机电、感应电机为伺服机电的新一代交流伺服系统。
目前，伺服控制系统不仅在工农业生产以及日常生活中得到了广泛的应用，而且在许多高科技领域，如激光加工、机器人、数控机床、大规模集成电路创造、办公自动化设备、卫星姿态控制、雷达和各种军用武器随动系统、柔性创造系统以及自动化生产线等领域中的应用也迅速发展。
1.1 伺服系统的基本概念1.1.1 伺服系统的定义“伺服系统”是指执行机构按照控制信号的要求而动作，即控制信号到来之前，被控对象时静止不动的；接收到控制信号后，被控对象则按要求动作；控制信号消失之后，被控对象应自行住手。
伺服系统的主要任务是按照控制命令要求，对信号进行变换、调控和功率放大等处理，使驱动装置输出的转矩、速度及位置都能灵便方便的控制。
1.1.2 伺服系统的组成伺服系统是具有反馈的闭环自动控制系统。
它由检测部份、误差放大部份、部份及被控对象组成。
1.1.3 伺服系统性能的基本要求1 )精度高。
伺服系统的精度是指输出量能复现出输入量的精确程度。
2 )稳定性好。
稳定是指系统在给定输入或者外界干扰的作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。
3 )快速响应。
响应速度是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。
4)调速范围宽。
调速范围是指生产机械要求机电能提供的最高转速和最低转速之比。
5 )低速大转矩。
在伺服控制系统中，通常要求在低速时为恒转矩控制，电机能够提供较大的输出转矩；在高速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率。
《伺服系统设计》课件
了解伺服系统在机床 数控加工中的应用， 提高加工精度和效率。
自动化生产线
探索伺服系统在自动 化生产线中的应用， 实现自动化和智能化 生产。
航空航天
了解伺服系统在航空 航天领域的应用，确 保飞行器的安全和稳 定。
机器人控制
掌握伺服系统在机器 人控制中的应用，实 现精确的运动和操作。
总结
• 伺服系统的优点和局限性 • 伺服系统设计中需要注意的问题 • 未来伺服系统的发展《伺服系统设计》PPT课件。在本课程中，我们将深入探讨伺服系统 的原理、结构、参数设定以及应用，帮助您理解其功能和重要性。
课程概述
• 什么是伺服系统？ • 伺服系统的功能和特点 • 伺服系统在工业控制中的重要性
伺服系统原理
• 伺服系统工作原理概述 • 伺服电机的工作原理 • 编码器的作用和原理 • 控制器的作用和原理
掌握确定参数的基本原则和方法，以实现最 佳系统性能。
2 伺服系统参数设定的方法
学习具体的参数设定方法，包括响应时间和 稳定性的平衡。
3 PID控制器参数的选取方法
4 伺服系统参数整定的实例
了解PID控制器参数选取的常用方法和技巧。
通过实例学习如何在实际应用中进行参数整 定。
伺服系统的应用
机床数控加工
伺服系统的结构
伺服系统的结构
了解伺服系统各组成部分的功能和相互关系。
伺服电机和驱动器的选择
如何根据实际需求选择合适的伺服电机和驱动器。
编码器和控制器的选择
选择适合应用的编码器和控制器，确保系统的准 确性和可靠性。
控制器与编码器的接口
了解控制器和编码器之间的连接方式和通信协议。
伺服系统的参数设定
1 伺服系统参数设定的原则
机械电液伺服控制系统设计研究
机械电液伺服控制系统设计研究导言：机械电液伺服控制系统是一种应用广泛的控制系统，它通过电液伺服电机和传感器等组件相互配合，实现对机械运动的精准控制。
本文将探讨机械电液伺服控制系统的设计研究，并着重介绍其在工业自动化领域中的应用。
一、机械电液伺服控制系统的工作原理机械电液伺服控制系统通过传感器感知机械运动，将运动信号传递给控制器。
控制器根据设定的控制算法，对电液伺服电机进行精确控制，调整阀门的开度，控制液压系统的输出,从而实现对机械的运动精准控制。
这种系统不仅可以实现高精度、高速度的运动控制，还可以对机械运动过程进行实时监测和调整，提高生产效率和产品质量。
二、机械电液伺服控制系统的设计要点1. 选择合适的电液伺服电机和传感器：根据机械系统的实际需求，选用合适的电液伺服电机和传感器来实现所需的运动控制精度和速度。
不同的电液伺服电机和传感器具有不同的特性，需要根据实际情况进行选择。
2. 控制算法的设计：控制算法是机械电液伺服控制系统的核心。
通过对传感器采集的数据进行处理，利用控制算法来实现对电液伺服电机的精确控制。
常用的控制算法包括PID控制、模型预测控制等，根据具体的应用场景选择合适的控制算法。
3. 液压系统的设计：液压系统是机械电液伺服控制系统中不可或缺的组成部分。
液压系统的设计要考虑流量、压力、温度等因素，以确保系统能够稳定运行。
同时，还需要考虑液压传动装置和阀门的选型，以及润滑、密封等方面的设计。
三、机械电液伺服控制系统在工业自动化领域的应用机械电液伺服控制系统在工业自动化领域中有着广泛的应用。
例如，在机床制造领域，机械电液伺服控制系统可以实现对工件的高精度加工，提高加工效率和加工质量。
在装配生产线上，机械电液伺服控制系统可以实现对物料输送、装配工序等的精确控制，提高生产线的运行效率和产品的质量。
此外，在航空航天、机器人、医疗设备等领域，机械电液伺服控制系统也有着广泛的应用。
例如，在航空航天领域，机械电液伺服控制系统可以实现对飞行器的姿态控制；在机器人领域，机械电液伺服控制系统可以实现对机器人的运动控制，提高机器人的操作精度和自动化水平；在医疗设备领域，机械电液伺服控制系统可以实现对医疗设备的运动控制，提高手术操作的准确性和安全性。
伺服系统控制的设计
添加轴的操作 添加轴
知识准备
二、EtherCAT系统设置
3．轴的创建 (2) 轴的基本设置 轴的基本设置用来设置是否使用轴。如果使用轴，则设置轴的类型和
EtherCAT从站设备的节点地址。 双击[MC_Axis000（0）]，出现MC_Axis000（0）轴的基本设置界面，如图
所示。对节点1上的轴进行设置。
息。用Sysmac Studio创建轴时，轴变量按照轴生成的顺序登记在变量表中。
(1) 轴变量的名称
轴变量的名称为_MC_AX[0-63]，0-63为轴号；数据类型为_sAXIS_REF型的结构
体变量。
(2) 轴变量的属性 轴变量的属性见表，表中列举了部分轴变量。
轴变量_MC_AX[0-63]
轴状态 _MC_AX[0].Status
开始MC试运行
知识准备
二、EtherCAT系统设置
4．伺服驱动器的试运行 (3) 当出现如图所示的警示对话框时，仔细阅读，确认安全。
警对话框
知识准备
二、EtherCAT系统设置
4．伺服驱动器的试运行 (4) 点击警示对话框中的“确定”按钮。出现如图所示的MC试运行界面。
MC试运行界面
知识准备
二、EtherCAT系统设置
1．依据PLCopen的运动控制指令 MC功能模块的运动控制指令基于由PLCopen协会标志的运动控制块。这些指令
允许用户编程进行单轴PTP（点对点）定位、插补控制、电子凸轮等同步控制以 及速度控制和扭矩控制。此外，还可对各运动控制指令的启动设定速度、加速 度、减速度及跃度，因此可实现灵活的控制效果。 2．通过EtherCAT通信数据传送
设定电机转一周的工作行程：设置电机转一周实际的脉冲数，或者负载移 动的直线距离。
伺服系统的设计要求、步骤、方法
伺服系统的设计要求、步骤、方法伺服系统结构上的复杂性，决定了其设计过程的复杂性。
实际伺服系统的设计是很难一次成功的，往往都要经过多次反复修改和调试才能获得满意的结果。
下面仅对伺服系统设计的一般步骤和方法作一简单介绍。
伺服系统设计要求1、稳定性伺服系统的稳定性指在系统上的扰动信号消失后，系统能够恢复到原来的稳定状态下运行，或者在输入的指令信号作用下，能够达到的新的稳定运行状态的能力。
稳定性要求是一项最基本的要求，是保证伺服系统能够正常运行的最基本条件。
2、精度伺服系统的精度是指其输出量复现输入指令信号的精确程度。
系统中各个元件的误差都会影响到系统的精度，如传感器的灵敏度和精度、伺服放大器的零点漂移和死区误差、机械装置中的反向间隙和传动误差、各元器件的非线性因素等。
反映在伺服系统_上就会表现出动态误差、稳态误差和静态误差，伺服系统应在比较经济的条件下达到给定的精度。
3、快速响应性快速响应性是指系统输出量快速跟随输入指令信号变化的能力，它主要取决于系统的阻尼比和固有频率可以提高快速响应性，但对系统的稳定性和最大超调量有不利影响，因此系统设计时应该对两者进行优化，使系统的输出响应速度尽可能快。
4、灵敏度系统各元件的参数变化等都会影响系统的性能，系统对这些变化的灵敏度要小，即系统的性能应不受参数变化的影响。
具体措施为：对于开环系统，应严格挑选各元件;对于闭环系统，对输出通道中元件的挑选标准可适当放宽，对反馈通道的各元件必须严格挑选，以改善系统的灵敏度。
伺服系统设计步骤及方法1、设计要求分析，系统方案设计首先对伺服系统的设计要求进行分析，明确其应用场合和目的、基本性能指标及其它性能指标，然后根据现有技术条件拟定几种技术方案，经过评价、对比，选定一种比较合理的方案。
方案设计应包括下述一些内容：控制方式选择；执行元件选择；传感器及其检测装置选择；机械传动及执行机构选择等。
方案设计是系统设计的第一步，各构成环节的选择只是初步的，还要在详细设计阶段进一步修改确定。
伺服控制系统课程设计
伺服控制系统课程设计一、教学目标本节课的教学目标是使学生掌握伺服控制系统的基本原理、组成和应用，能够分析简单的伺服控制系统，并具备初步的设计和调试能力。
具体目标如下：1.知识目标：（1）了解伺服控制系统的定义、分类和基本原理；（2）掌握伺服控制系统的组成及其作用；（3）熟悉伺服控制系统的应用领域。
2.技能目标：（1）能够分析简单的伺服控制系统；（2）具备伺服控制系统的设计和调试能力；（3）学会使用相关仪器仪表和软件进行伺服控制系统的分析和设计。
3.情感态度价值观目标：（1）培养学生的创新意识和团队合作精神；（2）增强学生对自动化领域的兴趣和责任感；（3）提高学生解决实际问题的能力。
二、教学内容本节课的教学内容主要包括以下几个部分：1.伺服控制系统的定义、分类和基本原理；2.伺服控制系统的组成及其作用；3.伺服控制系统的应用领域；4.伺服控制系统的设计和调试方法；5.相关仪器仪表和软件的使用。
三、教学方法为了达到本节课的教学目标，将采用以下教学方法：1.讲授法：讲解伺服控制系统的基本原理、组成和应用；2.讨论法：引导学生讨论伺服控制系统的设计和调试方法；3.案例分析法：分析具体的伺服控制系统实例，加深学生对知识的理解；4.实验法：让学生动手进行伺服控制系统的设计和调试，提高实际操作能力。
四、教学资源为了支持本节课的教学内容和教学方法，将准备以下教学资源：1.教材：伺服控制系统相关教材；2.参考书：介绍伺服控制系统的相关书籍；3.多媒体资料：课件、视频、图片等；4.实验设备：伺服控制系统实验装置；5.软件：伺服控制系统分析和设计软件。
五、教学评估为了全面、客观地评估学生的学习成果，将采用以下评估方式：1.平时表现：通过观察学生在课堂上的参与程度、提问回答等情况，了解学生的学习状态；2.作业：布置与课程内容相关的作业，检查学生对知识的理解和应用能力；3.考试：定期进行考试，检验学生对课程知识的掌握程度；4.实验报告：评估学生在实验过程中的操作能力和分析问题的能力；5.小组项目：评估学生在团队合作中的表现以及对知识的综合运用能力。
液压缸位置伺服控制系统的设计与优化
液压缸位置伺服控制系统的设计与优化液压是一种广泛应用于工业领域的技术，而液压缸作为其中的重要组成部分，起到了控制和传动力的关键作用。
液压缸的位置伺服控制系统设计与优化是一个不断发展的领域，本文将从控制原理、设计方法和优化策略三个方面探讨液压缸位置伺服控制系统的发展和应用。
一、控制原理液压缸的位置伺服控制系统是基于反馈控制原理的。
该系统的目标是通过对液压油的控制，使液压缸的位置达到期望值。
控制器根据外部的输入信号和反馈信息，对液压系统进行控制和调节，以实现位置的精确控制。
在液压缸位置伺服控制系统中，主要采用的控制方式有比例控制、积分控制和微分控制。
比例控制通过调节控制信号与反馈信号之间的比例关系，使系统的响应更为迅速。
积分控制通过积分控制器对误差进行积分，以消除系统的稳态误差。
微分控制则通过微分控制器对误差的变化率进行调节，以提高系统的动态响应性能。
二、设计方法液压缸位置伺服控制系统的设计方法主要包括系统分析、参数选取、控制器设计和系统仿真等步骤。
在系统分析中，需要确定系统的目标、输入和输出，并对系统进行建模和分析。
参数选取则是根据系统的要求和性能指标，选择合适的液压元件和参数数值。
控制器设计是根据系统的特点和需求，设计出合适的控制算法和参数。
系统仿真则是通过软件模拟系统的运行和反馈信息，以评估系统的性能和稳定性。
在液压缸位置伺服控制系统的设计中，还需要考虑到系统的非线性和动态特性。
液压系统的非线性主要体现在油液的粘性、压力和温度对系统性能的影响等方面。
为了解决这些非线性问题，可以采用模糊控制、神经网络控制等方法来调节系统的响应。
而系统的动态特性则需要通过对控制系统的参数进行调节和优化，以提高系统的动态性能和稳定性。
三、优化策略液压缸位置伺服控制系统的优化策略主要包括参数优化、结构优化和控制策略优化。
参数优化是根据系统的性能指标和要求，通过试验和仿真等方法对系统的参数进行调整和优化。
结构优化是通过改变系统的结构和组件，以提高系统的性能和效率。
伺服系统设计步骤及方法
伺服系统设计步骤及方法伺服系统是指一种能够控制运动精度和位置的系统，常见于工业自动化、机器人、汽车等领域。
伺服系统设计的主要目标是提高系统的稳定性、响应速度和控制精度。
在设计伺服系统时，需要按照一定的步骤和方法进行，以确保系统能够满足要求。
下面是伺服系统设计的一般步骤及方法：1.定义系统需求：首先确定伺服系统的工作环境、运动要求和性能指标。
例如，确定系统需要在何种速度、加速度和精度下运动，以及要控制的负载和环境条件等。
2.选择伺服驱动器和电机：根据系统的需求，选择合适的伺服驱动器和电机。
此步骤需要考虑到系统的负载特性、控制精度、电源电压和电流等。
通常，选择驱动器时需要考虑其速度和定位控制的能力，选择电机时需要考虑其功率、转矩和惯性等。
3.确定控制方式：根据系统需求，确定使用的控制方式，包括位置控制、速度控制和力控制等。
对于不同的应用场景，选择合适的控制方式可以提高系统的控制效果和稳定性。
4.设计控制算法：根据系统需求和控制方式，设计控制算法。
常用的控制算法包括PID控制、滑模控制和模糊控制等。
控制算法的目标是根据系统的输入和输出，以最优的方式控制电机的速度和位置。
5.选择传感器和反馈装置：为了实现对伺服系统的准确控制，通常需要选择合适的传感器和反馈装置，用于测量和反馈系统的位置、速度和加速度信息。
常用的传感器包括编码器、光电开关和位移传感器等。
6.确定反馈控制回路：根据系统需求和传感器的信息，确定系统的反馈控制回路。
反馈控制回路可以根据测量值对系统进行修正和调整，以实现更精确的控制。
同时，反馈控制还可以稳定系统的工作状态，并减小由于负载变化和环境干扰引起的系统波动。
7.运动规划和轨迹生成：根据系统的运动需求和控制算法，进行运动规划和轨迹生成。
运动规划是指通过规划器生成一条供伺服驱动器执行的运动轨迹。
轨迹生成是指将运动规划生成的轨迹转化为伺服驱动器可以执行的轨迹。
8.系统调试和优化：完成系统的硬件搭建和软件编程后，进行系统调试和优化工作。
伺服控制系统设计
Wop (s)
s(Ts s
K 1)(T2 s
1)
3.2 单闭环位置伺服系统
伺服系统旳闭环传递函数
W cl
(s)
TsT2 s 3
(Ts
K T2 )s2
s
K
闭环传递函数旳特性方程式
TsT2s3 (Ts T2 )s2 s K 0
3.2 单闭环位置伺服系统
用Routh稳定判据，为保证系统稳定，
须使
K
Ts T2 TsT2
单位置环伺服系统开环传递函数对数幅频特性
3.3 双闭环伺服系统
在电流闭环控制旳基础上，设计位置 调整器，构成位置伺服系统，位置调整 器旳输出限幅是电流旳最大值。 以直流伺服系统为例，对于交流伺服 系统也合用，只须对伺服电动机和驱动 装置应作对应旳改动。
3.3 双闭环伺服系统
Tm
R J CT Ce
Tl
La R
3.2 单闭环位置伺服系统
驱动器
电机
直流伺服系统控制对象构造图
采用PD调整器，其传递函数为
减速器
WAPR (s) WPD (s) K p (1 d s)
3.2 单闭环位置伺服系统
伺服系统开环传递函数
Wop (s)
s(Ts s
K ( d s 1)
1)(TmTl s2 Tms
3.5 复合控制旳伺服系统
前馈控制器旳传递函数选为
G(s) 1 W2 (s)
得到
m (s) 1
* m
(
s)
3.5 复合控制旳伺服系统
理想旳复合控制随动系统旳输出量可以完 全复现给定输入量，其稳态和动态旳给定误 差都为零。 系统对给定输入实现了“完全不变性” 。 需要引入输入信号旳各阶导数作为前馈控 制信号，但同步会引入高频干扰信号，严重 时将破坏系统旳稳定性，这时不得不再加上 滤波环节。
两轴伺服控制系统设计
两轴伺服控制系统设计伺服控制系统是一种能够精确控制运动过程中位置、速度和力度的系统，常用于机械、自动化和机器人领域。
在此，我们将设计一个两轴伺服控制系统，用于控制一个机器人的两个关节。
系统结构设计：1.控制器：使用一款高性能的双轴伺服控制器，能够实现对两个轴的独立控制，并具有足够的计算能力和通信接口。
2.编码器：每个关节安装一个编码器，用于实时反馈关节的位置信息，以便控制器实现闭环控制。
3.伺服驱动器：每个关节连接一个伺服驱动器，用于控制伺服电机的速度和位置，以实现对关节的精确控制。
4.伺服电机：每个关节使用一款高性能的伺服电机，具有高转矩和响应速度，能够满足机器人关节的动力需求。
5.通信接口：控制器与计算机或人机界面之间通过以太网或串口通信，实现参数设置和监控功能。
系统功能设计：1.其中一个轴作为主轴，另一个轴作为从轴，主轴和从轴之间通过齿轮传动或同步带传动连接。
2.控制器通过内置的PID控制算法实现对主轴和从轴的位置控制，可以实现位置或速度控制模式。
3.控制器通过接收编码器反馈信号，实时计算主轴和从轴的位置误差，不断调整伺服电机的输出信号，使得两个轴的位置保持一致。
4.控制器具有多段加减速功能，可以设置不同的加减速时间和速度曲线，实现平滑的运动过程。
5.控制器具有位置误差补偿功能，可以根据实际应用场景进行参数调整，提高系统的稳定性和精度。
6.用户可以通过计算机或人机界面对系统参数进行设置和监控，实现对系统的远程控制和故障诊断。
系统性能设计：1.系统具有高精度的位置控制能力，可以实现微米级的定位精度，满足高精度加工和装配应用的要求。
2.系统具有高响应速度和稳定性，能够在短时间内完成复杂的运动任务，确保机器人的稳定性和可靠性。
3.系统具有较强的负载能力，能够承受较大的负载力和惯性力，保证机器人在运动过程中不产生位移和抖动。
4.系统具有较高的可靠性和稳定性，能够长时间稳定运行，减少故障率和维护成本。
伺服系统设计
一、执行元件类型及特点
1. 电气式 电气执行元件包括直流(DC)伺服电机、交流（AC） 伺服电机、步进电机以及电磁铁等，是最常用的执行元 件。对伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态 性能好，适合于频繁使用，便于维修等 2．液压式 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、 液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况 下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点 3．气压式 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液 压式执行元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动 力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩 性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。
（1） 步距误差 （2） 最大静转矩 （3） 启动矩频特性
二、伺服电机及其控制
在自动控制系统中，伺服电动机将电压信号转 换为转矩和转速以驱动被控对象，当信号电压的 大小和极性(或相位)发生变化时，电动机的转速 和转向将快速、准确地跟着变化。目前常用的伺 服电动机有直流伺服电机、交流伺服电机和步进 电机。
二、伺服系统对执行元件的要求
1. 惯性小、动力大 2．体积小、质量轻 3. 便于计算机控制 4. 成本低、可靠性好、便于安装和维修
三、伺服系统的基本类型
例：数控机床伺服系统，
由图可以看出，它与一般的反馈控制系统一样， 也是由控制器、被控对象、反馈测量装置等部分 组成。
四、伺服系统的基本要求
对伺服系统的基本要求有稳定性、精度和快速 响应性。 稳定性是指作用在系统上的扰动消失后，系统 能够恢复到原来的稳定状态下运行或者在输入指 令信号作用下，系统能够达到新的稳定运行状态 的能力。 精度是伺服系统的一项重要的性能要求。它是 指其输出量复现输入指令信号的精确程度。 快速响应性是衡量伺服系统动态性能的另一项 重要指标。快速响应性有两方面含义，一是指动 态响应过程中，输出量跟随输入指令信号变化的 迅速程度，二是指动态响应过程结束的迅速程度。
《伺服控制系统课程设计》
《伺服控制系统课程设计》指导书⾃动化与电⼦⼯程学院⼆零⼀⼋年⼗⽉⼀、伺服控制系统课程设计的意义、⽬标和程序 (3)⼆、伺服控制系统课程设计内容及要求 (5)三、考核⽅式和报告要求 (11)⼀、伺服控制系统课程设计的意义、⽬标和程序（⼀）伺服控制系统程设计的意义伺服控制系统课程设计是⾃动化专业⼈才培养计划的重要组成部分，是实现培养⽬标的重要教学环节，是⼈才培养质量的重要体现。
通过伺服控制系统课程设计，可以培养考⽣⽤所学基础课及专业课知识和相关技能，解决具体的⼯程问题的综合能⼒。
本次课程设计要求考⽣在指导教师的指导下，独⽴地完成伺服控制系统的设计和仿真，解决与之相关的问题，熟悉伺服控制系统中控制器设计与整定、电机建模和仿真和其他检测装置的选型以及⼯程实践中常⽤的设计⽅法，具有实践性、综合性强的显著特点。
因⽽对培养考⽣的综合素质、增强⼯程意识和创新能⼒具有⾮常重要的作⽤。
伺服控制系统课程设计是考⽣在课程学习结束后的实践性教学环节；是学习、深化、拓宽、综合所学知识的重要过程；是考⽣学习、研究与实践成果的全⾯总结；是考⽣综合素质与⼯程实践能⼒培养效果的全⾯检验；也是⾯向⼯程教育认证⼯作的重要评价内容。
（⼆）课程设计的⽬标课程设计基本教学⽬标是培养考⽣综合运⽤所学知识和技能，分析与解决⼯程实际问题，在实践中实现知识与能⼒的深化与升华，同时培养考⽣严肃认真的科学态度和严谨求实的⼯作作风。
使考⽣通过综合课程设计在具备⼯程师素质⽅⾯更快地得到提⾼。
对本次课程设计有以下⼏⽅⾯的要求:1.主要任务本次任务在教师指导下，独⽴完成给定的设计任务，考⽣在完成任务后应编写提交课程设计报告。
2.专业知识考⽣应在课程设计⼯作中，综合运⽤各种学科的理论知识与技能，分析和解决⼯程实际问题。
通过学习、研究和实践，使理论深化、知识拓宽、专业技能提⾼。
3.⼯作能⼒考⽣应学会依据课程设计课题任务进⾏资料搜集、调查研究、⽅案论证、掌握有关⼯程设计程序、⽅法和技术规范。
伺服控制设计总结范文
随着现代工业自动化技术的飞速发展，伺服控制系统在各个领域的应用越来越广泛。
伺服控制系统作为一种高性能、高精度的自动化控制系统，其设计的好坏直接影响到系统的性能和可靠性。
以下是对伺服控制设计的一次总结。
一、设计原则1. 系统稳定性：在设计伺服控制系统时，首先要保证系统的稳定性，避免系统出现自激振荡、超调等现象。
2. 系统响应速度：响应速度是伺服控制系统的重要性能指标之一，提高响应速度可以缩短系统动态过程，提高生产效率。
3. 系统精度：伺服控制系统的主要作用是实现高精度控制，因此在设计过程中要充分考虑系统精度。
4. 系统抗干扰能力：在工业现场，伺服控制系统会面临各种干扰，如电磁干扰、温度干扰等，设计时要提高系统的抗干扰能力。
5. 系统可靠性：提高系统的可靠性，降低故障率，确保系统长期稳定运行。
二、设计方法1. 硬件设计：根据系统需求，选择合适的伺服驱动器、伺服电机、传感器等硬件设备，并合理布局，确保系统性能。
2. 控制算法设计：根据系统特点，选择合适的控制算法，如PID控制、模糊控制、神经网络控制等，并对其进行优化。
3. 软件设计：编写控制程序，实现控制算法，并进行调试和优化，确保系统稳定运行。
4. 系统仿真：利用仿真软件对系统进行仿真，验证系统性能，发现问题并及时解决。
5. 系统测试：在实际运行环境下对系统进行测试，验证系统性能，确保系统满足设计要求。
三、设计要点1. 选择合适的伺服驱动器和伺服电机：根据系统负载、精度等要求，选择合适的伺服驱动器和伺服电机，确保系统性能。
2. 设计合理的控制算法：根据系统特点，选择合适的控制算法，并对其进行优化，提高系统性能。
3. 优化硬件布局：合理布局硬件设备，减少电磁干扰，提高系统稳定性。
4. 软件优化：优化控制程序，提高系统响应速度和精度。
5. 抗干扰设计：在设计过程中，充分考虑抗干扰措施，提高系统抗干扰能力。
四、总结伺服控制系统设计是一项复杂而重要的工作，需要综合考虑系统稳定性、响应速度、精度、抗干扰能力等因素。
机电一体化第六章伺服驱动控制系统设计
钟。 F.体积小、自定位和价格低是步进电动机驱动控制的三大优势。 G. 步进电机控制系统抗干扰性好
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二、 伺服驱动控制系统设计的基本要求
1. 高精度控制 2. 3. 调速范围宽、低速稳定性好 4. 快速的应变能力和过载能力强 5. 6.
闭环调节系统。
(4) ①
② 调节方法。
(5) ① 使用仪器。用整定电流环的仪器记录或观察转速实际值波形，电
② 调节方法。
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六、 晶体管脉宽(PWN)直流调速系统
晶体管脉宽直流调速系统与用频率信号作开关的晶闸管系统相比，具 (1) 由于系统主电源采用整流滤波，因而对电网波形影响小，几乎不 (2) 由于晶体管开关工作频率很高（在2 kHz左右），因此系统的 (3) 电枢电流的脉动量小，容易连续，不必外加滤波电抗器也可平稳 (4) 系统的调速范围很宽，并使传动装置具有较好的线性，采用Z2
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(2) ① A. 步进电动机型号：130BYG3100D (其他型号干扰大) B. 静转矩15 N·m C. 步距角0.3°/0 6°
D. 空载工作频率40 kHz E. 负载工作频率16 kHz ② A. 驱动器型号ZD-HB30810 B. 输出功率500 W C. 工作电压85～110 V D. 工作电流8 A E. 控制信号，方波电压5～9 V，正弦信号6～15 V ③ 控制信号源。
(3) ① 标准信号控制系统（如图6-16） ②检测信号控制系统 （如图6-17）
③ 计算机控制系统（如图6-18）
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图6-16 标准信号控制系统图 图6-17 检测信号控制系统图 图6-18 计算机控制系统图
伺服运动控制系统的结构设计及应用
伺服运动控制系统的结构设计及应用伺服运动控制系统是一种通过电子设备对机器进行精确控制的运动控制系统。
其主要特点是具有高精度、高可靠性和高稳定性。
伺服运动控制系统广泛应用于自动化设备、工业机械、机器人、医疗设备、航空航天等领域。
下面我将详细介绍伺服运动控制系统的结构设计及其主要应用。
1.传感器：传感器主要用于监测机器的运动状态和位置，以提供反馈信号给控制器，从而实现对机器的精确控制。
常用的传感器包括编码器、位置传感器、速度传感器等。
2.控制器：控制器是伺服运动控制系统的核心部分，负责接收传感器的反馈信号，并计算出控制信号，以驱动执行机构实现精确的运动控制。
控制器通常由微处理器或单片机构成，具有高速运算和快速相应的特点。
3.执行机构：执行机构是根据控制器的指令执行运动任务的部分，常见的执行机构包括电机、伺服电机、液压马达等。
这些执行机构能够根据控制信号进行精确的位置控制和速度调节。
1.自动化设备：伺服运动控制系统广泛应用于自动化设备中，如印刷机、包装机、激光切割机等。
通过精确的位置和速度控制，可以实现对产品的高效生产。
2.机器人：伺服运动控制系统在机器人领域有着重要的应用。
通过对机器人关节运动的控制，可以实现机器人的精确定位和灵活操作，广泛应用于工业生产、物流仓储等领域。
3.医疗设备：伺服运动控制系统在医疗设备中有着重要的应用。
例如，手术机器人和影像设备需要精确的运动控制来实现对患者的准确操作和影像重建。
4.航空航天：伺服运动控制系统在航空航天领域也有着广泛的应用。
例如，航空器和卫星的姿态控制、飞行控制等都依赖于伺服运动控制系统的高精度控制。
总之，伺服运动控制系统是一种精确控制机器运动的重要技术手段，其结构设计包括传感器、控制器和执行机构。
该系统在自动化设备、机器人、医疗设备、航空航天等领域有着广泛的应用前景。
随着科技的不断进步，伺服运动控制系统将会在更多领域发挥重要作用，并不断提高精度和稳定性，满足人们对于运动控制的需求。
PLC如何控制伺服电机(伺服系统设计实例)
PLC如何控制伺服电机（伺服系统设计实例）PLC（可编程逻辑控制器）通常用于控制伺服电机的运动，伺服电机通过PLC的输出信号来控制其位置、速度和加速度等参数。
本文将以一个伺服系统的设计实例来说明PLC如何控制伺服电机。
假设我们需要设计一个简单的伺服系统，实现一个沿直线轨道移动的小车。
伺服系统由PLC、伺服电机、编码器和开关等设备组成。
步骤1:设计控制电路首先，我们需要设计一个控制电路，包括PLC、伺服电机和编码器之间的连接。
PLC通常具有数字输出端口，可用于输出控制信号来驱动伺服电机，同时也需要设置一个数字输入端口来接收编码器的反馈信号。
步骤2:连接电路将PLC的数字输出端口与伺服电机的控制输入端口连接起来。
通常，伺服电机的控制输入端口包括位置命令、速度命令和加速度命令等信号。
确保正确连接这些信号，以便PLC可以向伺服电机发送正确的控制指令。
步骤3:编程PLC使用PLC编程软件，根据系统的需求编写控制程序。
通常，需要编写的程序包括接收编码器反馈信号、计算位置误差、生成控制指令以及输出控制信号等。
步骤4:设置伺服电机参数伺服电机通常具有各种参数设置，如最大速度、加速度和减速度等。
在PLC程序中，需要设置这些参数，以确保伺服电机的正常工作。
这些参数通常可以通过与伺服电机连接的调试软件进行设置。
步骤5:运行系统完成PLC程序和伺服电机参数的设置后，可以通过PLC进行系统测试和调试。
运行系统并观察小车的运动是否符合设计要求。
如果需要调整运动轨迹或控制参数，可以修改PLC程序和伺服电机的参数设置。
通过以上步骤，我们可以实现一个简单的伺服系统，通过PLC控制伺服电机的运动。
当PLC接收到编码器的反馈信号时，它会计算出位置误差，并生成相应的控制信号发送给伺服电机。
伺服电机根据接收到的指令，调整自身的位置、速度和加速度等参数，实现沿直线轨道移动的小车。
需要注意的是，PLC控制伺服电机还可以实现更复杂的运动控制，如直线插补、圆弧插补等。
电液位置伺服控制系统设计方法
电液位置伺服控制系统设计方法本文将介绍电液位置伺服控制系统设计的方法，并针对其中的几个关键环节进行详细说明。
一、系统建模几何方法是通过几何分析来建立系统的几何关系方程，例如通过机械结构的分析来推导出负载移动和油液角位移的关系。
物理方法是通过物理定律和原理来建立系统的动态方程，例如利用牛顿第二定律和液压力学原理来推导出系统的动态方程。
数学方法是通过系统的输入和输出响应数据来建立系统的数学模型，例如通过实验数据拟合出系统的传递函数或状态空间模型。
二、控制策略选择在电液位置伺服控制系统中，常用的控制策略包括PID控制、模糊控制和自适应控制等。
PID控制是最常用的控制策略之一，通过调节比例、积分和微分三个控制参数来实现位置控制。
PID控制具有简单、稳定的特点，适用于许多工业领域。
模糊控制是一种基于模糊逻辑的控制策略，能够处理非线性、模糊的系统。
模糊控制通过建立模糊规则和模糊推理机制来实现控制。
自适应控制是一种根据系统状态和参数变化进行自动调节的控制策略。
自适应控制能够实时调节控制参数，以适应系统的变化。
根据具体的系统动态特性和控制性能要求，选择适合的控制策略。
三、控制器设计根据选定的控制策略，设计合适的控制器参数，例如PID控制中的比例、积分和微分参数。
控制器参数的选择通常通过试验和调整得到，常用的方法包括试探法、经验法和优化算法。
试探法是最常用的方法，通过对控制器参数进行调整，观察系统的响应，找到最佳的控制参数。
经验法是通过工程经验来选择控制器参数，常用的经验法包括Ziegler-Nichols 方法和Chien-Hrones-Reswick 方法等。
优化算法是一种通过优化方法来寻找最优控制参数的方法，例如遗传算法、粒子群算法等。
四、系统仿真和调试在设计完成后，应进行系统仿真和调试，以验证系统的性能和稳定性。
系统仿真可以通过利用系统的数学模型，使用仿真软件（如Matlab/Simulink）进行。
仿真可以帮助设计人员评估系统的性能，并对控制器参数进行进一步调整。
伺服控制系统的设计与应用研究
伺服控制系统的设计与应用研究伺服控制是一种基于反馈原理的控制方法，它可以将电机等电力器件置入一个闭环控制系统中，使其具有较高的精度和稳定性。
近年来，伺服控制系统在机器人、自动化生产线、数控机床等领域得到了广泛应用，为工业自动化的发展做出了重要贡献。
一、伺服控制系统的基本原理伺服控制系统的核心是一个反馈环路，其基本构成包括：执行器、传感器、控制器和负载。
执行器指的是电机等能够执行工作的器件，传感器则负责检测执行器在工作过程中的状态变化（如角度、速度信息），控制器则根据传感器采集到的状态信息进行控制，调节执行器的工作状态，最终实现对负载的控制。
伺服控制系统的运作原理可简单归纳为：传感器检测执行器输出的状态信息，将其反馈给控制器；控制器依据设定的控制算法处理反馈信息，并输出控制信号给执行器；执行器接收控制信号后，安装控制信号调整电机输出的状态，从而控制负载的状态。
二、伺服控制系统的研究内容1. 伺服控制系统的控制算法伺服控制系统的控制算法直接影响其控制精度和稳定性，目前常用的控制算法包括PID算法、模糊控制算法、神经网络控制算法等。
针对不同的应用场景，需要研究选择适合的控制算法，并对其进行优化与改进，提高系统的控制精度和稳定性。
2. 伺服控制系统的匹配优化伺服控制系统的匹配性能指的是在不同应用场景下，伺服控制系统的输出负载能力是否与其输入负载相匹配。
为了提高伺服控制系统的匹配性能，需要进行匹配优化，优化控制算法、电机性能、传感器性能等各个方面的参数，降低系统的匹配误差，提高其匹配精度和稳定性。
3. 伺服控制系统的自适应控制自适应控制指的是控制系统自动调整其算法参数，使其适应不同的工作环境、任务需求等多种条件。
伺服控制系统的自适应控制可以根据执行器的工作状态，自动调整PID参数、功率调节等相关参数，提高系统的自适应性能。
同时，自适应控制还能够有效的降低系统的干扰和噪声等外界因素的影响，增加了伺服控制系统的适用范围和性能。
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第一章伺服系统概述伺服系统是以机械参数为控制对象的自动控制系统。
在伺服系统中，输出量能够自动、快速、准确地跟随输入量的变化，因此又称之为随动系统或自动跟踪系统。
机械参数主要包括位移、角度、力、转矩、速度和加速度。
近年来，随着微电子技术、电力电子技术、计算机技术、现代控制技术、材料技术的快速发展以及电机制造工艺水平的逐步提高，伺服技术已迎来了新的发展机遇，伺服系统由传统的步进伺服、直流伺服发展到以永磁同步电机、感应电机为伺服电机的新一代交流伺服系统。
目前，伺服控制系统不仅在工农业生产以及日常生活中得到了广泛的应用，而且在许多高科技领域，如激光加工、机器人、数控机床、大规模集成电路制造、办公自动化设备、卫星姿态控制、雷达和各种军用武器随动系统、柔性制造系统以及自动化生产线等领域中的应用也迅速发展。
1.1伺服系统的基本概念1.1.1伺服系统的定义“伺服系统”是指执行机构按照控制信号的要求而动作，即控制信号到来之前，被控对象时静止不动的；接收到控制信号后，被控对象则按要求动作；控制信号消失之后，被控对象应自行停止。
伺服系统的主要任务是按照控制命令要求，对信号进行变换、调控和功率放大等处理，使驱动装置输出的转矩、速度及位置都能灵活方便的控制。
1.1.2伺服系统的组成伺服系统是具有反馈的闭环自动控制系统。
它由检测部分、误差放大部分、部分及被控对象组成。
1.1.3伺服系统性能的基本要求1）精度高。
伺服系统的精度是指输出量能复现出输入量的精确程度。
2）稳定性好。
稳定是指系统在给定输入或外界干扰的作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。
3）快速响应。
响应速度是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。
4）调速范围宽。
调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。
5）低速大转矩。
在伺服控制系统中，通常要求在低速时为恒转矩控制，电机能够提供较大的输出转矩；在高速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率。
6）能够频繁的启动、制动以及正反转切换。
1.1.4 伺服系统的种类伺服系统按照伺服驱动机的不同可分为电气式、液压式和气动式三种；按照功能的不同可分为计量伺服和功率伺服系统，模拟伺服和功率伺服系统，位置伺服、速度伺服和加速度伺服系统等。
电器伺服系统根据电气信号可分为直流伺服系统和交流伺服系统两大类。
交流伺服系统又有感应电机伺服系统和永磁同步电机伺服系统两种。
1.2 伺服系统的发展过程伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程，电器伺服系统的发展则与伺服电机的不同发展阶段具有紧密的联系，伺服电机至今已有50多年的发展历史，经历了三个主要发展阶段。
第一发展阶段（20世纪60年代以前）：此阶段是以步进电动机驱动的液压伺服马达或以功率步进电动机直接驱动为中心的时代，伺服系统的位置控制多为开环控制。
这一时期是液压伺服系统系统的全盛期。
液压伺服系统能够传递巨大的转矩，控制简单，可靠性高，在整个速度范围内保持恒定的转矩输出，主要应用在重型设备和一些关键场合，比如机场设备。
但它也存在一些缺点，例如发热大、效率低、易污染环境、不易维修等。
第二个发展阶段（20世纪60至70年代）：这一阶段是直流伺服电机的诞生和全胜发展时代，由于直流电机具有优良的调速性能，很多高性能驱动装置采用了直流电机，伺服系统的位置控制也由开环控制系统发展成为闭环系统。
但是，直流伺服电机存在机械结构复杂、维护工作量大等缺点，在运行过程中转子容易发热，影响了与其连接的其他机械设备的精度，难以应用到高速及大容量的场合，换向器成为直流伺服驱动技术发展的瓶颈。
由于人们通过材料和工艺的改进来尽量提高直流伺服的生命力，因此直流伺服电机仍将在相当长的时间内得到应用，只是市场份额预计会持续下降。
第三发展阶段（20世纪80年代至今）：这一阶段是以机电一体化时代作为时代背景的。
由于伺服电机结构及永磁材料、半导体功率器件技术、控制技术的突破性进展，出现了无刷直流伺服电机（方波驱动）、交流伺服电机（正弦波驱动）、矢量控制的感应电机和开关磁阻电机等新型电机。
尤其是80年代以来，矢量控制技术的不断成熟，极大地推动了交流伺服驱动技术的发展，是交流伺服驱动系统的性能可以与直流伺服系统媲美。
伺服驱动装置经历了模拟式——数字模拟混合式——全数字化的发展。
伺服系统控制器的实现方式在数字控制中也在由硬件方式向着软件方式发展；在软件方式中也是从伺服系统的外环向内环、进而向接近电动机环路的更深层发展。
交流伺服电机克服了直流伺服电机存在的电刷、换向器等机械部件所带来的各种缺点，过载能力强和转动惯量低体现出了交流伺服系统的优越性。
交流伺服系统采用以微处理器为基础的系统芯片和智能化功率器件，很好的克服了伺服系统中模型参数变化和非线性等不确定因素，提高了系统的鲁棒性和容错性，成功实现了高精度伺服控制。
特别是控制理论的新发展及智能控制的兴起和不断成熟，加之计算机技术、微电子技术的迅猛发展，使基于智能控制理论的先进控制策略和基于传统控制理论的传统控制策略完美结合，为交流伺服系统的实际应用奠定了坚实的基础。
1.3元件选择1.3.1功率变换器交流伺服系统功率变换器的主要功能是根据控制电路的指令，将电源单元提供的直流电能转变为伺服电机电枢绕组中的三相交流电流，以产生所需要的电磁转矩。
功率变换器主要包括控制电路、驱动电路、功率变换主电路等。
功率变换主电路主要由整流电路、滤波电路和逆变电路三部分组成。
为了保证逆变电路的功率开关器件能够安全、可靠地工作，对于高压、大功率的交流伺服系统，有时需要有压抑电压、电流尖峰的“缓冲电路”。
另外，对于频繁运行于快速正反转状态的伺服系统，还需要有消耗多余再生能量的“制动电路”。
控制电路主要由运算电路、PWM生成电路、检测信号处理电路、输入输出电路、保护电路等构成，其主要作用是完成对功率变换主电路的控制和实现各种保护功能等。
驱动电路的作用是根据控制信号对功率半导体开关进行驱动，并为器件提供保护，主要包括开关器件的前级驱动电路和辅助开关电源电路等。
1.3.2传感器在伺服系统中，需要对伺服电机的绕组电流及转子速度、位置进行检测，以构成电流环、速度环和位置环，因此需要相应的传感器及其信号变换电路。
电流检测通常采用电阻隔离检测或霍尔电流传感器。
直流伺服电机只需一个电流环，而交流伺服电机（两相交流伺服电机除外）则需要两个或三个。
其构成方法也有两种:一种是交流电流直接闭环；另一种是把三相交流变换为旋转正交双轴上的矢量之后再闭环，这就需要把电流传感器的输出信号进行坐标变换的接口电路。
速度检测可采用无刷测速发电机、增量式光电编码器、磁编码器或无刷旋转变压器。
位置检测通常采用绝对式光电编码器或无刷旋转变压器，也可采用增量式光电编码器进行位置检测。
由于无刷旋转变压器具有既能进行转速检测又能进行绝对位置检测的优点，且抗机械冲击性能好，可在恶劣环境下工作，在交流伺服系统中的应用日趋广泛。
1.3.3控制器在交流电机伺服系统中，控制器的设计直接影响着伺服电机的运行状态，从而在很大程度上决定了整个系统的性能。
交流电机伺服系统通常有两类，一类是速度伺服系统；另一类为位置伺服系统。
前者的伺服控制器主要包括电流(转矩)控制器和速度控制器，后者还要增加位置控制器。
其中电流（转矩）控制器是关键的环节，因为无论是速度控制还是位置控制，最终都将转换为对电机的电流（转矩）控制。
电流环的响应速度要远远大于速度环和位置环。
为了保证电机定子电流相应的快速性，电流控制器的实现不应太复杂，这就要求其设计方案必须恰当，使其有效的发挥作用。
对于速度和位置控制，由于其时间常数较大，因此可借助计算机技术实现许多复杂的基于现代控制理论的控制策略，从而提高伺服系统的性能。
1.电流控制器电流环由电流控制器和逆变器组成，其作用是使电机绕组电流实时、准确地跟踪电流指令信号。
为了能够快速、准确地控制伺服电机的电磁转矩，在交流伺服系统中，需要分别对永磁同步电机（或感应电机）的d、q轴电流进行控制。
2.速度控制器速度环的作用是保证电机的转速与速度指令值一致，消除负载转矩扰动等因素对电机转速的影响。
速度指令与反馈的电机实际转速相比较，其差值通过速度控制器直接产生Q轴指令电流，并进一步用d轴电流指令共同作用，控制电机加速、减速或匀速旋转，使电机的实际转速与指令值保持一致。
速度控制器通常采用的是PI控制方式。
3.位置控制器位置环的作用是产生电机的速度指令并使电机准确定位和跟踪。
通过比较设定的目标位置与电机的世纪位置，利用其偏差通过位置控制器来产生电机的速度指令当电机启动后在大偏差区域，产生最大速度指令，使电机加速运行后以最大速度恒速运行；在小偏差区域，产生逐次递减的速度指令，使电机减速运行直至最终定位。
第二章喷绘机原理2.1喷绘机原理单元介绍2.1.1熔断器熔断器是根据电流超过规定值一定时间后，以其自身产生的热量使熔体熔化，从而使电路断开的原理制成的一种电流保护器。
熔断器作为短路和过流保护是应用最普遍的保护器件之一，广泛应用于低压配电系统和控制系统及用电设备中。
熔断器是一种过电流保护电器。
熔断器主要由熔体和熔管两个部分及外加填料等组成。
使用时，将熔断器串联于被保护电路中，当被保护电路的电流超过规定值，并经过一定时间后，由熔体自身产生的热量熔断熔体，使电路断开，起到保护的作用。
2.1.2 运动控制卡运动控制卡是一种上位控制单元，可以控制伺服电机，是基于PC总线，利用高性能微处理器（如DSP）及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、D/A输出等功能，它可以发出连续的、高频率的脉冲串，通过改变发出脉冲的频率来控制电机的速度，改变发出脉冲的数量来控制电机的位置，它的脉冲输出模式包括脉冲/方向、脉冲/脉冲方式。
脉冲计数可用于编码器的位置反馈，提供机器准确的位置，纠正传动过程中产生的误差。
数字输入/输出点可用于语限位、原点开关等。
产品广泛应用于工业自动化控制领域中需要精确定位、定长的位置控制系统和基于PC的NC控制系统。
具体就是将实现运动控制的底层软件和硬件集成在一起，使其具有伺服电机控制所需的各种速度、位置控制功能。
这些功能能通过计算机方便地调用。
运动控制卡不仅要发送脉冲给电机驱动器，同时接受伺服电机编码器反馈的脉冲数，还接受光栅尺反馈信号，进而控制伺服电机的转速。
伺服驱动器既要与运动控制卡有数据线连接，其本身还要连接插座电源。
如果你的运动控制卡时比较好的卡，伺服刷新率可以达到要求，可以把编码器反馈直接接到运动控制卡，形成一个整体的闭环。
若对对精度有很高的要求可以用双闭环，运动控制卡就是根据要求x-y平台运行的位置，控制电机运动到准确的位置。