搬运机器人介绍ppt课件
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第五章搬运机器人系统工作站(搬运工作站工业机器人的选型2)优质教学课件PPT
当机器人在伺服接通或运行状态下,“外部急停”打开 时,机器人运行停止,同时伺服断电。
MESSI
外部设备控制机器人信号时序
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
(2)外部设备控制机器人伺服电源接通
MESSI
只有伺服接通信号的上升沿有效,所以在机器人伺服电 源接通后,必须取消伺服接通信号,为下一次重新接通伺服电 源做准各。
MESSI
CPU单元(JZNC-YRK01-1E)
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
② CPU单元内的单元基板
a)控制基板(JANCD-YCPO1-E)。控制基板用于控制 整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操 作控制、插补运算等。它具有RS-232C串行接口和LAN接 口(100BASE-TX/10BASE-T)。
MESSI
CPS单元(JZNC-YRS01-E)
MESSI
MESSI
CPS单元(JZNC-YRS01-E)技术参数
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
5) 断游叫器基板 (JANCD-YBK01-□E)。 断路器基板是根据从基本轴控制基板(SRDA-EAXA01□) 的指令信号,对机器人轴以及外部轴共计9个轴的断路器进行控 制,如下图所示。 6) I/O单元 (JZNC-YIU01-E)。 I/O单元 (JZNC-YIU01-E) 用于通用型数字输入输出,有4 个插头CN306~CN309,如下图所示。I/O单元共有输入/输出 点数40/40点,根据用途不同,有专用输人输出和通用输入输出 两种类型。
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
外部设备控制机器人信号时序
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
(2)外部设备控制机器人伺服电源接通
MESSI
只有伺服接通信号的上升沿有效,所以在机器人伺服电 源接通后,必须取消伺服接通信号,为下一次重新接通伺服电 源做准各。
MESSI
CPU单元(JZNC-YRK01-1E)
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
② CPU单元内的单元基板
a)控制基板(JANCD-YCPO1-E)。控制基板用于控制 整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操 作控制、插补运算等。它具有RS-232C串行接口和LAN接 口(100BASE-TX/10BASE-T)。
MESSI
CPS单元(JZNC-YRS01-E)
MESSI
MESSI
CPS单元(JZNC-YRS01-E)技术参数
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
5) 断游叫器基板 (JANCD-YBK01-□E)。 断路器基板是根据从基本轴控制基板(SRDA-EAXA01□) 的指令信号,对机器人轴以及外部轴共计9个轴的断路器进行控 制,如下图所示。 6) I/O单元 (JZNC-YIU01-E)。 I/O单元 (JZNC-YIU01-E) 用于通用型数字输入输出,有4 个插头CN306~CN309,如下图所示。I/O单元共有输入/输出 点数40/40点,根据用途不同,有专用输人输出和通用输入输出 两种类型。
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
机器人码垛搬运pptx
路径规划与避障
预置路径
01
机器人按照预设的路径进行移动和操作，适用于简单和重复的
任务。
实时路径规划
02
机器人通过传感器和算法实时感知环境变化，动态规划路径以
避开障碍物。
避障技术
03
机器人通过激光雷达、摄像头等传感器获取环境信息，采用避
障算法如红外、超声波等技术实现避障。
04
机器人码垛搬运技术优势 与挑战
机器人码垛搬运技术需要专业的技术人员进行研发和调试，技 术门槛较高。
维护成本高
机器人的维护和保养成本较高，需要定期检查和维修。
搬运物品受限
机器人的搬运能力受到一定限制，对于超重或过大的物品，可 能无法进行搬运。
未来发展趋势
智能化
未来的机器人码垛搬运技术将更加智能化，能够更好地适应各种 复杂环境和物品。
案例二：某物流企业货物搬运码垛实践
总结词
快速准确、提高物流效率
详细描述
该物流企业使用机器人码垛搬运技术，实现了货物的快速、准确搬运，提高了物流效率和客户满意度，降低了 运营成本。
案例三：某食品企业包装后货物码垛流程
总结词
安全卫生、提高工作效率
详细描述
该食品企业采用机器人码垛搬运技术，实现了包装后货物的自动化码垛，提高了工作效率和安全性， 同时满足了卫生和质量控制要求。
协同作业
未来的机器人将能够与其他机器人协同作业，进一步提高码垛搬 运的效率。
应用范围更广
随着技术的不断发展，机器人码垛搬运技术的应用范围将越来越广 ，涉及到更多的领域和行业。
05
机器人码垛搬运应用案例 分享
案例一：某大型制造企业生产线码垛应用
总结词
高效稳定、提高生产力
工业机器人ppt
分类
根据应用领域和功能，工业机器 人可分为关节式、多关节式、平 面式和并联式等多种类型。
发展历程与趋势
发展历程
工业机器人经历了从简单机械手到复 杂智能机器人的发展过程，技术不断 进步。
发展趋势
随着人工智能、物联网等技术的不断 发展，工业机器人将更加智能化、自 主化和互联化。
应用领域与优势
应用领域
安全防护与法律法规问题探讨
安全防护技术
加强工业机器人的安全防护技术，防止意外事故的发生，保障操 作人员和设备的安全。
法律法规制定
完善相关法律法规，明确工业机器人的生产、使用、管理等各方面 的规定和要求，保障行业的健康发展。
政策监管
加强对工业机器人行业的监管力度，确保企业合规生产、使用和管 理工业机器人，防止不法行为的发生。
运动学
运动学是研究物体运动规律的学科。在工业机器人中，运动 学主要研究机器人末端执行器的位置和姿态随时间的变化规 律。
控制系统与算法
控制系统
工业机器人的控制系统负责接收来自外部的输入信号，并根据预设的算法和程序 ，控制机器人的运动。控制系统通常包括硬件和软件两部分。
算法
算法是控制机器人运动的核心。常用的算法包括路径规划、轨迹生成、碰撞检测 等。这些算法能够确保机器人在执行任务时具有高效、准确和稳定的特点。
2023-12-22工业机 Nhomakorabea人汇报人：可编辑
目 录
• 工业机器人概述 • 工业机器人技术原理 • 工业机器人应用案例 • 工业机器人技术挑战与解决方案 • 未来发展趋势预测与展望
01
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种自动化设备， 能够在工业环境中执行各种任务 ，如搬运、装配、焊接等。
根据应用领域和功能，工业机器 人可分为关节式、多关节式、平 面式和并联式等多种类型。
发展历程与趋势
发展历程
工业机器人经历了从简单机械手到复 杂智能机器人的发展过程，技术不断 进步。
发展趋势
随着人工智能、物联网等技术的不断 发展，工业机器人将更加智能化、自 主化和互联化。
应用领域与优势
应用领域
安全防护与法律法规问题探讨
安全防护技术
加强工业机器人的安全防护技术，防止意外事故的发生，保障操 作人员和设备的安全。
法律法规制定
完善相关法律法规，明确工业机器人的生产、使用、管理等各方面 的规定和要求，保障行业的健康发展。
政策监管
加强对工业机器人行业的监管力度，确保企业合规生产、使用和管 理工业机器人，防止不法行为的发生。
运动学
运动学是研究物体运动规律的学科。在工业机器人中，运动 学主要研究机器人末端执行器的位置和姿态随时间的变化规 律。
控制系统与算法
控制系统
工业机器人的控制系统负责接收来自外部的输入信号，并根据预设的算法和程序 ，控制机器人的运动。控制系统通常包括硬件和软件两部分。
算法
算法是控制机器人运动的核心。常用的算法包括路径规划、轨迹生成、碰撞检测 等。这些算法能够确保机器人在执行任务时具有高效、准确和稳定的特点。
2023-12-22工业机 Nhomakorabea人汇报人：可编辑
目 录
• 工业机器人概述 • 工业机器人技术原理 • 工业机器人应用案例 • 工业机器人技术挑战与解决方案 • 未来发展趋势预测与展望
01
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种自动化设备， 能够在工业环境中执行各种任务 ，如搬运、装配、焊接等。
《搬运机器人综述》课件
关键技术
1 视觉技术
2 定位技术
搬运机器人通过视觉技术获取物体的信息， 实现准确的定位和抓取。
搬运机器人利用定位技术确定自身位置， 实现精确的导航和搬运。
3 动力学模型
4 动作规划
搬运机器人使用动力学模型计算力的分配 和运动轨迹，实现平稳和高效的搬运操作。
搬运机器人通过动作规划算法确定执行搬 运任务所需的动作序列，提高搬运效率。
《搬运机器人综述》PPT 课件
搬运机器人在现代工业中扮演着重要的角色。本课件将探讨搬运机器人的综 述，包括其分类、功能、技术原理和关键技术，以及应用案例和发展趋势。
什么是搬运机器人
搬运机器人是能够执行物品搬运任务的机械设备。它们可以帮助人类完成重复、危险或繁重的工作，提 高工作效率，减轻劳动强度。
医疗辅助
搬运机器人在医院中协助医疗 人员对病人进行搬运和辅助治 疗。
结论
搬运机器人在工业和物流等领域具有广阔的发展前景，但也面临着技术挑战 和应用限制。未来的搬运机器人将实现更高的智能化和自主化，为人类生活 带来更大的便利。
感知系统
搬运机器人通过传 感器获取周围环境 信息，包括物体位 置、形状和重量。
决策与规划 系统
搬运机器人根据感 知信息进行决策和 路径规划，选择最 佳的搬运策略。
控制系统
搬运机器人通过控 制算法控制运动和 力量，实现精确的 搬运操作。
执行系统
搬运机器人的执行 系统由机械臂、驱 动器和执行器等部 件组成，实现物体 的搬运和操作。
应用领域
1 工业制造
搬运机器人在汽车制造、电子制造和机械制造等行业中被广泛应用，提高生产效率和产 品质量。
2 物流管理
搬运机器人可以在仓储和物流环节中自动化地搬运货物，提高物流效率。
搬运机器人
搬运机器人的机械设计------臂部设计
手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和 手部（包括工作或 夹具），并带动他们做空间运动。
搬运机器人的机械设计------机械整体设计
对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾放和搬运物件，这就要 求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和 灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性
设计气动机械手的原则是:
I. 充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工 艺，满足系统功能要求和环境条件;
设计的搬运机器人的腕部的运 动为一个自由度的回转运动， 运动参数是实现手部回转的角 度控制是在0°~180°范围内。 如图
腕部回转基本结构示 意
搬运机器人的机械设计------腕部设计
腕部的驱动方式采用直接驱动 的方式，由于腕部装在手臂的 末端，所以必须设计的十分紧 凑可以把驱动源装在手腕上。
机器人手部的张合是由双作用单 柱塞液压缸驱动的；而手腕的回 转运动则由回转液压缸实现。将 夹紧活塞缸的外壳与摆动油缸的 动片连接在一起；当回转液压缸 中不同的油腔中进油时即可实现 手腕不同方向的回转。
搬运机器人简介 ------搬运机器人的机械设计
组员：陆真元（PPT演示） 芮荣震（PPT制作） 邵刚（答 辩） 孙明森（资料准备）
目录
搬运机器人的历史 搬运机器人的意义 搬运机器人的机械设计 机械整体设计 执行机构 驱动机构 控制机构
搬运机器人的历史
搬运机器人【transfer robot】 是可以进行自动化搬运作业的工 业机器人，也被称为无人搬运车 或者是AGV。最早的搬运机器 人出现在1960年的美国， Versatran和Unimate两种机器 人首次用于搬运作业。搬运作业 是指用一种设备握持工件，是指 从一个加工位置移到另一个加工 位置。
《华为AMR介绍》课件
人工智能
随着人工智能技术的发展， AMR将能够更智能地感知和 决策。
协作性
未来AMR之间将能够实现协 作，共同完成复杂的任务。
多领域应用
AMR将扩展到更多行业领域， 包括农业、家庭服务和公共 交通等。
总结和展望
AMR作为自主驾驶技术的重要组成部分，将在未来发挥更大的作用，带来更 多的便利和效益。让我们一起期待AMR的未来！
AMR可以在生产线上自主 移动，无需人工干预，提 高生产效率和速度。
2 降低成本
AMR的自动化功能减少了 人力成本，并减少了错误 和损坏的风险。
3 灵活性
AMR能够适应不同的工作 环境和任务，并根据需要 进行配置和重新规划路线。
AMR的应用场景
物流仓储
AMR在仓储和物流行业中能够 自动搬运货物，提高仓库效率。
AMR在华为的落地案例
华为机器人实验室
华为成立机器人实验室，致力于 研发和应用AMR技术，将其应用 于智能制造和物流等领域。
华为自动驾驶车辆
华为开发了自动驾驶车辆，利用 AMR技术实现智能导航和自动驾 驶功能。
华为仓库自动化
华为在仓储领域应用AMR技术， 实现自动化搬运、仓库管理和货 物追踪。
AMR未来发展趋势
华为AMR介绍
欢迎来到华为AMR介绍课件。在本次课程中，我们将深入探讨自主驾驶技术 AMR的优势、应用场景、技术原理、落地案例以及未来发展趋势。
AMR是什么
AMR（自主移动机器人）是一种自动化机器人系统，具备感知、决策和执行 的能力，能够在不需要人为干预的情况下完成各种任务。
AMR的优势
1 提高效率
医疗卫生
AMR可以在医院内部自主导航， 为医务人员提供支持和协助。
智能循迹搬运机器人PPT课件
灵活的agv机器人小车自动数据库处理系统轻松地完成储存和装卸货物的任务制造业港口码头和机场在邮局图书馆码头和机场候机楼等人口密集的公众场所存在着大量的物品的运送工作充满不定性和动态性强的特点搬运过程往往也很单一
基于ARM系统的智能循迹搬运机器人
团队成员
指导老师：邵民
13机电1班 ：文鸣 张军强 刘派派
13机电4班： 魏子明
.
1
智能循迹搬运机器人研究目的及意义
智能循迹搬运机器人（又称AGV小车）以ARM新一代嵌入式并行读 写操作部件为 控制核心，实现对小车的智能控制。此控制系统不仅在机器人中有很强的使用价值， 在汽车领域，智能家居等方面都有很高的是实用价值，尤其在智能机器人领域有很 高发展前景。所以本设计与实际相联系，具有很重要的意义。本机器人是由上海未 来伙伴公司提供新型机器人MF13以及我们的改造创新。
.
12
小组成员
零件组装：文鸣 魏子明
程序设计: 张军强 刘派派
.
13
谢谢各位老师！
.
14
本设计结构简单，调试方便，系统反映快速灵活，硬件电路由可拆卸模 块拼接而成有很大的扩展空间。经实验测试，该智能小车设计方案正确、 可行，各项指标稳定、可靠。虽然智能小车系统有很多优点，但在设计当 中也存在着一些不足。如光电开关受光线影响，没有很好的解决措施，所 以在使用中需要注意环境影响，由于没采用双电源供电，使系统的抗干扰 性还是欠佳，红外循线部分还可以使用红外对管ST178，可以更加好的隔 绝光线的干扰，使小车更加稳定行走。
.
8
基于ARM系统循线程序原理图
.
9
执行机构
行星减速电机调速稳定 采用大轮胎运行速度更快 更加稳定
机械爪
基于ARM系统的智能循迹搬运机器人
团队成员
指导老师：邵民
13机电1班 ：文鸣 张军强 刘派派
13机电4班： 魏子明
.
1
智能循迹搬运机器人研究目的及意义
智能循迹搬运机器人（又称AGV小车）以ARM新一代嵌入式并行读 写操作部件为 控制核心，实现对小车的智能控制。此控制系统不仅在机器人中有很强的使用价值， 在汽车领域，智能家居等方面都有很高的是实用价值，尤其在智能机器人领域有很 高发展前景。所以本设计与实际相联系，具有很重要的意义。本机器人是由上海未 来伙伴公司提供新型机器人MF13以及我们的改造创新。
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12
小组成员
零件组装：文鸣 魏子明
程序设计: 张军强 刘派派
.
13
谢谢各位老师！
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14
本设计结构简单，调试方便，系统反映快速灵活，硬件电路由可拆卸模 块拼接而成有很大的扩展空间。经实验测试，该智能小车设计方案正确、 可行，各项指标稳定、可靠。虽然智能小车系统有很多优点，但在设计当 中也存在着一些不足。如光电开关受光线影响，没有很好的解决措施，所 以在使用中需要注意环境影响，由于没采用双电源供电，使系统的抗干扰 性还是欠佳，红外循线部分还可以使用红外对管ST178，可以更加好的隔 绝光线的干扰，使小车更加稳定行走。
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8
基于ARM系统循线程序原理图
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9
执行机构
行星减速电机调速稳定 采用大轮胎运行速度更快 更加稳定
机械爪
AGV搬运机器人课件.doc
AGV搬运机器人1.了解AGV搬运车随着科技水平的迅猛发展，许多高科技产品也在不断地发生质的变化，特别是工厂应用中，搬运车的进步就更加体现了人类的智慧，更是加速了工业化的发展。
所谓搬运车，就是搬运货物作用的物流设备，又叫托盘车，常见于工厂或仓库中物料的搬运。
搬运车分为手动搬运车，半自动搬运车以及全自动搬运车。
手动搬运车在使用时将其承载的货叉插入托盘孔内，由人力驱动液压系统来实现托盘货物的起升和下降，并由人力拉动完成搬运作业，是托盘运输中最简便，最有效，最常见的装卸，搬运工具。
如今最常用的搬运车，AGV，经过数次的改造与优化，已经大大的促进了工厂里的工作效率，节省了人力，同时也应用到更多其他领域，包括医院，实验室等操作场所。
AGV意为无人引导小车，指装有自动引导装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和车体选择装置，安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。
根据美国物流协会定义，AGV是指备有电磁或光学引导装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置，安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。
米-克-力-美-科-技2.与传统搬运车的比较传统搬运车界面操作复杂，按钮多，非专业人员很难在短时间内学会并控制好搬运车的移动与运货作业。
而现代的智能AGV搬运小车，采用了安卓控制系统，操作人员无需培训，只要会玩手机就能操作AGV小车的移动与搬运作业。
界面简洁明了，美观大方，更是工业制造中的好帮手。
传统搬运车，按钮多。
智能AGV小车，安卓界面，简洁明了。
传统的搬运小车大多采用红外线障碍物检测，无法做到全范围检测，存在大量盲区。
红外线检测会受光线，温度，颜色的干扰，因此造成检测结果的不精确性。
一旦检测到有障碍物，会停止工作，直到障碍物排除，这在一定程度上降低了车间工作的效率。
而智能AGV 采用自动避障物测距系统，可根据障碍物距离进行多级减速缓冲停车，智能AGV实时量化测量障碍物距离，而非传统AGV的探测障碍物后产生的开关信号。
机器人码垛搬运PPT课件
2021/3/20
19
机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：自动剔除机
自动剔除机，用于完成包装袋在出现含金属异常物以及 包装袋在称重复检超出重量误差时，包装袋在输送序列 被移出去的过程。
自动剔除机可集成到金属检测机或重量复检机内。
剔除机
自动剔除机
重量复检机集成的剔除机
2021
Property of SSWJ. - Duplication prohibited
机器人码垛
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
7
机器人码垛生产线
机器人码垛生产线整体示意图
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
8
机器人码垛生产线
除非这条命令与第一条相矛 盾。 ③ 机器人必须保护自己，除非 这种保护与以上两条相矛盾。
机器人定义及特点
• 工业机器人特点 I. 精度高 II. 可靠性高 III. 安全性高 IV. 操作性好 V. 易维护 VI. 高柔性
Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
22
机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：待码输送机 待码输送机，与机械手爪配套，方便抓取。
待码输送机
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
2
主要内容
机器人ppt课件
执行部分
机械结构
执行部分是机器人的机械结构，包括关节、轮子、爪子等，用于实现机器人的 移动、抓取等动作。
驱动器
驱动器是一种能够将电信号转化为机械动作的装置，它根据控制信号驱动机械 结构运动，实现机器人的各种动作。
人工智能部分
机器学习算法
人工智能部分包括多种机器学习算法，如深度学习、神经网 络等，用于让机器人能够自主地学习和适应环境变化。
数据处理
传感器采集的数据需要通过算法 进行处理，以识别、解析和利用 这些数据，为机器人的行为提供 指导。
控制部分
控制器
控制部分的核心是控制器，它负责接 收从感知部分获取的信息，并根据预 设的程序或算法，对信息进行处理并 输出控制信号。
执行器
控制部分的执行器负责接收控制信号 ，并将其转化为机械动作或电信号， 以驱动机器人的运动。
01
02
03
04
工业领域
生产线自动化、质量检测、仓 储管理等。
医疗领域
手术辅助、康复训练、护理等 。
服务领域
智能客服、家庭服务、教育等 。
军事领域
侦查、排爆、战斗等。
02
机器人的基本组成
感知部分
传感器
机器人的感知部分包括多种传感 器，如视觉传感器、距离传感器 、速度传感器等，用于感知周围 环境，获取信息。
案例二：Nest公司的智能温控器
总结词
智能家居领域的代表产品，能够学习用户的行为模式并自动调整温度。
详细描述
Nest公司的智能温控器是智能家居领域的代表产品。这个设备能够学习用户的行 为模式，自动调整温度，以实现舒适的室内环境。它还可以通过智能手机应用程 序远程控制温度，并提供能源使用数据，帮助用户节省能源。
搬运机器人.
搬运机器人的机械设计------臂部设计
手臂的各种运动通常用 驱动机构（如液压缸或 者气缸）和各种传动机 构来实现，从臂部的受 力情况分析，它在工作 中既受腕部、手部和工 件的静、动载荷，而且 自身运动较为多，受力 复杂。因此，它的结构、 工作范围、灵活性以及 抓重大小和定位精度直 接影响机械手的工作性 能。
搬运机器人的机械设计------腕部设计
目前 ， 应 用最为广 泛 的手腕回 转运动机 构 为回转液压（气）缸， 它的结构 紧凑 ， 灵 巧 但回转角 度小 （ 一 般 小于 270 °） , 并且要 求严格密 封 ， 否则 就 难保证稳 定的输出 扭 矩。因此 在要求较 大 回转角的 情况下 ， 采 用齿条传 动或链轮 以 及轮系结 构 。 举例 设 计的搬运 机器人的 腕 部是实现手部 180°的 旋转运动
手部多为两指（也有多指）；根 据需要分为外抓式和内抓式两种； 也可以用负压式或真空式的空气 吸盘（主要用于可吸附的，光滑 表面的零件或薄板零件）和电磁 吸盘。
传力机构形式较多，常用的有： 滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔 杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母 式、弹簧式和重力式。本次设计 的手部选择夹持类回转型结构手 部。
搬运机器人可安装不同的末端执行器 以完成各种不同形状和状态的工件搬 运工作，大大减轻了人类繁重的体力 劳动。目前世界上使用的搬运机器人 愈10万台，被广泛应用于机床上下料、 冲压机自动化生产线、自动装配流水 线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。 部分发达国家已制定出人工搬运的最 大限度，超过限度的必须由搬运机器 人来完成。
1.步进电机 2.标准气缸 3.标准气缸 4.平行气爪
四自由度搬运机器人结构简图
机械手结构示意图
第五章搬运机器人系统工作站(搬运工作站外围控制系统的设计1)优质教学课件PPT
MESSI
纸箱的通过检测
MESSI MESSI
5.5.1 光敏传感器的选型
MESSI
(4)限定反射型 限定反射型光敏传感器与扩散反射型一 样,投光器和受光器置于一体。由发射器发出光信号,并在限 定范围内由接收器接受被检物反射的光,并引起光敏传感器 动作,输出开关控制信号。如下左图所示,呈正反射光结构, 检测距离限定于某个范围,不易受到背景物体的干扰。
对射型光敏传感器的特点: 1)动作的稳定度高,检测距离长(数厘米~数十米)。 2)即使检测物体的通过线路变化,检测状态也不变。 3)检测物体的光泽、颜色、倾斜等的影响很少。 对射型光敏传感器的应用如下图所示。
MESSI
车辆的通过检测
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5.5.1 光敏传感器的选型
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(2)回归反射型 回归反射型光敏传感器的投光器与受光器装 在同一个机壳里,通常投光器发出的光线将反射到相对设置的反 射板上,回到受光器。如果检测物体遮蔽光线,进人受光器的光量 将减少。根据这种光的变化,便可进行检测。
视觉传感器、旋转编码器和超声波传感器等,每种传感器都有自身的 特点和应用范围。
在工业机器人工作站中大量使用光敏传感器、光纤传感器,用于 工件有无的检测、设备运行中位置的检测等。光敏传感器、光纤传 感器以其无触点、无机械碰撞、响应速度快、控制精度高等特点在 工业控制装置和机器人中得到了广泛的应用。
MESSI
第五章 搬运机器人系统工作站
5.5 搬运工作站外围控制系统的设计 5.5.1 光敏传感器的选型 5.5.2 变频器的选型
MESSI
MESSI MESSI
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学习目标
▪ 目标一 ▪ 目标二 ▪ 目标三 ▪ 目标四 ▪ 目标五
AGV搬运机器人PPT课件
2、laser Sensing Navigation：Set reveral desitinations within a proper range for AGV through laser sensing identification device to make it move.
3、RFID Sensing Navigation：Leading AGV by means of RFID label and recognizing device to testify the location.Stations can be difined anywhere,even the most complicated case.
SHENZHEN MIRCOLOMAY TECHNOLOGY CO.,LTD
Leading Method of AGV
1、Magnetic Senseing Navigation：Led by magnehrough clicking magnetic stripe to the ground.There is magnetic senseing behind AGV,when it passes,it can sense the magnetic stripe in order to finish automatic goods-carrying.
SHENZHEN MIRCOLOMAY TECHNOLOGY CO.,LTD
The Main Features of AGV
1、It's automatic-moving transfer robot,take no fixed position,easy to change its location.
SHENZHEN MIRCOLOMAY TECHNOLOGY CO.,LTD
3、RFID Sensing Navigation：Leading AGV by means of RFID label and recognizing device to testify the location.Stations can be difined anywhere,even the most complicated case.
SHENZHEN MIRCOLOMAY TECHNOLOGY CO.,LTD
Leading Method of AGV
1、Magnetic Senseing Navigation：Led by magnehrough clicking magnetic stripe to the ground.There is magnetic senseing behind AGV,when it passes,it can sense the magnetic stripe in order to finish automatic goods-carrying.
SHENZHEN MIRCOLOMAY TECHNOLOGY CO.,LTD
The Main Features of AGV
1、It's automatic-moving transfer robot,take no fixed position,easy to change its location.
SHENZHEN MIRCOLOMAY TECHNOLOGY CO.,LTD
《工业机器人基础》课件
驱动系统
总结词
驱动系统是工业机器人的动力来源， 负责提供机械动作所需的力矩和速度 。
详细描述
驱动系统通常由电机、减速器和传动 装置组成，能够根据控制系统的指令 快速准确地驱动机器人完成各种动作 。
03
CATALOGUE
工业机器人编程与控制
编程语言与工具
01
编程语言选择
02
介绍工业机器人编程中常用的编程语言，如C、Python等，以及选择 编程语言时应考虑的因素，如易用性、功能性和性能等。
《工业机器人基础 》ppt课件
目录
• 工业机器人概述 • 工业机器人基本结构 • 工业机器人编程与控制 • 工业机器人应用案例 • 工业机器人发展趋势与挑战
01
CATALOGUE
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种可编程、多用途、 能在三维空间完成规定作业或移动作 业的工业装置，能够通过连续轨迹控 制或末端执行器来执行作业。
工业机器人在焊接中的应用包括点焊、弧焊等多种焊接方式。通过高精度的定位和稳定的焊接技术， 工业机器人能够实现高质量的焊接效果，提高焊接效率，减少焊接缺陷，降低生产成本。
搬运应用
总结词
搬运应用是工业机器人常见的应用场景之一，主要用于自动化物料搬运，提高生产效率 和降低劳动强度。
详细描述
工业机器人在搬运中的应用包括将物料从一个地方移动到另一个地方，如上下料、装卸 等。通过高精度的定位和稳定的搬运技术，工业机器人能够快速、准确地完成搬运任务
，提高生产效率，降低劳动强度和生产成本。
检测应用
总结词
检测应用是工业机器人重要的应用领域 之一，主要用于自动化检测生产线，提 高检测效率和准确性。
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AGV
AGV与计算机控制的全自动化生产装配系统有机地连接，可降低 制造成本,提高作业安全性，提高劳动生产效率，并且节约能源保护环 境。促进了企业的技术进步同时也降低了物料运输成本，有效地解放 了劳动生产力，减轻了劳动强度，提高了企业的安全性，降低了企业 事故的发生率。AGV在现代制造车间中高效准确地进行物料搬运操作 具有较大的应用价值。
装置构造
驱动装置：由车轮，减速器，制动器，电动机及速度控制器等部分 组成，并由计算机或者人工进行控制，它是一个伺服驱动的变速控制 系统。 转向装置:双轮差速转向。 移载装置：装卸货物。 控制与通信系统：车上控制器和地面控制器 安全装载：包括多级硬件和软件。
按引导方式来分
坐标自动导引车 电磁自动导引车 磁带自动导引车 光学自动导引车 激光自动导引车 惯性自动导引车 视觉自动导引车
组成
一般组成：导向系统，车体，蓄电池，充电装置，驱动装置，转向 装置，移载装置，控制与通信系统，安全装置。 导向系统是核心部分，用来控制AGV小车的行驶方向，沿着规定的 路径行驶并完成一系列指定任务。 车体由车架，减速器，电动机，车轮等组成，车架常采用焊接刚结 构，有足够的韧性，车身由铝合金构造，耐腐蚀，而且重量轻，美观。 蓄电池由直流或交流工业蓄电池，米克力美的电池可达到48小时重 载不间断工作，完美实现24X7小时连续作业。
超声波检测技术
超声检测技术是利用墙面或类似物体对超声波的反射信号进行定 位导向，因而在特定的环境下可以提高路径的柔性。同时由于不需要 设置反射镜面，也降低了导向成本。但是，当运行环境的反射情况比 较复杂时，应用还十分困难。
图像识别技术
采用图像识别技术有2种方法，其一就是利用CCD系统动态摄取运 行路径周围环境图像信息，并与拟定的运行路径周围环境图像数据库 中的信息进行比较，从而确定当前位置及对继续运行路线做出决策。 这种方法不要求设置任何物理路径，因此，在理论上是最佳的柔性导 向。 但实际应用还存在问题，主要是实时性差和运行路径周围环境信 息库的建立困难。其二就是标识线图像识别方法，它是在AGV运行所 经过的地面上画1条标识明显的导向标线，利用CCD系统动态摄取标 线图像并识别出AGV相对于标线的方向和距离偏差，以控制车辆沿着 设定的标线运行。
AGV小车的分类
Mircolomay
关于AGV
AGV：Automated Guided Vehicle 自动引导小车技术在汽车工业上有着广泛的应用，是机电一体化的 典型代表，其应用能提高汽车总装程序的自动化程度和生产效率。在 仓库工厂等应用环境中，节省了大量人力，降低了工人们的劳动强度， 减少了人为的误差或是对机器的损害，安全性能高，同时为工厂的搬 运效率做出了极大的贡献，极大地促进了工业的发展。
光学引导式
采用光学检测技术引导AGV的运行方向， 一般是在运行路径上铺设一条具有 稳定反光率的色带。车上没有光源发射和接受反射光的光电传感器， 通过对检测到的信号进行比较，调整车辆的运行方向。
视觉引导式
视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有 CCD摄像 机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环 境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像 信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做 出决策。
驱动方式
单轮驱动自动导引车 双轮驱动自动导引车 多轮驱动自动导引车
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
激光导引式
该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁 或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描 器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算 机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进 行对比来校正方位，从而实现自动搬运