DA 伺服驱动器说明书
DAH01 DAH2075E使用手册(2009年8月第3版)
不遵循该指示，可能会 导致损坏或火灾
在端子排上的盖板拆下 时，请不要带电操作主轴 驱动装置
不遵循该指示，可能会 发生触电
V
DAH01、DAH2075E 交流伺服驱动单元 使用手册
! 小心
驱动单元和电机之间的接 线，请严格按照接线图连接
!
不遵循该指示，可能会 导致设备损坏
DAH01、DAH2075E 交流伺服驱动单元 使用手册
前言
尊敬的客户:
对您惠顾选用广州数控设备有限公司的 DAH 系列高精高速全数字 式交流伺服驱动单元,我们深感荣幸!
本使用手册主要对 DAH 系列(包括 DAH01, DAH2075E)高精高速全数字 式交流伺服驱动单元的安装、配线、运行、调试及维护等内容作全面介绍，使 您深入浅出地全面了解该驱动单元，并能灵活、有效地应用本驱动单元。本使 用手册提供了使用本驱动单元所需知识及注意事项，请在熟知本产品的安全注 意事项后使用。
不遵循该指示，可能会 导致烫伤
不能对参数进行极端的调整 和修改
不遵循该指示，可能会 导致设备损坏
请勿将电源输入线R、S、T连 接到电机输出线的U、V、W端 子上
不遵循该指示，可能会 导致设备损坏
如果主轴驱动单元的元件有 缺少或损坏，请不要运行， 请立即联系销售商
不遵循该指示，可能会 导致设备损坏
报废后的驱动单元，其内部 电子器件只能作工业废物处 理，不可重复使用
第五章 报警与处理 ........................................................................................................... 42 5.1 报警一览表............................................................................................................... 42 5.2 报警处理方法........................................................................................................... 43
英威腾SV-DA100交流伺服驱动器EtherCAT技术指南_V1.00
4.2 Overview of Object Group 1000h..........................................................................................................................................................23 4.3 Overview of Object Group 6000h..........................................................................................................................................................23 4.4 Overview of Object Group 2000h..........................................................................................................................................................24 5 故障及诊断 ............................................................................................................................................................................ 25 5.1 EtherCAT 通信故障表及处理方法......................................................................................................................................................25 5.2 SV-DA100 伺服故障表及故障码 ........................................................................................................................................................25 6 参考文献 ....................................................................................................................................................................................................... 29
日鼎DAS伺服说明书（2009）
第一章产品检查和型号说明1.1产品确认事项为防止本产品在购买和运输过程中的疏忽，订购产品到达后，请打开包装，确认下列的内容：9收到的Riding DAS系列伺服是否是订购的产品：请分别检查电机和驱动器上的产品型号，可参阅下节所列的型号说明9产品是否有破损的地方：请看一看外观，确认有无破损之处。
9伺服电机的轴是否旋转自如：用手轻轻旋转一下，可转动，则表示正常。
但是，带制动的伺服电机，则无法转动。
9螺钉是否掉了或有松动：请目视检查。
如果发现有何异常情况，请与生产厂商联络以获得妥善解决。
完整可操作的伺服组件应包括：（1） 伺服驱动器及伺服电机。
（2） 一条W U V PE S2 S1的动力输出线，一端W U V PE S2 S1六条线插至驱动器所附的母端，另一端为公座与电机端的母座相接，以及一个L1 L2 L3 DB P+五条线插至驱动器所附的母端。
（选购品）（3） 一条编码器控制讯号线与电机端编码器的母座相接，一端连接至驱动器CN2（使用20芯CT20插头），另一端为公座。
（选购品）（4） 于CN1使用的控制信号使用插件26芯CT26插头，（标配）（5） 于CN2使用的编码器信号使用插件20芯CT20插头（标配）（6） 5PIN连接器插头（L1 L2 L3 DB P+）（标配）（7） 6PIN连接器插头（W U V PE S2 S1）（标配）1.2伺服电机与伺服电机外观伺服驱动器伺服电机1.3产品型号1.3.1 DAS 系列伺服驱动器 铭牌说明型号说明1.3.2 130ST 系列伺服电机 铭牌说明型号说明1.4伺服放大器的接口示意图（1）5A伺服放大器构成1（2）15A构成额定转速适用电机输出伺服放大器型号0.1KW DAS12 0.8–VT 0.2KW DAS12 1.5–VT 0.4KW DAS12 2.7–VT 0.6KW DAS12 3.5–VT 单相200~230V小惯量系列3000r/min 0.75KWDAS12 4.8–VT 三相200~230V中惯量系列0.84KWDAS32 4.0 –VT2000r/min1.05KW DAS32 5.0–VT1.6KW DAS32 6.0–VT2.1KW DAS32 10.0–VT第二章：配线及详细说明2-1日鼎DAS系列通用驱动器接线图2500r/min系列0.75KW~4KW输入电源：单相200~230V或三相200~230V动力配线：连接端子2-2供电电源向伺服放大器供给单相220V或三相220V的商用电源。
英威腾DA200伺服速度模式操作说明书
英威腾DA200伺服速度模式操作—模拟量篇操作流程：1、 为确保调试顺利，先将参数恢复出厂值（P4.92使能），等待10秒钟，参数设置完成伺服驱动器需要复位重启或断电重启。
注：参数恢复出厂值只恢复P0-P6组参数。
2、 设置完电机码：1010004，（P0.00：电机型号），参数设置完成伺服驱动器需要复位或者断电重启。
3、 设置控制模式-速度模式（P0.03设置速度模式），参数设置完成伺服驱动器需要复位或者断电重启。
4、 设置速度指令-模拟量输入（P0.40设置模拟量输入），参数设置完成立即生效。
注：以模拟量输入2为例。
5、 模拟量输入功能设置，模拟量输入2功能选择-速度指令（P3.27设置速度指令），参数设置完成伺服驱动器需要复位或者断电重启。
注：设置模拟量输入1/2/3功能设置不允许功能重复，否则会报警（Er-12-1：IO 故障-模拟量分配重复）。
6、 设置模拟量输入2增益（P0.62设置为100），意义为100r/min/V （1V 对应伺服100r/min ），参数设置完成立即生效。
注：DA200模拟量只支持电压模式（-10V~10V ），不支持电流模式（4-20mA ）。
7、 根据实际应用确认模拟量输入死区范围，P0.65（当模拟量输入电压原值的绝对值在该参数范围之内，对应的模拟量输入值为0V ），参数设置完成立即生效。
8、 根据实际应用确认模拟量输入值得正负特性，可以通过P0.63参数修改模拟量输入极性，参数设置完成立即生效。
10、通过参数P3.23对模拟量输入值进行微调，提高模拟量输入的有效精度，参数设置完成立即生效。
11、通过设置参数P3.24，设置对应模拟量输入的一阶低通滤波器的时间常数（通过该参数设置，可以在模拟量输入变化较大的情况下，使模拟量输入值变化较为平缓），参数设置完成立即生效。
12、通过设置参数P3.25，设定模拟量输入的过压保护值。
当模拟量输入电压值的绝对值，超过该参数时，系统会报警（Er-08-1:模拟量输入过压故障-模拟量输入2），参数设置完成立即生效。
DA 伺服驱动器说明书
第一章 概述1.1 产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP ）、大规模可编程门阵列（CPLD ）和MISUBISHI 智能化功率模块（IPM ），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID 算法完成PWM 控制，性能已达到国外同类产品的水平。
与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ● 避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。
● 宽速比、恒转矩调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。
● 高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm ， 回转定位 精度1/10000r 。
〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。
● 控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
1.2 到货检查1）收货后，必须进行以下检查：（1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？2）型号意义：（1） 伺服驱动器型号DA98 （示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1输出功率：两位数字(04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2系列代号※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。
驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。
恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。
※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用加厚散热器。
〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。
英威腾SV-DA200系列交流伺服驱动器直线伺服电机技术指南说明书
技术指南SV-DA200 系列交流伺服驱动器——直线伺服电机目录目录 (1)1直线电机专用型驱动器命名 (2)2直线电机调试 (3)2.1 端子接线 (3)2.2 参数设置 (3)2.3 电机相序选择 (3)2.4 磁极检测 (4)1直线电机专用型驱动器命名标识 标识说明 命名举例① 产品类别 SV ：伺服系统产品 ② 产品系列DA200：产品系列 ③ 功率等级0R1：100W 0R2：200W 0R4：400W 0R7：750W 1R0：1.0kW 1R5：1.5kW 2R0：2.0kW 3R0：3.0kW 4R4：4.4kW 5R5：5.5kW④ 输入电压等级 2：220VAC 4：400VAC ⑤伺服类型E ：脉冲型 S ：标准型C ：CANopen 总线型 N ：EtherCAT 总线型 ⑥ 编码器类型 0：增量型光栅尺 ⑦直线电机专用号00Z0：直线电机专用号不同机器类型功能区别：驱动器类型 符号 脉冲 输入 16位 模拟量输入第二 编码器STO RS485CANopen EtherCAT增量型光栅尺脉冲型 E0 ○ × ○ ×○ × × ○ 标准型 S0 ○ ○ ○ ○ ○ × × ○ 总线型C0 × × ○ × × ○ × ○ N0× × ○×××○○注：表中“○”表示有此功能，“×”表示无此功能。
2直线电机调试2.1 端子接线SV-DA200伺服驱动器支持差分输入正交A/B/(Z)信号光电式编码器，最高输入3M lines/sec，将此信号接在主编码器接口-CN2端口，CN2的正面示意图如下，CN2端子各引脚接线定义及功能描述见下表。
CN2端口功能表引脚号名称功能备注1 V+/SD+ 并行编码器V+/串行编码器数据+2 W+ 并行编码器W+信号3 A+ 并行编码器A+信号4 A- 并行编码器A-信号5 5V 编码器电源6 U+ 并行编码器U+信号7 V-/SD- 并行编码器V-/串行编码器数据-8 W- 并行编码器W-信号9 B- 并行编码器B-信号10 B+ 并行编码器B+信号11 U- 并行编码器U-信号12 GND 电源地13 Z- 并行编码器Z-信号14 Z+ 并行编码器Z+信号15 - 未使用2.2 参数设置在运行之前，需要设置直线伺服电机参数，具体数值可以从直线电机厂家的相关数据手册中查找，请将参数设置在P8.00-P8.14对应的参数中，并设置如下表格中参数。
伺服驱动器中文说明书
1.系统描述...................................................................................................................................- 3 -1.1系统布局图.......................................................................................................................................................- 4 -1.2基本原理...........................................................................................................................................................- 5 -1.3设备说明...........................................................................................................................................................- 6 -1.3.1电动缸DEMxB...........................................................................................................................................- 6 -1.3.2接线盒和电缆..........................................................................................................................................- 8 -1.3.3ACV9BR伺服驱动器...............................................................................................................................- 10 -2.技术规格....................................................................................................................................- 16 -2.1电动缸特性.....................................................................................................................................................- 16 -2.2伺服驱动器的技术特性.................................................................................................................................- 18 -2.3附属设备的技术规格.....................................................................................................................................- 20 -2.3.1主电源变压器........................................................................................................................................- 20 -2.3.2再生电阻RRC.........................................................................................................................................- 20 -2.3.3外部过滤器EFBR...................................................................................................................................- 21 -3.安装和接线.............................................................................................................................- 22 -3.1电动缸在塞棒机构上的安装.........................................................................................................................- 22 -3.1.1塞棒机构的准备....................................................................................................................................- 22 -3.1.1.1 塞棒机构固定件的图纸.....................................................................................................................- 22 -3.1.1.2 DEM电动缸在塞棒机构上的正确安装..............................................................................................- 23 -3.1.1.3塞棒机构间隙和阻力的检查..............................................................................................................- 24 -3.1.2电动缸的安装........................................................................................................................................- 26 -3.1.3塞棒的安装............................................................................................................................................- 27 -3.1.4隔热保护................................................................................................................................................- 28 -3.2.1接线盒JB9BR的安装说明.....................................................................................................................- 30 -3.2.2电缆说明................................................................................................................................................- 30 -3.2.3接线推荐规范和CE标准.......................................................................................................................- 32 -3.2.3.1 屏蔽线的接地.....................................................................................................................................- 32 -3.2.3.2 内部金属导体之间的连接.................................................................................................................- 32 -3.2.3.3 接线盒内的电缆连接.........................................................................................................................- 33 -3.2.3.4 驱动器侧的电缆连接.........................................................................................................................- 34 -3.2.4热区电缆的连接....................................................................................................................................- 35 -3.3驱动器ACV9BR的安装和接线.......................................................................................................................- 36 -3.3.1尺寸........................................................................................................................................................- 36 -3.3.2安装、定位和冷却................................................................................................................................- 37 -3.3.3电源的连接............................................................................................................................................- 39 -4.操作........................................................................................................................................- 40 -4.1手动模式.........................................................................................................................................................- 40 -4.2远程工作模式.................................................................................................................................................- 41 -4.3自动模式.........................................................................................................................................................- 41 -4.4塞棒关闭和安全装置.....................................................................................................................................- 42 -4.4.1塞棒关闭................................................................................................................................................- 42 -4.4.2断开电机电源（可选项）.....................................................................................................................- 42 -4.5运行故障的处理.............................................................................................................................................- 43 -5.维护........................................................................................................................................- 44 -5.1检查周期.........................................................................................................................................................- 44 -5.2电动缸的检查和维护.....................................................................................................................................- 45 -5.3推荐的备件.....................................................................................................................................................- 49 -5.4伺服驱动器的故障代码.................................................................................................................................- 53 -5.5故障的数字输出代码.....................................................................................................................................- 57 -5.6驱动器复位和状态显示.................................................................................................................................- 58 -5.7没有报警显示时的故障排除.........................................................................................................................- 59 -6.辅助设备.................................................................................................................................- 61 -6.1DEM系列电动缸的测试台..............................................................................................................................- 61 -6.2塞棒机构MQS..................................................................................................................................................- 61 -1.系统描述SERT的塞棒执行器系统用于控制塞棒和塞棒机构的位置，以控制流入结晶器的钢水的流量。
BBF-D(HD)A系列双轴交流伺服驱动器使用说明书2011.10.20
双轴交流伺服驱动器 使用说明
北京金保孚电气传动技术有限公司
前言
非常感谢您选用 BBF-D(HD)A 系列双轴伺服驱动器。 本使用说明书，叙述了 BBF-D(HD)A 系列双轴伺服驱动器的安装、运行、维护、保养及检查 等项目。在使用前，谨请认真阅读本使用说明书
■产品到货确认
♦请确认主回路交流输入与驱动器的额定电压是否一致 北京金保孚电气传动技术有限公司
有受伤和火灾的危险 ♦请勿对驱动器随意进行耐电压及绝缘试验 会造成驱动器内部半导体等器件的损坏 ♦请按接线图连接制动电阻 有火灾的危险 ♦请勿将交流输入电源线连接到输出 U、V、W 端子上 会造成驱动器内部损坏 ♦请用合适的力矩紧固驱动器的主回路端子以及控制信号插接端子 有火灾的危险，驱动器有误动作的危险
1.2 BBF-D(HD)A 系列交流伺服驱动器的内置功能............................................................................ 2 1.3 BBF-D(HD)A 系列交流伺服的规格和特性.................................................................................... 3
Hale Waihona Puke 北京金保孚电气传动技术有限公司
BBF-D(HD)A 系列双轴伺服驱动器使用说明书
目
录
1.BBF-D(HD)A 系列交流伺服驱动器简介................................................................................1
台达 ASDA-A系列 伺服驱动器 应用技术手册
序言感谢您使用本产品，本使用操作手册提供ASDA-A系列伺服驱动器及ASMT系列伺服电机的相关信息。
内容包括：z伺服驱动器和伺服电机的安装与检查z伺服驱动器的组成说明z试转操作的步骤z伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法z所有参数说明z通信协议说明z检测与保养z异常排除z应用例解说明本使用操作手册适合下列使用者参考z伺服系统设计者z安装或配线人员z试转调机人员z维护或检查人员在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。
此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。
在您尚未读完本手册时，请务必遵守下列事项：z安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体z接线时禁止将三相电源接至电机U、V、W的连接器，一旦接错时将损坏伺服电机z必须确保接地良好z在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线z在通电运作前，请确定紧急停机装置是否能随时启动z在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心序言|ASDA-A系列安全注意事项ASDA-A系列为一开放型（open type）伺服驱动器，操作时须安装于屏蔽式的控制箱内。
本驱动器利用精密的反馈控制及结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor, DSP），控制IGBT产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服电机（PMSM）达到准确定位。
ASDA-A系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线(电)箱环境（驱动器、线材及电机都必须安装于符合UL环境等级1的安装环境最低要求规格）。
在接受检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。
标志「危险」、「警告」及「禁止」代表的涵义：意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害。
意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏，或甚至故障。
意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用。
DA98A系列全数字式交流伺服驱动装置说明书
第一章 概述 ................................................................................................... 1 1.1 产品简介�.................................................................................... 1 1.2 到货检查 ....................................................................................... 2 1.3 产品外观 ....................................................................................... 3
第五章 报警与处理....................................................................................... 24 5.1 报警一览表.................................................................................. 24 5.2 报警处理方法 .............................................................................. 25
第七章 通电运行 ........................................................................................ 37 7.1 电源连接 ..................................................................................... 37 7.2 试运行 ......................................................................................... 39 7.3 调整............................................................................................. 40
台达伺服驱动器使用指南
台達伺服驅動器使用指南台達伺服驅動器使用指南1. 簡介台達伺服驅動器是一種先進的控制設備，用於控制伺服馬達，實現高精度且可靠的運動控制。
本指南將詳細介紹台達伺服驅動器的使用方法和注意事項，以幫助您充分利用它的潛力。
2. 了解台達伺服驅動器的基本原理在使用台達伺服驅動器之前，了解它的基本工作原理非常重要。
伺服驅動器通過控制電壓和電流來實現對伺服馬達的控制。
它使用反饋機制來監測馬達轉子位置，並根據所需的運動軌跡調整控制信號。
這種精確的控制使得伺服馬達能夠實現高運動精度和快速響應。
3. 安裝和連接伺服驅動器在安裝和連接伺服驅動器之前，請確保您已閱讀並理解相關的安全手冊和操作指南。
按照指南中提供的步驟進行操作，確保正確安裝和連接驅動器。
請注意，正確的連接至關重要，因為錯誤的連接可能導致系統故障或馬達損壞。
4. 基本參數設置在使用台達伺服驅動器之前，您需要設置一些基本參數，以確保驅動器能夠正確運行。
這些參數通常包括馬達額定參數、控制方式、速度和加速度限制等。
通常，您可以通過驅動器的設置界面或相應的設置軟件進行這些設置。
5. 運動控制設定台達伺服驅動器提供了多種運動控制模式，包括位置模式、速度模式和扭矩模式。
根據您的應用需求，選擇合適的控制模式並進行相應的設置。
另外，您還可以設置運動軌跡、運動速度和加速度等參數，以實現所需的運動效果。
6. 監控和診斷台達伺服驅動器提供了豐富的監控和診斷功能，可以實時監測驅動器和馬達的狀態。
這些功能包括電流監測、溫度監測、震動監測等，可以幫助您了解系統的運行狀態並及時處理問題。
在使用伺服驅動器的過程中，定期檢查和監測這些參數是非常重要的。
7. 故障排除和維護在使用伺服驅動器時，可能會遇到一些故障和問題，如異常噪音、性能下降或系統錯誤等。
在這種情況下，您應該根據相關的故障排除指南進行操作。
另外，定期進行保養和檢修也是確保系統正常運行的關鍵。
總結：台達伺服驅動器是一種先進的控制設備，提供了高精度和可靠的運動控制功能。
英威腾SV-DA200-系列交流伺服驱动器-——PROFINET技术指南
技术指南SV-DA200系列交流伺服驱动器PROFINET——目录目录 (1)1硬件配置 (2)1.1端子接线 (2)1.2电气连接 (3)1.3CN1端子定义 (3)2软件配置 (6)2.1PROFINET应用基本设置 (6)2.2PROFINET通信基础 (6)2.3PLC配置 (9)2.3.1.新建一个工程 (9)2.3.2.添加GSD文件 (10)2.3.3.配置工程的基本信息 (11)2.3.4.分配IO设备（DA200驱动器）的设备名 (14)2.3.5.保存、编译、下载 (15)2.3.6.变量表监控 (17)3操作模式 (19)3.1位置模式-总线位置 (19)3.1.1基本描述 (19)3.1.2操作流程 (19)3.1.3其它对象 (19)3.2位置模式-内部点位 (20)3.2.1基本描述 (20)4.2.2操作流程 (20)4.2.3其它对象 (20)3.3速度模式 (21)3.3.1基本描述 (21)3.3.2操作流程 (21)3.3.3其它对象 (21)3.4转矩模式 (22)3.4.1基本描述 (22)3.4.2操作流程 (22)3.4.3其它对象 (22)4故障及诊断 (23)4.1PROFINET通信故障表及处理方法 (23)4.2SV-DA200伺服故障表及故障码 (23)1硬件配置1.1端子接线SV-DA200PROFINET伺服驱动器的PROFINET通信卡为内置，整机外观与标准型DA200一致，但是CN1端子的各引脚接线定义及功能与标准型DA200略有不同，具体描述见1.3节。
整机示意图如下：CN3接口:PROFINET接口PROFINET采用标准的RJ45接口，本通讯卡有2个RJ45接口，两者不区别方向，可任意插接（注：使用IRT 功能时，根据上位机设置选择CN3接口，下口为Port1，上口为Port2）。
其接口示意图如下图所示，接口功能见下表。
2个标准RJ45接口标准RJ45接口功能表CN3接口LED指示灯定义：1.2电气连接采用标准的RJ45接口，可采用线型网络拓扑和星型网络拓扑，其电气接线如下图所示。
DA98A系列全数字式交流伺服驱动装置说明书
警告
表示错误的操作可能会引起灾难性的后果——死亡或重伤。
小心
表示错误的操作可能使操作人员受到伤害�还可能使设 备损坏。
注意
Hale Waihona Puke 表示不当使用可能损坏产品及设备。
II
安全守则
警告
● 本产品的设计和制造并非是为了使用在对人身安全有威胁的机械和系统中。 ● 用户的机械和系统选用本产品时�须在设计和制造中考虑安全防护措施�防止因不当操作或
本产品异常意外事故。
验收
小心
● 损坏或有故障的产品不可投入使用。
运输
小心
● 必须按产品储运环境条件储存和运输。 ● 不得超高堆放�防止跌落。 ● 转运时产品应包装妥善。 ● 不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。 ● 伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。
安装
小心
伺服驱动器和伺服电机� ● 不得安装在易燃品上面或附近�防止火灾。 ● 避免振动�严禁承受冲击。 ● 受损或零件不全时�不得进行安装。 伺服驱动器� ● 必须安装在足够防护等级的控制柜内。 ● 必须与其它设备间保留足够的间隙。 ● 必须有良好的散热条件。 ● 防止尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入。 伺服电机� ● 安装务必牢固�防止因振动松脱。 ● 防止液体侵入损坏电机和编码器。 ● 禁止敲击电机和电机轴�以免损坏编码器。 ● 电机轴不可承受超越极限的负荷。
小心
● 接线必须正确而且牢固�否则可能会使伺服电机错误运转�也可能因接触不良损坏设备。 ● 伺服电机 U、V、W 端子不可反接�不可接交流电源。 ● 伺服电机与伺服驱动器之间须直连�不能接入电容、电感或滤波器。 ● 防止导电紧固件及电线头进入伺服驱动器。 ● 电线及不耐温体不可贴近伺服驱动器散热器和伺服电机。 ● 并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。
东元伺服驱动器说明书tsta75dal-04
东元伺服驱动器说明书tsta75dal-04 若伺服驱动器安装于控制盘内时，如周温过高时，请加装散热风扇。
不可对伺服驱动器作耐压测试。
机械开始运转前，确认是否可以随时激活紧急开关停机。
机械开始运转前，须配合机械米改变使用者参数设定值。
未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械失去控制或发生故障。
伺服驱动器安装的环境器挥及使用寿命有直接的影响，因此驱动器的安装环境必须符合下列条件。
防止雨水滴淋或潮湿环境。
避免直接日晒。
防止油雾，盐分侵蚀。
防止腐蚀性液体，瓦斯。
防止粉尘，棉絮及金属细屑侵入。
远离放射性物质及可燃物。
数台驱动器安装于控制盘内时，请注意摆放位置需保留足够的空间，以取得充分的空气助力散热，另请外加配置散热风扇，以使伺服驱动器周温低于55摄氏度为原则。
安装时请将驱动器采垂直站立方式，正面朝前，顶部朝上以利散热。
SV-DA200交流伺服驱动器产品说明书-英威腾
SV-DA200交流伺服驱动器产品说明书-英威腾1. 产品概述SV-DA200交流伺服驱动器是由英威腾公司设计和生产的一款高性能驱动器，适用于各种机械设备的运动控制。
该驱动器具有高精度、高效能和高可靠性的特点，可广泛应用于工业自动化、机器人、数控设备等领域。
2. 产品特点•高精度控制：SV-DA200采用先进的矢量控制技术，能够实现高速、高精度和平滑的运动控制。
驱动器配备编码器反馈系统，能够精确地控制位置、速度和加速度。
•高效能驱动：SV-DA200具有高效能的电路设计和优化的功率转换技术，能够提供最大功率输出，并同时降低能耗和热量产生。
•强大的性能：SV-DA200具有广泛的运动控制功能，包括位置模式、速度模式和力矩模式。
驱动器支持多种通信接口，如EtherCAT、CANopen和Modbus，并配备了丰富的输入/输出接口，方便与其他设备进行连接。
•快速响应时间：SV-DA200采用了高速的数字信号处理器（DSP）和快速的控制算法，能够实时监控和调整电机的运动状态，以实现快速响应和高灵敏度的运动控制。
•可靠性和稳定性：SV-DA200具有可靠性和稳定性的设计，能够适应各种恶劣的工作环境。
驱动器采用了先进的保护机制，包括过电流保护、过压保护和过热保护，以确保系统的安全操作。
•方便安装和调试：SV-DA200采用了紧凑的设计和简单的接线方式，方便用户进行安装和调试。
驱动器配备了用户友好的控制面板和直观的操作界面，可以方便地进行参数设置和故障诊断。
3. 技术规格•电源电压：220V AC•额定功率：200W•控制方式：矢量控制•最大转速：3000 RPM•最大扭矩：1.0 Nm•接口：EtherCAT、CANopen、Modbus•输入/输出接口：数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出•外形尺寸：120mm x 90mm x 80mm•重量：1.2kg4. 安装与使用1.安装驱动器：将SV-DA200安装到合适的位置，并确保驱动器与电机正确连接。
SV-DA200交流伺服驱动器产品说明书-英威腾
SV-DA200交流伺服驱动器产品说明书-英威腾1. 产品概述SV-DA200是一款高性能的交流伺服驱动器，由英威腾公司设计和制造。
该驱动器采用先进的数字信号处理技术和精确的运动控制算法，可用于各种工业自动化应用中。
SV-DA200采用了先进的矢量控制技术，能够精确控制驱动器输出的转速和转矩。
同时，它还具有良好的响应时间和稳定性，能够实时监测和调整驱动器的工作状态。
该驱动器具有高可靠性和高效率的特点，采用了先进的故障诊断和保护机制，能够提供稳定可靠的工作环境。
它还具有广泛的通信接口和灵活的配置选项，方便与其他设备和系统进行集成。
2. 产品特性•先进的矢量控制技术•高性能的数字信号处理器•精确的运动控制算法•高响应时间和稳定性•高可靠性和高效率•先进的故障诊断和保护机制•多种通信接口和配置选项3. 技术规格•输入电压范围: 200-240VAC, 单相•频率范围: 50/60Hz•额定输出功率: 200W•最大输出电流: 5A•控制方式: 矢量控制•通信接口: RS485, Modbus•配置选项: 速度环控制、位置环控制、扭矩环控制4. 工作原理SV-DA200交流伺服驱动器采用先进的数字信号处理技术和矢量控制算法，通过实时监测电机的转速和转矩，控制驱动器输出的转速和转矩。
其工作原理如下：1.输入控制信号: 用户通过外部控制器向驱动器发送控制信号，包括速度、位置和扭矩等参数。
2.输入电流采样: 驱动器实时采样电机输入电流，以获取电机的实际工作状态。
3.矢量控制算法: 驱动器使用先进的矢量控制算法，将输入控制信号转换为恰当的电机控制信号。
4.输出电流控制: 驱动器根据控制信号和矢量控制算法，输出恰当的电流信号给电机，控制电机的转速和转矩。
5.监测和调整: 驱动器实时监测电机的工作状态，根据需要进行调整和修正，以实现精确的运动控制。
5. 安装和操作SV-DA200交流伺服驱动器的安装和操作步骤如下：1.安装驱动器: 将驱动器固定在合适的位置，并确保驱动器与电机的连接稳固可靠。
英威腾SV-DA200-系列交流伺服驱动器-——PROFINET技术指南
技术指南SV-DA200系列交流伺服驱动器PROFINET——目录目录 (1)1硬件配置 (2)1.1端子接线 (2)1.2电气连接 (3)1.3CN1端子定义 (3)2软件配置 (6)2.1PROFINET应用基本设置 (6)2.2PROFINET通信基础 (6)2.3PLC配置 (9)2.3.1.新建一个工程 (9)2.3.2.添加GSD文件 (10)2.3.3.配置工程的基本信息 (11)2.3.4.分配IO设备（DA200驱动器）的设备名 (14)2.3.5.保存、编译、下载 (15)2.3.6.变量表监控 (17)3操作模式 (19)3.1位置模式-总线位置 (19)3.1.1基本描述 (19)3.1.2操作流程 (19)3.1.3其它对象 (19)3.2位置模式-内部点位 (20)3.2.1基本描述 (20)4.2.2操作流程 (20)4.2.3其它对象 (20)3.3速度模式 (21)3.3.1基本描述 (21)3.3.2操作流程 (21)3.3.3其它对象 (21)3.4转矩模式 (22)3.4.1基本描述 (22)3.4.2操作流程 (22)3.4.3其它对象 (22)4故障及诊断 (23)4.1PROFINET通信故障表及处理方法 (23)4.2SV-DA200伺服故障表及故障码 (23)1硬件配置1.1端子接线SV-DA200PROFINET伺服驱动器的PROFINET通信卡为内置，整机外观与标准型DA200一致，但是CN1端子的各引脚接线定义及功能与标准型DA200略有不同，具体描述见1.3节。
整机示意图如下：CN3接口:PROFINET接口PROFINET采用标准的RJ45接口，本通讯卡有2个RJ45接口，两者不区别方向，可任意插接（注：使用IRT 功能时，根据上位机设置选择CN3接口，下口为Port1，上口为Port2）。
其接口示意图如下图所示，接口功能见下表。
2个标准RJ45接口标准RJ45接口功能表CN3接口LED指示灯定义：1.2电气连接采用标准的RJ45接口，可采用线型网络拓扑和星型网络拓扑，其电气接线如下图所示。
东元TSDA伺服操作手册
AC 伺服系統TSDA系列安裝、操作手冊TSDA15B-CB301C27F開箱注意事項伺服驅動器機種確認伺服馬達機種確認 •••••••••••••••••••••••••••••伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表 ••••••••••••••••••••••1 2 2驅動器外觀及面板說明 •••••••••••••••••••••••••••• 驅動器尺寸圖TSDA15B 尺寸圖TSDA20B 尺寸圖TSDA30C 尺寸圖 TSDA50C 尺寸圖 TSDA75C 尺寸圖 •••••••••••••••••••••••••••••• 3•••••••••••••••••••••••••••••• 4驅動器安裝方法安裝場所 環境條件安裝方向及間隔 •••••••••••••••••••••••••••••• 5馬達尺寸圖CB 系列120W •••••••••••••••••••••••••••••••• CB 系列300W •••••••••••••••••••••••••••••••• CB 系列750W •••••••••••••••••••••••••••••••• CC 系列 •••••••••••••••••••••••••••••••••• MB 系列 ••••••••••••••••••••••••••••••••••馬達端出線（ CB 、CC 系列） ••••••••••••••••••••••••••馬達端出線（ MB 系列） •••••••••••••••••••••••••••• 6 7 8 9 10 11 12馬達安裝方法安裝場所 環境條件 安裝方式其他注意事項•••••••••••••••••••••••••••••••13配線注意事項 ••••••••••••••••••••••••••••••••• 14 使用電線規格 ••••••••••••••••••••••••••••••••• 15TB （端子座）接腳說明 •••••••••••••••••••••••••••• 16CN1（控制信號接頭）接腳說明 •••••••••••••••••••••• 17∼19 CN2（編碼器信號接頭）接腳說明 ••••••••••••••••••••••• 20 馬達附機械式剎車時（BRAKE ）接線說明 •••••••••••••••••• 20 驅動器各種輸入及輸出信號迴路形式圖 •••••••••••••••••••• 21CN1、CN2接腳位置圖 •••••••••••••••••••••••••••• 21 馬達及電源標準接線圖 控制信號標準接線圖•••••••••••••••••••••••••••• 2223 24 25 26位置控制CN1接線圖(Line Driver) ••••••••••••••••••••••• 位置控制CN1接線圖(Open Collector) •••••••••••••••••••••• 速度控制CN1接線圖 ••••••••••••••••••••••••••••• 扭力控制CN1接線圖 •••••••••••••••••••••••••••••驅動器面板操作說明•••••••••••••••••••••••••••••• 27輔助功能說明（Fn）輔助功能一覽表•••••••••••••••••••••••••••••• 28輔助功能操作方式•••••••••••••••••••••••• ••• 28∼31使用者參數設定模式說明（Pn）參數設定操作方式•••••••••••••••••••••••••••••• 32使用者參數一覽表•••••••••••••••••••••••• ••• 33∼39資料監視功能說明（Dn）資料監視操作方式•••••••••••••••••••••••••••••• 40監視模式資料一覽表••••••••••••••••••••••••••••• 41馬達型式對照表••••••••••••••••••••••••••••••• 42驅動器異常警報說明及對策（Er）異常警報一覽表••••••••••••••••••••••••••••• 43∼44通訊功能（RS232）通訊接線說明•••••••••••••••••••••••••••••••• 45通訊協定及格式說明••••••••••••••••••••••••••• 45∼46通訊位址說明•••••••••••••••••••••••••••••• 46∼47運轉運轉前注意事項試運轉步驟••••••••••••••••••••••••••••••••• 48位置控制運轉調整方式••••••••••••• • ••••••••••••• 49CN1簡易接線圖••••• • •••••••••••••••••••••• 50位置控制相關參數•••••••••••••••••••••••••• 51∼52速度控制運轉調整方式••••••••••••• • ••••••••••••• 53CN1簡易接線圖••••• • •••••••••••••••••••••• 54位置控制相關參數•••••••••••••••••••••••••• 55∼57附錄（一）電子齒輪比計算方式•••••••• •• ••••• •••••• •• • 58附錄（二）信濃伺服馬達規格表•••••• •• ••••• • • •••••• ••• 59附錄（三）東元伺服馬達編碼說明、規格表及尺寸圖••• • • •••••• • 60∼63開箱後注意事項• 檢查驅動器有無損傷。
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第一章 概述1.1 产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP ）、大规模可编程门阵列（CPLD ）和MISUBISHI 智能化功率模块（IPM ），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID 算法完成PWM 控制，性能已达到国外同类产品的水平。
与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ● 避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。
● 宽速比、恒转矩调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。
● 高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm ， 回转定位 精度1/10000r 。
〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。
● 控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
1.2 到货检查1）收货后，必须进行以下检查：（1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？2）型号意义：（1） 伺服驱动器型号DA98 （示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1输出功率：两位数字(04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2系列代号※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。
驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。
恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。
※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用加厚散热器。
〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。
（2） 伺服电机型号DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。
本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。
STZ —— HM3（1DA98伺服驱动器标准附件安装使用手册（本书）1本安装支架2个 ×8沉头螺钉4个 插头（DB25孔） 1套 （注1） 插头（DB25针）1套 （注2） 〖注1〗 配套我厂位置控制器时，与信号电缆（3）米配套提供。
〖注2〗我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。
（2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供1.3 产品外观1） 伺服驱动器外观 2） 伺服电机外观第二章 安装光电编码器反馈电机工作电压H ：300V L ：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000rpm ） 2：高速（2500/3000rpm ） 零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机 电机外径 110：110×110mm130：130×130mm2.1 环境条件2.2 伺服驱动器安装1）安装环境（1）防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。
（2）温湿度环境温度0-50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。
（3）振动和冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动有0.5(4.9m/S2)以下，振动器安装应不得随重压和冲击。
2）安装方法（1）安装方式用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。
图2.1为底板安装示意图，图2.2为面板安装示意图。
（2）安装间隔图2.3示单台驱动器安装间隔,图2.4示出多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。
图2.4 单台驱动器安装间隔图2.4 多台驱动器安装间隔（3）散热为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。
2.3伺服电机安装（1）防护华中STZ系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。
〖注〗用户需要防水型伺服电机，请在订货时声时。
（2）温湿度环境温度应保持在0～40℃(不结冰).电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。
湿度应不大于90%RH，不得结露。
（3）振动伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。
2）安装方法（1）安装方式STZ系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。
（2）安装注意事项：●拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。
应采用螺旋式压拨工具拆装。
●STZ系列电机不可承受大的轴向。
径向负荷。
建议选用弹性联轴器连接负载。
●固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。
第三章接线3.1标准接线驱动器的外部连接与控制方式有关。
1）位置控制方式：图3.1示出位置控制方式标准接线2）速度控制方式：图3.2示出速度控制方式标准接线3）配线（1）电源端子TB●线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径≥1.5mm2(AWG14-16)，R、T端子线径≥1.0 mm2(AWG16-18)。
●接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻＜100Ω。
●端子连接采用JUT-1.5—4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。
●建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。
●建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力。
●请安装非熔断型（NFB）断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。
（2）控制信号CN1、反馈信号CN2●线径:采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆),线径≥0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽层须接FG端子。
●线长：电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过20米。
●布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。
●请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。
图3.2速度控制方式标准接线3.2端子功能1）端子配置图3.3为伺服驱动器接口端置图。
其中TB为端子排；CN1为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN2 也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。
`图3.3伺服驱动器接口端子配置图2）电源端子TB3)控制端子CN1控制方式简称：P代表位置控制方式S代表速度控制方式表3.2控制信号输入/输出端子CN1反馈信号端子CN23.3 I/O 接口原理1）开关量输入接口图3.4 Type1 开关量输入接口（1）由用户提供电源，DC12～24V，电流≥100M；（2）注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。
2）开关量输出接口图3.5 Type2 开关量输出接口（1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。
（2）输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。
因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。
如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联贯流二极管。
如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。
3）脉冲量输入接口图3.6 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式图3.7 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式（1）为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式：（2）差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；（3）采用单端驱动方式，会使动作频率降低。
根据脉冲量输入电路，驱动电流10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。
经验数据：VCC=24V，R=1.3～2K；VCC=12V，R=510～820Ω；VCC=5V，R=82～120Ω。
（4）采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。
（5）脉冲输入形式详见表3.4，箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数。
当使用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率≤500kH.。
表3.5脉冲输入时序参数图3.9 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）图3.10 2相指令脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率125kHz）4）图3.11 伺服电机光电编码器输入接口第四章参数4.1 参数一览表●下表中的出厂值以适配华中电机厂110STZ2-1-HM（2Nm、2000rpm）电机的驱动器为例，带“*”标志的参数在其他型号中可能不一样。
●下表中带“△”标志的参数为只读参数，用户修改无效。
表4.1 参数一览表续表4.1 参数一览表4.2 参数功能表4.3驱动器型号、伺服电机对照表注：标有“※”的驱动器须采用加厚散热器。
第五章报警与处理5.1 报警一览表5.2 报警处理方法第六章显示与操作6.1键盘操作●驱动器面板由6个LED数码管显示器和4Enter组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。
按键功能如下：：序号、数值增加，或选项向前。
：序号、数值减少，或选项退后。
：返回上一层操作菜单，或操作取消。
：进入下一层操作菜单，或输入确认。
〖注〗●6位LED数码管显示系统各种状态及数据，全部数码管或最右边数码管的小数点显示闪烁，表示发生报警。
●操作按多层操作菜单执行，第一层为主菜单，包括七种操作方式，第二层为各操作方式下的功能菜单。
图6.1示出主菜单操作框图：图6.1方式选择操作框图6.2. 监视方式在第1层中选择”dP-“，并按21种显示状态，用图6.2 监视方式操作框图[注1]输入脉冲量为经过输入电子齿轮放大后的脉冲。
[注2]脉冲量单位是系统内部脉冲单位，在本系统中10000脉冲/转。
脉冲量用高5位＋低5位表示，计算方法为[注3]控制方式：0-位置控制；1-速度控制；2-速度试运行；3-JOG运行；4-编码器调零。
[注4]如果显示数字达到6位(例如显示-12345)，则不再显示提示字符。
[注5]位置指令脉冲频率是在输入电子齿轮放大之前实际的脉冲频率，最小单位0.1kHz，正向显示正数，反向显示负数。
[注6]电机电流I的计算方法是[注7]一转中转子绝对位置表示转子在一转中相对定子所处的位置，以一转为一个周期，范围是0～9999。
[注8]输入端子显示如图6.3所示，输出端子显示如图6.4所示，编码器信号显示如图6.5所示。
图6.3 输入端子显示(笔划点亮表示ON，熄灭表示OFF)图6.4 输出端子显示(笔划点亮表示ON，熄灭表示OFF)图6.5 编码器信号显示(笔划点亮表示ON，熄灭表示OFF)[注9]运行状态表示为：“cn- oFF”：主电路未充电，伺服系统没有运行；“cn- CH”：主电路已充电，伺服系统没有运行(伺服没有使能或存在报警)；“cn- on”：主电路已充电，伺服系统正在运行。