人形机器人精品课件：第11课 让机器人站起来

<不倒翁的重心移动>
让我们了解一下？
◎ 人的起立
起立动作之所以难，是因为机器人的重心要随时变化。前面也说过，人和仿人机器人的起立动作很类似。思考一下人 在站起来的时候重心怎么移动，就可以轻松制作仿人机器人的起立动作。
重心：中间 重心：中间
重心：前面 80% 弯曲膝盖，用胳膊撑 起上身。
重心：前面 6wenku.baidu.com% 伸直胳膊把重心向后移 动。
提起跌倒又站起来，第一个想到的是什么？就是不倒翁。不倒翁是利用重心原理，即使跌倒了也能立即站起来的有趣 的玩具。但是对于拥有跟不倒翁不同结构的仿人机器人来说，站起来并不是那么简单的事。
即使对人来说，站起来也是比较困难的事。若想进行某种变化，就需要能量。 仿人机器人也一样。实际上，若反复进行跌倒后站起来的动作，电池消耗快， 到最后可能刚要站起来又会再次跌倒。 人类站起来的动作有很多种，但最基本的方法是机器人也可以做到的动作，而 且比较类似，因此制作动作之前亲自试试站起来的动作也会有帮助。
学到了什么?
1. 请看下面的图片并挑选机器人一开始是什么
样的姿势。
1
2
老师的评价以及课题 ------------------.------------------
老师确认 ------------------------------------
◎ 向前趴下
机器人向前俯身趴下。
任务
◎ 趴下后起立
反复弯曲伸直胳膊，让机器人做俯卧撑。
任务
如果过度到下一个场景时的动作不稳定，请把动作时间设定得更长一些或通过增加场景数来进行动作。
◎ 向后趴下
请让机器人向后趴下。
任务
◎ 倒着做俯卧撑
请在向后趴下的状态下进行俯卧撑。
任务
动作不稳定或过度到下一个场景时机器人跌倒的话，把动作时间，或场景与场景之间增加新的场景，细分动作试试。
◎ 制作起立动作 2
请制作机器人向后躺着的时站起来的动作。
让我们了解一下？
<向后躺着时站起来的过程>
首先从机器人向后躺着的的姿势开始。同样张开双臂准备撑起上身。伸直胳膊，弯曲腿部立 起上身。再弯曲一些膝盖，把上身的重心向前移动。拿起胳膊立起上身，掌握重心。 前面查看的起立动作也并不一定是正解。如果靠自己的有效的方法站起来的话，那也可以说 是正解。不是一味地跟着做所学的动作，而是以学到的知识为基础制作适合自己的动作，才 是最好的方法。 请大家也用用前面学过的各种动作来制作出自己独有的
< 人在向前躺着的状态下站起来 >
重心：中间 利用胳膊的反作用力掌 握上身的重心并站起来 。
重心：后面 80% 弯曲膝盖，用胳膊撑 起上身。
重心：后面 60% 伸直胳膊把重心向前移 动。
重心：中间 用脚支撑身体，掌握身 体的重心站起来。
< 人在向后躺着的状态下站起来 >
虽然根据仿人机器人的结构，起立动作会有所不同，但大部分的仿人 机器人都可以按照上述动作执行起立动作。 请以人的起立动作为基础制作起立动作!
◎ 制作起立动作 1
请制作机器人在向前躺着时站起来的动作。
让我们了解一下？
<向前躺着时站起来的过程>
仅靠6个场景时起立动作连接得顺畅吗？在哪些部分动作失败了呢？ 如果动作失败了的话，要怎样修改动作才可以让起立动作变得完美？ 人的起立动作包括很多运动神经的部分，因此制作机器人的起立动作时需要 用移动重心的方法制作动作。 首先从机器人向前躺着的姿势开始。张开双臂准备撑起上身。伸直胳膊，弯 曲腿部立起上身。再弯曲一些膝盖，把上身的重心向后移动。拿起胳膊立起 上身，掌握重心。
今天要做的事情
让仿人机器人 站起来!!
会怎样站起来呢？
今天要做的事情
了解起立动作的重心移动过程，学习一下利用 它让机器人站起来的方法。
让我们了解一下？
◎ 起立
就算机器人以稳定的姿势移动，如果腿被障碍物绊倒或受到外部力量，就会跌倒。 那么机器人是怎么站起来的呢？当然也有用户亲自扶起来的方法，但像仿人机器人格斗、足球比赛等用户不能碰到机 器人等情况下，机器人就不能站起来。在仿人机器人格斗比赛中，如果机器人跌倒后10秒内未站起来，就会被KO败。