发那科机器人-备份与加载
发那科机器人备份与加载(一)2024
发那科机器人备份与加载（一）引言概述：发那科机器人备份与加载是指在机器人控制系统中进行相应的文件备份和加载操作。
通过备份机器人的配置文件和程序，可以有效地保护机器人数据免受意外损坏或丢失的影响。
而加载备份文件，则可以在需要时快速还原机器人的配置和程序，并加快机器人的恢复速度。
本文将详细介绍发那科机器人备份与加载的操作流程。
1. 备份机器人配置1.1 打开机器人控制系统1.2 进入备份功能界面1.3 选择配置备份1.4 设置备份文件保存路径1.5 开始备份机器人配置1.6 等待备份完成提示信息2. 备份机器人程序2.1 进入程序管理界面2.2 选择程序备份2.3 设置备份文件保存路径2.4 选择需要备份的程序2.5 开始备份机器人程序2.6 等待备份完成提示信息3. 加载机器人配置3.1 打开机器人控制系统3.2 进入加载功能界面3.3 选择配置加载3.4 浏览加载文件路径3.5 选择需要加载的配置文件3.6 确认加载配置文件4. 加载机器人程序4.1 进入程序管理界面4.2 选择程序加载4.3 浏览加载文件路径4.4 选择需要加载的程序文件4.5 确认加载程序文件5. 总结发那科机器人备份与加载操作能够提供有效的数据保护和快速恢复机制，确保机器人在遭受意外损坏或丢失后能快速恢复正常运行。
通过备份机器人的配置和程序，可以防止重要数据的丢失，减少生产中的停机时间。
加载备份文件时，注意选择正确的备份文件并确认加载操作，以免出现配置或程序不匹配的问题。
定期进行备份和加载操作是机器人运维的重要环节，有助于提高机器人的稳定性和可靠性。
发那科机器人备份和恢复操作
发那科机器人备份和恢复的操作指导书一、备份和加载的关系见图1图1二、常用文件备份内容：程序文件(*.TP)默认的逻辑文件(*.DF)系统文件(*.SV)：用来保存系统设置I/O配置文件(*.I/O)：用来保存I/O配置数据文件(*.VR)：用来保存诸如寄存器数据三、指导书目录：1、文件备份2、文件恢复3、镜像备份4、镜像恢复四、操作步骤示意图1、文件备份1.1、把U盘插到示教器上的USB口上。
1.2、按MENU键,显示菜单.1.3、选择文件1.4、按ENTER1.5、选择工具1.6、选择切换设备，按enter，进入如下界面1.7、选择TP上的USB（UT1：）1.8、按ENTER进入如下界面，1.9、然后按工具1.10、选择创建目录1.11、按ENTER，进入如下画面1.12、创建备份的文件夹名称，或者直接进入U盘本来就有的文件夹下图是新建了一个“20170331”的文件夹1.13、输入完成后，按enter1.14、按备份，进入如下1.15、选择以上所有，按ENTER1.16、屏幕会出现2次类似“删除….？”的字样，按是即可。
1.17、屏幕会显示“正在备份….”的字样，1.18、备份完成后，会显示下面1.19、备份就完成了。
2. 加载部分文件或者全部恢复2.1、设备关机2.2、把U盘插到示教器上的USB口上。
2.3、同时一直按住PREV前一页+NEXT下一页，不要松开2.4、设备开机（不能松开手指）2.5、直到出现CONFIGURATION MENU 菜单，松开手指2.6、系统会停止在如下画面2.7、输入3选择CONTROLLED START，按ENTER.2.8、系统会自动处理2.9、进入CONTROLLED START模式后，画面如下：2.10、按MENU键,显示菜单，选择文件2.11、按ENTER进入如下：2.12、确认一下当前目录是以上所有备份的文件夹，不是的话，通过选择上一层目录进行查找2.13、找到那个以上所有备份的文件夹（如下图是20170331的文件夹）2.14、按enter进入2.15、然后选择需要载入的文件后，按加载。
FANUC ROBOT备份及还原 IMG备份and恢复
IMG备份和恢复时不能断电，断电有可能造成所有数据丢失！！IMAGE备份(一张储存卡只能IMAGE备份一台机器，如果想一张卡备份多台机器人IMAGE，就需要新建文件夹，每个文件夹对于一台机器人)IMAGEB备份方法1: 1按MENU件----2按F1后选7FLIE------3选择MC卡-----4按F4选择BACKUP---5按0后选择IMAGE BACKUP---6选择YES---7机器人重新启动---8会显示备份OK，按F4确认OK。
以上步骤做完IMAGE备份则完成。
方法2：1，开机，同时按住F1 + F5 ；2，出现BMON MENU菜单；1）CONFIGURATION MENU2）ALL SOFTWARE INSTALLATION3) INIT START4) CONTROLLER BACKUP/RESTORE5)……SELECT _3，选择CONTROLLER BACKUP/RESTORE (SELECT _ 4 )；4，出现BACKUP / RESTORE MENU 界面；BACKUP / RESTORE MENU0）RETURN TO MAIN MENU1）EMERGENCY BACKUP2）BACKUP CONTROLLER AS IMAGE3）RESTORE CONTROLLER IMAGE4）……SELECT _5，选择BACKUP CONTROLLER AS IMAGE (SELECT _ 2 )；6，出现DEVICE SELECTION：1, MEMORY CARD;2, ……SELECT _7，选择MEMORY CARD (SELECT _ 1 )；8，ARE YOU READY ？[ Y = 1 / N = ELSE]9，选择1 继续，选择其他键返回上级菜单(SELECT _ 1 )；10，过程中……11，出现PRESS ENTER TO RETURN；12，按ENTER，返回；13，出现BMON MENU菜2单；1）CONFIGURATION MENU2）ALL SOFTWARE INSTALLATION3) INIT START4) CONTROLLER BACKUP/RESTORE5)……SELECT _14, 关机；15，开机，可正常使用。
FANUC数控系统 系统文件备份与导入
FANUC数控系统系统文件备份与导入FANUC系统如同我们的电脑一样，有类似于win7，win10这样的系统。
这些系统文件存在于记忆板的ROM芯片里。
fanuc记忆板我们如何给Fanuc重装系统呢？需要进入FANUC隐藏画面，（1）开机时按住系统的第一个和最后一个软键，如下图按住。
（2）等待进入如下的BOOT画面，可以松开按键。
（3）按住右下角的按键“DOWN”，光标一直移动到“4.SYSTEM DATASAVE”(系统文件保存），如下图，接下来我们先学习备份文件（4）然后按住左下角“SELECT”(选择），点击进入后进入如下画面：这里面的1-8个文件，以及按下“→”，还可以有更多的文件，这些就是系统文件，最新的OIF系统有四十多个多个文件。
老系统一般十几个。
我们点击“SELECT”就可以把当前的文件拷贝到CF卡里面。
（5）点击选择要保存，然后点击YES。
过几十秒就出现如下画面：上图显示文件NC_BASIC.001保存完成。
然后点击“SELECT”按键，退出，然后按住“DOWN”移动光标到第二个文件，然后保存。
以此类推，就可以把所有的文件保存到CF卡里。
那我们如何安装系统呢？（1）把刚刚保存的文件放到CF卡，把卡插入新的系统，按住第一个和最后一个按键如上图，进入BOOT画面。
（2）光标在第一行“SYSTEM DATA LOADING",点击“SELECT”选择按键,进入如下画面：（3）画面里显示的就是CF卡里面的内容，然后点击“SELECT”选择按键，选择要安装的文件，一次次同样操作，把所有的文件这样安装。
备注:（1）FANUC所有的系统都有系统文件。
（2）06年以前的系统，16,18,21，OIA,OIB，OIC（老款），18i，都可以备份所有的文件。
后期的FANUC系统文件增加了OPRM-INF,这个文件不能拷贝操作，不然要出现5523报警，需要FANUC公司认证。
发那科机器人备份和恢复操作技巧
发那科机器人备份和恢复的操作指导书一、备份和加载的关系见图1图1二、常用文件备份内容：程序文件(*.TP)默认的逻辑文件(*.DF)系统文件(*.SV)：用来保存系统设置I/O配置文件(*.I/O)：用来保存I/O配置数据文件(*.VR)：用来保存诸如寄存器数据三、指导书目录：1、文件备份2、文件恢复3、镜像备份4、镜像恢复四、操作步骤示意图1、文件备份1.1、把U盘插到示教器上的USB口上。
1.2、按MENU键,显示菜单.1.3、选择文件1.4、按ENTER1.5、选择工具1.6、选择切换设备，按enter，进入如下界面1.7、选择TP上的USB（UT1：）1.8、按ENTER进入如下界面，1.9、然后按工具1.10、选择创建目录1.11、按ENTER，进入如下画面1.12、创建备份的文件夹名称，或者直接进入U盘本来就有的文件夹下图是新建了一个“20170331”的文件夹1.13、输入完成后，按enter1.14、按备份，进入如下1.15、选择以上所有，按ENTER1.16、屏幕会出现2次类似“删除….？”的字样，按是即可。
1.17、屏幕会显示“正在备份….”的字样，1.18、备份完成后，会显示下面1.19、备份就完成了。
2. 加载部分文件或者全部恢复2.1、设备关机2.2、把U盘插到示教器上的USB口上。
2.3、同时一直按住PREV前一页+NEXT下一页，不要松开2.4、设备开机（不能松开手指）2.5、直到出现CONFIGURATION MENU 菜单，松开手指2.6、系统会停止在如下画面2.7、输入3选择CONTROLLED START，按ENTER.2.8、系统会自动处理2.9、进入CONTROLLED START模式后，画面如下：2.10、按MENU键,显示菜单，选择文件2.11、按ENTER进入如下：2.12、确认一下当前目录是以上所有备份的文件夹，不是的话，通过选择上一层目录进行查找2.13、找到那个以上所有备份的文件夹（如下图是20170331的文件夹）2.14、按enter进入2.15、然后选择需要载入的文件后，按加载。
利用FTP功能连接电脑对FANUC机器人进行系统备份20210507
3.如果配合roboguide仿真的话可以实时的将tp文件导回机器人，不用 每次都通过u盘作为中介转换，提高效率，比如需要根据实际调试结果 而不断修改离线程序的打磨应用；而且有LS文件的话可以通过直接修 改LS文件再导回去机器人，对于有些特定的场合的话会比修改TP程序 会更方便。
Filezilla设置步 骤
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
文件-站点管理器-新站点
Filezilla设置步 骤
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
文件-站点管理器-新站点
Filezilla设置步 骤
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
在新站点的常规处以此设置 相应的参数。
传输设置需要限制并发连接 数；
Filezilla设置步 骤
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
然后选择编辑里面的设置
Filezilla设置步 骤
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
在设置里面有个超时秒数， 需要把它禁用了；
Filezilla设置步 骤
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
在Filezilla上点击连接。
Filezilla连机器 人
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
连接成功会有如图显示：
Filezilla连机器 人
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
并且可以在右边看到 读取机器人MD文件 的目录：
Filezilla连机器 人
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
有一些系统文件变量 是以va形式保存，可 以直接在电脑里用记 事本打开查看。
利用FTP功能连接电脑对FANUC机器人进行系统备份20210507
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
并且可以在右边看到 读取机器人MD文件 的目录：
Filezilla连机器 人
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
此时便可以进行文件
的下载和上传，直接 双击文件或者右键-下 载/上传即可，下载或 者上传成功会有提示：
Filezilla连机器 人
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
使用ctrl+A的话可以直 接将md：目录里的所 有文件下载下来，相
当于全文件备份，而 且md:目录里还包含 了所有tp文件的ls格 式，可以更加方便的 查看和修改， 并且还
有一些系统文件变量 是以va形式保存，可 以直接在电脑里用记 事本打开查看。
Filezilla连机器 人
可以直接在官网上下载；（edoc说明书为Ethernet Function）
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
1.Filezilla设置步骤 2.机器人设置步骤 3.Filezilla连机器人
Filezilla设置步 骤
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
文件-站点管理器-新站点
Filezilla连机器 人
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
Filezilla与机器人都设置 完成后可以进行ftp的连 接。
在Filezilla上点击连接。
Filezilla连机器 人
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
连接成功会有如图显示：
Filezilla连机器 人
首先需要设置一个IP地址，这个 filezilla里面的主机设置要一样；
机器人设置步骤
利用FTP连接机器人和电脑进行文件的备份与加载
发那科机器人备份和恢复操作
发那科机器人备份和恢复操作发那科(DENSO)是一家世界领先的机器人制造商，其机器人备份和恢复操作非常重要。
以下是一个详细的步骤指南，介绍如何备份和恢复发那科机器人。
备份操作：第一步：连接计算机和机器人控制器。
1.将计算机和机器人控制器通过以太网或串行连接线缆连接起来。
2.确保连接线缆连接的牢固，并确保电源正确连接和供电。
第二步：打开发那科机器人控制器的管理软件。
1. 打开发那科机器人控制器的管理软件，通常是WinCAPS III或WinCAPS Plus。
2.通过输入密码登录控制器的用户界面。
第三步：选择备份选项。
1.在用户界面中，点击“备份”选项。
第四步：选择备份的目录和文件。
1.在备份选项中，选择备份的目录，这可以是计算机硬盘或其他存储设备。
2.选择要备份的文件，这些文件包括机器人程序、设置文件和参数文件。
第五步：开始备份。
1.点击“开始备份”按钮，开始备份机器人的文件。
2.等待备份过程完成，通常需要几分钟到几十分钟不等。
恢复操作：第一步：连接计算机和机器人控制器。
1.将计算机和机器人控制器通过以太网或串行连接线缆连接起来。
2.确保连接线缆连接的牢固，并确保电源正确连接和供电。
第二步：打开发那科机器人控制器的管理软件。
1. 打开发那科机器人控制器的管理软件，通常是WinCAPS III或WinCAPS Plus。
2.通过输入密码登录控制器的用户界面。
第三步：选择恢复选项。
1.在用户界面中，点击“恢复”选项。
第四步：选择恢复的目录和文件。
1.在恢复选项中，选择备份文件所在的目录，这可以是计算机硬盘或其他存储设备。
2.选择要恢复的文件，这些文件包括机器人程序、设置文件和参数文件。
第五步：开始恢复。
1.点击“开始恢复”按钮，开始恢复机器人的文件。
2.等待恢复过程完成，通常需要几分钟到几十分钟不等。
总结：发那科机器人备份和恢复操作相对简单，遵循以上步骤即可完成备份和恢复的工作。
备份和恢复操作可以帮助用户在数据丢失或系统崩溃时快速恢复机器人的程序和设置，确保生产任务的连续进行。
文件备份--发那科机器人
I.备份／加载的前提条件（具体操作可按实际情况决定）a.选择备份/加载的设备:(以选择Memory Card 为例)步骤:1.按Menu -7 FILE -F5 UTIL 出现画面1；Set Device ：存储设备设置；Format ：存储卡格式化；Make DIR：建立文件夹；画面1（一）．一般模式下的备份/加载2.移动光标选择Set Device，按ENTER 确认，出现画面2；3.选择Mem Card（MC:），按ENTER 确认，出现画面3；画面2画面3b.格式化存储卡(以选择Memory Card 为例)步骤:1.按Menu -7 FILE -F5 UTIL 出现画面1；Set Device ：存储设备设置；Format ：存储卡格式化；Make DIR ：建立文件夹；2.移动光标选择Format ，按ENTER 确认，出现画面2；画面1画面23.按F4 YES 确认格式化，出现画面3；4.移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷标，或直接按ENTER 确认；画面3画面4输入类型卷标c.建立文件夹(以选择Memory Card 为例)步骤:1.按Menu -7 FILE -F5 UTIL 出现画面1；Set Device ：存储设备设置；Format ：存储卡格式化；Make DIR ：建立文件夹；2.移动光标选择Make DIR ，按ENTER 确认，出现画面2；画面1画面23.移动光标选择输入类型，用F1-F5或数字键输入文件夹名（Eg：TEST1），按ENTER 确认，出现画面3;注:目前路径为：MC：\TEST1\，把光标移至（Up one level）行，按ENTER 确认，可退回前一个目录如画面4；选择文件夹名，按ERNTER 确认，即可进入该文件夹；画面3画面4II.一般模式下的备份1.依次按键操作：MENU –7 FILE ，显示画面1：注：确认当前的外部存储设备（Eg MC 卡）；2.按F4 BACKUP ，出现以下选项：System files 系统文件TP programs TP 程序Application 应用文件Applic.-TP TP 应用文件Error log 报警文件Diagnastic 诊断文件All of above 全部Image backup 镜像备份（只有R-J3iC 控制柜才有这项）画面1画面28 Image backupz可以选择所需要的文件类型或全部文件进行备份，这里以选择TP programs 为例。
「干货」发那科机器人的备份与还原（一）
「干货」发那科机器人的备份与还原（一）一，一般模式下的备份1.按MENU 键,显示菜单.2.选择7 FILE,选择第一项文件显示画面3.按F5 UTIL 后,选择 Set Device 后,显示画面4.Set Device（设定装置）：切换存储设备地址，一般用U盘来做存储，按U盘插入方式选择；U 盘插在控制柜上，选 7 USB盘（UD1），当U盘插在示教器上时，选下一页 TP上的USB（UT1）.5.存储路径选好后,可选择Make DIR（创建目录）：建立文件夹来存储备份；名称可以按F1-F5自已创建6.按 F4 BACKUP（备份），出现以下选项在这里可以选择所需要的文件类型或全部文件进行备份，这里以选择 8以上所有按ENTER（回车）键确认。
屏幕中出现以下内容：Delete UT1：\ before backup files?(删除 UT1：\然后备份文件吗？）；YES（执行）：确认；NO（取消）：取消操作；按 F4 YES（执行），开始删除 UT1：\下的文件，并备份文件。
一般模式下程序备份的加载1.按键操作：MENU （菜单）– 7 FILE（文件），显示画面：注：确认当前的外部存储设备（U盘）的路径；按 F2 DIR（目录一览），显示画面；选择查看要加载的文件类型，选择 *.* 显示该目录下的所有文件,现以加载TP程序为例:移动光标，选择要加载的文件，如画面,按 F3 LOAD（载入）,屏幕中出现：Load UT１：\MAIN4\CLEANER_CLAMP_OFF.TP?的文件要载入吗?YES（执行）：确认；NO（取消）：取消操作；按 F4 YES （执行），进行加载；加载完毕，屏幕显示：Loaded UT1：\MAIN4 （CLEANER_CLAMP_OFF.TP载入完成）。
若控制器RAM中有同名文件存在，则会显示；F3 OVERWRITE（重写）：覆盖原有文件F4 SKIP（忽略）：不覆盖,跳到下一个文件F5 CANCEL （取消）：取消操作选择适应的项，加载程序完成。
发那科机器人备份和恢复的操纵指导书2017年度0410
发那科机器人备份和恢复的操作指导书制作人：穆绪刚一、备份和加载的关系见图1图1二、常用文件备份内容：程序文件(*.TP)默认的逻辑文件(*.DF)系统文件(*.SV)：用来保存系统设置I/O配置文件(*.I/O)：用来保存I/O配置数据文件(*.VR)：用来保存诸如寄存器数据三、指导书目录：1、文件备份2、文件恢复3、镜像备份4、镜像恢复四、操作步骤示意图1、文件备份1.1、把U盘插到示教器上的USB口上。
1.2、按MENU键,显示菜单.1.3、选择文件1.4、按ENTER1.5、选择工具1.6、选择切换设备，按enter，进入如下界面1.7、选择TP上的USB（UT1：）1.8、按ENTER进入如下界面，1.9、然后按工具1.10、选择创建目录1.11、按ENTER，进入如下画面1.12、创建备份的文件夹名称，或者直接进入U盘本来就有的文件夹下图是新建了一个“20170331”的文件夹1.13、输入完成后，按enter1.14、按备份，进入如下1.15、选择以上所有，按ENTER1.16、屏幕会出现2次类似“删除….？”的字样，按是即可。
1.17、屏幕会显示“正在备份….”的字样，1.18、备份完成后，会显示下面1.19、备份就完成了。
2.加载部分文件或者全部恢复2.1、设备关机2.2、把U盘插到示教器上的USB口上。
2.3、同时一直按住PREV前一页+NEXT下一页，不要松开2.4、设备开机（不能松开手指）2.5、直到出现CONFIGURATION MENU 菜单，松开手指2.6、系统会停止在如下画面2.7、输入3选择CONTROLLED START，按ENTER.2.8、系统会自动处理2.9、进入CONTROLLED START模式后，画面如下：2.10、按MENU键,显示菜单，选择文件2.11、按ENTER进入如下：2.12、确认一下当前目录是以上所有备份的文件夹，不是的话，通过选择上一层目录进行查找2.13、找到那个以上所有备份的文件夹（如下图是20170331的文件夹）2.14、按enter进入2.15、然后选择需要载入的文件后，按加载。
发那科机器人备份和恢复操作
（倂有命會女件）
（所有文本文件）
｛所有KMld列衣）
（所育kar卜;I.数療m>（HrtfK \RF：f文竹）
0?F有MN程厅） （所rr变敏文和）t顷4乘統文*1）
|如驻j
_抽掰1
ITRபைடு நூலகம்
发那科机器人备份和恢复的操作指导书
、备份和加载的关系见图1
备份
Handy file)
(
二、常用文件备份容：
程序文件（*.TP）
默认的逻辑文件（*.DF）
系统文件（*.SV）:用来保存系统设置
I/O配置文件（*.1/0）:用来保存I/O配置 数据文件（*.VR）:用来保存诸如寄存器数据
三、指导书目录:
弔
—下英
0001
实序工翼
EU
1BMU
宏用工耳
resTIo
2.Osec
,JMP I BL[ 99]
1衣屮丄且
S—Fb -- —|
■jrw
2试运行
f牛刑掃卄
2文件存越器
U ■*「1 1i
JM . p_■EE■■
bTl：ST10
叶曹；2：外晋■:
WXfr
1
9用户I
3 —忏図
J
1.4、按ENTER
1.5、选择工具
1、 文件备份
2、 文件恢复
3、 镜像备份
4、 镜像恢复
四、操作步骤示意图
1、文件备份
1.1、把U盘插到示教器上的USB口上
1.2、 按MEN!键,显示菜单•
1.3、选择文件
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发那科机器人备份和恢复的操作指导书2017年04
发那科机器人备份和恢复的操作指导书制作人：穆绪刚一、备份和加载的关系见图1图1二、常用文件备份内容：程序文件(*.TP)默认的逻辑文件(*.DF)系统文件(*.SV)：用来保存系统设置I/O配置文件(*.I/O)：用来保存I/O配置数据文件(*.VR)：用来保存诸如寄存器数据三、指导书目录：1、文件备份2、文件恢复3、镜像备份4、镜像恢复四、操作步骤示意图1、文件备份1.1、把U盘插到示教器上的USB口上。
1.2、按MENU键,显示菜单.1.3、选择文件1.4、按ENTER1.5、选择工具1.6、选择切换设备，按enter，进入如下界面1.7、选择TP上的USB（UT1：）1.8、按ENTER进入如下界面，1.9、然后按工具1.10、选择创建目录1.11、按ENTER，进入如下画面1.12、创建备份的文件夹名称，或者直接进入U盘本来就有的文件夹下图是新建了一个“20170331”的文件夹1.13、输入完成后，按enter1.14、按备份，进入如下1.15、选择以上所有，按ENTER1.16、屏幕会出现2次类似“删除….？”的字样，按是即可。
1.17、屏幕会显示“正在备份….”的字样，1.18、备份完成后，会显示下面1.19、备份就完成了。
2. 加载部分文件或者全部恢复2.1、设备关机2.2、把U盘插到示教器上的USB口上。
2.3、同时一直按住PREV前一页+NEXT下一页，不要松开2.4、设备开机（不能松开手指）2.5、直到出现CONFIGURATION MENU 菜单，松开手指2.6、系统会停止在如下画面2.7、输入3选择CONTROLLED START，按ENTER.2.8、系统会自动处理2.9、进入CONTROLLED START模式后，画面如下：2.10、按MENU键,显示菜单，选择文件2.11、按ENTER进入如下：2.12、确认一下当前目录是以上所有备份的文件夹，不是的话，通过选择上一层目录进行查找2.13、找到那个以上所有备份的文件夹（如下图是20170331的文件夹）2.14、按enter进入2.15、然后选择需要载入的文件后，按加载。
发那科机器人-备份与加载
机器2、人处不于能编动辑作状态的文件千不万能不被可加断载电！ 8
思考题
某工厂有一台FANUC机器人，在关机期间主板 电池电量耗完，之后开机机器人无法正常启动。已 知该用户手头有该机器人的镜像备份和全部文件备 份。请问如何恢复该设备的正常运转？
9
谢 谢！
世界机器人专家
标准指令文件（*.DF）
极限程、序抱编闸辑等界相面关上变F量1~的F设4键置 SYS的SE标R准VO指.令SV语句伺的服设参定数。
的 文 件 类
系统文件（*.SV） I/O分配数据文件（*.IO）
SDYIOSDMCFFA_GSMTSO.VST.VINO0.DIM/FOa分s标te配准ri的n动g设数作定据 SNYUS指MMR令AEC语GR句.OVR的.SV寄设存定宏器（命RF令1[i键]设数）置据 FPROASMREEVGA.RV.RSV位置坐寄标存参器考数点据的
型
数据文件（*.VR）
设置可在电脑中用记事本打开。
ASCII文件（*.LS）
SYSFRAME.SV 用户坐标系和 工具坐标系的设置
6
二、备份与加载方法
文件备份 定期备份
SRAM
镜像备份
装机和升级 软件后备份
FROM SRAM
…
…
文件：*.TP， *.DT，*.SV……
系统+文件： FROM00.IMG FROM01.IMG SRAM00.IMG SRAM0份与加载
2015年9月22日星期二
上海发那科机器人有限公司
第七章 备份与加载
一、概述 二、备份与加载方法
一、概述
１、机器人内存介绍
闪存
FROM
发那科机器人备份和恢复操作
发那科机器人备份和恢复操作SANY GROUP system office room 【SANYUA16H-发那科机器人备份和恢复的操作指导书一、备份和加载的关系见图1二、常用文件备份内容：程序文件(*.TP)默认的逻辑文件(*.DF)系统文件(*.SV)：用来保存系统设置I/O配置文件(*.I/O)：用来保存I/O配置数据文件(*.VR)：用来保存诸如寄存器数据三、指导书目录：1、文件备份2、文件恢复3、镜像备份4、镜像恢复四、操作步骤示意图1、文件备份1.1、把U盘插到示教器上的USB口上。
图11.2、按MENU键,显示菜单.1.3、选择文件1.4、按ENTER1.5、选择工具1.7、选择TP上的USB（UT1：）1.8、按ENTER进入如下界面，1.9、然后按工具1.10、选择创建目录1.11、按ENTER，进入如下画面1.12、创建备份的文件夹名称，或者直接进入U盘本来就有的文件夹下图是新建了一个“20170331”的文件夹1.13、输入完成后，按enter1.14、按备份，进入如下1.15、选择以上所有，按ENTER1.16、屏幕会出现2次类似“删除….？”的字样，按是即可。
1.17、屏幕会显示“正在备份….”的字样，1.18、备份完成后，会显示下面1.19、备份就完成了。
2. 加载部分文件或者全部恢复2.1、设备关机2.2、把U盘插到示教器上的USB口上。
2.3、同时一直按住PREV前一页+NEXT下一页，不要松开2.4、设备开机（不能松开手指）2.5、直到出现 CONFIGURATION MENU 菜单，松开手指2.6、系统会停止在如下画面2.7、输入3选择 CONTROLLED START，按ENTER.2.8、系统会自动处理2.9、进入CONTROLLED START模式后，画面如下：2.10、按MENU键,显示菜单，选择文件2.11、按 ENTER进入如下：2.12、确认一下当前目录是以上所有备份的文件夹，不是的话，通过选择上一层目录进行查找2.13、找到那个以上所有备份的文件夹（如下图是20170331的文件夹）2.14、按enter进入2.15、然后选择需要载入的文件后，按加载。
发那科机器人20个基础知识点(二)
发那科机器人20个基础知识点（二）1、FANUC机器人三种备份与加载的方法——一般模式下的备份与加载、镜像备份与恢复、自动备份。
2、FANUC机器人主板上的电池大约每两年更换一次。
3、零点标定的方法有5种——专用夹具零点位置标定（一般在机器人出厂之前使用）、全轴零点位置标定、简易零点标定、单轴零点标定、直接输入零点标定数据。
4、只有在系统参数（系统变量）$MASTER_ENB为1或2时，才会显示零点标定/校准界面。
5、FANUC机器人的三种动作类型——关节（J）、直线（L）和圆弧（C）。
6、寄存器指令是用于寄存器算术运算的指令。
寄存器包括数值寄存器、位置寄存器和码垛寄存器。
7、位置寄存器主要用于存储位置数据的变量，标准配套100个位置寄存器。
8、FANUC机器人的程序命名——不能以空格、符号、数字作为程序名称的开头，否则不能创建程序。
9、发那科机器人示教器的启动方式分为两种——手动启动方式和自动启动方式。
10、手动启动方式分为三种：顺序连续运行、顺序单步运行、逆序单步运行。
11、远程控制是通过外围设备与I/O通信的方式启动控制程序。
可进行远程控制的程序分为RSR程序、PNS程序，以及宏程序。
12、程序的状态包括如下三种——●执行状态：此时，系统将程序的执行状态显示为RUNNING （执行）●强制终止状态：此时，系统将显示程序的执行状态为ABORTED（结束）●暂停状态：此时，系统将显示程序的执行状态为PAUSED （暂停）13、中断程序的方法有如下两种——暂停程序（PAUSED）和终止程序（ABORTED）14、FANUC机器人的两种位置数据类型——一般位置P[]和位置寄存器PR[]。
15、FANUC机器人的速度——VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% （VFINE→5%之间，每按一下，增加1%；5%→100%之间，每按一下，增加5%）16、FANUC机器人TP示教盒上的deadman开关共有3个档位。
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务5 文件备份加载
的备份/加载（Image）
பைடு நூலகம்
加载
单个文件加载（load） 注：写保护文件不能被加载；
处于编辑状态的文件不能被加载； 部分系统文件不能被加载； 1. 单个文件加载（load） 2. 一种类型或全部文件加载（Restore） 注：写保护文件不能被加载； 处于编辑状态的文件不能被加载；
文件及应用系统的加载（Restore）
System files（参数文件）： 系统文件 TP programs（TP程序）：TP程序 Application（Application(应用)）： 应用文件
5A.pplic按.-TPEN：TETRP应（用回文车件）键确认，跳出 RESTORE All ofFaRboOvMe（M全E部M的O）R：Y C全A部RD?(所有的文件从F-ROM文
４．I/O配置文件,数据文件
NUNREG.VR POSREG.VR PALREG.VR DIOCFGSV.IO
用来保存寄存器数据 用来保存位置寄存器数据 用来保存码垛寄存器数据 用来保存I/O配置数据
三．备份/加载方法的异同点
备份/加载方法
备份
1. 文件的一种类型或全部备份
一般模式下的备份/加
YES（执行）：确认； NO（取消）：取消操作；
8 Image backup
画面1
画面2
3. 按 F4 YES（执行），屏幕中出现以下内 容：Delete MC：\ and backup all files?(删 除MC:\然后备份文件吗？ ）（画面3）；
YES（执行）：确认； NO（取消）：取消操作；
一个程序文件包括以下信息:
２．默认的逻辑文件（.DF) 默认的逻辑文件包括在程序编辑画面中, 各个功能键(F1到 F4)所对应的默认逻辑结
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CPU卡 DRAM
一、概述
断电数据不会丢失 断电数据会丢失
主板电池
关机便丢失数据， 类似PC的内存
4
2、可用的存储设备
CF卡
USB
PC
一、概述
PC适配器
CF卡
5
M中的存储单位。
程序文件（*.TP）
SYSVARS.SV 基准点、关节
主 要
标准指令文件（*.DF）
极限程、序抱编闸辑等界相面关上变F量1~的F设4键置 SYS的SE标R准VO指.令SV语句伺的服设参定数。
的 文 件 类
系统文件（*.SV） I/O分配数据文件（*.IO）
SDYIOSDMCFFA_GSMTSO.VST.VINO0.DIM/FOa分s标te配准ri的n动g设数作定据 SNYUS指MMR令AEC语GR句.OVR的.SV寄设存定宏器（命RF令1[i键]设数）置据 FPROASMREEVGA.RV.RSV位置坐寄标存参器考数点据的
型
数据文件（*.VR）
设置可在电脑中用记事本打开。
ASCII文件（*.LS）
SYSFRAME.SV 用户坐标系和 工具坐标系的设置
6
二、备份与加载方法
文件备份 定期备份
SRAM
镜像备份
装机和升级 软件后备份
FROM SRAM
…
…
文件：*.TP， *.DT，*.SV……
系统+文件： FROM00.IMG FROM01.IMG SRAM00.IMG SRAM01.IMG
镜像备份1、写保护的程镜序像不加能载加载
机器2、人处不于能编动辑作状态的文件千不万能不被可加断载电！ 8
思考题
某工厂有一台FANUC机器人，在关机期间主板 电池电量耗完，之后开机机器人无法正常启动。已 知该用户手头有该机器人的镜像备份和全部文件备 份。请问如何恢复该设备的正常运转？
9
谢 谢！
世界机器人专家
7
一般模式
二、备份与加载方法
一类/全部文件备份
单个文件加载
镜像备份（R-J3iC后）
控制启动模式 镜像模式
一类/全部文件备份
单个文件加载
机器人可操作注、意可：生产
1、写保护的程序不能加载 镜像备份2（、R处-于J3编iC辑后状）态的文一件类不或能全被部加文载件加载
机器人不能动3作、部分系统文件不能被加载 注意：
程序员A课程
— —备份与加载
2015年9月22日星期二
上海发那科机器人有限公司
第七章 备份与加载
一、概述 二、备份与加载方法
一、概述
１、机器人内存介绍
闪存
FROM
静态随机存取存储器
SRAM
动态随机存取存储器
CPU卡 DRAM
主板
3
系统软件
文件（生产程 序、设置等）
启动时从闪存 装载数据
FROM SRAM