川崎机器人培训PPT课件
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川崎工业机器人操作课件
• ⑴ 打开电源、气源
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
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川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
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⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
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川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
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⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
川崎机器人培训PPT幻灯片
12
机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式 (1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
15
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
川崎机器人培训
1
培训背景: 随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业
人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇 到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将 现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生 产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。
培训对象: 面对需要对机器人编程的職員。 培训目标: 確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以
4
2、机器人的构成
一台川崎机器人大致由下列部分构成： 1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体
机器人本体
控制器
示教器
5
操作面板（E2ｘ/E4ｘ）
6
7
3、机器人的使用范围及意义
机器人的使用范围：
机器人使用范围:
✓ 拿取,搬运,卸放等工序 ✓ 工序复杂的焊接、喷漆工序 ✓ 工作场所环境恶劣的区域
机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式 (1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
15
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
川崎机器人培训
1
培训背景: 随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业
人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇 到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将 现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生 产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。
培训对象: 面对需要对机器人编程的職員。 培训目标: 確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以
4
2、机器人的构成
一台川崎机器人大致由下列部分构成： 1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体
机器人本体
控制器
示教器
5
操作面板（E2ｘ/E4ｘ）
6
7
3、机器人的使用范围及意义
机器人的使用范围：
机器人使用范围:
✓ 拿取,搬运,卸放等工序 ✓ 工序复杂的焊接、喷漆工序 ✓ 工作场所环境恶劣的区域
川崎机器人初等教育培训资料共61页文档
川崎机器人初等教育培训资料
46、法律有权打破平静。——马·格林 47、在一千磅法律里，没有一盎司总是以惩罚相补偿；只有处 罚才能 使犯罪 得到偿 还。— —达雷 尔
50、弱者比强者更能得到法律的保护 。—— 威·厄尔
谢谢你的阅读
❖ 知识就是财富 ❖ 丰富你的人生
71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。——韩非
46、法律有权打破平静。——马·格林 47、在一千磅法律里，没有一盎司总是以惩罚相补偿；只有处 罚才能 使犯罪 得到偿 还。— —达雷 尔
50、弱者比强者更能得到法律的保护 。—— 威·厄尔
谢谢你的阅读
❖ 知识就是财富 ❖ 丰富你的人生
71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。——韩非
川崎机器人初等教育培训资料
川崎机器人初等教育培 训资料
汇报人： 202X-12-22
目 录
• 川崎机器人简介 • 川崎机器人初等教育培训课程 • 川崎机器人编程基础 • 川崎机器人操作基础 • 川崎机器人应用案例分析
川崎机器人简介
01
川崎机器人的历史与发展
1918年川崎重工创立，初期以生产军 用飞机为主，后来逐渐发展为生产民 用飞机、高铁、船舶等大型交通工具 的企业。
培训方式与安排
理论教学
通过课堂讲解、PPT演示等方式，介绍川崎 机器人的基本知识和操作方法。
实践教学
在实验室或实践场地，进行机器人操作和实 践编程，巩固理论知识。
项目制作
分组进行项目制作，培养学员团队协作和实 际操作能力。
培训周期
根据学员基础和学习能力，培训周期为2-4 周，每周3-5次课程。
培训效果评估
考试评估
01
设置期末考试，测试学员对川崎机器人知识和技能的掌握程度
。
项目评估
02
对学员完成的项目进行评估，了解学员在实际操作和编程中的
表现。
反馈评估
03
对学员进行问卷调查，了解学员对培训内容和方式的反馈和建
议，为后续改进提供参考。
川崎机器人编程基
03
础
编程语言简介
Logo语言
一种基于图形的编程语言，适合初学 者入门，通过拖拽图形化元素进行编 程。
机器人型号
应用场景
功能特点
案例描述川崎的装配机器人，RX-300或RX700系列高精度、高速度、高可靠性，可实现 自动化装配，提高生产效率
案例二：用于材料运输的搬运机器人
01
机器人型号
川崎的搬运机器人，如CB-100或 CB-200系列
汇报人： 202X-12-22
目 录
• 川崎机器人简介 • 川崎机器人初等教育培训课程 • 川崎机器人编程基础 • 川崎机器人操作基础 • 川崎机器人应用案例分析
川崎机器人简介
01
川崎机器人的历史与发展
1918年川崎重工创立，初期以生产军 用飞机为主，后来逐渐发展为生产民 用飞机、高铁、船舶等大型交通工具 的企业。
培训方式与安排
理论教学
通过课堂讲解、PPT演示等方式，介绍川崎 机器人的基本知识和操作方法。
实践教学
在实验室或实践场地，进行机器人操作和实 践编程，巩固理论知识。
项目制作
分组进行项目制作，培养学员团队协作和实 际操作能力。
培训周期
根据学员基础和学习能力，培训周期为2-4 周，每周3-5次课程。
培训效果评估
考试评估
01
设置期末考试，测试学员对川崎机器人知识和技能的掌握程度
。
项目评估
02
对学员完成的项目进行评估，了解学员在实际操作和编程中的
表现。
反馈评估
03
对学员进行问卷调查，了解学员对培训内容和方式的反馈和建
议，为后续改进提供参考。
川崎机器人编程基
03
础
编程语言简介
Logo语言
一种基于图形的编程语言，适合初学 者入门，通过拖拽图形化元素进行编 程。
机器人型号
应用场景
功能特点
案例描述川崎的装配机器人，RX-300或RX700系列高精度、高速度、高可靠性，可实现 自动化装配，提高生产效率
案例二：用于材料运输的搬运机器人
01
机器人型号
川崎的搬运机器人，如CB-100或 CB-200系列
川崎机器人培训ppt课件
a1 Ｘ Ｙ Ｚ Ｏ ＡT ０ 500 120 －90 180 90
30
3.1 AS程序的作成顺序
1.作成编程表单 2.命名程序 3.对机器人示教 【ＡＳ语言教示画面开始输入时】
①按下 J/E 键、选择ＡＳ语言教示画面
I
②Ｃ区域显示输入画面、输入文字
③输入后、按下
覆盖 记录
(记录)。
31
【从键盘画面开始输入时】 ①从菜单键开始选择键盘画面。 ②在ＥＤＩＴ（ＥＤ）＿ 程序名 下输入程序名称、开始编辑 ③输入完程序后输入 Ｅ 、完成程序的输入、编辑。
12
机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式 (1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
当手臂向下时
16
5、手动模式
手动模式(也称示教模式)操作的准备
①CONTROL POWER(控制电源) ②TEACH(示教模式) ③MOTOR POWER(马达电源) ④T.LOCK(示教锁定) ⑤RUN(起动)
30
3.1 AS程序的作成顺序
1.作成编程表单 2.命名程序 3.对机器人示教 【ＡＳ语言教示画面开始输入时】
①按下 J/E 键、选择ＡＳ语言教示画面
I
②Ｃ区域显示输入画面、输入文字
③输入后、按下
覆盖 记录
(记录)。
31
【从键盘画面开始输入时】 ①从菜单键开始选择键盘画面。 ②在ＥＤＩＴ（ＥＤ）＿ 程序名 下输入程序名称、开始编辑 ③输入完程序后输入 Ｅ 、完成程序的输入、编辑。
12
机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式 (1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
当手臂向下时
16
5、手动模式
手动模式(也称示教模式)操作的准备
①CONTROL POWER(控制电源) ②TEACH(示教模式) ③MOTOR POWER(马达电源) ④T.LOCK(示教锁定) ⑤RUN(起动)
第二章川崎工业机器人操作-2018
⑹ 按[文字输入]，输入#P1,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[LMOVE]
注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短
31
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键 同理定义第3点#P3
⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教]
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
26
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
27
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：延时序号（0-9）对应延时设置
28
川崎工业机器人
⑻ 修改延时时间：按确认键[ ]，计时时间将设置
29
川崎工业机器人
⑼ 修改夹紧/松开：1-夹紧、2-松开 同“计时”参数修改
川崎工业机器人
• ⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次
• ⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教
17
川崎工业机器人
机器人手动操作（三）： 程序的修改
⑴ 按面板上【I】键
18
川崎工业机器人
⑵ 选择程序编辑画面
19
川崎工业机器人
⑶ 选择程序
20
川崎工业机器人
11
川崎工业机器人
手动操作记录表
X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+
JOINT BASE TOOL
沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿
JT1 JT1 JT2 JT2 JT3 JT3 JT4 JT4 JT5 JT5 JT6 JT6
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[LMOVE]
注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短
31
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键 同理定义第3点#P3
⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教]
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
26
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
27
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：延时序号（0-9）对应延时设置
28
川崎工业机器人
⑻ 修改延时时间：按确认键[ ]，计时时间将设置
29
川崎工业机器人
⑼ 修改夹紧/松开：1-夹紧、2-松开 同“计时”参数修改
川崎工业机器人
• ⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次
• ⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教
17
川崎工业机器人
机器人手动操作（三）： 程序的修改
⑴ 按面板上【I】键
18
川崎工业机器人
⑵ 选择程序编辑画面
19
川崎工业机器人
⑶ 选择程序
20
川崎工业机器人
11
川崎工业机器人
手动操作记录表
X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+
JOINT BASE TOOL
沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿
JT1 JT1 JT2 JT2 JT3 JT3 JT4 JT4 JT5 JT5 JT6 JT6
川崎机器人初等教育培训资料ppt模板
31
常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导出(1)。 插入机器人控制柜的U盘的容量不能大于16GB，否则会出现插入后无反应现象。
© 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
32
常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导出(2)。
© 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
23
移动机器人的方法
２. 直接点击屏幕上的移动方式图标，选择想要使用的移动方式。 ３. 按住“A”键并点击屏幕右上角的“HOLD”或按键的“运转”，如果已经有 “RUN”显示则无需此操作。 ４. 按住“A”键并点击屏幕右上角的“MOTOR”，如果该图标已经点亮则无需 此操作。 ５. 轻按示教器左手背面的触发器并操持，此时会听到手臂上马达刹车释放的声音， 这时可以按下相应的轴按钮移动机器人。 注： 详细操作和机器人坐标系请参考随机的“操作手册”
控制柜
输入交流三相 220V
变压器
输入交流三相 380V
© 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
输出交流三相 220V
要接地线
6
手臂IO的配线及配置 RS系列输入
RS系列机器人提供了手臂的输入电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接 线图中的线束颜色顺序进行接线。
程序的前进检查。
程序的后退检查。 上键：程序的循环运行。 下键：单步检查/连续检查
简易示教时步骤的插入。
程序中当前步骤的删除。
简易示教时按插补类型修正当 前的运动方式和示教的点位等。
川崎机器人程序编辑和运行专题培训课件
JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6 BASE： X，Y，Z，O，A， TOOL： 坐标TCP是做在工具上需要用户自定义， 默认TCP为本机法兰面。
相关知识
6. 观察位置状态
显示屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息，随着机器人的运动，屏幕上的位置 信息 不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。
7.最后点击保存“SAVE”-是否保存，选择“是”，完成程序备份
相关知识
8.此时系统开始进行备份，备份完成后返回到备份画面
相关知识
三.创建程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在CALL PROGRAM项中写入需要创建的程 序名
点击进入，在出现的CALL PROGRAM选项输入程序名， 例如“123”
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2.按回车“ENTER”键确认，进入编辑界面。
相关知识
四.选择程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Directory
相关知识
2.在出现的程序列表页面中，以光标键上下移动选择需要选择的程序
相关知识
3.按回车“ENTER”键进入编辑界面
相关知识
Eg：1：LMOVE P[1] 2：LMOVE P[2]
C
Circular 圆弧运动
工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
Eg：1：JMOVE P[1]
2：C1MOVE P[2]
3: C2MOVE P[3]
相关知识
2）位置数据类型
P[ ]：相对位置
Eg：LMOVE P[1]
#P[ ]：绝对轴位置
Eg：LMOVE #P[1]
（1）彩色TP操作键如图3-1-5所示，按键功能及说明如表3-1-1所示。
相关知识
6. 观察位置状态
显示屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息，随着机器人的运动，屏幕上的位置 信息 不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。
7.最后点击保存“SAVE”-是否保存，选择“是”，完成程序备份
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8.此时系统开始进行备份，备份完成后返回到备份画面
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三.创建程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在CALL PROGRAM项中写入需要创建的程 序名
点击进入，在出现的CALL PROGRAM选项输入程序名， 例如“123”
相关知识
2.按回车“ENTER”键确认，进入编辑界面。
相关知识
四.选择程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Directory
相关知识
2.在出现的程序列表页面中，以光标键上下移动选择需要选择的程序
相关知识
3.按回车“ENTER”键进入编辑界面
相关知识
Eg：1：LMOVE P[1] 2：LMOVE P[2]
C
Circular 圆弧运动
工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
Eg：1：JMOVE P[1]
2：C1MOVE P[2]
3: C2MOVE P[3]
相关知识
2）位置数据类型
P[ ]：相对位置
Eg：LMOVE P[1]
#P[ ]：绝对轴位置
Eg：LMOVE #P[1]
（1）彩色TP操作键如图3-1-5所示，按键功能及说明如表3-1-1所示。
川崎机器人培训.ppt
①.把机器人安装在没有漏洞的安全围栏内，这样，在机器人运动过程中， 可以有效防止人员进入机器人工作区。(如下图4-1)
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
15
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
川崎机器人的示教器
9
程序选择
程序
A ＋ 步骤
Ａ
Ｂ区域画面菜单
菜单
Ｂ
Ｃ区域画面菜单 Ｃ
菜单
步骤选择
程序
步骤
Ｂ区域 ⇔ Ｃ区域的切换 A ＋ 菜单
A＋
重复条件选择
＋
A
菜单
10
2、操作机器人前期准备工作
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
3，紧急停止状态下
当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任 何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器 、安全围栏上等。
执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首 先复位错误，然后再打开马达电源。
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
15
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
川崎机器人的示教器
9
程序选择
程序
A ＋ 步骤
Ａ
Ｂ区域画面菜单
菜单
Ｂ
Ｃ区域画面菜单 Ｃ
菜单
步骤选择
程序
步骤
Ｂ区域 ⇔ Ｃ区域的切换 A ＋ 菜单
A＋
重复条件选择
＋
A
菜单
10
2、操作机器人前期准备工作
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
3，紧急停止状态下
当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任 何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器 、安全围栏上等。
执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首 先复位错误，然后再打开马达电源。
挖掘机培训教材液压(川崎系统)要点共53页PPT
61、奢侈是舒适的，否则就不是奢侈 。——CocoCha nel 62、少而好学，如日出之阳；壮而好学 ，如日 中之光 ；志而 好学， 如炳烛 之光。 ——刘 向 63、三军可夺帅也，匹夫不可夺志也。 ——孔 丘 64、人生就是学校。在那里，与其说好 的教师 是幸福 ，不如 说好的 教师是 不幸。 ——海 贝尔 65、接受挑战，就可以享受胜利的喜悦 。——杰纳勒 尔·乔治·S·巴顿
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挖掘机培训教材液压(川崎 系统)要点
26格的核心。
28、目标的坚定是性格中最必要的力 量泉源 之一， 也是成 功的利 器之一 。没有 它，天 才也会 在矛盾 无定的 迷径中 ，徒劳 无功。- -查士 德斐尔 爵士。 29、困难就是机遇。--温斯顿．丘吉 尔。 30、我奋斗，所以我快乐。--格林斯 潘。
川崎机器人培训
pg1
1.Jmove #gen
2.Jmove #a 3.Lmove #b
pg2
1.Jmove #a
2.Lmove #b 3.Jmove #c
位置数据 #gen=……………
#a =……………
#b =……………
一#=台c…机…器…人…的… 共用数据
同一台机器人内保存的两个不同的程序
精品课件
29
＊ 位置的名称相同的话、即使处于不同的程序中也拥有相同的位置数据。 ＊ 名称（程序、位置名称、变数、实数）
选好程序、步骤 将显示想要修正的步骤编号。
※切换方法
A＋
或者
位置数据的修正
３.通过按键、选择
位置 修正
(位置修正)。
覆盖
４.将机器人移动到正确位置、按下 记录 (记录)。
辅助数据的修正
３.通过按键、选择
補助 修正
(位置修正)。
４.将机器人移动到辅助数据 、按下
覆盖 记录
(记录)。
精品课件
27
插入步骤
川崎机精品器课人件的示教器
9
程序选择
程序
A ＋ 步骤
Ａ
Ｂ区域画面菜单
菜单
Ｂ
Ｃ区域画面菜单 Ｃ
菜单
步骤选择
程序
步骤
Ｂ区域 ⇔ Ｃ区域的切换
A 精＋品课菜件单
A＋
重复条件选择
＋
A
菜单
10
2、操作机器人前期准备工作
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
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4
2、机器人的构成
一台川崎机器人大致由下列部分构成： 1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体
机器人本体
控制器
示教器
5
操作面板（E2ｘ/E4ｘ）
6
序号 开 关 灯
功
能
1 示教/自动开关 切换示教模式或者自动模式。
2 电源指示灯
控制柜通电后，此灯亮。
3 紧急停止按钮 发生紧急事态时按下此按钮，将切断马达电源机械手停止运行。同时马达电源以 及循环开始灯都灭。但是控制电源不会切断。
坐标系键 插补
※切换方法
各轴
基准
手动速度键 ※切换方法
确认速度
手动速度
Ｔ
工具
确认速度键
A
＋
确认速度
手动速度
※切换方法
C
轴键区
触发器(或者叫握杆触发开关)
18
第三章 程序篇
1、关于程序
重复运转（连续运转）时、机械手将从指定点移动到另一个指定点。 程序是指指定机械手作动的顺序（动作顺序）。命名并保存。
4 控制电源开关 控制柜通电开关。 5 外部存储设备 提供外部存储设备的USB端口和PC连接的RS-232端口。
6 操作面板
提供操作机器人所需的各种开关。
7 TP连接器 8 示教器
用于连接示教器的连接器
提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。示教器上的操作屏幕用来显示并操作各 种数据。
9 示教器挂钩 10 硬币锁
12
机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式 (1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
獨立对机器人编程，操作调试机器人。
2
培训总概
川崎机器人培训
I 初识篇
II 操作篇
1、机器人的定义 及外观
1、示教器的功能 介绍
2、机器人的构成
2、操作机器人前 期准备工作
3、机器人的使用 范围及意义
3、机器人的开启、 停止等
4、坐标系的认识
5、手动模式
III 程序篇
IV 注意事项
1、关于程序
1、川崎机器人 安全五原则
１）辅助一体型程序 也称作简易教示、或者简易示教。 辅助数据和位置数据同时示教。
例）
教示点 1 2 3 4
插补 各轴 直线 直线 各轴
速度 9 2 2 9
精度 1 4 1 1
8
第二章 操作机器人
1、示教器的功能介绍
机器人的所有操作基本上是通过示教器来完成的，掌握各 个开关的功能和操作方法。
川崎机器人的示教器
9
程序选择
程序
A ＋ 步骤
Ａ
Ｂ区域画面菜单
菜单
Ｂ
Ｃ区域画面菜单 Ｃ
菜单
步骤选择
程序
步骤
Ｂ区域 ⇔ Ｃ区域的切换 A ＋ 菜单
A＋
重复条件选择
＋
A
菜单
10
2、操作机器人前期准备工作
3，紧急停止状态下
当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任 何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器 、安全围栏上等。
执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首 先复位错误，然后再打开马达电源。
13
4、坐标系的认识
各轴坐标(Joint)
2、辅助一体型
2、安全事项
3、AS语言
3、维护检查
4、故障排除
3
第一章 初识川崎机器人
1、机器人的定义及外观
定义：
机器人是自动执行工作的机器装置。 它既可以接受人类指挥，又可以运 行预先编排的程序，也可以根据以 人工智能技术制定的原则纲领行动。
Add
它的任务是协助或取代人类工作 的工作，例如生产业、建筑业， 或是危险的工作。
造成工伤
11
3、机器人的开启、停止
机器人启动方法
确认所有人都离开机器人工作区域，所有的安全装置在适当的位置并正常工作。 遵循下面的方法首先打开控制器电源，然后打开马达电源。
控制电源开的方法：
①确认外部电源给控制器供电； ②把控制器右上方的控制器电源按下为ON。
马达电源的方法：
①确认所有的人都离开了工作区域。 ②按下示教器上的「 A+马达开」。马达电源为开，此时示教器画面的右上角的 <MOTOR>指示灯点亮。
川崎机器人培训
1
培训背景: 随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业
人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇 到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将 现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生 产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。
培训对象: 面对需要对机器人编程的職員。 培训目标: 確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以
悬挂示教器电缆。 锁住控制器门。
7
3、机器人的使用范围及意义
机器人的使用范围：
机器人使用范围:
拿取,搬运,卸放等工序 工序复杂的焊接、喷漆工序 工作场所环境恶劣的区域
机器人在嘉利可以使用到的场所:
塑胶/五金部门、装配生产部门
机器人的使用意义：
用机器人来替代人工，一来可以消化人工成本增加所带来的压 力，二来可以降低因人为因素造成的工伤，再者可以保证生产 线流畅性;从而提高企业生产效率，提高企业利润。当手臂向ຫໍສະໝຸດ 时165、手动模式
手动模式(也称示教模式)操作的准备
①CONTROL POWER(控制电源) ②TEACH(示教模式) ③MOTOR POWER(马达电源) ④T.LOCK(示教锁定) ⑤RUN(起动)
ＯＮ
ＯＮ ＯＮ
RUN启动 马达启动
示教模式 控制电源
17
操作屏幕 紧急停止 T.LOCK
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
15
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
2、机器人的构成
一台川崎机器人大致由下列部分构成： 1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体
机器人本体
控制器
示教器
5
操作面板（E2ｘ/E4ｘ）
6
序号 开 关 灯
功
能
1 示教/自动开关 切换示教模式或者自动模式。
2 电源指示灯
控制柜通电后，此灯亮。
3 紧急停止按钮 发生紧急事态时按下此按钮，将切断马达电源机械手停止运行。同时马达电源以 及循环开始灯都灭。但是控制电源不会切断。
坐标系键 插补
※切换方法
各轴
基准
手动速度键 ※切换方法
确认速度
手动速度
Ｔ
工具
确认速度键
A
＋
确认速度
手动速度
※切换方法
C
轴键区
触发器(或者叫握杆触发开关)
18
第三章 程序篇
1、关于程序
重复运转（连续运转）时、机械手将从指定点移动到另一个指定点。 程序是指指定机械手作动的顺序（动作顺序）。命名并保存。
4 控制电源开关 控制柜通电开关。 5 外部存储设备 提供外部存储设备的USB端口和PC连接的RS-232端口。
6 操作面板
提供操作机器人所需的各种开关。
7 TP连接器 8 示教器
用于连接示教器的连接器
提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。示教器上的操作屏幕用来显示并操作各 种数据。
9 示教器挂钩 10 硬币锁
12
机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式 (1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
獨立对机器人编程，操作调试机器人。
2
培训总概
川崎机器人培训
I 初识篇
II 操作篇
1、机器人的定义 及外观
1、示教器的功能 介绍
2、机器人的构成
2、操作机器人前 期准备工作
3、机器人的使用 范围及意义
3、机器人的开启、 停止等
4、坐标系的认识
5、手动模式
III 程序篇
IV 注意事项
1、关于程序
1、川崎机器人 安全五原则
１）辅助一体型程序 也称作简易教示、或者简易示教。 辅助数据和位置数据同时示教。
例）
教示点 1 2 3 4
插补 各轴 直线 直线 各轴
速度 9 2 2 9
精度 1 4 1 1
8
第二章 操作机器人
1、示教器的功能介绍
机器人的所有操作基本上是通过示教器来完成的，掌握各 个开关的功能和操作方法。
川崎机器人的示教器
9
程序选择
程序
A ＋ 步骤
Ａ
Ｂ区域画面菜单
菜单
Ｂ
Ｃ区域画面菜单 Ｃ
菜单
步骤选择
程序
步骤
Ｂ区域 ⇔ Ｃ区域的切换 A ＋ 菜单
A＋
重复条件选择
＋
A
菜单
10
2、操作机器人前期准备工作
3，紧急停止状态下
当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任 何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器 、安全围栏上等。
执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首 先复位错误，然后再打开马达电源。
13
4、坐标系的认识
各轴坐标(Joint)
2、辅助一体型
2、安全事项
3、AS语言
3、维护检查
4、故障排除
3
第一章 初识川崎机器人
1、机器人的定义及外观
定义：
机器人是自动执行工作的机器装置。 它既可以接受人类指挥，又可以运 行预先编排的程序，也可以根据以 人工智能技术制定的原则纲领行动。
Add
它的任务是协助或取代人类工作 的工作，例如生产业、建筑业， 或是危险的工作。
造成工伤
11
3、机器人的开启、停止
机器人启动方法
确认所有人都离开机器人工作区域，所有的安全装置在适当的位置并正常工作。 遵循下面的方法首先打开控制器电源，然后打开马达电源。
控制电源开的方法：
①确认外部电源给控制器供电； ②把控制器右上方的控制器电源按下为ON。
马达电源的方法：
①确认所有的人都离开了工作区域。 ②按下示教器上的「 A+马达开」。马达电源为开，此时示教器画面的右上角的 <MOTOR>指示灯点亮。
川崎机器人培训
1
培训背景: 随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业
人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇 到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将 现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生 产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。
培训对象: 面对需要对机器人编程的職員。 培训目标: 確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以
悬挂示教器电缆。 锁住控制器门。
7
3、机器人的使用范围及意义
机器人的使用范围：
机器人使用范围:
拿取,搬运,卸放等工序 工序复杂的焊接、喷漆工序 工作场所环境恶劣的区域
机器人在嘉利可以使用到的场所:
塑胶/五金部门、装配生产部门
机器人的使用意义：
用机器人来替代人工，一来可以消化人工成本增加所带来的压 力，二来可以降低因人为因素造成的工伤，再者可以保证生产 线流畅性;从而提高企业生产效率，提高企业利润。当手臂向ຫໍສະໝຸດ 时165、手动模式
手动模式(也称示教模式)操作的准备
①CONTROL POWER(控制电源) ②TEACH(示教模式) ③MOTOR POWER(马达电源) ④T.LOCK(示教锁定) ⑤RUN(起动)
ＯＮ
ＯＮ ＯＮ
RUN启动 马达启动
示教模式 控制电源
17
操作屏幕 紧急停止 T.LOCK
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
15
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时