码垛机器人使用说明
机器人码垛机操作规范
机器规范人码垛机操作1.总闸上电后，若机器人为自动模式，就不用动机器人操作面板；若机器人为手动模式，将机器人开为自动模式；并断电重新启动机器人电源。
2.将操作触摸屏上“启用输垛”“启用输箱”“启用输送”“启用机器人”按钮按为黄色，为已启用，灰色为未启用；3.按“参数设置”按钮，跳到参数画面，选择所生产的产品按钮至黄色，然后按“下载配方”按钮，至屏幕上方显示所选产品配方，为下载配方完成；4.将外围故障消除，按操作面板上的复位按钮，复位指示灯熄灭为没有故障，若复位指示灯闪亮为有故障，可以跳至报警画面查看故障，并消除故障；5.返回主画面，按“整机复位”按钮至黄色5秒以上，然后为确保机器人已复位，跳至机器人画面，在已经启用机器人的前提下，按下“机器人复位”按钮至黄色，让机器人就绪指示灯从绿色变为白色，等待机器人就绪指示灯再次变为绿色，即机器人复位完成；6.复位已完成，可以开机。
机器人手动操作如：压到瓶子无法拿出，压到物体需要手动，需要手动检修等必须手动操作时流程：1．将机器人操作面板钥匙开关打至手动模式；2．断电重新启动机器人电源，打开机器人电柜门按下柜内左侧银白的方盒顶部电源，开启机器人操作面板，等待操作面板启动完成。
如图1 3．按下如图下方的“Mot”按键，此时如图2两处“变为绿色”表示已经使能。
4．运动模式切换：机器人操作面板启动初始画面为如图1，右侧为A1，A2,A3，A4，若按下“Jog”按键则变成X,Y,Z,A4，此键按一次切换一次。
5．此时若右侧如图1为A1，A2，A3，A4时，按下A1右侧对应的“+”则机器人沿底座逆时针转动，按“-”则机器人沿底座顺时针转动，按下A2右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向前移动，按“-”则机器人手臂在当前位置向后移动，按下A3右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动；若右侧如图2为X,Y,Z,A4时，按下X右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向前直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向后直线运动，按下Y右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向左直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向右直线运动，按下Z右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动。
码垛机器人的详细教程不可错过
码垛机器人的详细教程不可错过码垛机器人在实际的使用场景中，工件加工前与加工后都是放在特定的储存场所如货架、栈板、周转小车等地方。
固定的地方，在机器人使用中称为垛，将工件从垛中取出或放上去的动作称为码垛，对于该设备的具体使用教程见下文：一、上电主电器柜上电后，将机器人掌握柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
二、机器人掌握柜上电后，首先观看机器抓手的位置，若是正常工作突然断电的状况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态连续工作。
若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必需位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位。
三、将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到手动位置1.将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序，然后运行到第5行程序，将抓手运行到位；2.将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序，然后运行到第9行程序，将抓手运行到位。
四、退出100#程序。
将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。
五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色启动按钮码垛才能开头。
六、若是码垛过程中消失特别状况，急停后，需要手动移动机器手离开急停时的位置，若还要连续码垛，必需记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式连续进行码垛，否则，必需将已码垛托盘铲走，50#主程序从第0步开头运行，码垛重新开头。
七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确，检查平安光电传感器信号输入是否正确。
检查辊道输送线掌握触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际状况正确对应。
八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点：1.Convyer1 upside（输出信号O34）；2.Convyer1 clamp position（输出信号O36）；3.Convyer2 upside（输出信号O35）；4.Convyer1 clamp position（输出信号O37）。
码垛机器人简易操作说明
机器人简易操作说明1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。
2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。
3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。
4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。
（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可）5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。
如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！）6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进入把没有满一托盘的料叉出来。
码垛机器人操作方法
码垛机器人操作方法码垛机器人是一种用于自动化堆垛操作的机器人。
它可以准确、高效地将货物从一个位置移动到另一个位置，并以特定的方式进行堆垛。
下面我将详细介绍码垛机器人的操作方法。
首先，码垛机器人需要接受指令来执行特定的任务。
这些指令可以通过人机界面、计算机程序或远程控制等方式发送给机器人。
在接收到指令后，机器人会根据预设的参数和算法，进行任务规划和路径规划。
在执行任务之前，需要对环境进行检测和识别。
码垛机器人通常配备有激光雷达、摄像头等传感器设备，用于感知货物、货架和障碍物等。
通过对环境的检测和识别，机器人可以确定货物的位置和姿态，并规划合适的路径以避开障碍物。
接下来，机器人需要进行抓取和放置操作。
在抓取过程中，机器人会根据货物的位置和姿态，控制机械臂进行准确的夹持动作。
机械臂通常配备有夹爪、吸盘等工具，用于抓取不同类型的货物。
机器人会根据货物的尺寸、形状和重量等参数，选择合适的夹持方式，确保货物能够牢固地夹持在机械臂上。
在抓取后，机器人会将货物移动到指定的位置，并进行放置。
机器人会根据堆垛规则和堆垛高度等参数，将货物放置在合适的位置上，并确保货物之间的间隔和平衡。
机器人通常会根据预设的堆垛算法，将货物按照特定的顺序堆垛，以提高垛形的稳定性和效率。
在完成一个任务后，机器人会返回起始位置，并等待下一个指令。
在整个操作过程中，机器人需要保持与其他设备和人员的安全距离，并及时响应异常情况。
除了基本的操作方法，码垛机器人还可以根据不同的需求进行功能扩展和优化。
例如，可以增加视觉系统，实现更精确的物品识别和定位；还可以增加自主导航系统，使机器人能够在复杂的环境中实现自主导航和路径规划。
总的来说，码垛机器人操作的基本流程包括接收指令、环境检测、路径规划、抓取放置和返回起始位置等。
通过合理使用传感器和算法，机器人能够实现准确、高效的堆垛操作，提高生产效率和质量。
随着技术的不断进步，码垛机器人将在物流和制造业等领域发挥越来越重要的作用。
码垛机器人操作流程及常见故障排除
码垛机器人操作流程及常见故障排除在很多产品的生产过程中，用机器人来完成一些生产工序，不仅能进步生产效率，降低本钱，更能进步产品质量。
积成包装小编提醒您码垛机器人操作流程及常见故障排除方式。
一、积成包装小编提醒您码垛机器人操作步骤①合上码垛机器人动力电源的总开关(控制柜门上)，电柜内各开关均打开，此时操作盘上的急停指示灯亮。
②打开总气源阀门并释放码垛机器人总气源阀门内的积水，给托盘库内添加充足的空托盘。
③将操作箱上的钥匙开关接通，确认两个急停开关均放开、升降处的两安全栓拔开，此时急停指示灯灭，电源灯亮。
④确认码垛机器人工作区间内无人和杂物后，进入触摸屏界面按需要对转袋数、编组数、当前层数进行修改.手动将分层机、推袋机、升降机等恢复原始位置。
⑤准备工作做好后，按下启动按钮，码垛机器人进入自动运行状态，此时运行指示灯亮。
⑥中途需要停车的可以按下操作箱上的停止按钮，情况紧急或危险的可以就近挥动急停开关。
⑦每次码垛结束下班时，关闭总电源和总气源，拔掉钥匙并妥善保管好，此外要对码垛机器人进行日常的清洁，并根据实际情况定期清洁光电开关及反射板。
★积成包装小编提醒您注意事项：1.任何未接受岗前培训或者不熟悉本系统者不得进行操作。
2.设备运行时,工作区间内禁止任何人和物靠近或者进入。
3.本说明仅是简单说明,详细内容请参照随机附送的说明书积成包装机械有限公司是一家专业从事集成包装自动化的设计、研发制造与包装材料生产配套为一体的科研制造高新企业。
我们专注于研究各行业的后道包装现状，结合行业先进的工控技术，融合机电一体化，应用于包装作业中。
为客户提供设计定制从自动开箱—自动套膜—自动装箱—在线称重—自动贴标—自动封箱—自动打包捆扎—智能码垛—智能分检输送—智能仓储等自动化流水线。
提高工作效率，提升包装品质，降低用人成本，优化工作环境，提升企业形象。
码垛机器人设备使用说明书
文件制修订记录本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
4.主要技术指标：码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h最大载荷：200kg结构形式：4自由度关节型运动模式：柱面坐标动作范围Z轴（垂直）：2300mmX轴（水平）：1500mmθ轴（本体回转）：330°a轴（手腕回转）：330°5.动作范围:图1码垛机器人动作范围6.工作原理：码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。
码垛机器人操作规程
码垛机器人操作规程
《码垛机器人操作规程》
一、操作规程概述
码垛机器人是一种自动化装配设备，用于对物料进行堆叠、拆叠、转移等操作。
为了保证码垛机器人的安全运行和正常操作，特制定本操作规程。
二、操作人员要求
1. 必须经过专业培训，并取得相关证书；
2. 操作人员必须具备一定的机械操作知识和维修常识；
3. 严禁未经授权的人员进行操作。
三、操作规程
1. 在进行操作之前，必须对机器人的设备进行全面检查，确保各项功能运行正常；
2. 操作人员必须穿戴符合安全标准的工作服和防护用具；
3. 确保码垛机器人工作区域的周围没有障碍物，以免影响操作；
4. 在进行物料堆叠时，必须按照设定的堆叠高度和堆叠方式进行操作；
5. 操作人员应随时关注机器人的运行状态，如发现异常情况应及时停机并报告维修人员进行处理；
6. 操作结束后，必须对机器人进行清洁和维护。
四、安全注意事项
1. 严禁将手或其他部位伸入运行中的机器人工作区域；
2. 禁止将非指定物料放入机器人进行操作；
3. 发现故障时，应及时通知维修人员进行处理，不得私自尝试修理；
4. 操作人员必须按照相关标识和操作规程进行工作，不得擅自更改设备的操作程序。
五、操作规程违规处理
对于违反《码垛机器人操作规程》的行为，将进行相应的纪律处罚，严重者将追究法律责任。
六、规程修改
本操作规程如有更新或修改，应及时通知相关操作人员，并进行相应的培训和考核。
以上是《码垛机器人操作规程》的具体内容，操作人员必须严格遵守此规程，确保码垛机器人的安全运行和正常操作。
码垛机使用说明书
MDROBORT-100码垛机器人系统用户操作手册长春北方仪器设备有限公司目录前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 1．注意事项．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 2．系统各部分说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 3．控制系统操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 4．故障检修．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31 5．电气图前言非常感谢贵公司购买了本公司输送码垛机器人产品。
本系统是将包装后的产品输送过来按一定的堆放形状放置托盘上的码垛机器人。
本操作手册主要针对MDROBORT-100的本体操作进行说明。
在使用本设备前请务必认真阅读本手册，充分理解本机器的功能、能力与操作流程等事项。
如对本手册的内容有所异议，请与我们联系。
长春北方仪器设备有限公司地址：长春高新技术产业开发区软件三路177号邮编：130012销售电话：*************售后电话：400-656-8266传真：*************网址：电子邮箱：*******************1注意事项1.1一般注意事项1）本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。
2) 一旦出现紧急情况,请立即按下急停按钮.在控制面板上设有急停按钮。
3）如果进入机器人的动作区域（安全护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运行。
4）在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区内。
5）在机器人运行过程中，请不要用手触碰限位开关及光电开关等传感器。
否则可能会引起机器人的误动作。
6）请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排除。
7）请不要使用不良托盘：托盘尺寸误差许可范围为±10mm（长度和宽度）±2mm(高度)。
码垛机操作说明
一、机械手自动状态的操作1. 开启机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称为自动），显示如上画面；2. 将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF ”位置；3. 选择步骤：在触摸屏面板上点击机器人程序复位按钮；亦可在示教器点击步骤数位置，弹出步骤操作下拉菜单，键盘输入“1”，按登陆；4. 调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”按登陆；5. A 和运行同时按住将开启运行状态，示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；建议：当天第一次开机时，建议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无问题后，再恢复至高速。
注意：步骤选择到1，无论如何都会从第1层开始码垛，而不受接口面板里“层数”的影响。
选择其他的步骤，将导致不可控的情况出现！！！7.再现速度9.错误显示 5.程序名6.步骤 1.运行模式3.马达 2.运行4.循环二、生产线启动操作1.检查气源、电源等都已经准备好；2.确保机械手在抓取位短距离附近；3.机械手按上一步的自动操作步骤准备完成；4.将操作面板上的旋钮打到自动位置；5.6.进箱数和转箱数显示都为0；7.8.9.错误显示区域，根据提示操作后，重新启动机器人；附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件：1.再现模式2.示教锁关3.运行状态4.循环启动5.步骤连续6.再现连续7.解除干运行9.按钮灯点亮；若没有点亮，检查错误并重新启动；10.11.停止的办法，按照相反的顺序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照顺序执行；12.三、码垛机手动操作8.手动速度1.开启机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称为手动），显示如上画面；2.将示教器上的示教锁切换至“ON”位置；3.同时按住A和运行将开启运行状态，同时示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；4.同时按住A 和马达开将开启马达，同时示教器上的3.马达指示会被点亮；5.用手动速度按键，将8.手动速度选择至合适的速度，一般建议为3。
机器人码垛工作站使用说明书2.7
JMTECH 机器人系统设备使用和维护手册江苏锦明工业机器人自动化有限公司1前言江苏锦明工业机器人自动化有限公司始创于 2001 年 3 月，是一家专业生产浮法玻璃生产线整套设备的高新技术企业。
已顺利通过ISO9000 质量管理体系、ISO14000 环境管理体系及 OHSMS18000 职业健康安全管理体系的三项认证。
公司以高瞻的战略眼光成立技术研发中心，以开放求知的广博胸怀不断吸纳高级技术人才，对公司产品不断进行性能优化改造与技术升级，目前已申报认证获得十一项技术专利,其产品已在国际玻璃机械行业中享有很高的声誉.江苏锦明工业机器人自动化有限公司—研发部，专注于工业机器人研发和自动化生产线的机器人集成应用。
已研发360KG 级、150HG 级及以下系列机器人，扭转国内重载机器人完全依赖进口的局面，填补了国内技术空白。
其中“六轴重载工业机器人”已通过高新技术成果监证。
目录HMI视觉系统操作说明 (4)一、组成 (5)二、wincc人工界面 (5)2.1 总览 (5)2.2 码垛参数设置 (5)2.3参数设置 (7)JMTECH 机器人手动操作说明 (8)一、KUKA机器人系统组成： (9)二、KUKA 机器人手动操作 (13)三、其他操作 (16)JMTECH 机器人及配套设备使用说明书 (17)一、机器人安全注意事项 (18)二、操作说明 (20)2.1控制柜面板介绍 (20)2.2接通电源 (21)2.3触摸屏操作 (21)JMTECH 机器人码垛工作站常用操作说明 (27)一、开机 (28)1.1 不断电情况下开机 (28)1.2断电情况下开机： (29)二、机器人运行过程中的操作 (30)2.1.第一片玻璃码垛时 (30)2.2 机器人暂停 (33)2.3 机器人急停 (34)三、机器人停止工作 (34)3.1 不需要机器人工作时 (34)3.2 特殊情况维护时 (34)四、丢片操作 (34)五、满跺操作 (34)六、机器人手动操作 (35)JMTECH 机器人码垛工作站维护说明 (36)一、常见故障综述 (37)二、故障说明和排除 (38)2.1压缩空气压力不足 (38)2.2真空压力不足 (39)2.3辊道线速度错误 (40)2.4 玻璃边沿检测不正确 (40)2.5辊道下方光电开关信号不正确 (41)2.6 开机机器人不正常工作 (41)2.7 混抓 (41)2.8 信号指示 (41)三、特殊情况说明 (42)3.1 总体原则： (42)3.2 操作方法 (42)四、附件 (43)JMTECH 机器人程序说明 (45)一、子程序调用流程 (46)二、子程序走点说明 (46)JMTECH 视觉系统操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司视觉系统使用说明视觉对玻璃的信息包括长、宽、等级、缺角、缺边等信息进行处理，发送给机器人单机站，控制机器人码垛。
机器人码垛机操作规程
机器人码垛机操作规程一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。
2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。
排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。
3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。
4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。
二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB和控制设备等辅助设备。
码垛机负责为A、B两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。
栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。
控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。
三、设备按钮操作说明1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关——可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。
切换时需插入钥匙。
异常恢复（FAULT RESET）——当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。
启动按钮（CYCLE START）——为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。
报警（FAULT）——当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。
紧急停止（EMERGENCY）——紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。
电源指示灯（POWER）——电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。
GEA--机器人码垛操作说明书
机器人码垛机操作说明感谢您选用有我公司设计，生产，安装，调试的机器人码垛机，下面向您介绍一下机器人码垛机（简称码垛机），电气控制方面的工作原理。
在操作控制该系统之前，请先阅读有关ABB机器人的操作使用说明书，特别是关于安全方面的操作使用说明。
此项非常重要。
本系统是有AB系列MicroLogix1400系列PLC程序控制器控制的输送、机器人码垛系统，电气控制部件主要有：AB触摸屏PVPlus600系列, AB MSR210P安全继电器、施耐德C65N系列断路器、GV系列电机保护控制器，丹佛斯VLT2800变频器，施耐德LC1D系列直流接触器、施克WL100-P系列光电、西门子开关电源，欧姆龙中间继电器及电控箱散热风扇等组成。
机器人：ABB—IRB460系列机器人及配套电控系统组成。
在操作使用本系统时，首先请一定要接受了ABB机器人的安全操作方面的培训后，才可以去操作该机器人码垛系统。
请注意：系统运行的过程中，绝对禁止任何人进入机器人的工作范围区域。
机器人的工作范围区域是在黄色围栏内的标明的区域。
即使机器人出现故障，在故障不知道何种原因造成的情况下，绝对禁止进入机器人的工作范围区域。
正确的处理方法是：先把安全门打开，然后再进入机器人的工作范围区域，处理故障。
故障处理完成，退出机器人的工作区域，把安全门关闭，然后，在电气控制柜上先复位发生故障的机器人，然后重启运行。
！再次重申操作机器人的安全的重要性。
是由于机器人的运动动作，及运动范围是受控于码垛系统的运行信号控制，因此，在处理及排除故障时，请一定要先打开安全门，才能进入机器人的工作区域。
即使机器人在没有运行的情况下，也应该执行此项安全操作。
1、在操作该系统之前，请首先熟悉系统的外围准备工作：系统的所有操作都是在触摸屏及操作台面板上进行，下面介绍触摸屏各个操作界面的关系：在树状菜单操作栏理，我们先看一下设备平面图：点击“设备平面图”按钮，进入设备平面图界面：在设备平面图界面里，我们可以查看系统电气元件在场地内的安装位置的布局，并可以根据报警显示的故障点，查找相对应的电气元件的位置的故障点。
码垛机器人的工作流程
码垛机器人的工作流程
码垛机器人是完成立体仓库中最重要的设备之一,是货物堆放到立体仓库的前端设备,它能够把单一的物料码放到一起,便于运输,提高了生产效率。
它将已装入容器的纸箱,装入大袋的化工产品、水泥、粮食等按一定排列码放在木质(或塑料)托盘上,进行自动堆码,可堆码多层,然后推出,便于叉车运至仓库储存。
码垛机是现在很多企业选择的首选，那么我们在选择码垛机之前，麦格小编先简单介绍一下码垛机的工作流程：
（1）码垛机器人采用变频电机、变频调速、电脑控制，输送平稳、顺畅、可靠；国际先进自动控制技术、机电一体化技术、网络技术，电脑控制全自动运行.往复循环自动堆码达到设定要求；
（2）码盒机原理是板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。
上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位；
（3）各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm,栈板下降一个工件高度。
以上麦格小编简单介绍了码垛机器人的工作流程，您要是想详细的了解码垛机器人，可以联系我们青岛麦格，我们期待您的来电！。
机器人码垛机操作规程
机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程5 内容5.1 要求5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。
5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。
在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。
5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。
5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。
5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。
5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。
5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。
5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。
5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。
5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图5.3 料袋输送5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。
5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。
通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。
5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。
5.4 整形输送、缓停输送5.4.1 上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机器人码垛。
5.4.2 在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停止输送。
码垛机操作规程
码垛机操作规程一、概述码垛机是一种自动化设备，用于将不同类型和尺寸的货物进行堆码。
本文将详细介绍码垛机的操作规程，包括设备准备、操作流程、安全注意事项等内容。
二、设备准备1. 确保码垛机处于正常工作状态，检查设备是否连接电源并保持稳定。
2. 检查设备上的传感器和控制器是否正常工作，确保其与主控系统的连接正常。
3. 检查码垛机的工作区域，确保没有障碍物或者其他危（wei）险因素。
三、操作流程1. 将待处理的货物放置在码垛机的进料区域。
2. 打开主控系统，选择适当的码垛程序，并设置相关参数，如货物类型、尺寸、堆码高度等。
3. 启动码垛机，观察其运行状态，确保各个部件正常工作。
4. 根据设备的指示，将货物逐个送入码垛机的工作区域。
5. 码垛机将根据设定的程序和参数，自动进行货物的堆码操作。
操作过程中，操作人员需要监控设备的运行情况，确保堆码的准确性和稳定性。
6. 当码垛机完成堆码任务后，操作人员需要检查堆码的质量和稳定性，确保货物不会崩塌或者受损。
7. 将堆码好的货物从码垛机的出料区域取出，并进行下一步的处理或者运输。
四、安全注意事项1. 在操作码垛机之前，操作人员应接受相关培训，了解设备的工作原理和操作规程。
2. 操作人员应穿戴符合安全要求的工作服和个人防护装备，如安全鞋、手套等。
3. 在操作过程中，禁止将手或者其他身体部位伸入码垛机的工作区域，以免造成伤害。
4. 禁止在码垛机运行时进行维修或者调整，必要时应停机并断开电源后进行操作。
5. 当发现设备异常或者故障时，应即将住手操作，并及时报告维修人员进行处理。
6. 在操作过程中，要保持工作区域的整洁和干净，避免杂物或者其他物品对设备造成干扰或者危（wei）险。
7. 定期对码垛机进行检查和维护，保持设备的正常运行状态。
五、总结本文详细介绍了码垛机的操作规程，包括设备准备、操作流程和安全注意事项等内容。
在操作码垛机时，操作人员需要严格按照规程进行操作，确保设备的正常运行和货物的安全堆码。
垛码机器人的操作规程
垛码机器人的操作规程1. 引言垛码机器人是一种用于自动化堆码的机器人系统，能够替代传统人工堆码操作，提高堆码效率和准确性。
本文档旨在介绍垛码机器人的操作规程，帮助操作人员正确、安全地使用垛码机器人。
2. 垛码机器人的基本原理垛码机器人通过内置的传感器和控制系统，能够自动感知和控制机械臂的动作，实现自动堆码。
垛码机器人的主要组成部分包括机械臂、传感器、控制系统和操作界面。
3. 操作准备在使用垛码机器人之前，操作人员需要进行以下准备工作：•确定堆码区域：确定垛码机器人将要进行自动堆码的区域，保证该区域周围没有障碍物。
•准备货物：将需要堆码的货物准备好，确保货物的质量和数量符合要求。
•验证机器人状态：确认垛码机器人的电源已接通，系统正常运行。
4. 操作步骤4.1 场地准备在开始堆码操作之前，需要确保场地的安全，并进行以下操作：•清理堆码区域：将堆码区域内的杂物、尘土等清理干净，以免影响机器人的操作。
•标记堆码区域：在堆码区域的边界处设置明显的标记，以便机器人准确识别操作区域。
4.2 机器人开机和初始化按照垛码机器人的操作手册，正确连接并启动机器人。
确保机器人处于正常工作状态后，进行初始化操作。
4.3 设置堆码参数在操作界面上设置堆码参数，包括货物类型、堆码层数、堆码高度等。
根据实际情况和堆码要求，进行适当的调整。
4.4 货物装载将需要堆码的货物放置在机器人的货物装载区域。
确保货物放置平稳，避免货物倾斜或掉落。
4.5 开始自动堆码在操作界面上点击“开始堆码”按钮，机器人将开始自动堆码过程。
操作人员要保持警惕，观察机器人的动作，确保堆码过程安全进行。
4.6 堆码完成当机器人完成堆码操作后，操作界面会显示操作结果。
操作人员需要检查堆码的准确性和稳定性，确保堆码没有出现错误或倾斜。
5. 操作注意事项在操作垛码机器人时，操作人员需要注意以下事项：•严禁将手部或其他身体部位靠近机器人工作区域，以免发生意外伤害。
•在机器人运作过程中，不要随意干预或停止机器人的动作，以免操作错误导致机器人异常。
码垛机器人操作说明书
码垛操作说明书1、引言本文档是为了帮助用户正确操作码垛而编写的操作说明书。
在使用本设备前，请先阅读本文档并按照操作步骤进行操作。
如果在操作过程中遇到任何问题，请参考本文档或联系厂家技术支持。
2、设备概述2.1 设备外观描述码垛的外观特征，包括的尺寸、颜色和外壳材质等。
2.2 设备功能描述码垛的主要功能和特点，如自动码垛、运输和堆垛等。
3、安全须知3.1 设备安装前的准备详细描述安装设备前的准备工作，包括场地布置、电源接入和设备固定等。
3.2 设备操作时的安全注意事项列出操作设备时应注意的安全事项，如禁止触摸、禁止在运行时靠近等。
3.3 紧急停机和故障处理描述如何进行紧急停机以及处理机器故障的方法和步骤。
4、设备操作步骤4.1 设备开机操作详细描述设备开机前的准备工作和开机步骤，如检查电源、启动控制系统等。
4.2 设备运行模式切换描述如何切换设备的运行模式，如手动模式和自动模式。
4.3 产品码垛操作流程介绍自动码垛的操作步骤，包括输入产品信息、设置堆垛模式、启动自动堆垛等。
4.4 监控和调试设备描述如何监控设备运行状态和进行设备调试。
5、维护和保养5.1 日常维护列出日常维护工作，包括机器清洁、润滑和紧固螺丝等。
5.2 定期保养描述定期保养的项目和周期，如更换零部件和检查传动系统等。
5.3 故障排除列出常见故障和排除方法，如传感器故障和运动系统异常等。
6、附件本文档所涉及的附件包括设备操作示意图、电气接线图和控制系统操作界面截图等。
7、法律名词及注释7.1 法律名词列出文档中涉及的法律名词，如相关安全法规和标准。
7.2 注释对文档中使用的专业术语和技术名词进行解释和注释。
广州数控 RMD08码垛机器人 使用说明书（机械分册）
在本工业机器人产品使用说明书中，我们将尽力叙述各种与该产品使用相关的事项。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，本产品使用说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
本产品使用说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。
IRMD08码垛机器人 使用说明书（机械分册）II前 言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司RMD08码垛机器人 （以下简称机器人） 产品，本公司深感荣幸并深表感谢！为保证产品安全及产品正常与有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本机器人使用说明书。
安 全 警 告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用及操作本产品。
安全注意事项III安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修等），请务必熟读并全部掌握本使用说明书和其他随行文件资料。
在熟知全部设备知识、安全及注意事项后才能开始使用。
本使用说明书中的安全事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类，将分别说明。
危险 误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
注意 误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故。
强制 必须严格遵守的事项 。
禁止 禁止的事项。
另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
RMD08码垛机器人 使用说明书（机械分册）IV强制z 《RMD08码垛机器人 使用说明书（机械分册）》是以机器人的本体结构内容为中心的技术资料。
为确保本产品的正常使用和妥善保养及维修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。
请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。
z 另外，关于安全的有关内容记载在本产品的《工业机器人 使用说明书（电气分册）》的“第一章 安全设备”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确操作使用。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
码垛机器人使用说明非常感谢贵公司购买码垛机器人。
本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
4.主要技术指标：码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h最大载荷：200kg结构形式：4自由度关节型运动模式：柱面坐标动作范围Z轴（垂直）：2300mmX轴（水平）：1500mmθ轴（本体回转）：330°a轴（手腕回转）：330°5.动作范围:图1码垛机器人动作范围6.工作原理：码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。
手臂机构2由AC、BF、FD、CE四个连杆构成，其中AC连杆的BC杆段与CD、DF、FB等连杆构成平行四边形，BC杆段与DF连杆平行，CD连杆与FB连杆平行，AC连杆的A端点为工作负荷承载点。
连杆BF的F点为手臂机构2的水平主动关节，其安装在水平移动板19上，连杆CE的E 点为手臂机构的垂直主动关节，其安装在垂直移动板6上。
码垛机器人的手臂机构2的驱动系统安装在机架4上，由水平、垂直两个驱动机构组成。
水平驱动机构由伺服电机13、主动带轮14、滚珠丝杠副15、直线导轨16、同步带17、从动带轮18、移动板19等组成。
通过滚珠丝杠传动副15，将伺服电机13的旋转运动转换为移动板19的直线运动，从而带动手臂机构2水平主动关节F在水平方向移动，此时手臂机构2的工作负荷承载点A仅在水平方向移动。
垂直驱动机构由伺服电机10、主动带轮11、同步带9、从动带轮8、直线导轨7、滚珠丝杠副5、移动板6等组成。
通过滚珠丝杠传动副5，将伺服电机10的旋转运动转换为移动板6的直线运动，从而带动手臂机构2的垂直主动关节F在垂直方向移动，此时手臂机构2的工作负荷承载点A 仅在垂直方向移动。
利用这种平行四边形连杆手臂机构及其驱动系统配置形式，非常方便的实现了手臂机构工作位置点的线性运动。
码垛机器人的手腕1安装在AC连杆的A点及JI连杆的J点上，设有机械手回转轴II。
手腕姿态调整机构3由两个平行四边形机构及一个三运动副杆件组成。
其中手臂机构AC 连杆的AB杆段、三运动副杆件的BI杆段、拉杆IJ、及手腕部JA杆段构成一个平行四边形，手臂机构BF连杆、固定连杆FG、拉杆GH、三运动副杆件的H B杆段构成另一个平行四边形。
机器人的手腕姿态调整机构与位置机构相互关联，但互不影响。
利用该机构调整时，码垛机器人的手腕1姿态保持不变，即与之相连的机械手工作姿态保持不变。
码垛机器人的底座12设有机架4的回转机构，机架4可以绕回转轴I作回转运动，从而扩大了码垛机器人的作业范围图2 工作原理示意图7.码垛机器人的主要部件码垛机器人主要由机械手、手腕、手腕调整机构、手臂机构、回转本体、伺服驱动系统、底座等部件组成（如图3）。
其运动包括：本体回转、手臂机构的水平、垂直运动以及手腕回转。
图3码垛机器人结构示意图主要部件结构简图如下：7.1机械手机械手是码垛机器人的工作装置，可以根据不同的物料包装形式，采用不同的抓取形式。
该码垛机器人由气缸驱动手指抓取物料。
图4机械手7.2手臂机构图5手臂机构7.3手腕手腕是手臂机构与工作装置之间相互连接的杠件，用以支承工作装置并确定其位置和姿态。
图6手腕7.4回转本体图7回转本体7.5垂直丝杠机构图8垂直丝杠7.6水平丝杠机构图9水平丝杠8.气动原理图10 码垛机器人气动原理图9.润滑管路vb图11 码垛机器人润滑原理图10.注意事项10.1.一般注意事项(1) 本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。
(2)一旦出现紧急情况，请立即按下非常停止按钮。
在控制面板以及示教盒上面都设有非常停止按钮。
(3) 如果要进入机器人的动作区域（安全防护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运行，并将锁定钥匙取出。
(4) 在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区域。
(5) 在机器人运行过程中，请不要用手触摸限位开关以及光电开关等传感器。
否则可能会引起机器人的误动作。
(6) 请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排出。
(7) 请不要使用不良的托盘:托盘的尺寸误差许可范围为±10mm (长度和宽度)和±5mm (高度).托盘如存在边框、底盘的破损，铁钉突出等现象，请务必将其修复后才能投入使用。
10.2. 操作前的注意事项(1)确认安全防护栏已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。
否则不允许启动机器人。
(2) 确认没有人在机器人的动作区域之内。
(3) 检查空气压力是否正确，调整调压阀把压力设定到5kg/cm2²。
(4) 确认抓手的手指已完全固定。
(5) 确认空托盘已处于指定的位置。
(6) 确认机器人及前后配套设备没有异常。
确认没有妨碍运行的障碍物。
11.机器人码垛机控制系统11.1.码垛机工艺流程码垛机电气控制系统控制和协调码垛系统各部机的动作，使码垛机按照设定的工艺流程来完成整个生产过程。
码垛系统的工艺流程如图12所示。
由包装机包装好的合格料袋经过渡输送机进入码垛机，首先由斜坡输送机送入过渡输送机，然后进入缓停压平机，由压平装置对料袋进行压平整形，整形后的料袋经缓停机进入编组机，然后在编组机等待码垛机器人抓取码垛。
码垛机器人在抓取码垛的过程中同时自动进行编组计数，将横袋2袋编为一组，竖袋3袋编为一组。
码垛机器人重复上述动作，直到码完设定的层数即为一垛，由垛盘输送机将垛盘排出到下线位，由叉车叉走入库。
叉车将成垛的空托盘（按设计要求为10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将一个托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机的升降托架上，供码垛使用。
11.2.开关、示设备的运行状态；检测元件检测托盘及料袋的位置状态以及机械各部机的动作状态；PLC 程序自动循环扫描各个输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系刷新输出点的状态，通过交流接触器和电磁阀来控制相应的电动机的启停和气缸的动作；机器人控制器PRC 通过控制伺服电机来控制码垛机器人的各个动作，同时内部PLC 扫描I/O 与外部PLC 进行通讯，从而完成整个码垛流程的自动控制。
控制系统结构简图如图13所示。
图13电控系统原理框图11.3.系统的主要特点及技术说明料袋进入 下线入库 可编程序控制器PLC 光电开关接近开关 操作面板 交流接触器、电磁阀 电动机气缸 码垛机器人控制器PRC 伺服驱动器 限位开关 电磁阀伺服电机 手操器现场动力电源（AC380V，三相五线制）进入控制柜后，经接线端子变径后至总负荷隔离开关和漏电保护开关。
总负荷隔离开关为表面安装形式，带有旋转手柄，在不打开控制柜门的情况下，可方便地通过旋转手柄完成主电源的开关动作。
漏电保护开关提供对操作人员及设备的安全保护，当发生由于电机绝缘破坏或其他原因造成的漏电事故时，漏电保护开关可以迅速产生脱扣动作，切断主电源，避免人身伤害事故的发生。
机组的每个电机均有单独的空气开关对其进行保护，从而保证了电机的安全运行，并且便于在发生故障的情况下查找故障点。
本系统所采用的电动机空气开关集成了多种保护功能，如短路、过载及断相等保护，因而省去了传统的热保护继电器。
码垛机器人在动作过程中需要位置控制，所以采用伺服驱动器控制伺服电机进行定位。
机器人本体上还在各个轴的运动方向上还装有限位开关，从而保证了机器人的安全运行。
为交流接触器线圈供电的交流220V电源由一个单极小型断路器提供过流保护。
因控制部分的电路对电源的性能要求较高，为避免现场干扰，故由一个隔离变压器为PLC、直流稳压电源等提供交流220V电源，其源端和副端均有小型断路器保护。
操作现场上所有的控制元件、监测元件及主令电器的工作电源均为DC24V，因而提高了设备运行及人员操作的安全性。
供电的详细原理参见电气图册。
可编程控制器是控制系统的核心。
控制系统都采用欧姆龙CQM1系列PLC，该系列PLC运行速度快且内置有RS-232端口，可直接与计算机或其他终端连接，控制指令系统丰富，可进行多种复杂的运算。
CQM1采用模块式结构，维护或扩展简便易行。
各控制系统的PLC配置如下表：控制系统采用输入模块ID212（十六点/公共端直流），输出模块OC222（继电器十六点/公共端）、输出单元OC221（继电器8点独立回路）机器人码垛机控制系统采用欧姆龙集成式系列PLC，型号为CPM2AH-60CDR-A。
该CPU具有很快的I/O处理速度，强大的I/O扩展能力，并且便于安装，能够满足现代化生产线对控制的高要求。
PLC CPU单元内置RS-232端口，可以与计算机、可编程终端或其他具有RS－232端口的设备连接，不需要添加另外的功能模块。
其程序可以采用闪存进行固化，通过手持编程设备即可方便操作，不需要另外的专用设备。
该PLC提供了丰富的指令系统，使用非常方便。