安川机器人培训教程PPT
合集下载
安川机器人培训PPT课件
• 更换步骤
• 1. 取下CPU 单元左侧的盖子。
• 2. 拆下CPU 单元左侧后板上的电池用连接器（BAT）。
• 3. 从支架框架上取出电池。
• 4. 把新电池安装在支架框架上，在后板上安上连接器（BAT）
第65页/共77页
5 更换部件
• 控制基板(JANCD-NCP01) 的更换
• 控制电源 (CPS-420F) 的更换
• 全轴同时登录 ：改变机器人和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登
录方
法登录原点位置。
• 各轴单独登录： 更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法
登录原点位置。
• 操作方法
操作步骤
• 1进行全轴登录
选择主菜单的{机器人}
2
说明
选择 {原点位置}
第22页/共77页
9 系统设定
操作步骤
说明
3
选择菜单的｛显示｝
原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。
下列情况下必须再次进行原点位置校准。
1 改变机器人和控制柜的组合时。
2 更换电机和绝对编码器时。
3 存储内存被删除时（更换ＮＣＰ０１基板、电池耗尽时等）。
4 机器人碰撞工件，原点偏移时。
第21页/共77页
9 系统设定
• 有以下两种操作方法：
7 系统诊断
• 7.1 系统版本
操作步骤
1
选择主菜单的｛系统信息｝
2
选择｛版本｝
说明
第1页/共77页
7 系统诊断
• 7.2 机器人类型信息
操作步骤
1
选择主菜单的｛机器人｝
2
选择｛机器人类型｝
说明
第2页/共77页
• 1. 取下CPU 单元左侧的盖子。
• 2. 拆下CPU 单元左侧后板上的电池用连接器（BAT）。
• 3. 从支架框架上取出电池。
• 4. 把新电池安装在支架框架上，在后板上安上连接器（BAT）
第65页/共77页
5 更换部件
• 控制基板(JANCD-NCP01) 的更换
• 控制电源 (CPS-420F) 的更换
• 全轴同时登录 ：改变机器人和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登
录方
法登录原点位置。
• 各轴单独登录： 更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法
登录原点位置。
• 操作方法
操作步骤
• 1进行全轴登录
选择主菜单的{机器人}
2
说明
选择 {原点位置}
第22页/共77页
9 系统设定
操作步骤
说明
3
选择菜单的｛显示｝
原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。
下列情况下必须再次进行原点位置校准。
1 改变机器人和控制柜的组合时。
2 更换电机和绝对编码器时。
3 存储内存被删除时（更换ＮＣＰ０１基板、电池耗尽时等）。
4 机器人碰撞工件，原点偏移时。
第21页/共77页
9 系统设定
• 有以下两种操作方法：
7 系统诊断
• 7.1 系统版本
操作步骤
1
选择主菜单的｛系统信息｝
2
选择｛版本｝
说明
第1页/共77页
7 系统诊断
• 7.2 机器人类型信息
操作步骤
1
选择主菜单的｛机器人｝
2
选择｛机器人类型｝
说明
第2页/共77页
安川机器人培训教程1(2024)
产品特点与优势
安川机器人具有高精度、高速度、高 稳定性等特点，广泛应用于焊接、装 配、搬运等各个领域。
安川机器人产品系列
包括MOTOMAN系列、GP系列、HP 系列等，涵盖了从轻型到重型、从简 单到复杂的各种工业机器人类型。
2024/1/30
5
工业机器人应用领域
焊接领域
安川机器人在焊接领域具有广泛 的应用，能够实现自动化、高效 化的焊接作业，提高生产效率和
针对不同行业和应用场景，分析生产线自动化改造的需求和难点，提 出相应的解决方案。
2024/1/30
28
物联网技术在智能制造中应用前景
物联网技术概述
介绍物联网技术的基本概念、架构和应用领域。
在智能制造中的应用
分析物联网技术在智能制造中的应用场景和优势，如设备监控、数 据分析等。
应用前景展望
探讨物联网技术在未来智能制造领域的发展趋势和潜在机遇。
安川机器人培训教程1
2024/1/30
1
目录
• 机器人基本概念与分类 • 安川机器人硬件组成与原理 • 安川机器人编程基础 • 安川机器人操作实践 • 周边设备与集成应用方案 • 维护保养与故障排除
2024/1/30
2
01 机器人基本概念 与分类
2024/1/30
3
机器人定义及发展历程
2024/1/30
设计要点
考虑末端执行器的负载能力、精度、速度等参数，以及与机器人本 体的连接方式。
定制化需求
针对特殊应用场景，可定制专用末端执行器以满足特定需求。
2024/1/30
26
传送带、滑台等辅助设备搭配使用技巧
传送带选择
根据生产需求选择合适的传送带，包括材质、宽度、速度 等参数。
2024版安川机器人培训第一课
汽车制造
安川机器人在汽车制造领域广泛 应用，如焊接、装配、喷涂等工 艺环节，提高生产效率和产品质
量。
电子电器
在电子电器行业，安川机器人可 完成精密的装配和检测任务，提 高生产线的自动化程度。
塑料制品
安川机器人可应用于塑料制品的 成型、切割和打磨等环节，提高 生产效率和产品质量。
医疗卫生
在医疗卫生领域，安川机器人可 用于手术辅助、康复训练等任务，
编程语言
安川机器人支持多种编程语言，如 C、Python等，用户可根据需求选 择合适的语言进行编程。
指令系统
安川机器人提供丰富的指令集，包 括运动控制、传感器数据处理、任 务管理等，用户可通过指令实现对 机器人的精确控制。
编程实例演示与学员实践
编程实例演示
通过具体案例展示如何编写机器人程序，包括基本运动控制、传感器数据处理等。
未来机器人技术展望
人工智能与机器学习
柔性制造与协作机器人
服务机器人与智能家居
特种机器人与救援应用
随着人工智能和机器学习技术 的不断发展，机器人将具备更 强的自主学习和决策能力。
柔性制造和协作机器人将成为 未来工业机器人的重要发展方 向。它们能够适应不同的生产 环境和任务需求，与人类工作 人员紧密协作，提高生产效率 和质量。
服务机器人将在智能家居、医 疗护理、教育娱乐等领域发挥 重要作用。它们能够提供便捷 的生活服务，改善人们的生活 质量。
特种机器人将在救援、安防、 军事等领域发挥重要作用。它 们能够在复杂环境和危险场景 下执行任务，保障人们的生命 财产安全。
02
CATALOGUE
安川机器人产品介绍
安川机器人系列概览
学员实践
学员在指导下编写简单的机器人程序，并进行仿真测试，加深对编程语言和指令系 统的理解。
安川机器人在汽车制造领域广泛 应用，如焊接、装配、喷涂等工 艺环节，提高生产效率和产品质
量。
电子电器
在电子电器行业，安川机器人可 完成精密的装配和检测任务，提 高生产线的自动化程度。
塑料制品
安川机器人可应用于塑料制品的 成型、切割和打磨等环节，提高 生产效率和产品质量。
医疗卫生
在医疗卫生领域，安川机器人可 用于手术辅助、康复训练等任务，
编程语言
安川机器人支持多种编程语言，如 C、Python等，用户可根据需求选 择合适的语言进行编程。
指令系统
安川机器人提供丰富的指令集，包 括运动控制、传感器数据处理、任 务管理等，用户可通过指令实现对 机器人的精确控制。
编程实例演示与学员实践
编程实例演示
通过具体案例展示如何编写机器人程序，包括基本运动控制、传感器数据处理等。
未来机器人技术展望
人工智能与机器学习
柔性制造与协作机器人
服务机器人与智能家居
特种机器人与救援应用
随着人工智能和机器学习技术 的不断发展，机器人将具备更 强的自主学习和决策能力。
柔性制造和协作机器人将成为 未来工业机器人的重要发展方 向。它们能够适应不同的生产 环境和任务需求，与人类工作 人员紧密协作，提高生产效率 和质量。
服务机器人将在智能家居、医 疗护理、教育娱乐等领域发挥 重要作用。它们能够提供便捷 的生活服务，改善人们的生活 质量。
特种机器人将在救援、安防、 军事等领域发挥重要作用。它 们能够在复杂环境和危险场景 下执行任务，保障人们的生命 财产安全。
02
CATALOGUE
安川机器人产品介绍
安川机器人系列概览
学员实践
学员在指导下编写简单的机器人程序，并进行仿真测试，加深对编程语言和指令系 统的理解。
安川机器人培训教程PPT
11
直角坐标的运转
a立 共同成长
12
机器人教导盒功能
a立 共同成长
13
教导盒按键讲解（1）
a立 共同成长
14
教导盒按键讲解（2）
a立 共同成长
15
各键介绍（二）
a立 共同成长
16
教导盒按键讲解（3）
a立 共同成长
17
各键介绍（三）
a立 共同成长
18
菜单选择区 主菜单选择区
教导器画面显示
51
程式点3
a立 共同成长
52
程式点4
a立 共同成长
53
程式点5
a立 共同成长
54
程式点6
a立 共同成长
55
起点与终点重合
a立 共同成长
56
定位精度之等级用法
a立 共同成长
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
把光标移至“警告重置”上，按【选择】 键
重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置
把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解
a立 共同成长
85
绝对值资料超出容许范围
绝对值资料超出容许范围异常警告发生
异常代码：4107
将光标移至“重置”上 按【选择】键
优选安川机器人培训演示ppt
OUT（输出） 线圈驱动
#XXXX
STR与STR-NOT指令用于与母线相连的接点，此外还可用于分支电路的点。 OUT 指令是线圈的驱动指令，可用于输出#0XXX、#7XXX、#3XXX等，但不 能用于输入继电器。输出指令用于并行输出，能连续使用多次。
0030
IN#02
0011
IN#10 0021
IN#18 0031
IN#03 0012
IN#11
0022
IN#19
0032
IN#04 0013
IN#12 0023 IN#20 0033
IN#05 0014
IN#13 0024
IN#21
0034
IN#06 0015
IN#14 0025
IN#22
0035
符程序为：
地址 指令
变量
0000 STR
2040
0001 OR
3040
0002 AND NOT 2041
0003 OUT
3040
反之根据助记符，也可画出与其对应的梯形图。
第16页，共37页。
第四章 梯形图 4.3 梯形图与电气原理图的关系：如果仅考虑逻辑控制，梯形图与电气原理图
也可建立起一定的对应关系。如梯形图的输出（OUT）指令，对应于继电器 的线圈，而输入指令（如STR，AND，OR）对应于接点等等。这样，原有的 继电控制逻辑，经转换即可变成梯形图，再进一步转换，即可变成语句表程 序。
CPU工作，由它读取指令、解释指令及执行指令。
CPU的运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。
CPU的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工 作。
第5页，共37页。
2024版安川机器人培训教程讲课文档
机器人预防性维护与保养计划
制定维护计划
根据机器人使用频率、 工作环境等因素，制 定合理的预防性维护 与保养计划。
定期检查与保养
按照计划定期对机器 人进行检查、清洁、 润滑等保养工作。
预防性维修
在机器人出现故障前， 提前进行预防性维修， 以延长机器人使用寿 命。
培训操作人员
对机器人操作人员进 行专业培训，提高其 操作和维护技能，减 少人为故障的发生。
机器人安全防护措施
01
02
03
安全区域设置
在机器人工作区域周围设 置安全区域，确保人员不 会进入危险区域。
安全警示标识
在机器人工作区域和周围 设置明显的安全警示标识， 提醒人员注意安全。
定期维护和检查
定期对机器人进行维护和 检查，确保其处于良好的 工作状态，及时发现并处 理潜在的安全隐患。
机器人事故应急处理
以确保机器人性能和安全。
机器人故障排除与维修
ห้องสมุดไป่ตู้
故障诊断
通过故障代码、指示灯等 方式，快速定位机器人故 障。
更换损坏部件
根据故障诊断结果，及时 更换损坏的部件，确保机 器人正常运行。
调整参数设置
针对某些故障，可能需要 调整机器人的参数设置， 以恢复其正常功能。
维修记录
详细记录故障排除和维修 过程，以便后续分析和改 进。
市场规模持续扩大
随着技术进步和应用领域的不断 拓展，机器人市场规模将持续扩
大。
行业应用不断深化
机器人将在更多行业领域得到应 用，推动各行业自动化、智能化
发展。
创新驱动发展
机器人产业将不断涌现新的技术、 新的产品和新的服务模式，创新 驱动将成为产业发展的核心动力。
安川机器人操作及编程简易教程ppt正式完整版
2.按[回车]键，输入程序点2（行0002）。
程序点3——作业开始位置 保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。 此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证 在移动的过程中机器人姿态不变。 1. 用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中 速，状态区域显示如下。
2.按[坐标]键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操 作键把机器人移到作业开始位置。
1.按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，该键闪烁， 此时伺服电源未通。 2.在示教编程器上按[示教锁定]键。 3.握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的 [SERVO ON READY]键灯亮。
注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。
注意：伺服电源的ON/OFF——安全开关的使用。 握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是 用力握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示：
例如：
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=66
2. 程序点
一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个 程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序 点。
例如，“程序点1的位置”指程序点号为001（S:001） 的运动命令中记录的位置。
示例：
3.2 示教
开始示教前，请做以下准备： • 使再现操作盒能有效操作
3. 光标在行号0003处时，按[选择]键，此时光标转移到 输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度 处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为 138cm/min。
程序点6——开始位置附近
按程[序插是补把方机式2器.]2键人接，作将通业插伺内补服容方用电式机源设器定人为语直言线加插以补描（述M的O作VL业）程。序。 确认光标位把于X要R删C除正的面程主序电点源处，开按关下旋[删至除“]键O。N”位，接通主电源， 现把程在动序机 作 点器模4—人式X画—停定R作面在为C业。内第示结教1部程束模进序位式行点置附初近始的化第诊6程断序后点，处在。示教编程器上显示初始
程序点3——作业开始位置 保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。 此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证 在移动的过程中机器人姿态不变。 1. 用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中 速，状态区域显示如下。
2.按[坐标]键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操 作键把机器人移到作业开始位置。
1.按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，该键闪烁， 此时伺服电源未通。 2.在示教编程器上按[示教锁定]键。 3.握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的 [SERVO ON READY]键灯亮。
注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。
注意：伺服电源的ON/OFF——安全开关的使用。 握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是 用力握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示：
例如：
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=66
2. 程序点
一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个 程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序 点。
例如，“程序点1的位置”指程序点号为001（S:001） 的运动命令中记录的位置。
示例：
3.2 示教
开始示教前，请做以下准备： • 使再现操作盒能有效操作
3. 光标在行号0003处时，按[选择]键，此时光标转移到 输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度 处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为 138cm/min。
程序点6——开始位置附近
按程[序插是补把方机式2器.]2键人接，作将通业插伺内补服容方用电式机源设器定人为语直言线加插以补描（述M的O作VL业）程。序。 确认光标位把于X要R删C除正的面程主序电点源处，开按关下旋[删至除“]键O。N”位，接通主电源， 现把程在动序机 作 点器模4—人式X画—停定R作面在为C业。内第示结教1部程束模进序位式行点置附初近始的化第诊6程断序后点，处在。示教编程器上显示初始
安川机器人培训教程课件(2024)
函数与过程调用
学习使用函数和过程调用 ，实现代码的模块化和复 用，提高编程效率。
2024/1/30
14
04
机器人高级操作与编程
2024/1/30
15
高级操作技巧
2024/1/30
熟练掌握安川机器人示教器操作
01
包括坐标系选择、移动方式、速度设定等。
掌握机器人高级功能
02
如碰撞检测、异常处理、中断管理等。
针对3C电子行业的生产需求，安 川机器人可实现高精度、高速度的 贴装、检测等任务，满足产品更新 换代快的要求。
食品饮料行业
在食品饮料行业中，安川机器人可 完成搬运、码垛、装箱等重复性工 作，减轻员工劳动强度，提高生产 效率。
24
协作机器人应用案例
人机协作
安川协作机器人可与人共 同作业，实现人机紧密配 合，提高生产效率和质量 。
学习机器人与外部设备的协同操作
03
如与PLC、传感器等设备的信号交互。
16
高级编程技术
1 2
深入学习安川机器人编程语言
掌握各种指令、函数和变量的使用方法。
学习机器人程序结构与设计
了解程序流程、子程序调用等概念。
3
掌握机器人程序调试技巧
学习如何单步执行、设置断点、查看变量值等调 试方法。
2024/1/30
HC系列
协作型机器人，设计用于 与人类共同工作，提高生 产效率和质量。
SL系列
SCARA机器人，适用于高 速、高精度的平面作业。
其他专业机器人
如焊接机器人、喷涂机器 人、装配机器人等，满足 特定生产需求。
2024/1/30
9
安川机器人的优势与特点
高性能
安川机器人基础培训PPT课件
1、在编辑模式下选择【程式】菜单
2、选择【建立新程式】，将会出现程式建 立3、画按面【选择】 键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录
6、按【输入】键确认
.
43
范例
.
44
程序图例
.
45
程序图例详解
.
46
位认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置
安川机器人 基础教育培训
主讲人：张彬
.
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、保养与备品
.
2
（一） 机器人介绍
.
3
YASKAWA机器人发展史
控制箱
本体
•ERC •MRC •MRCⅡ •XRC •NX100
•K6SB、K10SB等K系列 •K6、K16、SK6等K系列 •K6、K16、SK6等K系列 •UP6、UP130等UP系列 •HP6、EA1400N等
复制 剪切
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0005 MOVJ VJ=12.50
贴上 插入暂存区内容
0005 MOVJ VJ=12.50
.
53
复制和剪切范围设定
在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行
.
54
图解
2、选择【建立新程式】，将会出现程式建 立3、画按面【选择】 键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录
6、按【输入】键确认
.
43
范例
.
44
程序图例
.
45
程序图例详解
.
46
位认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置
安川机器人 基础教育培训
主讲人：张彬
.
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、保养与备品
.
2
（一） 机器人介绍
.
3
YASKAWA机器人发展史
控制箱
本体
•ERC •MRC •MRCⅡ •XRC •NX100
•K6SB、K10SB等K系列 •K6、K16、SK6等K系列 •K6、K16、SK6等K系列 •UP6、UP130等UP系列 •HP6、EA1400N等
复制 剪切
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0005 MOVJ VJ=12.50
贴上 插入暂存区内容
0005 MOVJ VJ=12.50
.
53
复制和剪切范围设定
在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行
.
54
图解
安川机器人培训一PPT课件
安川机器人培训一PPT 课件•机器人基础知识•安川机器人概述•机器人操作与编程•机器人维护与保养目•机器人安全与防护•机器人应用案例分享录机器人基础知识01机器人的定义与分类定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它们可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
分类根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
第二代机器人感觉型机器人，如具有视觉、触觉、力觉的第二代机器人，能有目的地移动手、脚，而且还能根据感觉到的力的大小来调节用力。
第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第三代机器人智能型机器人，它是利用各种传感器、测量器等来获取环境信息，然后利用计算机进行处理、理解、判断，并做出计划和决策，再控制机器人执行。
机器人的发展历程工业制造机器人在工业制造领域的应用非常广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。
它们可以提高生产效率，降低人力成本，提高产品质量。
医疗服务机器人在医疗服务领域的应用也越来越多，如手术机器人、康复机器人、护理机器人等。
它们可以协助医生进行手术操作，帮助患者进行康复训练，提高医疗服务质量。
军事应用机器人在军事领域的应用也越来越受到关注，如无人侦察机、无人战车、无人潜航器等。
它们可以执行高风险任务，提高作战效率，减少人员伤亡。
服务行业机器人在服务行业的应用也越来越多，如餐厅服务员、酒店接待员、导游等。
它们可以提供高效、便捷的服务，提高客户满意度。
01020304机器人的应用领域安川机器人概述02成立于1915年，总部位于日本福冈世界领先的工业机器人制造商之一提供全面的机器人解决方案和服务安川机器人公司简介010204安川机器人的特点与优势高精度、高速度、高效率紧凑、轻量化的设计，易于集成丰富的产品线，满足不同需求强大的研发能力，持续创新03工业机器人协作机器人服务机器人特殊机器人安川机器人的产品线01020304包括焊接、搬运、装配、喷涂等机器人适用于人机协作场景，提高生产效率应用于医疗、教育、娱乐等领域针对特定行业和应用场景开发的机器人机器人操作与编程03机器人操作系统介绍机器人操作系统的定义和作用常见机器人操作系统的比较与选择机器人操作系统的安装与配置机器人编程语言与编程方法机器人编程语言的分类与特点常见机器人编程语言的介绍与比较机器人编程方法与技巧机器人基本动作的实现与调试机器人程序的结构与编写规范机器人程序的调试与优化技巧机器人操作实践案例分析与讨论01020304机器人操作实践：基本动作与程序调试机器人维护与保养04清洁机器人表面和内部零部件，保持机器人干净整洁。
安川机器人培训教程ppt课件
(详见基础教材36页62)
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
复制
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
定位精度讲解 48
编程图例
49
程式点1
50
程式点2
51
程式点3
52
程式点4
53
程式点5
54
程式点6
55
起点与终点重合
56
定位精度之等级用法
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
2
（一） 机器人介绍
3
本体各轴运动方向
4
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
70
常用程式指令功能讲解
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
复制
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
定位精度讲解 48
编程图例
49
程式点1
50
程式点2
51
程式点3
52
程式点4
53
程式点5
54
程式点6
55
起点与终点重合
56
定位精度之等级用法
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
2
（一） 机器人介绍
3
本体各轴运动方向
4
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
70
常用程式指令功能讲解
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
输入新的数值
【输入】键
【输入】键
联盟并立 共同成长
常用程式指令功能讲解
DOUT PULSE DIN WAIT JUMP * CALL TIMER INC DEC IF
功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 使外部继电器 ON 或 OFF 使外部继电器 ON 一段时间,之后自动 OFF 将输入信号读入 等待一输入信号与设定相符 跳至预设之“*”行或程式，执行指令 JUMP 指令执行之行标号 呼叫设定之副程式 暂停时间(T=0.01 至 655.35sec) 每次加一 每次减一 判别指令
NOP MOVJ
VJ=25.00
反向贴上
0002 0003 0004 0005
MOVL V=100 TIMER T=1.00 MOVJ VJ=50.00 MOVJ VJ=12.50
联盟并立 共同成长
1、复制和剪切范围设定
在显示程式内容中，将光标移至指定区域
按【移位】+【选择】
将光标移至指定程式行
联盟并立 共同成长
联盟并立 共同成长
关于机器人备品
机器人备品库存的重要性
由于机器人通常长期在非常恶劣的环境中工作，过高的温 度、腐蚀性物质、过多的粉尘和其他一些不可抗拒的因素都会缩 短机器人的使用寿命。机器人部件发生故障多为突发性，事先不 会有任何征兆， 加上某些主要零部件从订货到交货要有几个月的 交货期，这样就会严重影响企业的生产计划，给企业造成重大经 济损失。所以库存一定量的备品就显得非常重要！
联盟并立 共同成长
二、电控箱的保养
1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。
2 粉尘的清洁。 3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否 牢固。 4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能 会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。 5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。
编
程
图
例
联盟并立 共同成长
程
式
点
1
联盟并立 共同成长
程
式
点
2
联盟并立 共同成长
程
式
点
3
联盟并立 共同成长
程
式
点
4
联盟并立 共同成长
程
式
点
5
联盟并立 共同成长
程
式
点
6
联盟并立 共同成长
起点与终点重合
联盟并立 共同成长
定位精度之等级用法
联盟并立 共同成长
(详见基础教材18页)
程 式 路 径 确 认
一、机械手的保养注意事项
1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。 2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及 是否含有金属粒在内。 3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。 4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。 5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。 6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮 湿地段。 7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。
联盟并立 共同成长
（四） 机器人编程教导
联盟并立 共同成长
新程式的建立
1、在编辑模式下选择【程式】菜单 2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认
（详见基础教材13页）
联盟并立 共同成长
范
例
定位精度讲解
联盟并立 共同成长
I/O模组
2、CPU模组 4、电源供应模组
CPU模组
电源供应模组
焊接专用板
伺服模组
联盟并立 共同成长
电控箱操作面板
联盟并立 共同成长
联盟并立 共同成长
（二） 手动操作机器人
联盟并立 共同成长
简单带动机器人
1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】 2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 下面是关节坐标和直角坐标的操作
联盟并立 共同成长
联盟并立 共同成长
联盟并立 共同成长
（五） 应用与设定
联盟并立 共同成长
工具资料之设定1
联盟并立 共同成长
(详见基础教材53页)
工具资料之设定2
联盟并立 共同成长
五点校正法
联盟并立 共同成长
(详见基础教材55页)
使用者坐标的设定
联盟并立 共同成长
(详见基础教材59页)
按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单
在下拉菜单中选择【删除】
把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键
选择【是】
联盟并立 共同成长
机器人再生运动
1、再生运转前应进行程式确认,以防在运转中发生碰撞、 伤人等危险！ 2、将机器人带到第一程式点位置。 3、把光标移至程式开头行，按下【教导锁定键】使其指 示灯熄灭。 4、按下控制柜操作盒上的【play】按钮使其指示灯亮。 5、按下控制柜操作盒上的【start】按钮即可进行再生运 转。 （前提是机器人如装有三孔操作盒必须设定在预约 禁止状态）
联盟并立 共同成长
关节坐标的运转
联盟并立 共同成长
各 轴 运 动 方 向
联盟并立 共同成长
直角坐标的运转
联盟并立 共同成长
机器人教导盒功能
联盟并立 共同成长
教导盒按键讲解（1）
联盟并立 共同成长
教导盒按键讲解（2）
联盟并立 共同成长
各键介绍（二）
联盟并立 共同成长
教导盒按键讲解（3）
联盟并立 共同成长
各键介绍（三）
联盟并立 共同成长
教导器画面显示
菜单选择区
状态显示区
泛用表示区
主菜单选择区
操作按钮
人机界面区
(详见基础教材第10页)
联盟并立 共同成长
状态显示区详解
联盟并立 共同成长
可能的轴组合
联盟并立 共同成长
动作坐标系统
联盟并立 共同成长
速
度
联盟并立 共同成长
安全模式
联盟并立 共同成长
程式点的修正—变更
开始
将光标移至欲变更处
用各轴操作键移动至所需位置
按【变更】键
按【输入】键 （见基础教材32页）
联盟并立 共同成长
程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上
• 复 • 剪 制:复制一指定范围到暂存区 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除 • 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 • 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
联盟并立 共同成长
（六） 常见异常情况处理
联盟并立 共同成长
冲突检知（外部轴）异常代码：4315
出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触
否
是 按【首页】在主菜单中选择【机器人】 选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上
将光标移至【重置】上
按【选择】键 按[选择]键把“有效”变为“无效” 把机器人移至安全位置 将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为 “有效”
联盟并立 共同成长
NX100 HP6子菜单（3）
联盟并立 共同成长
NX100
HP6子菜单（4）
联盟并立 共同成长
NX100
HP6子菜单（5）
联盟并立 共同成长
NX100
HP6子菜单（6）
联盟并立 共同成长
NX100 HP6子菜单（7）
联盟并立 共同成长
NX100 HP6子菜单（8）
联盟并立 共同成长
联盟并立 共同成长
教 材 大 纲
●
●
● ●
●
● ●
一、机器人介绍 二、手动操作机器人 三、机器人菜单讲解 四、机器人编程教导 五、应用设定 六、常见异常情况处理 七、保养与备品
联盟并立 共同成长
（一） 机器人介绍
联盟并立 共同成长
本体各轴运动方向
联盟并立 共同成长
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 3、伺服模组
按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单
再下拉菜单中选择【确认位置】
选择“是”
联盟并立 共同成长
落下量容许范围异常
异常代码：4511
出现异常讯息后把光标移至【重置】上
按【重置】键
恢复正常操作
联盟并立 共同成长
联盟并立 共同成长
（七） 保养与备品
联盟并立 共同成长
机器人日常保养（一）
• 检查电控箱通风是否良好 • 检查机器人电缆线、教导盒、操作面 板及周边设备是否有损伤现象 • 平时运行中注意机器人有无异音和其 他不正常现象 • 保持机器人和电控箱周围清洁 • 正确开机关机
把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解
联盟并立 共同成长
绝对值资料超出容许范围
绝对值资料超出容许范围异常警告发生 异常代码：4107
将光标移至“重置”上
按【选择】键
打开伺服电源
进行位置确认
可以自动运转
联盟并立 共同成长
位 置 确 认
选择主菜单中的【机器人】
选择【第二原点】
按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符
复制
0000 0001
NOP MOVJ
VJ=25.00
MOVJ
VJ=12.50
0000 0001
NOP MOVJ
VJ=25.00
贴上 插入暂存区内容
0002 0003 0004 0005
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 MOVJ VJ=12.50
0000 0001
联盟并立 共同成长
(详见基础教材36页)