高精度电动舵机模糊自适应控制器设计
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中 图分 类 号 ： Ｊ ６ ． ５ Ｔ ７ ０ ３ 文献标志码 ： Ａ
Ｄｅ ｉ ｎ ｏ ｚ ｙ Ａｄ ｐ ｉ ｅ Ｃｏ ｒ ｌｅ ｏ ｉ ｈ ｓ ｇ ｆ Ｆｕ ｚ ａ ｔｖ ｎｔ ｏ ｌｒ ｆ ｒ Ｈ ｇ
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７０ ７ ） １０ ２
要 ： 了 适 应 现 代 高 性 能 飞行 器要 求 ， 电 动舵 机 系 统 采 用 了模 糊 自适 应 Ｐ 为 对 Ｄ控 制 设 计 。这 种 控 制 吸 收
了 Ｐ Ｄ控 制 和模 糊 控 制 的 优 点 ， 系 统 的 参 数 变 化 有 较 强 的 适 应 能 力 ， 其 适 合 于 数 学 模 型 未 知 、 线 性 和 Ｉ 对 尤 非 复 杂 的对 象 。通 过 在 位 置 环 上 设 计 的 模 糊 控 制 器 ， 对前 向 通 道 Ｐ Ｄ控 制 器 的参 数 进 行 优 化 和 调 整 。最 后 在非 线 性 舵 系统 模 型 上 仿 真 证 明 ， 动 态 特 性 优 于 传 统 的 Ｐ Ｄ控 制 ， 使 系统 具 有 较强 的鲁 棒 性 。 其 Ｉ 并 关 键 词 ： 动 舵 机 ； 糊 自适 应 控 制 ； 弹 舵 机 ； 电 模 导 自适 应 控 制 器
第 ３ Ｏ卷
第 １期
ＶＯ１ Ｏ Ｎｏ ．３ ．１ Ｆｅ ０ｌ ｂ２ Ｏ
２ｌ Ｏ Ｏ年 ２月
高 精 度 电动 舵 机模 糊 自适 应 控 制 器 设 计
张 晓峰 杨 军 ， 小平 ， 祝
（ １西 北 工 业 大 学 航 天 学 院 ． 安 西
摘
７０ ７ ； １ ０ ２ ２西 北 工 业 大 学 无 人 机 研 究 所 ， 安来自百度文库西
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简单 、 靠性 高进 而 被 广 泛 应 用 于 伺 服 控制 系 统 中 ， 可 Ｕ 引 菁
传统 的 电动舵 机 多采 用 直 流 电机 ， 由于 直 流 电 但 机 中 存 在 电刷 和 换 向 器 ， 在 电 刷 引 致 的 发 热 、 声 、 存 噪
火花及 电弧 引起 的 射 频 干 扰 ， 行 环 境 受 到 限制 ； 运 受