高精度电动舵机模糊自适应控制器设计
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
ｆ ｚｙｃ ｎ ｒ ｌ ｒｗａ ｅ ｉｎ ｄｉ ｏ ｉｏ ｏ ｕ ｚ ｏ ｔｏｌ ｓｄ ｓｇ ｅ ｎｐ ｓｔ ｎｌ ｐ，ａ ｄｔｅｐ ｒｍｅｅ ｆＰ ｃ ｎ ｒｌ ｒｏ ｈ ｏ ｗａｄｃ ａ ｎ ｌ ｓａ ｊｓｅ ．Ｆｉａｌ ， ｈ ｅ ｉ ｏ ｎ ｈ ａａ ｔｒ Ｄ ｏ ｔｏｌ ｆ ｅｆ ｒ ｒ ｈ ｎ ｅ ｄｕ ｔｄ ｏ ｅ ｔ ｗａ ｎ ｌ ｔｅ ｙ
ｂ ｓ ｅｆ ｒ ｎ ｅ ｕ ｔｐ ｒｏ ｍａ ｃ ．
Ｋｅ ｙｗｏｒ ｓ： ｌ ｃ ｒ ｍ ｅ ｈａ ｃ ｌａ ｔ ａ ｏｒ ｆ ｚ ｙ ａ ｐｔｖ ｏ ｒ ； ｉｓｌ ｃ ｕａｏｒ；ａ ａｐ ｉ ｅ ｃ ｎｔｏｌｅ ｄ ｅ ｅ ｔ ｏ ｃ ｎｉａ ｃ ｕ ｔ ； ｕ ｚ ｄａ ｉ ｅ ｃ ｎｔｏ１ ｍ ｓ ｉ ａ ｔ ｔ ｅ ｄ ｔｖ ｏ ｒ ｌ ｒ
２ Ｉ ｓ ｉ ｔ ｆ ＵＡＶ ， ｒｈ ｓ ｅ Ｐｏｙ ｅ ｈ ｉａ ｉ ｅ ｓｔ ， ’ ｎ ７ ０ ７ 。 ｉ ａ ｎ ｔ ｕ ｅｏ ｔ Ｎｏ ｔ ｗｅ ｔ ｍ ｌ ｔ ｃ ｎ ｃ ＩＵｎｖ ｒ ｉｙ Ｘｉａ １ ０ ２ Ｃｈ ｎ ） Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｉ ｈ ｓ ｐ ｐ ｒ ｎ ｅｅ ｔｏ ｃ ａ ｉａ ｃ ｕ ｔ ｒ ｂ ｓ ｄ ｏ ｕ ｚ ｄ ｐ ｉｅ ｃ ｎ ｒ ｌｔ ｅ ｒ ｓｒ ｃ ：ｎ ｔ ｉ ａ ｅ ，ａ ｌｃ ｒ ｍｅ ｈ ｎ ｃ ｌａ ｔ ａ ｏ ａ ｅ ｎ ｆ ｚ ｙ ａ ａ ｔｖ ｏ ｔｏ ｈ ｏ ｙ，ｗｈ ｃ ｏ ｉ ｅ ｈ ｄ ａ ｔ ｇ ｓ ｏ ｉ ｈ ｃ ｍｂ ｎ ｓ ｔ ｅ ａ ｖ ｎ ａ ｅ ｆ
ｆ ｚ ｙ ｃ ｔｏｌａ ｄ ＰＩ ｃ ｔ ｏｌ ｗ ａ ｓｇｎ ｄ ｆ ｈｅ ｍ ｏ ｒ ｉｃ ａ ｔ Ｔａ ｎｇ ｔ ｅ ｉ ｅ ａｒ ｍ ｅ ｅ ｓ ｓ １＿ ｏｒｅ ｔｎｇ ｆ ｚ ｙ ｃ ｔ ｏ ． ｕ ｚ ｏｎ ｒ ｎ Ｄ ｏｎ ｒ ， ｓ ｄｅ ｉ ｅ ｏｒｔ ｄｅ ｎ ａｒ ｒ ｆ． ｋｉ ｈ ｄ ａ ｏｆｐ ａ ｔ ｒ ｅ ｆｃ ｒ ｃ ｉ ｕ ｚ ｏｎ ｒ １
中 图分 类 号 ： Ｊ ６ ． ５ Ｔ ７ ０ ３ 文献标志码 ： Ａ
Ｄｅ ｉ ｎ ｏ ｚ ｙ Ａｄ ｐ ｉ ｅ Ｃｏ ｒ ｌｅ ｏ ｉ ｈ ｓ ｇ ｆ Ｆｕ ｚ ａ ｔｖ ｎｔ ｏ ｌｒ ｆ ｒ Ｈ ｇ
Ｐｒ ｃ ｓ ｅ ｔ ｏｍ ｅ ｈａ ｃ ｌＡ ｃ ｕａｔ ｒ ｅ ｉｅ Ｅｌ ｃ ｒ ｃ ｎｉ ａ ｔ ｏ
ｔａ ｆ ｈ ｏ ｈ ｔ ｅ ｍｍｏ Ｉ ｎｒｌ ｓ ｌ ｎｏ ｓｙ ｉｏ ｖ ｕｌ ｎ ａ ｃｓｔｅｓｓｅ ｙ ａ ｃ ｏｌｗｎ ｈ ｒｃｅ ｎ ａ ｅｔｒ ｏ ｏｔ ｃ ｎＰ Ｄｃ ｔｏ， ｉ ｔ ｅ ｕｌ，ｔ ｂ ｉ ｓ ｅｈ ｎｅ ｈ ｙｔｍ ｓ ｎｍｆ ｆｌ ｉｇｃ ａａｔｒ ｄｈｓ ｔ — ｏ ｍｕ ａ ｏ ｙ ｄ ｏ ａ ｂ ｅｒ
７０ ７ ） １０ ２
要 ： 了 适 应 现 代 高 性 能 飞行 器要 求 ， 电 动舵 机 系 统 采 用 了模 糊 自适 应 Ｐ 为 对 Ｄ控 制 设 计 。这 种 控 制 吸 收
了 Ｐ Ｄ控 制 和模 糊 控 制 的 优 点 ， 系 统 的 参 数 变 化 有 较 强 的 适 应 能 力 ， 其 适 合 于 数 学 模 型 未 知 、 线 性 和 Ｉ 对 尤 非 复 杂 的对 象 。通 过 在 位 置 环 上 设 计 的 模 糊 控 制 器 ， 对前 向 通 道 Ｐ Ｄ控 制 器 的参 数 进 行 优 化 和 调 整 。最 后 在非 线 性 舵 系统 模 型 上 仿 真 证 明 ， 动 态 特 性 优 于 传 统 的 Ｐ Ｄ控 制 ， 使 系统 具 有 较强 的鲁 棒 性 。 其 Ｉ 并 关 键 词 ： 动 舵 机 ； 糊 自适 应 控 制 ； 弹 舵 机 ； 电 模 导 自适 应 控 制 器
第 ３ Ｏ卷
第 １期
ＶＯ１ Ｏ Ｎｏ ．３ ．１ Ｆｅ ０ｌ ｂ２ Ｏ
２ｌ Ｏ Ｏ年 ２月
高 精 度 电动 舵 机模 糊 自适 应 控 制 器 设 计
张 晓峰 杨 军 ， 小平 ， 祝
（ １西 北 工 业 大 学 航 天 学 院 ． 安 西
摘
７０ ７ ； １ ０ ２ ２西 北 工 业 大 学 无 人 机 研 究 所 ， 安来自百度文库西
ｓｍｕ ａ ｉ ｎ ｏ ｈ ｏ ｌ ｅ ｒ ｍｏ ｅ ｆｔ ｅ ａ ｔ ａｏ ｙ ｔ ｍ ｓｐ ｒ ｏ ｍｅ ｉ ｌｔ ｎ ｔ ｅ ｎ ｎ ｉ ａ ｄ ｌ ｈ ｃ ｕ ｔ ｒｓ ｓｅ ｗａ ｅ ｆ ｒ ｄ，ｗｈ ｃ ｈ ｗｓｔ ａ ｈ ｙ ａ ｃ ｐ ｒｏ ｍａ ｃ ｅ ｔ ｒｔ ａ ｏ ｎ ｏ ｉｈ ｓ ｏ ｈ ｔｔ ｅｄ ｎ ｍｉ ｅ ｆ ｒ ｎ ｅｉ ｂ ｔｅ ｈ ｎ ｓ
ＺＨＡＮＧ ａ ｆ ｎ ＹＡＮＧ ｕ Ｚ Ｕ ａ ｐ ｎ Ｘｉｏ ｅ ｇ ， Ｊｎ，Ｈ Ｘｉｏ ｉ ｇ ’
（１ Ｓｃ ｏｏ ｆＡ ｓ ｒ ｈ ｌｏ ｔｏｎａ ｔｃ ， ｕ ｉ ｓ Ｎｏｒｈｗ ｅ ｔ ｍ ｌ ｔ ｃ ｎｉａ ｎｉｅ ｓ ｔ Ｘｉ ａ ０ ｔ ｓ ｅ Ｐｏ ｙ ｅ ｈ ｃ １Ｕ ｖ ｒ ｉｙ， ’ ｎ ７１ ０７２， Ｃｈｉ ｎａ；
简单 、 靠性 高进 而 被 广 泛 应 用 于 伺 服 控制 系 统 中 ， 可 Ｕ 引 菁
传统 的 电动舵 机 多采 用 直 流 电机 ， 由于 直 流 电 但 机 中 存 在 电刷 和 换 向 器 ， 在 电 刷 引 致 的 发 热 、 声 、 存 噪
火花及 电弧 引起 的 射 频 干 扰 ， 行 环 境 受 到 限制 ； 运 受