海底地形地貌测量方法

式中，下脚LLS、G、VFS分别代表波束脚印的地理坐标(或地方 坐标)、GPS确定的船体坐标系原点坐标（也为地理坐标系下坐 标，是船体坐标系和地理坐标系间的平移参量）和波束脚印在 船体坐标系下的坐标；R(h,r,p)为船体坐标系与地理坐标系的旋 转关系，航向h、横摇r和纵摇p是三个欧拉角。
表层声速误差影响
声速对多波束声纳系统的影响——表层声速误差
引起的指向角误差
延迟A 延迟B B’ B B A’ A O B ρ +β θ 入射角为θ 的平面波 A’ 加法器 ∑ O/P
B’

ca 0 tan ca 0
波束的实际指向角或物理指向角是换能器表面的实际声速或真 实声速和测量声速的函数。波速生成器根据测量的声速值确定换能器 阵列中每个波束的相位延迟，以控制对应的波束指向。显然，表面受 风、日等因素使温度和盐度有较大的变化，对波束指向的影响较为严 重。
确定了波束的指向性R()后，便可根据波束的设计宽 度，来确定换能器的尺寸。 若波束指向性定义为-30dB，则波束宽度bW为：
若L>>2， 波束宽度bW和波长设定后，换能器的尺寸L为：
换能器基阵的束控
将发射和接收信号的能量聚集在主叶瓣，对侧叶 瓣和背叶瓣的信号进行抑制，这便是换能器基阵的束 控。 基阵束控通常采用相位加权和幅度加权两种方法， 相位加权是利用基元间距的不同排列来改变基元相位 响应，而幅度加权则通过控制基阵中各基元的灵敏度 响应实现束控。 对于幅度加权而言，只要保证基阵灵敏度分布中 间大，两边逐渐减小，就能使侧叶瓣有不同程度的降 低。通常采用的方法是对幅度进行三角加权、余弦加 权和高斯加权，其中高斯加权是比较理想的加权函数。
7．4．1 多波束的系统组成
多波束系统是由多个子系统组成的综合系统。对于不同的多波束 系统，虽然单元组成不同，但大体上可将系统分为多波束声学系统 （MBES）、多波束数据采集系统（MCS）、数据处理系统和外围辅 助传感器。 其中，换能器为多波束的声学系统，负责波束的发射和接收；多 波束数据采集系统完成波束的形成和将接收到的声波信号转换为数 字信号，并反算其测量距离或记录其往返程时间；外围设备主要包 括定位传感器（如GPS）、姿态传感器（如姿态仪）、声速剖面仪 （CDT）和电罗经，主要实现测量船瞬时位置、姿态、航向的测定以 及海水中声速传播特性的测定；数据处理系统以工作站为代表，综 合声波测量、定位、船姿、声速剖面和潮位等信息，计算波束脚印 的坐标和深度，并绘制海底平面或三维图，用于海底的勘察和调查。
相长干涉和相消干涉
相长和相消干涉
波束指向性图
不同的角度有不同的能量，这就是波束的指 向性（directivity）。如果一个发射阵的能量分布 在狭窄的角度中，就称该系统指向性高。
发射器越多，基阵越长，则波束角越小，指 向性就越高。设基阵的长度为D，则波束角为：
可以看出，减小波长或者增大基阵的长度都可 以提高波束的指向性。但是，基阵的长度不可能 无限增大，而波长越小，在水中衰减得越快，所 以指向性不可能无限提高。
7.2
回声测深原理
单频单波束测深（点测量） 安装在测量船下的发射机换能器， 垂直向水下发射一定频率的声波 脉冲，以声速C在水中传播到水底， 经反射或散射返回，被接收机换 能器所接收。设经历时间为t，换 能器的吃水深度D，则换能器表面 至水底的距离(水深)H为：
回声测深仪由发射机、接收机、发射换能器、接 收换能器、显示设备和电源部分组成。
zi 发射波束 ri
i
T
R
中央波束 接收波束 波束脚印
首先，将波束脚印的船体坐标 转化到地理坐标系（或当地坐 标系）和某一深度基准面下的 平面坐标和水深。即波束脚印 的归位。 船体坐标系原点位于换能 器中心，x 轴指向航向，z 轴垂 直向下，y 轴指向侧向，与x、 z 轴构成右手正交坐标系。
多波束波束的几何构成
设多波束换能器在船体坐标系下的坐标为(x0 , y0 , z0)，波束脚印 的船体坐标(x，y，z)为：
式中，i为波束在层i表层处的入射角，Ci和ti为波束在层i内的声速和 传播时间。
上式的一级近似式为：
式中Tp为波束往返程时间，0为波束初始入射角，C0为表层声速。 转化为地理坐标的转化关系为：
No pitch stabilization
Pitch effect
Pitch stabilization on
Courtesy of JHC –OMG/UNB
CouPitch and Yaw Stabilisation
7．4．3 多波束测深数据处理
xi xi 换能器
7.3
四波束扫海测深仪
四波束扫海测深仪主要由四个收、发台的换能 器，同步控制器和图示记录器织成。四个换能器在 船上的安装方式有舷挂式和悬臂式两种。
目前，我国各单位使用的四波束扫海测深仪，主要 有日本产的MS—10型、PS—20R型及PS—600型。
7.4
多波束测深系统
多波束测深系统是从单波束测深系统发展起来，能 一次给出与航线相垂直的平面内的几十个甚至上百个深 度。它能够精确地、快速地测定沿航线一定宽度内水下 目标的大小、形状、最高点和最低点，从而较可靠地描 绘出水下地形的精细特征，从真正意义上实现了海底地 形的面测量。 与单波束回声测深仪相比，多波束测深系统具有测量 范围大、速度快、精度和效率高、记录数字化和实时自 动绘图等优点。
回声测深仪组成示意图
千米和万米测深仪
为了求得实际正确的水深而对回声测深仪实测的 深度数据施加的改正数称为回声测深仪总改正数。 回声测深仪总改正数的求取方法主要有水文资料 法和校对法。前者适用于水深大于20米的水深测量， 后者适用于小于20米的水深测量。 水文资料法改正包括吃水改正△Hb、转速改正△Hn及 声速改正△Hc。 吃水改正：由水面至换能器底面的垂直距离称为换能 器吃水改正数△Hb。若H为水面至水底的深度；HS换 能器底面至水底的深度，则△Hb为：
7.1
概 述
海底地形测量是测量海底起伏形态和地物的工作。是陆 地地形测量在海域的延伸。按照测量区域可分为海岸带、大 陆架和大洋三种海底地形。特点是测量内容多，精度要求高， 显示内容详细。 水深测量经历了如下几个发展阶段： 测绳重锤测量（点测量） 单频单波束测深（点测量） 双频单波束测深（点测量） 多波束测深（面测量） 机载激光测深（面测量） 水下地形测量的发展与其测深手段的不断完善是 紧密相关的。
以第N-1个基元为参数基准，则第 i个基元相对于第N-1个基 元的声程为
时延i为： 为了控制线性基阵在0方向形成波束，需要引入 延时″i=ilsin0/C=i，则总延时i为：
当=0时，总延时量为：
线性阵列的波束输出响应为：
式中i为第i个基元引入的相位延时，Vi为第i个基元的复电压。
多波束的波束发射原理图
多波束的波束接收原理图
No Stabilisation
Roll Stabilisation
Roll and Pitch Stabilisation
Stabilization for pitching is obtained by steering the transmit beam electronically forward or aft at the time of transmission, based upon input from the motion sensor.
第七章
水深测量及海底地形测量
Sounding & Underwater Topographic Survey

本



章
内 容


概述 回声测深原理 多波束测深系统 高分辨率测深侧扫声纳 基于水下机器人的水下地形测量 机载激光测深（LIDAR） 测线布设 测深精度 水位改正 测量数据质量与管理 海底地形成图 思考题
转速改正△Hb是由于测深仪的实际转速ns不等于设 计转速n0所造成的。转速改正数△Hn为：
声速改正△Hc是因为输入到测深仪中的声速Cm不 等于实际声速C0造成的测深误差。
综上 ，测深仪总改正数△H为：
其中，声速改正数△Hc对总改正数△H影响最大。
校对法利用水陀、检查板、水听器等，实测从水面起 算的准确深度，与测深仪的当前深度进行比较，进而 求得回声测深仪在该深度上的总改正数△H。 回声测深仪按照频率分为单频测深仪和双频测深仪。 双频单波束测深（点测量） 换能器垂直向水下发射高、低频声脉冲，由于 低频声脉冲具有较强的穿透能力，因而可以打到 硬质层；高频声脉冲仅能打到沉积物表层，两个 脉冲所得深度之差便是淤泥厚度Δh 。
不同声速不同指向角下的指向角误差曲线
曲面换能器波束束控示意图
直线阵与曲线阵的波束传播区别
对于直线换能器基阵，存在波束束控。如果表层声速有
误差，则初始的波束出射角存在误差，但仍然满足Snell法则。
sin cor sin incor p ccor cincor
如果底层声速测量正确的话（这是比较容易做到的）， 则在最后一层的波束角与正确的波束角一致，即计算的声线 与正确的声线平行，故波束点的水平位置和水深误差保持为 常量，与水深变化无关。当水深增加时，深度误差百分比越 来越小，能容易满足IHO的规范要求。而对于曲面换能器基 阵，虽然波束未进行电子束控，最初波束角没有误差，但 Snell常量发生了变化，使得声线传播时与正确的声线不再平 行，故在深水中深度误差百分比随深度的增加而增大，所以 说，波束最初出射角没有误差，并不一定是好事。
设0(k)为第k个波束的空间方位角，则第k个波束的输出响应为：
则： 那么，
上式为基元复电压Vi的FFT变化在0(k)方向上形成的 第k个波束。
波束的发射、接收流程及其工作模式 多波束换能器基元的物理结构是压电陶瓷，其作 用在于实现声能和电能之间的相互转化。换能器也正 是利用这点实现波束的发射和接收。 多波束发射的不至一个波束，而是形成一个具有一定 扇面开角的多个波束，发射角由发射模式参数决定。