ABB工业机器人现场编程码垛应用
工业机器人典型应用—码垛应用站—码垛站PLC编程
1 程序流程分析
线体正转工作流程
线体正转工作流程是将托盘A上货物拆 垛，线体正转，A段上货物传送到B段， B段取货物，在托盘B上码垛。工作时， 首选判断“B段是否允许取料”信号， 然后判断是否有货物在B段等待机器人 抓取，若无货物，线体正转；若有货物， 线体停止正转，B段货物归正，归正后 等待机器人抓取。
2 PLC程序编写
允许取（放）料程序段
第一段梯形图： 在机器人控制模式下，判断A段
是否允许放（取）料，若满足条件， TIM001启动18×100ms定时。 第二段梯形图： 定时到后，判断B端是否有料等待 机器人抓取（B端优先于A端），若 无，输出A段允许机器人放（取） 料，允许机器人A段抓放料操作。
定时时间到后，判断B端是否需要抓料（B端优先于A端），若无，输出A段允许机器人放（取） 料，允许机器人在A段进行抓放料操作。
2 PLC程序编写
线体正反转程序段（A段）
线体正转程序段输出单元是Q100.4（A段）与Q100.6（B段），线体反转程序段输出单元是Q100.5 （A段）与Q100.7（B段）。A、B段线体正反转的控制程序相似，下面以A段正反转程序段进行讲解。 A段变频正转（Q100.4）
第二部分
PLC程序编写
2 PLC程序编写
允许取（放）料程序段
允许取（放）料程序段输出单元是Q101.0（A段）与Q101.1（B段。A段允许信号是 PLC输出到机器人，并允许机器人在A段工作的允许信号，其触发流程是线体正转时， 检查A段是否有货物，若有，输出允许机器人继续放货物信号；线体反转时，检查A段 是否有货物需要机器人抓取，若有，输出允许机器人抓取货物信号。 （1）A段允许取料条件： 机器人控制+机器人线体反转+A段工件检测1（ON）+A段工件检测2（ON） （2）A段允许放料条件： 机器人控制+机器人线体正转+A段工件检测1（OFF）+A段工件检测2（OFF）
ABB工业机器人码垛教学编程案例分析
Internal Combustion Engine & Parts•147 •ABB工业机器人码垛教学编程案例分析吴应桦(河南工程学院工程训练中心，郑州451191)摘要：工业机器人，是通过计算机编程控制来进行行动完成各种工作的自动化的设备，在当今社会的大环境趋势下，工业机器人 的应用越来越广泛，增长迅速。
当前局势下，越来越多的院校为了顺应潮流，先后开设了工业机器人的课程。
随着经济和社会的进一步 发展，我国的人口红利则会逐步的消失，在大量的劳动密集型产业中，采用工业机器人来替代人工操作，则可以持续性的保持工业的 生产效率和竞争力。
关键词：工业机器人;计算机控制；编程;码垛1课前相关知识要点①工业机器人本身是一种由关节和机械臂的组成，有着自身的动力源和行动能力，既能够按照人类的操作和控制来进行行动，也可以由实现编排好的程序来控制其行为，更高级的工业机器人则可以根据人工智能规划出的行动纲领来进一步的行动。
②所谓码垛，就是指把物体按照一定的顺序，一层一 层的摆放整齐，常见于物流行业和运输行业，以及仓库存储等。
传统的码垛，主要依靠人力以及叉车或者吊车等来进行，在码垛过程中，费时费力，由于准确度相对较低，码垛还有一定的限制，当达到一定的数量或者高度时，倾塌的风险也随之上升。
③ 码垛机器人，就是现代化的计算机程序和传统的机 械传动相结合的产物。
主要功能以码垛操作为主，工作对象各种以长方体形状为主的货件。
在行业中应用广泛，节约劳动力和空间，并且操作工程中准确度高、运输速度快、稳定性高以及工作效率高等特点。
2码垛操作的分析① 在进行码垛操作的编程之前，学生需要掌握各种运 动指令的添加操作以及代码关键词所代表的含义，例如关节运动、圆弧运动以及线性运动等。
②将8块规格为200*50*5(此处单位为mm,下同）的长方体物件，摆放在尺寸为200*200的平面桌面上，分别按照如图中所示的摆放方式摆放，其中带括号数字的代表放置的顺序。
码垛程序详解，如何编写ABB码垛程序？
码垛程序详解，如何编写ABB码垛程序？在编写码垛程序之前，我们首先要清楚码垛是什么，码垛其实就是机械手的基于一个基准点所做的偏移，中心思想就是满几进1。
我们来解释下，我们首先要定一个基准点，我们的下面所有的点位的偏移都是在基准点X Y Z方向上的偏移。
如图所示：以物体1的位置为基准点，当我们在X正方向以40mm的距离的偏移做偏移运动。
如图在X方向我们假设摆放5个物体，我们这一行的空间就用完了，我们就需要在重新开始一行来摆放我们的物体，所以我们就是需要在Y方向进行偏移，偏移35mm的距离，来继续摆放我们的物体。
如下图：假设当我们在Y方向上只能摆放4行物体时，当我们摆满4行物体，最下面一层就已经被我们摆满，这时候我们还要摆放就只能接着向上摆放，也就是往Z方向上偏移了。
如下图所示；当我们明白码垛的含义之后，我们再来看下在ABB机械手中如何编写码垛程序。
机器计算的方式和我们运算的刚好相反，机器是先计算层数，再计算行数，最后再计算产品在一列中的位置。
如下PROC pallet1() ！码垛计算程序jishu1 := nproduct; ！产品计数nx := 0; ！列数ny := 0; ！行数nz := 0; ！层数dx := 0 - kuan; ！ X方向偏移距离dy := chang; ! Y方向偏移距离dz := 0 - gao; ！Z方向偏移距离WHILE jishu1 > 20 DO ！程序会先计算产品有几层，当产品满足一层有20时，会在Z方向 jishu1 := jishu1 - 20; 加1。
当产品不满一层时，程序会继续往下运行。
nz := nz + 1;ENDWHILEWHILE jishu1 > 5 DO ！计算产品有几行，一行产品有5个，当产品满足5时.会在Y方向 jishu1 := jishu1 - 5; 加1.当产品不满1行时，程序会继续往下运行。
ny := ny + 1;ENDWHILEWHILE jishu1 > 1 DO ！最后计算产品在一列有几个产品，也就是产品在X方向的位置jishu1 := jishu1 - 1;nx := nx + 1;ENDWHILEX := nx * dx; ！X方向偏移的距离Y := ny * dy; ！Y方向偏移的距离Z := nz * dz; ！Z方向偏移的距离ENDPROCPROC quliao() ！放料程序IF nproduct = 1 THENfristpoint;ENDIFIF nproduct > 1 THENpallet1; ！码垛计算程序SetDO DO11_CONTROL_1, 1;MoveJ Offs(q10,X,Y,Z + 200), v1000, z1, tool0\WObj:=wobj_shangxialiao; ！抬高点MoveL Offs(q10,X,Y,Z), v300, fine, tool0\WObj:=wobj_shangxialiao; ！放料点，偏移点位WaitTime 1;MoveL Offs(q10,X,Y,Z+200), v300, fine, tool0\WObj:=wobj_shangxialiao; ！抬高点ENDIFENDPROC详细的程序可以私聊我。
6.1 ABB工业机器人重叠式码垛应用编程
5
6
7
8
1
2
3
4
X
任务一：重叠式码垛应用编程
五、设计重叠式码垛流程
1.工件拾取位置计算
从1计数，会产生很多加1、减1的操作 实际使用中可从0开始计数，工件号变为0-7， 行数为0-1，列数为0-3
任务一：重叠式码垛应用编程
二、码垛类型
任务一：重叠式码垛应用编程
二、码垛类型
任务一：重叠式码垛应用编程
三、FOR指令（P154）
FOR指令，实现循环功能的语句，作用是根据条件让某些语句循环执行， 在RAPID程序中，FOR循环语句的语法格式如下：
FOR 变量名 FROM 表达式1 TO 表达式2 DO 程序语句；
三、FOR指令
第三次执行：
任务一：重叠式码垛应用编程
三、FOR指令
第四次执行：
任务一：重叠式码垛应用编程
四、表达式的编辑
1、使用功能按钮编辑表达式
在程序编写过程中，有时会遇到单个变量无 法完全表达参数的情况，例如需要的值是1个常 数和1个变量之和，此时就涉及表达式的使用。 表达式指定了一个值的求值方法，在程序中用指 令参数“<EXP>”来表示。
五、设计重叠式码垛流程
1.工件拾取位置计算
Y 1、2、3、4号工件为第一行 5、6、7、8号工件为第二行
初始工件位置计算程序： PickHang:=((N-1)DIV 4)+1; PickLine:=((N-1)MOD 4)+1; PickoffX:= (PickLine-1)*50; PickoffY:= (PickHang-1)*75;
ENDFOR 其中，变量名为计数变量，实现对循环进行计数，语句被执 行一次之后变量的值加1（默认）；表达式1的运算结果为计数变量 的初始值；表达式2的运算结果为计数变量的终止值，当计 数变量的值大于表达式2的值时循环将结束。
23机器人码垛现场编程
工业机器人码垛现场编程主讲：王晓勇学习目标学会码垛目标点示教学会常用码垛程序编写目录》0102码垛指令编程码垛现场程序案例1码垛指令编程当关闭轴配置监控后，机器人在运动过程中采取最接近当前轴配置数据的配置到达指定目标点。
一、码垛指令编程运动控制指令-ConfL应用：对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。
系统默认值为ConfL \on。
实例：ConfL\on; ConfL\off;限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
备注一、码垛指令编程运动控制指令-ClkReset实例ClkReset clock;Clock:时钟名称。
（Clock ）应用：将机器人相应的时钟复位，常用于记录循环时间或机器人跟踪输送链。
ClkReset clock1; ClkStart Clock1; RunCycle; ClkStop Clock1;nCycleTime:=ClkRead(clock1);TPWrite “Last Cycle Time:“\Num:=nCycleTime一、码垛指令编程运动触发指令-TriggIOTriggIO TriggData,Distance[\Start]|[\Time][\Dop]|[\Gop]|[\Aop]|[\ProcID],SetValue[\DODelay];[TriggData]: 触发变量名称。
（triggdata)Distance: 触发距离mm。
（unm)[\Start]: 触发起始开关。
（switch)[\Time]: 时间触发开关。
（switch)[\Dop]: 时间数字输出。
（signaldo)一、码垛指令编程运动触发指令-TriggIOTriggIO TriggData,Distance[\Start]|[\Time][\Dop]|[\Gop]|[\Aop]|[\ProcID],SetValue[\DODelay];[\Gop] : 触发组合输出。
工业机器人离线编程(ABB)7-1 创建搬运码垛工作站
7-14 导入码垛-输送链2
7-15 码垛-输送链2导入完成
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 码垛_输送链2的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-16、7-17 所示。
7-16 设定码垛-输送链2的位置
7-17 完成码垛-输送链2的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具
• 创建夹爪闭合姿态、夹爪张开姿态，如图7-42、7-43所示。
7-42 创建夹爪闭合姿态
7-43 创建夹爪张开姿态
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具
• 设置夹爪机械装置不同姿态的转换时间，如图7-44~7-46所示。
7-45 设置转换时 间输入框
7-44 设置转 换时间 7-46 设置转换时 间为3s
二、实践操作
ABB工业机器人在搬运应用方面有诸多成熟的案例，在食品、医药、化 工、机械制造、3C等领域均有广泛的应用。采用机器人搬运可大幅提高生产 效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。
本项目就搬运普通产品为例创建搬运码垛工作站。工作站利用IRB120机 器人将产品从输送带末端搬到垛板上，并按照垛型要求进行码垛。工作站整 体布局如图7-1、7-2所示。
• 设定码垛堆放平台1的位置，如图7-22、7-23所示。
7-22 设定码垛-堆放平台1的位置
7-23 完成码垛-堆放平台1的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 设定码垛堆放平台2的位置，如图7-24、7-25所示。
7-24 设定码垛-堆放平台2的位置
7-25 完成码垛-堆放平台2的位置设定
ABB机器人码垛应用及方案介绍
© ABB
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ABB码垛机器人的相关介绍
码垛常用的机器人
六轴码垛机器人
IRB4600
© ABB
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IRB6700
IRB7600
ABB码垛机器人的相关介绍
常用的码垛应用
1、纸箱码垛 2、编织袋码垛 3、建筑材料码垛 4、木板码垛 5、周转箱码垛 6、油漆桶码垛 7、其他
ABB码垛助手的相关介绍
码垛助手优点
▪ 界面友好
支持中文，基于示教器界面，不需要额外硬件。 图形界
面友好 ，扩充方便 ，可以加载用户化照片，界面，公司标志。
▪ 简单易用
安装简单， 用图形编程代替Rapid编程，简单易学, 无需
专业人员。操作培训简单明了，工人容易接受。
▪ 节省成本
轻松应对多品种, 新产品; 一种产品, 普通操作可以搞定，
方案细化
工艺布局 机器人选型 周边设方案优化 文档输出
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码垛应用方案制作的基本流程及注意事项
完整的机器人系统组成
1）机器人+安装座 2）电柜+示教器 3 ) 机器人夹具 4）辅助设备（传送带，定位机构，传感器，视觉识别系统） 5）安全围栏（安全门锁，光栅） 6）物流通道，维修空间 7）i/o 通讯方式
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ABB码垛助手的相关介绍
码垛助手的作业流程
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ABB码垛助手的相关介绍
码垛助手的产品配置
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码垛产品配置 创建或者编辑码垛产品信息: • 产品名称 • 产品尺寸 • 产品之间码放接近距离
阐述abb机器人 码垛程序编程 方法与步骤
ABB机器人是一种自动化工业机器人，可用于各种生产线上的码垛操作。
码垛是指将产品按照一定的规则叠放起来，以方便运输、存储或其他后续处理。
在生产环境中，码垛通常需要精确的排列和叠放，而ABB机器人可以通过编程实现自动化的码垛操作，提高生产效率和准确性。
在实际操作中，编写ABB机器人的码垛程序是至关重要的。
下面我们将结合ABB机器人的特点和编程方法，详细阐述ABB机器人码垛程序编程的方法与步骤。
1. 确定码垛需求和规则在进行ABB机器人码垛程序编程之前，首先需要确定具体的码垛需求和规则。
这包括需要码垛的产品规格、堆放的方式、堆放的高度、堆放的稳定性要求等。
只有明确了这些需求和规则，才能更好地进行编程设计。
2. 了解ABB机器人的编程语言ABB机器人使用的是ABB RobotStudio软件，可以通过该软件进行编程。
了解该软件的编程语言和功能，是进行码垛程序编程的基础。
该软件支持多种编程语言，包括ABB的RAPID编程语言和基于图形的FlexPendant编程方式，可以根据实际情况选择合适的编程方式进行操作。
3. 编写码垛程序在确定了需求和规则，并掌握了相应的编程语言和工具之后，就可以开始编写码垛程序。
首先需要创建一个新的项目，并在项目中创建一个新的程序。
然后根据产品规格和堆放规则，编写具体的码垛程序。
这包括机器人的移动路径规划、夹爪的动作控制、产品的堆放位置计算等。
4. 调试和优化程序编写完成后，需要进行程序的调试和优化。
这包括在仿真环境中模拟运行程序，检查程序的运行效果和是否符合需求和规则。
如果发现问题，需要对程序进行优化和修改，直至达到理想的效果。
5. 在实际环境中应用程序在程序调试和优化完成后，可以将程序应用到实际的生产环境中。
在操作时需要注意安全和稳定性，确保码垛操作的效率和准确性。
总结起来，ABB机器人的码垛程序编程需要根据需求和规则进行编程设计，掌握ABB RobotStudio软件的编程语言和功能，编写码垛程序，进行调试和优化，最后将程序应用到实际环境中。
abb机器人搬运码垛程序
abb搬运码垛程序目录：1、简介2、系统硬件2.12.2 码垛工作台3、系统软件3.1 ABB RobotStudio3.2 码垛程序4、编程步骤4.1 创建工作目录4.2 连接4.3 创建码垛程序4.4 算法设计4.5 编写程序代码4.6 调试程序5、运行程序6、附件1、简介：本文档将介绍ABB在搬运和码垛任务中的程序开发方法。
通过使用ABB RobotStudio软件，结合和码垛工作台的硬件设备，可以实现自动化的搬运码垛操作。
2、系统硬件：2.1 ：- 品牌：ABB- 型号：- 功能：搬运和码垛任务2.2 码垛工作台：- 品牌：- 型号：- 功能：提供码垛操作的工作平台，包括传送带、传感器等附件3、系统软件：3.1 ABB RobotStudio：- 版本：- 功能：用于程序的开发、调试和仿真3.2 码垛程序：- 开发环境：ABB RobotStudio- 功能：实现在搬运和码垛任务中的运动控制和路径规划4、编程步骤：4.1 创建工作目录：- 在ABB RobotStudio中创建新的工作目录，用于存放码垛程序和相关文件4.2 连接：- 使用ABB RobotStudio中的连接功能，将开发环境与实际的进行连接4.3 创建码垛程序：- 在工作目录中创建新的码垛程序- 设定的起始位置和姿态- 设置码垛工作台的位置和尺寸参数4.4 算法设计：- 根据具体的码垛任务需求，设计相应的算法- 包括货物识别、路径规划、运动控制等方面的算法设计4.5 编写程序代码：- 使用ABB RobotStudio提供的编程语言，编写的运动控制和路径规划代码- 根据算法设计的结果，将相应的命令和参数写入程序4.6 调试程序：- 在ABB RobotStudio中进行程序的调试和仿真- 检查程序的正确性和稳定性，进行必要的修改和优化5、运行程序：- 将调试好的程序至实际的系统- 配置工作环境，包括码垛工作台的准备、传感器的调整等 - 运行程序，观察的运动和码垛任务的执行情况6、附件：本文档涉及的附件包括：- ABB RobotStudio软件安装包- 和码垛工作台的规格参数文档 - 码垛程序源代码文件- 算法设计文档和相关说明7、法律名词及注释：（待补充）。
6.2 ABB工业机器人纵横交错式码垛应用编程
任务二：纵横交错式码垛应用编程
一、条件判断指令
PROC rIF01() IF flag1 = TRUE THEN reg1 := reg1 + 1; WaitTime 1; ENDIF state1:=0; ENDPROC
任务二：纵横交错式码垛应用编程
一、条件判断指令 （2）Compact IF 紧凑型 结构：IF 执行：Compact IF紧凑型条件判断 指令用于当一个条件满足后，就执 行一句指令（特点：单组条件，单 句指令），如果条件不满足就不执 行后面单句语句。
任务二：纵横交错式码垛应用编程
四、纵横交错式码垛流程设计
任务二：纵横交错式码垛应用编程
四、纵横交错式码垛流程设计（P168）
1.拾取位置计算
Pickhang :=N DIV 4; PickLine := N MOD 4; PickOffX:= Pickhang*60; PickOffY:= PickLine*30;
PutOffsX:=0； PutOffsY:= (N MOD 2) *30 ； PutOffsA:=0； ENDIF
任务二：纵横交错式码垛应用编程
四、纵横交错式码垛流程设计（P168）
2.放置位置计算
N为2、3、6、7时实际对应是偶数层，即第2和4层。 偶数层的X、Y及角度偏移值计算如下： IF ((N DIV 2) MOD 2)=1 THEN PutOffsX:=-15+(N MOD 2) *30; PutOffsY:=15 PutOffsA:=90; ENDIF
任务二：纵横交错式码垛应用编程
二、无条件跳转指令（P167）
无条件跳转指令（GOTO）用于将程序执行跳转到 相同程序内的标签所指向的程序位置。 GOTO Label; 当前指令必须与指令 label 同时使用，执行当前 指令后，机器人将从相应标签位置 Label 处继续 运行程序指令。 Label:程序执行位置标签。
ABB工业机器人现场编程-码垛应用
学习目标
1
了解机器人码垛应用
学习使用IO指令控制机器人夹具 掌握ABS和offs功能 设计并实现码垛操作
2
3
４
1.1 机器人码垛应用
1.各位老师是否听过码垛机、码垛机械手、码垛机器人这 样的名词？ 2.我们面前的ABB-IRB120肯定是可以完成码垛应用的，但 能不能叫它是码垛机器人呢？ 3.什么是通用工业机器人？什么是特种工业机器人？ 4.现在市面上的焊接机器人又是怎么构成的呢？ 5.码垛指的到底是什么意思？ 6.码垛主要应用在什么工序？
指令集2.Set 逻辑判断： （1）变量A赋值 （2）示教取件原点及调用offs功 能计算偏移量 （3）调用FOR语句进行循环控制 指令集3. MoveL、MoveJ、MoveC
动作4.Reset 需要考虑： （1）变量B赋值 （2）示教摆件原点及调用offs功 能计算偏移量 （3）调用FOR语句进行循环控制
动作1.前往取件点路径 动作2.取件点取件 需要考虑： （1）确定取件组内成员数 （2）确定取件原点及偏移量 （3）确定取件次数 动作3.前往摆件点路径 动作4.摆件点摆件 需要考虑： （1）确定摆件组内成员数 （2）确定摆件原点及偏移量 （3）确定摆件次数 指令集1.MoveL、MoveJ、MoveC
注意：取件/摆件原点示教在高于平放物料块上表面40MM的位置 思考：如果需要连续码垛２个以上的物料块应该怎么处理？
1.2 使用IO指令控制机器人夹具
1.安装并调试气动夹具 2.使用示教器“IO仿真”测试夹具 3.使用示教器设置功能键用于快捷操作夹具
4.使用IO指令方式操作夹具
1.3 ABS和offs功能
1. 详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章
工业机器人现场编程实训报告模板
《工业机器人现场编程（ABB）》实训课程实训报告系 / 部：管理工程系班级：高职机器1901指导教师：姓名：学号：职业技术学院日期： 2021.1.13一、实训目的和要求实训目的：掌握ABB工业机器人Rapid搬运码垛编程实训任务：1.完成工具坐标系（TCP）标定2.完成工件坐标系标定3.创建位置坐标矩阵posmatrix4.创建例行程序writepos实现位置坐标赋值5.创建例行程序getpos实现位置坐标取值6.创建例行程序grip实现定点搬运码垛功能二、实训环境1.实训地址：3-103工业机器实训室2.实训平台：HRG-HD1XKA型工业机器人技能考核实训台3.实训模块：RMA04MK搬运模块4.机器人工（夹）具：真空吸盘5.I/O配置：序号名称信号类型映射地址功能1 Di_01_start 数字输入信号0 控制机器人启动2 Di_02_stop 数字输入信号 1 控制机器人停止3 Do_02_vacuum 数字输出信号 1 控制真空吸盘开启和关闭三、实训内容1.工具坐标系（TCP）标定多位置设定工具坐标多位置设定工具坐标2.工件坐标系标定利用三点法对工件坐标进行创建多位置设定工具坐标三点法设置工件坐标：点一三点法设置工件坐标：点二三点法设置工件坐标：点三3.robtarget数据类型posarray矩阵创建在程序数据—robtarget中创建posarray函数，4.writepos例行程序创建与功能实现在程序编辑器—writepos例行程序中创建posarray函数赋值程序并编写与赋值程序编辑器中建立函数Writepos例行程序函数赋值代码利用机器人对各个位置进行赋值5.getpos例行程序创建与功能实现在程序编辑器中创建getpos例行程序并添加i与targetpos参数，并编写矩阵运算函数实现代码：Posarray函数所赋参数Getpos所创建的运算函数X=(i-1)DIV 3+1Y=(i-1)MOD 3+1Targetpos=posarray(X,Y)6.grip例行程序创建与功能实现在程序编辑器中创建grip例行程序并添加X,Y参数，运用MoveJ、MoveL、MoveAbsj移动指令以及set、reset与waittime动作指令进行程序编写，以实现对物品进行搬运的动作效果。
工业机器人码垛实训报告
工业机器人码垛实训报告
工业机器人码垛实训报告
近年来，随着工业自动化的不断升级，工业机器人已经逐渐成为生产过程中不可或缺的一部分。
作为一个现代化企业，我们深入了解机器人技术的应用，开展了一次关于工业机器人码垛的实训。
本次实训以ABB机器人为例，通过培训，我们学习了机器人的基本操作方法、机器人的编程语言及机器人的安全操作方法等方面的知识。
接着，我们开始了机器人的实际应用操作，完成了一些简单的任务，如在工业生产线上将盒子码垛等任务，加深了对机器人的理解和掌握。
在实训过程中，我们发现工业机器人码垛的应用可以大大提高生产效率，节省人力成本，降低了工人的工作强度和劳动强度。
同时，机器人的操作也更加精准，有助于提高产品质量和生产效率。
在实训的过程中，我们也发现了机器人的一些不足之处，如机器人的响应速度有限，需要进一步升级，以提高机器人的应用效果。
同时，我们也需要更好地掌握机器人的编程语言和安全操作方法，以保证机器人的正常工作。
总之，工业机器人码垛的应用已经成为了现代化企业不可或缺的一部分，我们需要逐步深入了解机器人技术的应用，不断优化机器人的应用效果，实现机器人和人类的和谐共处，推动生产过程的智能化、自动化发展。
ABB工业机器人现场编程码垛应用ppt
机器视觉技术的融合
随着机器视觉技术的不断发展，未来abb工业机器人将更加依赖 于视觉系统进行物体识别、定位和跟踪，提高作业效率。
人工智能与机器学习的应用
人工智能和机器学习技术的进步将使abb工业机器人在编程、故 障诊断、预测性维护等方面实现更高效、智能化的操作。
云技术与物联网的结合
abb工业机器人将进一步与云技术和物联网技术结合，实现远程 监控、数据共享和优化调度，提高生产效率。
abbot工业机器人的型号与规格
型号：Abbot工业机器人主要有IRB120 、IRB140、IRB240等型号。
IRB240：负载24公斤，重复精度 ±0.03mm。
IRB140：负载14公斤，重复精度 ±0.05mm。
规格
IRB120：负载12公斤，重复精度 ±0.05mm。
abbot工业机器人的应用领域
述
工业机器人的定义与特点
定义：工业机器人是一种自动化机器，可以在各 种环境中感知并操作，具有很高的灵活性和适应 性。
特点
高效性：工业机器人可以连续工作，提高生产效率 。
精准性：工业机器人的操作精度高，可以减少 人为误差。
可靠性：工业机器人具有很高的可靠性，可以 降低故障率。
可编程性：工业机器人可以通过编程进行控制 ，实现不同的功能。
abb工业机器人现场编 bot工业机器人概述 • abbot工业机器人现场编程 • abbot工业机器人码垛应用 • abbot工业机器人现场编程与码垛应用的前景
与挑战 • 参考文献
01 引言
背景介绍
工业机器人是现代制造业的重要组成部分，随着劳动力成本的上升和制造业对效 率的追求，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛。
经济性与社会效益的平衡
码垛教学在ABB工业机器人的教学应用
码垛教学在ABB工业机器人的教学应用作者：戴黄峰来源：《职业·中旬》2017年第07期随着机器人在工业中的普遍应用，各地职业院校工业机器人专业的开设如火如荼，增长迅速。
但工业机器人品牌繁多，各家的控制系统不一致，对开设的专业也没有一个统一的标准，各院校只能根据自己的教学设备和计划实施教学。
笔者主要针对ABB工业机器人IRB120系列对码垛教学模块进行初探。
一、学生需要理解的相关知识1.码垛的概念码垛又称堆垛，就是把产品按照一定的摆放顺序和层次，整齐地堆叠好。
可以是1*1，1*2，2*2，2*3，3*3，4*4。
2.码垛机器人概念码垛机器人是机、电一体化高新技术产品。
中低位码垛机即可满足中低产量的生产需要，其可以按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体、玻璃等各种产品的码垛。
优化的设计使得垛形紧密、整齐。
码垛机器人通常有龙门式码垛机器人、悬臂式机器人及关节式机器人。
二、学生应具备的操作能力在本模块练习前，需要学生能够对机器人RAPID程序和系统参数进行备份操作，熟练机器人手动操纵三种运动模式；使用“增量”模式来控制机器人的运动，能够运用手动操纵模式的快捷操作；熟悉并运用I/O信号监控和操作，熟悉机器人程序数据的定义及类型；掌握工业机器人程序数据的建立方法，熟悉三个关键程序数据的设定操作步骤；掌握绝对运动、关节运动、线性运动、圆弧运动指令的添加以及各字母所代表的含义。
掌握固定位置搬运程序的编程方法。
掌握以上基本操作能力之后，才能进行码垛模块的练习，因此码垛教学应放在后半学期。
三、码垛的应用任何教学模块都是由浅入深，由易转难，若一上来就进行复杂程序，学生可能接受不了。
如将9块200×60×5的长方体工件搬运至200×200的平台上（图a），若给学生直接按照3×3的要求（图c）或2×2的井字形（图d）排列，学生一下子很难做出来。
那么可以通过循序渐进的方法，逐步提升难度，同时培养学生探索问题，解决问题的能力。
ABB工业机器人码垛编程位置计算方案的比较分析
ABB工业机器人码垛编程位置计算方案的比较分析摘要：码垛是工业机器人现场最典型的应用之一，工业机器人码垛在提升生产效率的同时能够完成恶劣的生产环境下的工作任务。
因此，掌握合理的码垛编程方法具有重要意义。
本文以长方体工件码垛为例，基于ABB的IRB120机器人，深入分析比较了两种不同码垛编程的位置计算方案。
关键词：工业机器人；码垛；编程码垛编程是工业机器人编程与操作技术人员必须掌握的技能之一，但在实际应用过程中，可以通过多种不同的方案实现码垛任务，本文主要以长方体工件码垛为例，针对两种常见的码垛编程的位置计算方案进行了分析比较，帮助技术人员实习高效编程。
1.长方体工件码垛任务分析长方体码垛是工业现场最常见的码垛应用之一，为使垛型结构更规范、稳固，常常需要设置为奇偶层不同的排列方式，如图1所示。
码垛任务要求为，当传送线上长方体工件到位后，机器人从原点出发到工件位置进行吸取，并将吸取的工件放置到码垛盘上,码垛形状如图1，每层5个工件，共10个工件，奇偶层排列不同，码垛结束后，机器人回到原点。
图1长方体码垛排列要求2.基于TEST指令的码垛方案TEST条件指令为码垛中常用的指令之一，可以通过判断码垛工件的个数ncount，确定码垛工件的放置点，分析长方体工件的码垛任务要求后可知，可以确定pBase1和pBase2两个基准点，其他点位通过偏移计算得出，具体位置计算程序如图3所示，其中长方体工件长为L,宽为W。
图2选取两个放置基准点图3基于TEST指令的位置计算程序设计该方案的优点是TEST指令用法简单，程序结构清晰，易于学习和掌握。
但缺点是若需要进行多层码垛，则需要编写多行程序，占用空间较大。
3.基于数组应用的码垛方案所谓数组，就是有序的元素序列，这和我们码垛产品有行有列的特性是一致的。
由此，我们可以想到利用数组实行码垛工件位置的确定。
在此方案中，我们只需要确定一个基准点pBase1，再结合Reltool旋转指令，将工件位置存于数组中，即可完成码垛位置计算程序，如图4所示。
ABB工业机器人码垛教学编程案例探讨
• 102•工业机器人是随着时代的发展所出现的一种新的设备，主要可以通过运用各类编程来更好地完成各类工作。
随着时代的发展，越来越多的学校已经开设了与工业机器人相关的课程。
相信在将来，随着越来越多的机器人将代替人工劳力，工业机器人课程将会发挥更大的作用。
本文主要通过引入实际案例分析ABB 工业机器人码垛教学编程案例进行全面的探讨。
引言：工业机器人作为一种典型的机电一体化数字设备，在使用的过程中一直发挥着非常重要的作用，甚至也会对未来的生产和社会的发展发挥巨大的作用。
工业机器人本身属于一种大型的高技术产业。
在国际机器人都不断地在较量的当下，ABB 机器人占据绝对的优势。
借此，很多教师都在开设的工业机器人课程上，向学生讲述ABB 工业机器人码垛教学编程的案例，希望能够给大家更多的参考性意见。
1 ABB工业机器人研究的背景早在2005年，中国上海就已经着手开始建造工业机器人，并研发了国际领先的机器人生产线。
2006年，ABB 机器人全球业务的总部被搬迁到上海。
2008年，ABB 机器人的柔性精加工技术也已经落户于上海。
到2010年，全球最大的ABB 工业生产人基地落户中国。
以上数据表明：“ABB 机器人已经成为了最重要的市场。
ABB 本身也属于中国市场和合作伙伴的结合。
在举办和ABB 机器人有关活动的过程中，ABB 正在潜移默化中不断地聚集着来自全球各个行业的集成商家和制造商家，并有效地为机器人提供自动化的柔性解决方案，从而才能够更好地实现多方共赢（韦宏明，基于DeviceNet 的ABB工业机器人弧焊工作站的设计[C].机器人天地，2016(3):59-63）。
基于此，越来越多的院校开始开设与ABB 工业机器人相关的码垛教学编程案例，并在教学的过程中取得了更好的效果。
2 ABB工业机器人的概述ABB 本身是生产工业机器人的供应商。
该厂商主要在生产的过程中提供机器人产品、模块化的制造单元和全面服务。
ABB 工业机器人主要是面向工业领域的多个关节机器手和多自由度的机器装置。
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1.2 使用IO指令控制机器人夹具
1.安装并调试气动夹具 2.使用示教器“IO仿真”测试夹具 3.使用示教器设置功能键用于快捷操作夹具 4.使用IO指令方式操作夹具
1.3 ABS和offs功能
1. 详细内容请参考《工业机器人实操与应用技.3 设计并实现码垛操作
ABB-IRB120 现场编程－码垛应用
学习目标
1 了解机器人码垛应用 2 学习使用IO指令控制机器人夹具 3 掌握ABS和offs功能 ４ 设计并实现码垛操作
1.1 机器人码垛应用
1.各位老师是否听过码垛机、码垛机械手、码垛机器人这 样的名词？ 2.我们面前的ABB-IRB120肯定是可以完成码垛应用的，但 能不能叫它是码垛机器人呢？ 3.什么是通用工业机器人？什么是特种工业机器人？ 4.现在市面上的焊接机器人又是怎么构成的呢？ 5.码垛指的到底是什么意思？ 6.码垛主要应用在什么工序？
动作1.前往取件点路径
动作2.取件点取件 需要考虑： （1）确定取件组内成员数 （2）确定取件原点及偏移量 （3）确定取件次数
动作3.前往摆件点路径
动作4.摆件点摆件 需要考虑： （1）确定摆件组内成员数 （2）确定摆件原点及偏移量 （3）确定摆件次数
指令集1.MoveL、MoveJ、MoveC
指令集2.Set 逻辑判断： （1）变量A赋值 （2）示教取件原点及调用offs功
注意：取件/摆件原点示教在高于平放物料块上表面40MM的位置
思考：如果需要连续码垛２个以上的物料块应该怎么处理？
能计算偏移量 （3）调用FOR语句进行循环控制
指令集3. MoveL、MoveJ、MoveC
动作4.Reset 需要考虑： （1）变量B赋值 （2）示教摆件原点及调用offs功
能计算偏移量 （3）调用FOR语句进行循环控制
1.3 设计并实现码垛操作
单次码垛过程
1.MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//运动到取件原点 2.MoveL offs(p10,0,0,-50),v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1; //沿取件原点Z轴方 向下移50mm，使夹具头深入物料 3.Set DO10_1;//夹具夹紧 4. MoveL p10,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//提起物料 5. MoveL p20,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//运动到摆件原点 6. MoveL offs(p20,0,0,-50),v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//沿摆件原点Z轴方 向下移50mm，使物料贴“地” 7. Reset DO10_1;//夹具松开 8. MoveL p20,v200,fine,tool1\Wobj:=wobj1;//提起夹具