一种新的实时系统内核调度算法
实时操作系统与通用操作系统的一些比较
实时操作系统与通用操作系统的一些比较在当今数字化的时代，操作系统作为计算机系统的核心软件，扮演着至关重要的角色。
其中，实时操作系统和通用操作系统是两种常见的类型，它们在设计目标、应用场景、性能特点等方面存在着显著的差异。
实时操作系统，顾名思义，其关键特性在于对时间的严格要求和确定性响应。
这意味着系统必须在规定的时间内完成特定的任务，并且响应时间必须是可预测和稳定的。
例如，在航空航天、工业控制、医疗设备等领域，实时操作系统被广泛应用。
想象一下，一架飞机的飞行控制系统或者一个医疗急救设备，如果操作系统不能及时响应关键指令，后果将不堪设想。
因此，实时操作系统的首要任务就是确保任务的及时性和可靠性。
相比之下，通用操作系统的设计目标则更加侧重于提供丰富的功能和良好的用户体验。
像我们日常使用的 Windows、Mac OS 和 Linux 等操作系统都属于通用操作系统。
它们需要支持各种各样的应用程序，如办公软件、多媒体娱乐、网络浏览等。
通用操作系统追求的是通用性和灵活性，能够满足不同用户的多样化需求。
在任务调度方面，实时操作系统通常采用基于优先级的抢占式调度算法。
这意味着高优先级的任务可以随时抢占低优先级任务的资源，以确保关键任务能够及时得到处理。
而通用操作系统则更多地采用时间片轮转等调度算法，以在多个任务之间公平地分配资源，保证系统的整体性能和响应性。
实时操作系统对内存管理的要求也非常严格。
由于其应用场景往往对可靠性和稳定性要求极高，因此内存管理需要更加高效和可靠，避免出现内存泄漏和碎片等问题。
通用操作系统虽然也注重内存管理的效率，但相对来说，在这方面的要求没有实时操作系统那么苛刻。
在系统的可扩展性方面，通用操作系统通常具有更好的可扩展性。
它们可以轻松地支持新的硬件设备、驱动程序和应用程序，以适应不断变化的技术发展和用户需求。
然而，实时操作系统由于其对实时性和确定性的严格要求，在可扩展性方面往往受到一定的限制。
基于实时操作系统的反馈调度算法实现
第一作者简介 ： 邓 小龙（ １ ９ ７ ２ 一）， 男， 副教授／ 高级工程 师 ， 上海交 通 大学博士后。研究方向 ： 计 算机控 制系统 ， 目标跟踪与智能控制 。
制， 用控制理论 的方法来设计调度器 。但是这种仿
这些 任务 的实 时性得 以保 证 。
时间 内执 行计 算 或 处 理 事 务 并 对 外 部 事 件 做 出 响 应 的计 算 机 系 统 。计 算 机 控 制 系统 是 一 类 最 典 型 的实 时系统 ， 又 称 为 实 时控 制 系 统 （ ｒ ｅ ａ ｌ — ｔ ｉ ｍ ｅ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ，Ｒ Ｔ Ｃ Ｓ ） ， Ｒ Ｔ Ｃ Ｓ底 层 基 本 控 制 单 元 的软 件 核 心部分 即为实 时操作 系统 （ ｒ ｅ ａ ｌ － ｔ ｉ ｍ ｅ ｏ ｐ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｎ ｇ ｓ ｙ ｓ － ｔ ｅ ｍ， Ｒ Ｔ Ｏ Ｓ ） 。 目前 大多控 制 系 统 为 多任 务 模式 ， 需 要运行 多个 任务 。典 型 Ｒ Ｔ Ｃ Ｓ如 图 １ 所示。
认为 ， 实时 系统 （ Ｒ ｅ ａ ｌ — ｔ ｉ ｍ ｅ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ） 是 能 够 在 确 定 的
的时 间 。这 就 需 要 某 种 多 任 务 实 时调 度 算 法 来 管 理多 个任 务 ， 协 调分 配 各 个 任务 占用 处 理器 的时 间
和计算资源 ， 满足各个任务 的截 止时 限要求 ， 并 使
计算机系统
实时操作 系统
多任 务实 时 调 度 是 实 时 系 统 研 究 的 核 心 及 热 点 。 目前 在 实 际 应 用 中使 用 最 广 泛 的 实 时 调 度 算
操作系统的实时系统原理
操作系统的实时系统原理实时系统是一种要求对任务能够在严格的时间要求下作出响应的系统。
在操作系统中，实时系统通常被用于需要快速响应和处理任务的应用程序，例如航空航天、医疗设备、工业自动化等领域。
实时系统的设计需要遵循一些关键原则，其中包括硬实时系统和软实时系统。
硬实时系统要求任务必须在严格的时间界限内完成，否则会导致系统故障或者危险；而软实时系统对任务的时间要求相对宽松，但依然需要在一定时间内完成任务以确保系统的正常运行。
在操作系统中，实时系统的设计原理包括以下几个关键方面：1. 实时调度算法：实时系统需要使用特定的调度算法来确保任务能够按时完成。
常见的实时调度算法包括最早截止时间优先（EDF）、最短处理时间优先（SPT）等。
这些调度算法能够保证任务按照优先级和截止时间的顺序进行调度，以确保系统能够在规定时间内完成任务。
2. 中断处理机制：实时系统需要快速响应外部中断，以确保系统能够及时处理外部事件。
为了实现快速中断处理，操作系统需要设计高效的中断处理机制，包括中断向量表、中断服务程序等。
3. 实时性能分析：实时系统需要对系统的性能进行实时监测和分析，以确保系统能够满足时间要求。
性能分析可以帮助系统设计者了解系统的负载状况，优化系统的资源分配和调度策略。
4. 实时通信机制：实时系统需要设计高效的通信机制，以支持任务之间的实时数据传输和同步。
常见的实时通信机制包括消息队列、共享内存等，这些机制能够帮助任务之间快速交换数据并保持同步。
总的来说，实时系统的设计原理主要包括实时调度算法、中断处理机制、实时性能分析和实时通信机制。
通过合理设计和实现这些原理，可以确保实时系统能够按时完成任务，并保证系统的稳定性和可靠性。
操作系统开发者需要深入理解这些原理，并根据实际应用需求进行灵活地选择和优化，以实现高效的实时系统。
Linux下的实时调度算法
Ｒ Ｒ策略 体现 了资 源 共 享 的 思 想 ， 可 以 保 证 每 个 它
实时任 务获得均 等 的执 行 机 会 ， 同样 由于 没有 考 但
面的约束 条件 映射 到 调 度 的优 先级 上 ， 现 有 实现 在 的算法 中对 于确定优 先级所 采用 的标准 比较简 单和
片 面 ， Ｒ 算法仅 以任 务 的周 期确 定 优先 级 ， Ｄ 如 Ｍ ＥＦ 算 法仅 以任 务 的截 止 期 限确 定 优 先级 ； ２ 有 一 点 （）
虑任务 的截止 期 限 ， 因而导 致 紧 急 型任 务 不 能如 期
完成 ． 当系统超 载时 ， 这种策 略将使 得任务 的大多数
截止期 限无法 得 到满 足 ． ห้องสมุดไป่ตู้此 可见 ，ｉｕ Ｌｎｘ内核并 不
能为实 时任务 提供有效 的调 度支持 ． 在一 些著名 的 Ｌｎ ｘ实时 化项 目中 。 ， 了提 ｉｕ 为
供 有效 的实 时 任 务 调 度 ， 般 都 实 现 了 Ｒ Ｒ ｔ 一 Ｍ（ ａｅ
Ｍ ｎｔｎ ） ，Ｄ （ ａｌ ｓ Ｄ ａ ｌ ｅＦｒｔ Ｅ 等 经 ｏ ｏ ｉ 引 Ｅ Ｆ Ｅ ｒｅｔ ｅｄ ｎ ｉ ）８ ｏｃ ｉ ｉ ｓ
收稿 日期 ： ０７ ０ ． ２ ０ ．６０ ４
也取 决 于 截 止 期 限 能 否 得 到 满 足 … ． ｉｕ Ｌｎｘ遵 循 Ｐ ＳＸ．０ ３ １ 实 时扩 展 标 准 ， Ｏ Ｉ １０ ． ｂ等 实现 了实 时进 程
的概 念 ， 支持 Ｓ Ｈ Ｄ ＦＦ Ｃ Ｅ — ＩＯ和 Ｓ Ｈ Ｄ Ｒ Ｃ Ｅ — Ｒ两 种实时 调度策 略 ． Ｓ Ｈ Ｄ ＦＦ 但 Ｃ Ｅ — ＩＯ策 略 只是 简单 地 根据 先 来先服 务 的原 则调 度 任务 ， 没有 考 虑任 务 的截 止期
一种分布式实时系统任务调度算法的设计
ｒ ａ —ｉ ｅ ｔ ｓ ｎｄ ｎｅ ｗｏ ｋ ｄ ｂ ｌ ｎ ｅ ｉ ｐ ｏ ｏｓ ｄ ｇ ｒｔ ｍ ｏｍｂｉ ｉ ａ ｋ ｓ ｈ ｄ ｌ ｇ ａ ｇ ｒｔ ｍ ｎ ｔ ｅ ｄｉｔｉ ｔ ｙ ｔ ｍ ｅ ｌｔ ｍ ｋ ａ ｔ ｒ ｌ ａ ａ ｃ ， ｒ ｐ ｅ ｔ ａｌ ｏ ｉｈ ｃ ａ ｏａ ｔ ｈｅ ｎ ｎｇ ｔ ｔ ｓ ｃ ｅ ｕ ｉ ｌ ｏ ｉｈ ｉ ｓｒｂｕ ｅ ｓ ｓ ｅ ｈｅ ｎ ｈ ｄ
ＴｈｅＤｅ ｉ ｎ ｆＤｉｔｉ ｓｇ ｏ ｓｒｂｕｔ ｄ Ｒｅ ｌ ｉ ｅ ｅ ａ －ｔｍ
Ｓｙ ｔ ｍ ｓ ｈ ｄ ｉ ｇ ｒ ｔ ｓ ｅ Ｔａ ｋ Ｓｃ ｅ ｕｌｎｇ Ａｌ ｏ ｉｈｍ
Ｙ ｅｕ ｕＫ ｊ ｎ （ ｉ ｕ ｎＣ ｌ ｇ ｆ ｄ ｃｉｎＣ ｅ ｇ ｕ ６ ０ １Ｃ ｉ ） Ｓ ｃ ａ ｏｌ ｅｏ ｕ ｔ ， ｈ ｎ ｄ １ ４ ， ｈｎ ｈ ｅ Ｅ ｏ ０ ａ
可调 度性 、可 抢 占性 等进行 了扩展 ， 同时还 引入 了一 些概念 ，如 系统 一致 性等 。 ＲＳ算法 将子 任务 分配 到各个 站 点 ，并将 分布式 ＧＭ 任务 的端 到端 死线 分 配给 每个 子任 务 ，同步 每个 子任 务的 周期 ，
Ｋｅ Ｗ ｏｒ ｓＤｉｔｉ ｔ ｒａ —ｉ ｅ ｙｓｅ ； ｅａ ｃ ｓｈｅ ｕｉ ｇ ｌ ｏ ｉ ｍ ； ｎａ ｃ ｙ ｄ ： ｓｒｂｕｅ ｄ ｅ ｌｔ ｓ ｔｍｓＨｉｒ ｒｈｙ ｃ ｄ ｌ ａｇ ｒｔ ｍ ｎ ｈ Ｄｙ ｍｉ ｗｅｇ ｔ ｓ ｈ ｕｌ ｇ ｌ ｏ ｉ ｍ ； ｔ ｉｈｅ ｄ ｃ ｅ ｉ ａｇ ｒｔ Ｒａｅ ｄ ｎ ｈ ｍｏ ｔ ｎｃｓ ｈｅ ｌ ｇｏｉｈ ｎｏ ｏ ｉ ｃ ｄｕｉ ａ ｒｔｍ ｎｇｌ
实时操作系统的关键实时性体系结构
实时操作系统的关键实时性体系结构实时操作系统（RTOS）是专为在严格的时间限制内完成特定任务而设计的操作系统。
它们在许多关键领域中发挥着重要作用，如航空航天、医疗设备、工业自动化等。
本文将探讨实时操作系统的关键实时性体系结构，包括其定义、特性、以及实现实时性的关键技术。
一、实时操作系统的定义与特性实时操作系统是一种特殊的操作系统，它能够保证在规定的时间内完成对外部事件的响应和处理。
这种系统的主要特点是具有高度的可靠性和可预测性。
以下是实时操作系统的一些基本特性：1. 确定性：RTOS必须能够在确定的时间内完成任务的调度和执行。
2. 可预测性：系统的行为和性能应该是可预测的，以便用户可以依赖其在规定时间内完成任务。
3. 优先级调度：RTOS通常采用优先级调度算法，以确保高优先级的任务能够优先执行。
4. 任务间通信：RTOS提供了多种任务间通信机制，如信号量、消息队列和共享内存等，以支持任务之间的协调和数据交换。
5. 资源管理：RTOS需要有效管理有限的资源，如CPU时间、内存和I/O设备，以避免资源竞争和死锁。
6. 容错性：RTOS应该具备一定的容错能力，能够在出现错误时快速恢复，保证系统的稳定运行。
二、实时操作系统的关键实时性体系结构实时操作系统的体系结构是实现其实时性的关键。
以下是一些核心的实时性体系结构组成部分：1. 内核设计：RTOS的内核是系统的核心，负责任务调度、资源分配和中断处理等。
内核的设计需要精简高效，以减少系统的响应时间。
2. 调度策略：调度策略是RTOS中最重要的组成部分之一。
常见的调度策略包括先来先服务（FCFS）、最短作业优先（SJF）、轮转调度（RR）和优先级调度等。
3. 任务管理：RTOS需要能够创建、调度和管理任务。
任务可以是周期性的，也可以是偶发的，RTOS需要能够根据任务的属性和优先级进行有效管理。
4. 中断处理：中断是RTOS响应外部事件的重要机制。
RTOS需要能够快速响应中断，并在中断服务程序中执行必要的任务切换。
rtthread 任务调度原理
rtthread 任务调度原理## RT-Thread 任务调度原理RT-Thread是一个实时操作系统（RTOS），其任务调度原理是其核心设计之一。
任务调度是操作系统的关键功能之一，它决定了任务的执行顺序和时间分配。
RT-Thread采用抢占式优先级调度算法，下面将介绍RT-Thread任务调度的原理。
### 任务调度器RT-Thread的任务调度器是操作系统内核中的一个重要组件，主要负责管理和调度任务。
任务调度器根据任务的优先级和状态来决定任务的执行顺序。
### 任务控制块（TCB）每个任务在RT-Thread中都有一个对应的任务控制块（Task Control Block，TCB），TCB是一个数据结构，用于描述和管理任务的各种信息。
TCB中包含了任务的优先级、状态、栈空间等。
### 任务状态RT-Thread中的任务有以下几种状态：1. 就绪态（Ready）：任务已经创建完成，但还未执行。
2. 运行态（Running）：任务正在执行。
3. 阻塞态（Blocked）：任务由于某些原因暂时无法执行，如等待信号量、等待事件等。
4. 挂起态（Suspended）：任务被挂起，不会被调度执行。
### 优先级调度算法RT-Thread采用抢占式优先级调度算法，具体如下：1. 在就绪队列中，任务按照优先级由高到低排序。
当就绪队列中只有一个任务时，该任务被调度执行。
2. 当有新的任务就绪或者当前任务被阻塞等原因无法继续执行时，调度器会选择优先级最高的就绪任务来执行。
3. 当高优先级任务被调度执行后，低优先级任务会被挂起，等待下一次调度执行。
### 任务调度过程下面是RT-Thread任务调度的基本流程：1. 系统启动后，创建和初始化空闲任务。
空闲任务是一个特殊任务，当没有其他任务可以运行时，被调度器执行。
2. 创建其他任务，并设置它们的优先级和初始状态为就绪态。
3. 启动调度器，开始任务调度。
4. 调度器会根据任务的优先级来选择一个就绪任务，将其状态设置为运行态，切换到该任务执行。
操作系统中的调度算法分析
操作系统中的调度算法分析操作系统是计算机系统中最为重要的组成部分之一，它负责管理计算机系统的资源，包括硬件和软件资源，并且为其它应用程序提供支持和服务。
在操作系统中，调度算法是其中非常重要的一部分，对于它的优化和改进有着非常重要的意义。
本文将按照类别对操作系统中的调度算法进行详细分析，包括批处理系统中的调度算法、交互式系统中的调度算法、实时系统中的调度算法，以及多处理器系统中的调度算法。
一、批处理系统中的调度算法批处理系统是指能够自动地运行一批作业的操作系统，它是在没有任何人的干预下完成作业的自动化系统。
在批处理系统中的调度算法，其主要目的是使各作业的吞吐率最大，并且减少响应时间和等待时间。
在批处理系统中的调度算法包括先来先服务（FCFS）算法、短进程优先（SJF）算法、最高响应比优先（HRRN）算法等。
1、先来先服务（FCFS）算法先来先服务算法，也称为先到先服务算法，是最简单的一种调度算法。
它的作用是按照进程的到达时间的先后顺序进行服务，先到达的进程先得到服务，后到达的进程则必须等待前面进程的服务结束才能够被执行。
优点是公平、简单，缺点是会导致长作业等待时间长，短作业等待时间短。
2、短进程优先（SJF）算法短进程优先算法，是按照进程的执行时间长度来排序，执行时间越短的进程优先得到服务，它可以使得等待时间总和最小，从而提高系统的吞吐率。
但是，如果遇到长作业，则会导致短作业等待时间过长。
3、最高响应比优先（HRRN）算法最高响应比优先算法，则是综合考虑前两种算法的优点而得到的一种调度算法，它会计算出每个进程的响应比，并且选择响应比最高的进程进行执行。
响应比的计算公式是：响应比 = (等待时间 + 执行时间) / 执行时间该算法可以最大限度地减少等待时间，并且适用于长作业与短作业的服务。
二、交互式系统中的调度算法相比于批处理系统，交互式系统强调用户体验，需要快速响应用户的指令请求。
因此，交互式系统中的调度算法，其主要目的是降低响应时间，尽可能快地处理用户的请求。
Linux中一种改进的实时调度算法及其应用
１ 引 言
目前 ， 多嵌入式实 时应用 系统 采用 了在 Ｌｎ ｘ基础上 许 ｉｕ
不到及时调度 而被 迫夭 折 ， 降低 了系统 的实 时调 度 性能 ＿ 。 ４ ］
本文根据基 于抢 占阈值 的 Ｌ Ｆ算 法 思想 ， 结 合 Ｌｎ ｘ ． Ｓ 并 ｉｕ ２ ６ 内核调度器的特点 ， 择 了一 种简 化的抢 占阈值 和计算优 先 选 级的方法 ， 实现 了动态 实时调度 ， 有效地增强 了 Ｌｎ ｘ内核的 ｉｕ 实时性 。
盾。就此 问题 ， 结合 最新版 Ｌｎ ｘ ． ｉｕ ２ ６内核任务调度的特 点 ， 出了一种 改进 的最小裕度 优先 （ Ｓ ） 提 Ｌ Ｆ 算法 。针 对 Ｌ Ｆ Ｓ 算法 中因任务 间的频 繁 切换 造 成 系统 开销 增 大的 缺 点 ， 通过 采 用适 当的抢 占阂值 策略 减 少“ 颠簸 ” 象， 高 了 现 提
Ｎ ｎ ｆ ＬＩ Ｊｅ ＬＩ Ｇｕ － ｕ Ｙｕ －ｕ Ｕ ｉ Ｕ ｏｈ ａ
（ ｏｌ ｅｏ ｎｏ ｍａｉｎ Ｓ ｉｎ ｅａ ｄ Ｅ ｇｎ ｅ ｉｇ Ｙａ ｓ ａ ｉｅ ｓ ｙ Ｑｉｈ ａ ｇ ａ ６ ０ ４ Ｃ ｉａ Ｃ ｌ ｇ ｆ ｆｒ ｔ ｃｅ ｃ ｎ ｎ ｉｅ ｒ ， ｎ ｈ ｎ Ｕｎｖ ｒｉ ， ｎ ｕ ｎ ｄ ｏ ０ ６ ０ ， ｈ ｎ ） ｅ Ｉ ｏ ｎ ｔ
改进 的操作 系统 ， 除了通过提高 Ｌ ｎ ｘ时钟精度 、 决关 中断 ｉｕ 解
和核心态不能被抢 占的问题 外 ， 通过改 善分配 任务优 先级 的
调 度 策 略 也 可 以从 很 大 程 度 上 改 善 系 统 的 实 时 性 能 ， 正 的 真
嵌入式实时操作 系统往往都 是基于优先级改进 的［ １ ～。 最小裕度优 先 （ ｅｓ ｌｃ ｉ ｔ调度 算法 是实 时 系统 Ｌ ａｔ ａｋＦｒ ） Ｓ ｓ 中较为常用 的动态优先 级调度 算法 ， 它是 对最 早截止 期优先
一种新型操作系统内核与内核实验系统的研究与实现
实 验 系 统 ， 以满 足 内 核 实 验 的教 学需 求 。
先 应 该 是 紧凑 小 巧 的 ，能 够 保 证 学 生在 一 个 学 期 内通 读 其 源 码 ，掌 握 其 设 计 原 理 与 实 现 方 法 。从 这 个 角 度 看 ， 当前 的主 流 的 操 作 系 统 内核 都显 得 太 大 ，动 辄 上 千 万 行
配 器初 始 化 。
２ ３ ３ 缓 冲 区 管理 ． ．
中断 服 务 模块 处 在 最 底 层 ，负 责 与 硬 件 的交 互 ，提
供 了对 中断 和 异 常 的 处 理 。
当进 程想 要 从 一 个 文 件 上 存 取 数 据 时 ， 内核 把 文件 中的 数据 移入 内存 ，在 内存 中读 取 和 修 改 其 内容 ，然 后
一
杨 麦顺 ，巩 学伟 ，颜世 光
（ 安交 通大学 电子与 信息 工程学 院 ，陕西 西 安 西 ７０４ ） １０ ９
摘 要 ：本 文 首 先 分 析 了操 作 系统 内核 实验 平 台的 系统 需 求和 现 有 平 台存 在 的 不 足 ， 然后 针 对 这 些 需 求
提 出 了新 的设 计 思 想 ，设 计 了一 个新 的 内核 ，并 对 各 主 要 模 块 进 行 了具 体 实现 ，在 此 基 础 上 设 计 了 内核教
是 计 算 机 专 业 的重 点 课 程 ，而 原 理 的学 习要 和 实 践 相 结 作 系统 内核 中 ，计 算 机 的 运 行 效果 就 发 生 了 改 变 ，可 以 合 才 能 有 好 的效 果 ，这 就 对 内核 实 验课 程 提 出 了很 高 的 很 容 易 的从 计 算 机 的启 动 速 度 ，响 应 时 间 ，程 序 执 行 的 要 求 。设 计 一 套 容 易 上 手 ，与原 理课 程 结 合 紧 密 并 能 激 流 畅度 等 感 觉 出这 些 改 变 。 发 学 生 学 习兴 趣 的 内核 实 验 尤 为 必 要 。 为 此 ，本 文 分 析
2024版10实时操作系统(RTOS)概述
03
RTOS关键技术
任务调度算法
基于优先级的调度算法
根据任务的优先级进行调度，优先级高的任务优先执行。
时间片轮转调度算法
将CPU时间划分为固定长度的时间片，每个任务按时间片轮流执行。
消息队列和邮箱
提供任务间通信机制，实现消息的发送和接收。
事件和信号
用于实现任务间的异步通知和事件触发机制。
04
常见RTOS类型及特点
硬实时操作系统（HRTOS）
严格的时间约束
硬实时操作系统要求在规定的时间内完成特定的任务， 否则可能导致系统失败或产生严重后果。
可预测性
系统的行为必须是可预测的，以确保满足实时任务的 时间要求。
典型嵌入式RTOS案例分析
VxWorks
VxWorks是一款广泛应用的商用RTOS，具有高可 靠性、高性能和可扩展性等特点。它支持多种处理 器架构和操作系统接口，适用于航空航天、军事、 工业自动化等领域。
μC/OS
μC/OS是一款轻量级的实时操作系统，具有可裁剪、 可移植和实时性能优异等特点。它提供了任务调度、 内存管理、中断管理等基本功能，适用于各种规模 的嵌入式系统。
高可用性
RTOS通过采用冗余设计、热备份 等技术手段，提高系统的可用性， 确保系统能够长时间稳定运行。
可扩展性
1 2 3
模块化设计 RTOS采用模块化设计思想，将系统功能划分为 多个独立的模块，便于根据实际需求进行裁剪和 扩展。
可配置性
RTOS提供丰富的配置选项，允许用户根据实际 需求对系统进行定制和配置，满足不同的应用场 景需求。
实时系统中的实时任务负载预测与调度算法
实时系统中的实时任务负载预测与调度算法在日常生活和工作中，我们经常使用各种实时系统，如交通信号控制系统、航空管制系统、工业自动化系统等。
这些实时系统的关键是要保证任务能够及时得到执行，否则会导致严重的后果。
而实时任务负载预测与调度算法正是为了实现这一目标而存在的。
一、实时任务负载预测实时系统中的任务负载预测是指通过对历史任务负载数据进行分析和建模，来预测未来一段时间内的任务负载情况。
这对于系统资源的合理调度和分配非常重要。
在实时任务负载预测方面，常用的方法有时间序列分析、回归分析和机器学习等。
时间序列分析是通过对历史数据的统计和分析，来预测未来一段时间内的任务负载趋势。
回归分析则是通过建立任务负载与其他因素之间的关系模型，来预测任务负载。
而机器学习通过对大量数据的学习和训练，来构建任务负载的预测模型。
二、实时任务调度算法实时任务调度算法是指根据实时任务的优先级、截止时间和资源需求等因素，来决定任务执行的顺序和资源分配的算法。
在实时任务调度算法中，最常用的算法包括最早截止时间优先算法（EDF）和最小松弛度优先算法（LLF）。
最早截止时间优先算法是指按照任务的截止时间，先执行截止时间最早的任务。
这种算法可以保证系统中的实时任务都能在其截止时间前完成。
而最小松弛度优先算法是指按照任务的松弛度（剩余可容忍延迟时间），先执行松弛度最小的任务。
这种算法可以保证任务的实时性，同时也考虑了任务的优先级。
除了这些经典的算法之外，还有一些其他的实时任务调度算法，如多级反馈调度算法、空闲时间插入算法等。
这些算法都有各自的特点和适用场景，可以根据具体情况来选择。
实时任务负载预测与调度算法在实时系统中起着重要的作用。
它们可以确保实时任务能够按时得到执行，保证系统的可靠性和稳定性。
三、实时任务负载预测与调度算法的挑战然而，实时任务负载预测与调度算法面临着一些挑战。
首先，实时任务负载预测具有不确定性。
由于各种因素的影响，预测任务负载往往存在误差，这对于任务的调度会产生一定的影响。
RT-thread内核之线程调度算法
RT-thread内核之线程调度算法⼀个操作系统如果只是具备了⾼优先级任务能够“⽴即”获得处理器并得到执⾏的特点，那么它仍然不算是实时操作系统。
因为这个查找最⾼优先级线程的过程决定了调度时间是否具有确定性，例如⼀个包含n个就绪任务的系统中，如果仅仅从头找到尾，那么这个时间将直接和n相关，⽽下⼀个就绪线程抉择时间的长短将会极⼤的影响系统的实时性。
当所有就绪线程都链接在它们对应的优先级队列中时，抉择过程就将演变为在优先级数组中寻找具有最⾼优先级线程的⾮空链表。
RT-Thread内核中采⽤了基于位图(bitmap)的优先级算法（时间复杂度O(1)，即与就绪线程的多少⽆关），通过位图的定位快速的获得优先级最⾼的线程。
⼤致来说，就是每次调度的时间是恒定的：⽆论当前的系统中存在多少个线程，多少个优先级，rt-thread的调度函数总是可以在⼀个恒定的时间内选择出最⾼优先级的那个线程来执⾏。
对不同优先级的线程，RT-Thread采⽤可抢占的⽅式：即⾼优先级的线程会“⽴刻”抢占低优先级的线程。
RT-Thread内核中也允许创建相同优先级的线程。
相同优先级的线程采⽤时间⽚轮转⽅式进⾏调度（也就是通常说的分时调度器），时间⽚轮转调度仅在当前系统中⽆更⾼优先级就绪线程存在的情况下才有效。
每个线程的时间⽚⼤⼩都可以在初始化或创建这个线程时指定。
在src/scheduler.c中：rt_list_t rt_thread_priority_table[RT_THREAD_PRIORITY_MAX];//就绪线程优先级链表数组（在rt_schedule_insert_thread函数中将线程设置为就绪状态后，将当前线程链表节点插⼊对应优先级线程链表中）struct rt_thread *rt_current_thread; //保存当前运⾏的线程（在线程跳转时设置为⽬标线程to_thread）rt_uint8_t rt_current_priority; //保存当前运⾏线程优先级（在线程跳转时设置为⽬标线程to_thread的优先级）#if RT_THREAD_PRIORITY_MAX > 32/* Maximum priority level, 256 */rt_uint32_t rt_thread_ready_priority_group;//32位⼆级位图，⽤于查找⼀级位图中32个字节的最低⾮0字节（即当前所有就绪线程中最⾼优先级对应的字节）rt_uint8_t rt_thread_ready_table[32]; //256位⼀级位图，代表32个字节，分别对应256个线程优先级。
操作系统的性能优化技术
操作系统的性能优化技术在计算机系统中，操作系统作为核心软件之一，负责管理和协调硬件资源，为用户和应用程序提供良好的运行环境。
一个高效的操作系统可以提升系统的性能，提供更好的用户体验。
为了实现这一目标，操作系统需要采用一系列性能优化技术。
本文将介绍几种常见的操作系统性能优化技术。
一、内存管理优化内存管理是操作系统的关键功能之一。
它负责为应用程序和内核分配和管理内存资源。
在实际应用中，内存管理往往成为系统性能的瓶颈。
为了提升内存管理的性能，可以使用以下技术：1. 页面置换算法：操作系统使用页面置换算法将内存中的页面进行置换，以实现最佳的内存利用率。
常见的页面置换算法包括最佳置换算法（OPT）、先进先出算法（FIFO）和最近最久未使用算法（LRU）等。
选择适合的页面置换算法可以减少内存访问的开销，提升系统性能。
2. 内存压缩：内存压缩是一种将不常用的数据进行压缩存储的技术。
通过减少内存使用量，可以提高程序的运行效率和系统的响应速度。
二、进程调度优化进程调度是操作系统的核心功能之一。
它负责决定系统中各个进程的执行顺序和时间片分配。
合理的进程调度算法可以提升系统的性能和资源利用率。
以下是几种常见的进程调度优化技术：1. 多级反馈队列调度：多级反馈队列调度算法根据进程的优先级和执行情况，将进程分配到不同优先级的队列中，并按照一定规则进行调度。
这种调度算法可以灵活地根据进程的特点进行调度，提高系统吞吐量和响应速度。
2. 实时调度算法：实时调度算法是一种面向实时系统的调度算法。
它通过给予紧急任务更高的优先级，保证它们能够及时得到执行，提高系统的实时性。
三、I/O优化技术输入输出（I/O）操作对于操作系统的性能影响非常大。
提升I/O操作的性能可以显著提高系统的整体性能。
以下是几种常用的I/O优化技术：1. 预读技术：预读技术是一种在实际需要之前提前将数据加载到内存中的技术。
通过在磁盘读取数据之前，提前将可能会用到的数据加载到内存中，可以减少磁盘访问时间，提高系统的响应速度。
基于RTLinux的实时调度算法改进及实现
在时钟 的嘀哒 中断 中，累计运行任 务的执行时 间 ， 在
调 度时 ， 所有任务 的富余时 间． 计算 当富余时 问小于 ０时 ，
则天折该任务．
任务 的富余 时间用 Ｌ表示 ．如果记 ｔ 为系统的 当前 时
改造 成为一 个双 内核操作 系统 ，实 时 内核处 理紧急 的事 件 ，而 Ｌｎ ｘ ／ｕ 原来 的内核则作为实时 内核 的一个 任务 以最
控制原语 ； 中断响应 和进程 切换时间快且 可预测 ； 实时任 务的优先级高于 内核任 务的优先级 ， 是一个 真正 的硬实 时
在实 时计算 中 ， 系统 的正确 性不仅仅依 赖于计算 的逻
辑结果 而且依赖 于结果产生 的时 问［实时 系统 的任 务 ， １ １ ． 根
内核 ； 调度器可作为一个单独 的模块插入． 具备 了以上 因素 ， Ｔ ｉｕ 以方便 地实现各 种实 时 Ｒ Ｌｎ ｘ可
调度算法 ， 使改造工作尽可能 的集 中于算 法本身而不用 对 系统做根本性的改变．所以 该设 计选择 Ｒ Ｌｎ ｘ 为试 验 Ｔ ｉｕ 作
系统平台．
据其对时间要求的严格程 度． 可以分为 ｈｒ ，ｒ ｓｆ时 限， ａｄ ｆｍ，ｏ ｉ ｔ 调度 的 目的就是保证拥有较高时限要求 的任务优先完成 ． 要实现 实时调度算法 ， 首先要 选择在 何种实时操 作系
间， Ｃ为任 务的估计执行 时间 ， 为任务的实际执行 时间 ， Ｐ ｄ 为截止期 ， Ｌ ｄｔ（ 呻 ） ＬＯ ， 折该 任务． 则 ＝—一Ｃ ． ＜ 时 夭 当
收 稿 日期 ：０６ １— ｌ ２ ０ —０ １
作者简介 ： 洪艳伟（ ９ ４ ） 男， １７ 一 ， 乐山师范学院计算机科 学系讲师 ， 士 ， 硕 研究方 向： 嵌入 式系统， 实时 系统。
实时操作系统包括硬实时和软实时的区别
实时操作系统包括硬实时和软实时的区别⼀．什么是真正的实时操作系统做嵌⼊式系统开发有⼀段时间了，做过⽤于⼿机平台的嵌⼊式Linux，也接触过⽤于交换机、媒体⽹关平台的VxWorks，实际应⽤后回过头来看理论，才发现⾃⼰理解的肤浅，也发现CSDN上好多同学们都对实时、嵌⼊式这些概念似懂⾮懂，毕竟如果不做类似的产品，平时接触的机会很少，即使做嵌⼊式产品开发，基本也是只管调⽤Platformteam封装好的API。
所以在此总结⼀下这些概念，加深⾃⼰的理解，同时也给新⼿⼊门，欢迎⼤家拍砖，争取写个连载，本⽂先总结⼀下实时的概念，什么是真正的实时操作系统1. ⾸先说⼀下实时的定义及要求：参见Donal Gillies 在Realtime Computing FAQ 中提出定义：实时系统指系统的计算正确性不仅取决于计算的逻辑正确性，还取决于产⽣结果的时间。
如果未满⾜系统的时间约束，则认为系统失效。
⼀个实时操作系统⾯对变化的负载（从最⼩到最坏的情况）时必须确定性地保证满⾜时间要求。
请注意，必须要满⾜确定性，⽽不是要求速度⾜够快！例如，如果使⽤⾜够强⼤的CPU，Windows 在CPU空闲时可以提供⾮常短的典型中断响应，但是，当某些后台任务正在运⾏时，有时候响应会变得⾮常漫长，以⾄于某⼀个简单的读取⽂件的任务会长时间⽆响应，甚⾄直接挂死。
这是⼀个基本的问题：并不是Windows不够快或效率不够⾼，⽽是因为它不能提供确定性，所以，Windows不是⼀个实时操作系统。
根据实际应⽤，可以选择采⽤硬实时操作系统或软实时操作系统，硬实时当然⽐软实时好，但是，如果你的公司正在准备开发⼀款商⽤软件，那请你注意了，业界公认⽐较好的VxWorks(WindRiver 开发)，会花光你本来就很少的银⼦，⽽软实时的操作系统，如某些实时Linux，⼀般是开源免费的，我们公司本来的产品就是基于VxWorks的，现在业界都在CostReduction，为了响应号召，正在调研如何把平台换成免费的嵌⼊式实时Linux。
实时系统中的实时任务调度与实时优先级分配算法研究(八)
实时系统中的实时任务调度与实时优先级分配算法研究随着科技的发展和应用领域的扩大，对实时系统的需求越来越迫切。
实时任务调度和实时优先级分配算法作为实时系统的关键技术，对系统的性能和可靠性有着重要影响。
本文将探讨实时系统中的实时任务调度和实时优先级分配算法的研究现状和未来发展趋势。
一、实时任务调度算法的研究现状实时任务调度是指在实时系统中，根据任务的优先级和截止时间等特性，将任务按照一定的顺序安排在处理器上执行的过程。
实时任务调度算法的目标是保证系统的实时性和可靠性，确保任务能够在其截止时间内得到正确处理。
1. 传统调度算法：最早应用于实时任务调度的算法是静态的优先级调度算法。
这类算法将每个任务分配一个固定的优先级，按照优先级的高低确定任务的执行顺序。
然而，这种算法无法应对任务的动态变化，对于资源利用率也不够高效。
2. 动态调度算法：为了解决传统调度算法的问题，研究者们提出了动态调度算法。
动态调度算法根据任务的实时性需求和实时系统的实际状况，动态调整任务的执行顺序和优先级。
例如，最短剩余时间优先（Shortest Remaining Time First, SRTF）算法根据任务的执行时间和剩余时间来进行调度，以保证系统具有更好的响应时间。
二、实时优先级分配算法的研究现状实时优先级分配算法是实时系统中的另一个重要技术，它根据任务的特性和系统的需求，合理地分配任务的优先级，以确保任务能够按时得到处理。
1. 法定优先级分配算法：法定优先级分配算法是一种静态的优先级分配算法。
它根据任务的实时性需求和重要性确定任务的优先级。
例如，周期性实时任务按照截止时间的先后顺序分配优先级，保证最紧急的任务能够得到优先处理。
2. 自适应优先级分配算法：为了应对实时任务的动态变化，研究者们提出了自适应优先级分配算法。
这类算法根据任务的实时性需求和任务的执行情况，动态调整任务的优先级。
例如，最短任务周期优先（Shortest Period First, SPF）算法根据任务周期的长度来分配优先级，周期越短的任务优先级越高。
linux进程调度算法
linux进程调度方法(SCHED_OTHER,SCHED_FIFO,SCHED_RR)linux内核的三种调度方法：1，SCHED_OTHER 分时调度策略，2，SCHED_FIFO实时调度策略，先到先服务3，SCHED_RR实时调度策略，时间片轮转linux内核的三种调度方法：1，SCHED_OTHER 分时调度策略，2，SCHED_FIFO实时调度策略，先到先服务3，SCHED_RR实时调度策略，时间片轮转实时进程将得到优先调用，实时进程根据实时优先级决定调度权值，分时进程则通过nice和counter值决定权值，nice越小，counter越大，被调度的概率越大，也就是曾经使用了cpu最少的进程将会得到优先调度。
SHCED_RR和SCHED_FIFO的不同：当采用SHCED_RR策略的进程的时间片用完，系统将重新分配时间片，并置于就绪队列尾。
放在队列尾保证了所有具有相同优先级的RR任务的调度公平。
SCHED_FIFO一旦占用cpu则一直运行。
一直运行直到有更高优先级任务到达或自己放弃。
如果有相同优先级的实时进程（根据优先级计算的调度权值是一样的）已经准备好，FIFO时必须等待该进程主动放弃后才可以运行这个优先级相同的任务。
而RR可以让每个任务都执行一段时间。
相同点：RR和FIFO都只用于实时任务。
创建时优先级大于0(1-99)。
按照可抢占优先级调度算法进行。
就绪态的实时任务立即抢占非实时任务。
所有任务都采用linux分时调度策略时。
1，创建任务指定采用分时调度策略，并指定优先级nice值(-20~19)。
2，将根据每个任务的nice值确定在cpu上的执行时间(counter)。
3，如果没有等待资源，则将该任务加入到就绪队列中。
4，调度程序遍历就绪队列中的任务，通过对每个任务动态优先级的计算(counter+20-nice)结果，选择计算结果最大的一个去运行，当这个时间片用完后(counter减至0)或者主动放弃cpu时，该任务将被放在就绪队列末尾(时间片用完)或等待队列(因等待资源而放弃cpu)中。
一种改进的实时操作系统的进程优先级检索算法
２０ 年１ 月 ０６ ０
第２ ５卷 第 ５期
沈 阳 理 工 大 学 学 报
Ｔ ＲＡＮ ＡＣ ＯＮ ＯＦ Ｓ Ｓ ＴＩ Ｓ ＨＥＮ ＹＡＮＧ Ｌ ＧＯＮＧ ＵＮ ＶＥＲ Ｉ Ｙ Ｉ Ｉ ＳＴ
Ｖｏ １． ２ ５ Ｎｏ ． ５ Ｏｃ ２ Ｏ ０ ６ Ｌ
文章编号 ： ０ １５ （０ ６ ０ 一 ｏ ７— ４ １ ３— ２ １ ２０ ）５ ｏ ￣ ０ ０ ２
一
种改进 的实时操作 系统 的进程优先级检 索算 法
季 颖 ， 潘成胜 ， 肖志东
（ 沈阳理工大学 通信与 网络工程 中心 ， 辽宁 沈阳 １０ ６ ） １ １８
摘
要： 进程调度是影响操作 系统 实时性的重要 因素之一， 多实时操作 系统采用基于 很
法 以适 应软件 无 线 电 系统 的要 求 ， 并分 析 了该 方法 时 间复杂度 和 空 间复 杂度 ．
关
键
词 ： 程调 度 ； 时 系统 ； 先 级检 索 进 实 优 文 献标 识码 ： Ａ
中图分 类号 ：Ｐ １． Ｔ ３６２
软件无线 电系统是一种典 型的实 时系统 ， 对 多任务调度的实时性要求严格 ， 其接收的任务种 类多且频繁 ， 系统经常处于超载状态． 目 而 前实 时
—
＇ — ｓ属性链接 ， ｕ ｉ 到一种新的优先级检索算法 ， 通过对其 时间复杂 具有相应优先级 的进程控制块 ｌｎ ｌｔ ｕ—ｉ 属性 ｓ 度和空间复杂度分析证 明其调度效率提 高， 完全 具有相同优先级 的进程控制块通过 ｒｎ ｌｔ
形 能够满足软件无线电系统应用对 多任务实时调度 互 连 ， 成 循环 链表 ． Ｌ ｕ ． ｉ ｘ ６调度算法 中， ｎ ２ 引入 的这个优 先级 数 的要求 ．
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和 时间片轮询相结合 ，提高处理器 的响应速度，改善系统的实时性 。将该调度策略在Ｉ Ｏ — 上进行实现 ，并将修改后的内核应 用于无线 ． ＳＩ ｔ Ｃ Ｉ
采集系统中进行实验验证 ，结果证明 ，该调度算法 明显减少了系统 响应 时间，提高了系统效率 。
关健词 ：无线传感器网络 ； 任务调度 ；无线数据采集系统 ；ｐ Ｏ — 系统 Ｃ ＳＩ Ｉ
中 圈分类号： Ｐ０・ Ｔ ３１ ６
种 新 的实 时 系统 内核 调度 算 法
薛安琪 ，屈玉贵 ，赵宝华
（ 中国科学技术大学电子工程与信息科 学系，合肥 ２０ ２ ） ３ ０７
摘
要： 针对节点操作系统 的特点及其对 实时性 、安全性、并发性的要求，提 出一种新的实时系统 内核调度算法，通过将任务优先级调度
第 ３ ７卷 第 ６期
、０ ｜７ ，ｌ３
・
计
算
机
工
程
２ １ 年 ３月 ０１
Ｍ ａ ｃ ２ １ ｒ ｈ ０１
ＮＯ６ ．
Ｃｏ ｐｕ ｅ ｇ ｎ ｅ ｉ ｇ ｍ ｔｒＥｎ ｉ ｅ ｒｎ
开 发研 究与设计 技术 ・
一
文 章编号： ｏ —３２（ １ ｏ一 ２６ 文献标 １０ ４８ ０１ ６ ０８－ ０ ２ ） ＿ ３ 识码： Ａ
Ｎｅ Ｋｅ ｎ ｌ ｃ ｅ ｕ ｅＡｌ ｏ ｉｈ ｏ ａ － ｍ ｅＳ ｓｅ ｗ ｒ ｅ ｈ ｄ ｌ ｇ ｒｔ ｍ ｆ ｒＲｅ ｌ ｉ ｙ ｔ ｍ Ｓ ｔ
ＸＵ — ｉＱＵ Ｙ －ｕ， ＨＡＯ Ｂ ｏ ｈ ａ ＥＡｎ ｑ ， ｕ ｇ ｉｚ ａ —ｕ
（ ｐ ｒ ｎ ｆ ｌ ｔ ｎｃ ｎ ｉｅ ｒ ｇａ ｄＩ ｆｒ ｔ ｎＳ ｉ ｃ ， ｉｅｓ ｙｏ ｃｅ ｃ ｎ ｅ ｈ ｏｏ ｙｏ ｉａ Ｈｅｅ ２ ０ ２ ， ｈ ｎ ） Ｄｅ ａｔ ｔ ｅ ｒ ｉ Ｅ ｇｎ ｅ ｎ ｎ ｏ ｍａｉ ｃｅ ｅ Ｕｎｖ ｒｉ ｆ ｉｎ ｅａ ｄＴ ｃ ｎ ｌｇ ｆ ｎ ， ｆ ｉ ３ ０ ７ Ｃ ｉ ａ ｍｅ ｏ Ｅ ｃ ｏ ｉ ｎ ｏ ｎ ｔ Ｓ Ｃｈ
１ 概 述
节 点操 作 系 统 是 无线 传 感 器 网 络重 要 的 支 撑 技 术之 一 。
小 ，非常适合高实时性要求的任务。但ｇ Ｏ — Ｃ ＳＩ Ｉ内核调度算 法也有许多不足之处 ：ｇ Ｏ — Ｃ ＳＩ Ｉ内核支持的任 务数量较少，
最 多只 能 同 时运 行 ２ ６个任 务 ；ｇ Ｏ — ５ Ｃ ＳＩ Ｉ内核 不支 持 同优先
［ ｙｗｏｄ ］ＷＳ ｔｓ ｈｄ ｌ； ｒｌｓ ｄｔ ａｑ ｉｔ ｎｓｓ ｍ； Ｃ —Ｉｙｔｍ Ｋｅ ｒ ｓ Ｎ；ａｋｓ ｅ ｕｅ ｗｉ ｅｓ ａ ｃ ｕｓｉ ｔ ｐ ＯＳＩｓｓｅ ｃ ｅ ａ ｉｏ ｙ ｅ
ＤＯＩ １ ． ６ ／ｉｓ． ０ ．４ ８２ １ ６０ ９ ： ０３ ９ｊｓｎ１ ０３ ２ ０ ０ ．９ ９ ． ０ １
节点操作系统受到处 理器资源、存储器空问以及能耗等方面 的限制，还要满足实时性 、安全性 、并 发性的要求。本文通 过 分 析 主流 的内 核调 度 算 法 ， 结合 无 线 传 感器 的度算法对于优先级反转 问题缺乏有 效 的解决方案。因此 ，本文对ｐ Ｏ — Ｃ ＳＩ Ｉ内核调度程序进行 了
修 改 ，在ｇ ＯＳＩ中 实现 了新 的 调 度算 法 。 Ｃ — Ｉ
种新 的实时内核调度算法，有效地解决 了上述问题。
随着 软 件 以及 网络通 信行 业 的发 展 ， 目前 已有 许 多 调度
２ 常用的内核调度算法
算法”。比较常用的调度算法有 ４ ： 种 （） １先来先服务算法（Ｃ Ｓ。该算法复杂度低 ，但服务质 Ｆ Ｆ）
ａ ｐ ｉｄ ｔ ｅ ｗｉ ｌ ｓ ｃ ｕｉｉ ｏ ｙ ｔ ｍ， ｐ ｌ ｏｔ ｒ ｅ ｓａ ｑ ｓｔ ｎ ｓ ｓｅ ｅ ｈ ｅ ｉ ｗｈ ｓ ｅ ｕ ｔｐ ｏ ｅ ｈ ｔｔ ｌ ｏ ｔ ｏ ｅｒ ｓ ｌ ｒ ｖ ｓ ａ ｔ ｈｅａ ｇ ｒ ｈｍ ｅ ｕ ｅ ｅ ｐ ｎ ｅｔｍｅｏ ｅ ｓ ｓｅ ａ ｄ ｉ ｒ ｖ ｓｉｓ ｆ ｃ ｅ ｃ ． ｉ ｒ ｄ ｃ ｓｒ ｓ ｏ ｓ ｉ ｆｔ ｙ ｔｍ ｎ ｍｐ ｏ ｅ ｉ ｉｎ ｙ ｈ ｔｅ
［ ｓｒｃ］Ａｉ ｎ ｔｈ ｈｒｃ ｒ ｔ ｓ ｆ ｏ ｅｏ ｅａｉｇｓｓ ｍ ｎ ｓ ｅ ｎ ｓｏ ａ—ｍｅ ｅｆｒ ｎ ｅ ｓｃｒｙａ ｄｃｎ ｕｒｎ ｙｔｉ ｐｐｒ Ａｂｔａｔ ｍｉｇａ ｅｃａａｔ ｉｉ ｄ ｐｒｔ ｙｔ ａｄｉ ｍａ ｄ ｒ ｅｌｉ ｒ ｍａｃ ，ｅ ｕ ｔ ｎ ｏ ｃ ｒ ｃ，ｈｓ ａｅ ｔ ｅ ｓｃ ｏ ｎ ｎ ｅ ｔｄ ｆ ｒ ｔ ｐ ｏ ｉ ｅ