库卡机器人编程详解
库卡机器人编程方法
库卡机器人编程方法在线编程是库卡机器人最常用的编程方式之一、通过机器人控制器的操作界面，用户可以直接操作机器人进行编程。
在这种编程方式下，用户可以通过手动示教、示教回放和运动插补等操作完成编程任务。
手动示教是在线编程中最简单、直接的方式。
用户可以通过手动操纵机器人的关节或末端执行器来示教机器人的运动轨迹和姿态。
示教完成后，机器人就可以重现用户示教的动作。
示教回放是将示教的轨迹和姿态保存为一个程序，然后通过执行这个程序来使机器人重复示教动作。
在回放过程中，用户可以根据需要对程序进行修改和优化，以满足不同的生产需求。
运动插补是在线编程中用于生成平滑运动轨迹的功能。
用户可以通过在机器人控制器上设置关键点和运动速度等参数，来生成机器人的运动轨迹。
运动插补可以使机器人的运动更加流畅和高效。
离线编程是指在计算机上使用库卡机器人的编程软件进行编程，并通过网络将程序传输到机器人控制器上执行。
离线编程可以在计算机上进行模拟和调试，可以有效减少机器人空闲时间。
离线编程的过程主要包括程序创建、模拟和调试、程序传输等步骤。
用户可以在软件上创建机器人的程序和任务，并对其进行模拟和调试。
一旦程序调试完成，用户可以通过网络将程序传输到机器人控制器上执行。
除了在线编程和离线编程，库卡机器人还支持各种编程接口和通讯协议，如TCP/IP、串口和以太网等。
这些接口和协议可以使机器人与其他设备和系统实现信息交换和控制集成，以便实现更多的自动化任务。
总的来说，库卡机器人的编程方法灵活多样，既支持在线编程又支持离线编程。
用户可以根据实际需要选择最适合自己的编程方式，并结合机器人的其他功能和特点，充分发挥库卡机器人的自动化能力。
KUKA机器人编程手册[4]
![KUKA机器人编程手册[4]](https://img.taocdn.com/s3/m/fd2af613657d27284b73f242336c1eb91a37338b.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统的结构和功能2.1 技术入门机械系统：的物理结构，包括关节、连杆、末端执行器等，决定了的运动范围和能力。
传感系统：的感知部分，包括位置、速度、力、温度、视觉等传感器，用于获取自身或环境的信息。
控制系统：的核心部分，包括控制柜、电源、通信接口等，用于控制的运动和行为。
编程系统：的软件部分，包括操作系统、应用软件、编程语言等，用于设定的任务和逻辑。
2.2 库卡的机械系统基座：固定在地面或其他平台上，支撑整个结构。
A1轴：位于基座上方，控制整个机械臂的水平旋转。
A2轴：位于A1轴上方，控制整个机械臂的垂直旋转。
A3轴：位于A2轴上方，控制中间连杆的垂直旋转。
A4轴：位于A3轴上方，控制末端连杆的水平旋转。
A5轴：位于A4轴上方，控制末端连杆的垂直旋转。
A6轴：位于A5轴上方，控制末端执行器（如夹具、焊枪等）的水平旋转。
2.3 控制系统（V）KR C4高性能：采用多核处理器和实时操作系统，实现高速、高精度和高稳定性的运动控制。
高集成：集成了电源、安全、通信、诊断等功能模块，实现了紧凑、简洁和易维护的设计。
高兼容：支持多种总线和接口标准，如EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET等，实现了与不同厂商和设备的无缝连接。
高扩展：支持多种扩展模块和选件，如外部轴、视觉系统、力控系统等，实现了多样化和定制化的应用需求。
2.4 KUKA smartPAD易用：采用触摸屏和按键的组合方式，实现了直观、方便和快捷的操作体验。
明晰：采用高分辨率和高亮度的显示屏，实现了清晰、鲜艳和易读的显示效果。
强大：集成了多种功能和模式，如手动、自动、编程、诊断等，实现了全面、灵活和高效的控制。
三、的操作和编程3.1 KUKA.ControlStudio软件统一：采用统一的软件平台，实现了控制系统和KUKA smartPAD的一致性和互操作性。
简洁：采用简洁的用户界面，实现了清晰、易懂和易用的操作指引。
第4章KUKA机器人编程ppt课件
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ，因此 ，篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
第 4 章 KUKA机器人 编程
4.1.2 创建程序流程图
程序流程图的作用
1）用于程序流程结构化的工具。 2）程序流程更加易读。 3）结构错误更加易于识别。 4）同时生成程序的文献。
第 4 章 KUKA机器人 编程
子程序
在KUKA机器人编程过程中，可将程序中需要多次使用而不 需发生变化的可独立程序段单独建立为子程序，可避免程序 码重复，节省存储空间，使程序结构化，分解总任务，方便 排除程序错误。
子程序示例:
DEF MAIN（） INI LOOP
GET_PEN（） PAINT_PATH（） PEN_BACK（） GET_PLATE（） GLUE_PLATE（） PLATE_BACK（） IF $IN[1] THEN
DEF PICK_CUBE（） ；该程序将方块从库中取出 ；作者：Max Mustermann ；创建日期：2016.01.03 INI … END
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ，因此 ，篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ，因此 ，篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
第 4 章 KUKA机器人 编程
1）FOLD通常在创建后首先显示成关闭状态：
DEF Main（）
…
INI
；KUKA FOLD 关闭
SET_EA
库卡机器人编程语法-概述说明以及解释
库卡机器人编程语法-概述说明以及解释1.引言1.1 概述概述库卡机器人编程语法是指在库卡机器人系统中使用的编程语言规则和规范。
库卡机器人是一种广泛应用于工业生产领域的工业机器人，它能够执行各种任务，并协助人类完成繁重、危险或重复性高的工作。
在库卡机器人编程语法中，我们需要了解语法结构、关键字、表达式和指令等方面的知识。
掌握这些知识有助于我们编写出高效、准确、安全的机器人程序，实现对机器人的精确控制。
库卡机器人编程语法具有以下几个特点：首先，它是一种结构化的编程语言，具有清晰的程序组织结构，便于代码的编写和维护；其次，它支持多种类型的数据和变量，如整数、浮点数、字符串等，以及各种运算符和逻辑操作符，使得程序设计更加灵活；再次，它提供了丰富的控制结构和函数库，能够满足不同的编程需求；最后，它还具备错误处理和调试机制，方便我们定位和修复程序中的错误。
库卡机器人编程语法的学习和掌握对于使用和开发库卡机器人系统至关重要。
正确地使用编程语法可以提高机器人系统的工作效率和准确性，减少人为错误的发生。
同时，熟练地掌握库卡机器人编程语法可以为后续的高级功能开发和应用打下基础，为机器人系统的进一步发展提供支持。
本篇文章将系统地介绍库卡机器人编程语法的要点和基本知识，并结合实际例子进行解读和应用。
通过对概述的研究和学习，读者可以对库卡机器人编程语法有一个全面而深入的了解，为后续的学习和应用打好基础。
1.2 文章结构文章结构部分的内容:在本文中，我们将以库卡机器人编程语法为主题，对其进行深入探讨和分析。
文章主要分为引言、正文和结论三部分。
引言部分首先概述了文章的主题，即库卡机器人编程语法，并简要介绍了本文的结构和目的。
正文部分将着重介绍库卡机器人编程语法的要点。
其中，2.1节将详细阐述库卡机器人编程语法的第一个要点，包括语法的基本概念、常用指令和编程规范等内容。
2.2节则将对库卡机器人编程语法的第二个要点进行探讨，探讨其在实际应用中的具体用法和注意事项。
工业机器人技术-库卡机器人编程指令实训
主要内容
01 关节运动指令 02 线性运动指令（直线运动）03 圆 Nhomakorabea运动指令
关节运动指令
程序一般起始点使用PTP 指令。机器人 将TCP 沿最快速轨迹送到目标点，机器 人的姿态会随意改变，TCP 路径不可预 测。机器人最快速的运动轨迹通常不是 最短的轨迹，因而关节轴运动不是直线。 由于机器人轴的旋转运动，弧形轨迹会 比直线轨迹更快。
关节运动指令
运动特点：
01 运动的具体过程是不可预见的。
02 六个轴同时启动并且同时停止。
可以使机器人的运动更加高效快速，也可以使得机器人 的运动更加柔和，但是关节轴运动轨迹是不可预见的， 所以使用该指令务必确认机器人与周边设备不会发生碰 撞。
关节运动指令
01 指令格式
指令格式说明： 1）PTP：运动方式:机器人关节运动。 2）P1：目标点名称。 3）CONT：是否逼近。 4）100%：运动速度。 5）PDAT1：运动数据组。
圆弧运动指令
圆弧运动指令也称为圆弧插补运动指 令。三点确定唯一圆弧，因此，圆弧运 动需要示教三个圆弧运动点，起始点P1 是上一条运动指令的末端点，P2 是中间 辅助点，P3 是圆弧终点，如图所示。
圆弧运动指令
01 指令格式
指令格式说明： 1）CIRC：机器人圆弧运动。 2）P1：圆弧辅助点。 3）P2：圆弧终点。 4）CONT：是否逼近。 5）2 m/s：运动速度。 6）CPDAT1：运动数据组
机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动 路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
关节运动指令
根据如图所示的运动轨迹，写出其关节指令程序。
所示的运动轨迹的指令程序如下： PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 Vel=100% PDAT2 PTP P3 Vel=100% PDAT3
库卡机器人编程语法
库卡机器人编程语法全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：库卡机器人编程语法是指用于对库卡机器人进行编程控制的一套语法规则。
库卡机器人是一种工业机器人，具有高精度、高效率、灵活性强等特点，广泛应用于制造业中的生产线自动化。
编程语法的规范性和准确性直接影响到机器人的运行效果，因此了解库卡机器人编程语法是非常重要的。
一、库卡机器人编程语法的基本结构库卡机器人编程语法主要由指令、注释和变量三个部分组成。
指令是对机器人进行具体操作的命令，如移动、抓取、放置等。
每个指令由关键字和参数组成，参数包括位置、速度、加速度等信息。
movej([1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0],a=1.0,v=0.1)表示机器人以加速度为1.0，速度为0.1的速度从当前位置移动到[1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0]的位置。
注释是对程序进行解释的文字，不会被机器人执行。
注释以#号开头，可以写在一行的开头或者指令的后面。
#这是一个移动指令表示这是对前面指令的解释。
变量是用于存储数据的容器，可以在程序中多次使用。
变量以符号开头，必须以字母或下划线开头，可以包含字母、数字和下划线。
a = [1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0]表示定义了一个变量a，并赋值为[1.0,2.0,3.0,4.0,5.0,6.0]。
1. movej：用于让机器人从当前位置移动到目标位置。
3. speedj：用于设置机器人的关节速度。
5. force_mode：用于设置机器人的力控模式。
7. smart_move：用于让机器人智能地避障移动。
以上只是库卡机器人编程语法中的一部分常用指令，还有许多其他指令可以供程序员使用。
在实际编程中，需要根据具体的任务需求选择合适的指令来完成工作。
1. 编程时要注意指令的顺序和语法，必须按照规定的语法格式书写，否则会导致程序无法正常执行。
2. 在编写程序时要避免死循环和逻辑错误，尽量保证程序的稳定性和可靠性。
KUKA机器人编程手册
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述机械臂：由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并执行用户编写的程序。
操作面板：也称为KCP（KUKA ControlPanel），是一种手持式的触摸屏设备，可以用于控制的开关、模式切换、手动移动、程序编辑等功能。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接各种外部设备，如传感器、执行器、通信接口等，以实现更复杂的功能和交互。
二、学习手动移动在开始编程之前，需要先了解如何使用操作面板来手动移动。
手动移动有助于熟悉的运动范围和特性，以及检查的状态和故障。
手动移动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，并等待系统启动完成。
2.在操作面板上选择“T1”模式（也称为“测试”模式），并按下“确认”键。
3. 在操作面板上选择“手动”模式，并按下“确认”键。
4.在操作面板上选择“轴”模式或“笛卡尔”模式，并按下“确认”键。
轴模式下，可以分别控制每个关节的旋转角度；笛卡尔模式下，可以控制末端执行器的位置和姿态。
5.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或摇杆来移动。
注意观察的运动情况，避免碰撞或超出限位。
6.在操作面板上按下“停止”键，可以停止的运动，并锁定当前位置。
三、项目配置在开始编程之前，需要先配置项目的相关参数，如的IP地址、电脑和的连接方式、项目的名称和位置等。
项目配置的步骤如下：1.设置的IP地址。
在操作面板上选择“设置”菜单，并进入“网络设置”子菜单。
在此处可以查看或修改的IP地址、子网掩码、网关等信息。
一般情况下，建议将的IP地址设置为192.168.0.1，以便于与电脑进行通信。
2.电脑和通过网线连接。
将一根网线的一端插入控制柜后面的以太网接口，另一端插入电脑的网卡接口。
在电脑上设置网络连接的属性，将I P地址设置为192.168.0.2，子网掩码设置为255.255.255.0，网关设置为192.168.0.1。
kuka机器人操作与编程手册
KUKA机器人操作与编程手册简介KUKA机器人是德国KUKA机器人公司（KULG）生产的工业机器人。
它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、建筑等各个领域。
本手册旨在为初学者提供一些关于KUKA机器人操作和编程的基础知识。
操作手册1. KUKA机器人的启动和关闭KUKA机器人的启动和关闭是使用KUKA KR C4控制器进行操作的。
下面是启动和关闭机器人的步骤：1.打开控制器电源2.使用控制器上的开关将机器人系统启动3.等待机器人系统自检完成4.通过控制器进行机器人的操作5.关闭机器人系统前，确保机器人处于安全位置6.使用控制器上的开关关闭机器人系统2. 机器人的基本移动KUKA机器人具有多种不同类型的运动，包括直线运动、旋转运动和关节运动。
下面是一些基本的机器人移动指令示例：•直线运动：LIN X100 Y100 Z100 A45 B45 C45•旋转运动：CIRC P100 P200 R50•关节运动：JNT J1=90 J2=453. 机器人编程语言KUKA机器人使用KRL（KUKA Robot Language）作为其编程语言。
KRL是一种结构化编程语言，类似于C或Pascal。
下面是一个简单的KRL程序示例：DEF myProgram()DECL int iDECL bool conditioni = 0condition = trueWHILE condition DOINC iIF i == 10 THENcondition = falseENDIFENDWHILEENDDEF4. 机器人的传感器和反馈KUKA机器人可以配备各种传感器，以便实时监测机器人的状态和周围环境的信息。
一些常见的传感器包括力传感器、视觉传感器和温度传感器。
通过这些传感器，机器人可以感知和适应外部环境的变化。
5. 机器人的安全措施在操作KUKA机器人时，安全是至关重要的。
以下是一些常见的机器人安全措施：•确保机器人周围没有障碍物•执行安全风险评估，并根据评估结果制定相应的操作计划•对机器人进行定期维护和检查，确保其正常运行•使用必要的个人防护设备，例如手套和护目镜结论本手册提供了初学者入门KUKA机器人操作和编程的基本知识。
KUKA机器人程序命令
KUKA机器人程序命令一、概述KUKA机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人，其高度的灵活性和适应性使得它在众多行业中都有广泛的应用。
为了能够控制和使用KUKA机器人，我们需要通过编写程序来对其进行操作。
下面将介绍一些常用的KUKA机器人程序命令。
二、基本命令1、PTP（Point to Point）：这是最基本的运动指令，可以控制机器人在空间的任意两点之间进行运动。
PTP指令需要指定起始位置和目标位置，机器人会以最短路径的方式进行移动。
2、LIN（Linear）：这个指令可以让机器人在两点之间进行线性插补。
与PTP指令不同，LIN指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
3、SCUR（Scaled Curvilinear）：这个指令可以让机器人在两点之间进行曲线插补。
SCUR指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
4、STOP：停止指令用于停止机器人的运动。
当执行STOP指令时，机器人会立即停止当前的运动。
三、高级命令1、MOVE_L：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行线性插补。
与LIN指令相比，MOVE_L指令可以同时指定多个目标点，让机器人按照预设的路径进行运动。
2、MOVE_P：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行曲线插补。
与SCUR指令相比，MOVE_P指令可以同时指定多个目标点，让机器人按照预设的路径进行运动。
3、ARC：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行圆弧插补。
ARC指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
4、JMP（Jump）：这是一个高级控制指令，可以让机器人在两个目标点之间进行跳跃式运动。
JMP指令需要指定起始位置、目标位置和跳跃高度等参数，机器人会以最短路径的方式进行跳跃式运动。
四、程序结构在编写KUKA机器人程序时，需要遵循一定的程序结构。
2024kuka机器人焊接编程入门教程
入门教程•KUKA机器人简介•焊接基础知识•KUKA机器人焊接系统组成•KUKA机器人焊接编程基础目录•焊接工艺参数设置与调整•实际操作演练与问题解答•总结与展望KUKA机器人简介KUKA机器人发展历程早期发展KUKA机器人公司成立于1898年，早期主要从事于焊接设备和其他自动化设备的制造。
技术创新随着计算机技术和传感器技术的发展，KUKA机器人逐渐实现了数字化、智能化和网络化，成为全球领先的工业机器人制造商之一。
拓展应用领域KUKA机器人不断拓展应用领域，从最初的汽车制造领域逐步扩展到航空航天、电子、物流等多个领域。
KUKA 机器人应用领域01020304汽车制造航空航天电子产品物流领域高精度高速度高可靠性强大的编程能力KUKA机器人技术特点焊接基础知识焊接原理及分类焊接原理焊接分类常见焊接方法与特点熔化焊压力焊钎焊焊缝表面应平整、均匀，无裂纹、气孔、夹渣等缺陷。
外观质量内在质量无损检测破坏性检测焊缝内部应无裂纹、未熔合、未焊透等缺陷，且强度、韧性等力学性能应符合要求。
通过射线探伤、超声波探伤等无损检测方法对焊缝进行检测，以确保其内部质量。
通过拉伸、弯曲、冲击等破坏性试验对焊缝进行检测，以评估其力学性能和可靠性。
焊接质量评价标准KUKA机器人焊接系统组成机器人本体及控制器机器人本体控制器KUKA机器人控制器采用先进的计算机技术和运动控制技术，实现对机器人本体的精准控制，保证焊接质量和效率。
焊接电源及送丝机构焊接电源送丝机构传感器与检测装置传感器检测装置辅助设备及安全防护辅助设备KUKA机器人焊接系统还包括一些辅助设备，如焊接工装、变位机等，用于提高焊接效率和降低劳动强度。
安全防护为保障操作人员的安全和设备的正常运行，KUKA机器人焊接系统采取多重安全防护措施，如安全围栏、急停按钮、碰撞检测等。
KUKA机器人焊接编程基础编程语言及编程方式KRL编程语言编程方式离线编程软件介绍KUKA SimKUKA Sim是一款强大的离线编程软件，它可以在计算机上模拟机器人的运动轨迹和焊接过程，帮助程序员提前发现并解决潜在的问题。
《KUKA工业机器人操作与编程》项目六KRL编程入门
《KUKA工业机器人操作与编程》项目六KRL编程入门KUKA工业机器人操作与编程（KRL）是一种强大的机器人语言，它通
过令人耳目一新的指令（如“MOV”、“WAIT”和“IF”）给机器人提供
安全和精确的控制指令，以此实现自动化工作场景。
KRL编程的入门实践，包括解析机器人的结构、定义关节极限、撰写命令脚本、操作校准和仿真等。
下面为KRL编程入门实践的步骤：
第一步：解析机器人的结构。
要使用KRL编程实现机器人的功能，必
须了解机器人的结构，建立机器人的相关模型。
这里涉及机器人的参数如：机械结构、机械参数、刚度、位置和速度等等，这些参数都必须熟悉。
第二步：定义关节极限。
定义关节极限是机器人运动过程的一个重要
步骤，它决定了机器人能够运动到什么位置，而不会把自身撞坏。
要定义
关节极限，需要考虑机器人的可调整范围，以及碰到安全障碍物造成的碰
撞的范围，然后根据具体工况确定机器人运动的范围。
第三步：撰写命令脚本。
撰写命令脚本是机器人编程的核心，也是KRL语言的核心。
实现KRL编程需要使用KRL语言提供的指令、函数和控
制流结构等，结合复杂的机器人运动逻辑，把规划好的程序编写成程序脚
本或模块，从而实现机器人运动的功能。
KUKA机器人编程手册[6]
![KUKA机器人编程手册[6]](https://img.taocdn.com/s3/m/f7d5cf376d85ec3a87c24028915f804d2a16874e.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、KUKA基本概念1.1 什么是KUKA？KUKA是由德国库卡公司（KUKAAG）生产的一系列工业，广泛应用于汽车、航空、电子、医疗、消费品等行业的生产和制造过程中。
KUKA具有高精度、高速度、高灵活性、高可靠性等特点，能够满足各种复杂和多变的工作需求。
1.2 KUKA的组成部分机械臂：机械臂是KUKA的主体部分，由若干个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂的末端可以安装不同的工具或夹具，以适应不同的工作任务。
控制柜：控制柜是KUKA的核心部分，负责对机械臂进行电气和逻辑控制。
控制柜内部安装了操作系统、应用软件、驱动器、电源等模块，以及与外部设备通信的接口。
操作面板：操作面板是KUKA的交互部分，用于对进行设置、编程、调试和运行等操作。
操作面板上有显示屏、按键、旋钮等元件，以及与控制柜连接的数据线。
安全设备：安全设备是KUKA的保护部分，用于防止发生故障或异常情况时造成危害。
安全设备包括紧急停止按钮、安全门、安全光栅、碰撞检测等。
二、KUKA操作系统2.1 KUKA.ControlStudio2.2 KUKA.ControlStudio主要功能项目管理：项目管理模块用于创建和管理KUKA的项目文件，包括程序文件、数据文件、配置文件MODULE 模块名声明部分语句部分ENDMODULEVAR INT a;VAR REAL b;VAR BOOL c;VAR CHAR d;VAR STRING e;VAR ENUM {red, green, blue} f; VAR STRUCT {INT x; REAL y;} g; VAR ARRAY [1..10] OF INT h; VAR POINTER TO REAL i;a := 10;b := 3.14;c := TRUE;d := 'A';e := "Hello";f := red;g.x := 1;g.y := 2.0;h[1] := 100;i := ADR(b);a := a + 1;b := b * 2.0;c := NOT c;d := TO_CHAR(65);e := e + " World";f := TO_ENUM(1);g.x := g.x 1;g.y := g.y / 2.0;h[1] := h[1] * 10;i := DREF(i);PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_PTP; -点对点运动到绝对坐标（100,200,300）LIN REL {X -50, Y -50, Z -50} C_DIS; -直线运动到相对坐标（-50,-50,-50）CIRC {KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个基于Windows的软件平台，用于开发和执行程序。
KUKA程序解读
KUKA程序解读简介：KUKA是一家全球率先的工业机器人和自动化解决方案提供商，其产品广泛应用于创造业各个领域。
KUKA机器人的控制系统使用KRL（KUKA Robot Language）编程语言进行程序编写。
本文将对KUKA程序进行解读，详细介绍KUKA程序的结构、语法和常用指令，以便于读者对KUKA程序进行理解和应用。
一、KUKA程序结构KUKA程序通常由多个模块组成，每一个模块由一系列指令组成。
KUKA程序的结构如下所示：1. 模块声明（Module Declaration）：用于声明模块的名称和参数。
格式为：MODULE 模块名称 (参数1, 参数2, ...)2. 变量声明（Variable Declaration）：用于声明程序中使用的变量。
格式为：VAR 变量1, 变量2, ...3. 程序主体（Program Body）：包含一系列指令，用于实现具体的功能。
格式为：BEGIN指令1指令2...END二、KUKA程序语法KUKA程序的语法严格遵循KRL编程语言的规范，下面介绍几个常用的语法要点：1. 注释：用于对程序进行说明和解释，不会被机器人执行。
格式为：! 注释内容2. 变量赋值：用于给变量赋值。
格式为：变量 = 值3. 条件语句：用于根据条件执行不同的指令。
格式为：IF 条件 THEN指令1ELSE指令2ENDIF4. 循环语句：用于重复执行一段指令。
格式为：FOR 变量 = 起始值 TO 终止值 STEP 步长 DO指令ENDFOR三、KUKA程序常用指令KUKA程序中有许多常用的指令，下面介绍几个常见的指令及其功能：1. MOVJ：用于将机器人关节挪移到指定位置。
格式为：MOVJ P1, V100, Z102. MOVL：用于将机器人直线挪移到指定位置。
格式为：MOVL P2, V200, Z203. WAIT：用于等待一段时间。
格式为：WAIT SEC 24. SENSING：用于对外部传感器进行读取。
KUKA机器人编程手册[2]
![KUKA机器人编程手册[2]](https://img.taocdn.com/s3/m/fe7bcc52a88271fe910ef12d2af90242a895abfd.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、系统简介1.1 系统组成本体：由机械臂、电动机、传感器、电缆等组成，负责执行物理运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块、通信模块等，负责控制和监测的运行状态。
操作面板：提供了一个触摸屏和一些按键，用于与进行交互和操作。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接一些外部设备，如工具、传送带、视觉系统等，以实现更复杂的功能。
1.2 操作系统实时内核：负责处理与运动相关的实时任务，如轨迹规划、运动控制、碰撞检测等。
用户界面：负责提供一个图形化的用户界面，让用户可以通过操作面板或远程终端来访问和操作系统。
应用软件：负责提供一些预定义或自定义的应用软件，让用户可以根据不同的需求来配置和使用系统。
1.3 应用软件KUKA.ControlStudio：是一个集成开发环境（IDE），让用户可以使用图形化或文本化的方式来编写和调试程序。
KUKA.PC.API：是一个应用程序接口（API），让用户可以使用C或其他.NET语言来开发基于PC的远程控制或监控应用程序。
KUKA.MC-Basic：是一种基于文本的编程语言，让用户可以使用类似于BASIC语言的语法来编写和运行程序。
二、学习手动移动在开始编写和运行程序之前，需要先学习如何手动移动。
手动移动有助于熟悉的结构和运动范围，以及检查是否正常工作²。
2.1 启动和停止要启动或停止，需要使用操作面板上的开关键²：自动模式：在自动模式下，会根据预设的程序自动运行，不需要用户干预。
这种模式适用于正式的生产环境。
手动模式：在手动模式下，会根据用户的操作进行移动，不会执行任何程序。
这种模式适用于学习和调试的目的。
停止键：按下停止键后，会立即停止运动，并进入待机状态。
如果出现故障或危险情况，可以随时按下停止键来紧急停止。
2.2 使用操作杆移动要使用操作杆移动，需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式²。
KUKA机器人编程手册[11]
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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统组成本体：本体是由多个关节和连杆构成的可移动结构，它可以在空间中执行各种运动。
本体上还安装了各种传感器和执行器，用于控制和监测的状态。
控制柜：控制柜是系统的核心部分，它包含了的控制器、电源、驱动器、通讯模块等硬件设备。
控制柜负责接收和处理来自操作员或外部设备的指令，以及向本体发送控制信号。
操作面板：操作面板是系统的人机交互界面，它可以通过有线或无线方式与控制柜连接。
操作面板上有显示屏、按键、开关、指示灯等组件，用于显示和输入的相关信息和参数。
外部设备：外部设备是指与系统相连的其他设备，例如工具、夹具、传送带、视觉系统等。
外部设备可以通过数字或模拟信号、以太网、总线等方式与控制柜通讯，实现与的协同作业。
三、操作3.1 启动和停止启动：在控制柜上按下启动按钮，控制柜将进入就绪状态，并向操作面板发送启动信号。
在操作面板上按下确认按钮，控制柜将进入运行状态，并向本体发送使能信号。
此时，可以接收并执行指令。
停止：在操作面板上按下停止按钮，控制柜将进入停止状态，并向本体发送停止信号。
此时，将停止当前的运动，并保持当前的位置。
在控制柜上按下停止按钮，控制柜将进入关闭状态，并断开与操作面板和外部设备的通讯。
3.2 模式切换自动模式：自动模式是系统的正常工作模式，也是最常用的模式。
在自动模式下，可以自动执行存储在控制柜中的程序，并根据程序中的逻辑和条件进行判断和分支。
自动模式下，操作员只能通过操作面板上的启动、停止、暂停等按钮控制的运行，不能通过手动移动的方式进行操作。
手动模式：手动模式是系统的调试和维护模式，也是编程的基础模式。
在手动模式下，可以通过操作面板上的方向键或手轮进行手动移动，也可以通过操作面板上的其他按钮进行参数设置、程序编辑、故障诊断等操作。
手动模式下，的运行速度受到限制，以保证操作员的安全。
外部模式：外部模式是系统的扩展模式，用于与外部设备进行协同作业。
库卡机器人基本指令的使用
库卡基本指令的使用库卡基本指令使用手册一、连接库卡1、确保库卡与计算机连接正确，可以通过以太网或者串口进行连接。
2、打开库卡控制软件，连接按钮，选择正确的端口，建立与的连接。
二、基本指令介绍1、移动指令a： PTP：点到点直线运动指令，用于将从一个点移动到另一个点。
b： CIRC：圆弧运动指令，用于描述沿着一条圆弧路径进行运动。
c： LIN：直线运动指令，用于将沿着一条直线路径进行运动。
2、姿态指令a： CDEF：定义坐标系，用于描述的坐标系。
b： UTDEF：定义工具，用于描述的工具参数。
c： ROT：描述的旋转状态。
3、IO指令a： SETDO：设置数字输出，用于设置的数字输出信号。
b： SETDI：设置数字输入，用于设置的数字输入信号。
c： GETDO：读取数字输出，用于读取的数字输出信号。
d： GETDI：读取数字输入，用于读取的数字输入信号。
4、系统指令a： MSG：发送消息指令，用于向发送一条消息。
b： WT：等待指令，用于让等待一段时间。
c： HALT：停止指令，用于立即停止的运动。
d： SYNC：同步指令，用于等待完成前一个指令后再执行下一个指令。
5、高级指令a： LOOP：循环指令，用于实现指定次数的指令重复执行。
b： IF-ELSE：条件语句指令，用于根据条件选择执行不同的指令。
c： CALL：子程序调用指令，用于调用已经定义好的子程序。
附件：本文档涉及的附件包括操作手册、示例程序和常见问题解答。
法律名词及注释：1、：根据ISO 8373标准的定义，是一种自动操作设备，可以执行人类工作的物理任务。
2、PTP：Point-to-Point的缩写，表示点到点的直线运动。
3、CIRC：Circle的缩写，表示圆弧运动。
4、LIN：Linear的缩写，表示直线运动。
5、IO：Input/Output的缩写，表示输入/输出指令。
6、DO：Digital Output的缩写，表示数字输出。
库卡编程语法krl
库卡编程语法krlKRL（KUKA Robot Language）是库卡机器人编程语言，用于控制和编程库卡机器人的动作和行为。
本文将介绍KRL语言的基本语法和常用指令，以及一些编程技巧和注意事项。
一、KRL语言概述KRL是一种结构化的编程语言，用于描述库卡机器人的任务和运动。
它结合了类似于C语言的语法和特定于机器人的指令，使得编写机器人程序变得简单而直观。
KRL程序由一系列指令组成，每条指令占据一行，并以分号结尾。
二、KRL语言基本语法1. 注释：KRL使用双斜杠（//）来表示单行注释，注释内容不会被编译执行。
例如：```// 这是一个注释```2. 变量声明：使用关键字VAR声明变量，变量名必须以字母开头，可以包含字母、数字和下划线。
例如：```VAR a;```3. 变量赋值：使用等号（=）将一个值赋给变量。
例如：```a = 10;```4. 数据类型：KRL支持整数（INT）、实数（REAL）、布尔值（BOOL）和字符串（STRING）等基本数据类型。
例如：```VAR a INT = 10;VAR b REAL = 3.14;VAR c BOOL = TRUE;VAR d STRING = "Hello World";```5. 运算符：KRL支持常见的算术运算符（+、-、*、/）和比较运算符（<、>、==、!=）等。
例如：```VAR a = 10 + 5;VAR b = 10 > 5;```6. 条件语句：KRL使用IF-THEN-ELSE语句来进行条件判断。
例如：```IF a > 10 THEN// do somethingELSE// do something elseENDIF```7. 循环语句：KRL提供了FOR和WHILE两种循环语句。
例如：```FOR i = 1 TO 10 DO// do somethingENDFORWHILE a > 0 DO// do somethingENDWHILE```8. 函数定义：KRL允许用户自定义函数，以便重复使用一段代码。
KUKA机器人编程手册[3]
![KUKA机器人编程手册[3]](https://img.taocdn.com/s3/m/ce52f91da4e9856a561252d380eb6294dd8822f9.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述采用模块化设计，可根据不同的应用需求选择不同的型号、负载、工作半径和控制柜等组件。
采用先进的控制技术，可实现多种运动模式，如点对点运动、连续路径运动、外部轴运动等。
采用灵便的编程方式，可通过手持式操作装置（KUKA smartPAD）、PC软件（KUKA.ControlStudio）或者自定义接口（KUKA.PC .API）进行编程。
采用标准化的通信协议，可与其他设备或者系统进行数据交换和协同控制，如以太网（Ethernet）、现场总线（Fieldbus）、工业以太网（Industrial Ethernet）等。
采用丰富的软件功能，可实现多种功能和优化，如安全功能（Safe Operation）、碰撞检测（CollisionDetection）、能量管理（Energy Management）等。
二、学习手动挪移在开始编程之前，需要先了解如何手动挪移。
手动挪移是指通过手持式操作装置（KUKAsmartPAD）上的按键或者触摸屏来控制的位置和姿态。
手动挪移有助于熟悉的结构和运动范围，以及设置的坐标系和工具参数。
显示的状态信息，如电源状态、错误信息、警告信息等。
设置的操作模式，如自动模式（AUT）、外部模式（EXT）、T1模式（T1）、T2模式（T2）等。
设置的速度级别，如百分比速度（%VEL）、最大速度（MAX VEL）、最小速度（MIN VEL）等。
设置的运动模式，如关节坐标系运动（AXIS）、笛卡尔坐标系运动（CART）、基坐标系运动（BASE）、工具坐标系运动（TOOL）等。
设置的坐标系和工具参数，如基坐标系（BASEDATA）、工具坐标系（TOOL DATA）、用户坐标系（USER FRAME）等。
编辑和执行程序，如创建程序（NEW PGM）、打开程序（OPEN PGM）、保存程序（SAVE PGM）、运行程序（RUN PGM）等。
1. 打开控制柜电源，并等待系统启动完成。
库卡机器人编程及程序库总结
库卡机器人编程及程序库总结概述库卡机器人（KUKA Robot）是一种工业机器人，由德国KUKA公司开发和生产。
它具有高精度、高速度和高负载能力，广泛应用于汽车制造、物流和机械加工等领域。
库卡机器人的编程及程序库是实现其自动化操作和控制的关键。
在库卡机器人编程中，主要涉及到以下几个方面的内容：机器人语言、机器人控制器、程序开发环境和程序库。
机器人语言库卡机器人语言是一种特定于库卡机器人的编程语言，用于描述机器人的动作和操作。
它包括以下几个重要观点：1.关键字和语法规则：库卡机器人语言具有一系列的关键字和语法规则，用于表示不同的动作和操作。
例如，MOVJ表示关节运动，MOVL表示直线运动，WAIT表示等待指令等。
2.坐标系：库卡机器人语言使用不同的坐标系来描述机器人的位置和姿态。
常用的坐标系包括基坐标系（Base Coordinate System）、工具坐标系（Tool Coordinate System）和用户坐标系（User Coordinate System）等。
3.变量和数据类型：库卡机器人语言支持变量和不同的数据类型，用于存储和处理数据。
常见的数据类型包括整型、浮点型和字符串型。
4.逻辑和控制结构：库卡机器人语言支持条件判断和循环等控制结构，用于实现复杂的逻辑和流程控制。
机器人控制器库卡机器人控制器是机器人的核心部件，用于控制机器人的运动和操作。
它包括以下几个关键发现：1.硬件结构：库卡机器人控制器由主控制器和外围设备组成，主控制器负责控制机器人的运动，外围设备包括输入输出模块、传感器和执行器等。
2.通讯接口：库卡机器人控制器支持多种通讯接口，用于与外部设备进行数据交换和控制。
常见的通讯接口包括以太网、串口和数字输入输出等。
3.运动控制：库卡机器人控制器具有强大的运动控制能力，可以实现精确的位置控制和轨迹规划。
它可以根据编程指令控制机器人的关节运动和直线运动等。
4.安全保护：库卡机器人控制器内置了多种安全保护功能，可以检测和处理异常情况，确保机器人和操作人员的安全。
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软件KRC...专家编程KUKA系统软件(KSS)版本4.1出版： 2004.01.09 版本：06@版权KUKA Roboter GmbH复制或者向第三者传授本文，包括本文的段落章节，必须经过出版者的明确许可。
本文中未作描述的、控制部分中的其它函数有可能起作用。
尽管如此，在重新供货或提供服务时，用户无权对上述函数提出要求。
我们对本印制品就其内容同它所描述的硬件和软件的一致性做过审查，但是它们之间的偏差在所难免。
所以，我们对上述一致性不做承诺。
本印制品中的数据和说明受到定期检查，必要的修改将在后续的版本中给出。
在不对系统函数产生影响的前提下，保留技术更改权。
PD Interleaf目录1KRL程序的一般信息 (7)1.1程序的结构和建立 (7)1.1.1程序接口 (7)1.1.2文件概念 (9)1.1.3文件结构 (9)1.2 建立和编辑程序 (11)1.2.1新建一个程序 (11)1.2.2建立、编译和联接程序 (12)1.3替换程序 (14)1.3.1程序修改 (14)1.3.2编辑 (14)1.3.2.1块函数 (14)1.3.2.2拷贝(CTRL-C) (14)1.3.2.3粘贴(CTRL-V) (15)1.3.2.4剪切(CTRL-X) (15)1.3.2.5删除 (15)1.3.2.6搜索 (16)1.3.2.7替换 (16)1.4隐藏程序部分 (19)1.4.1折合 (19)1.4.1.1示例程序 (20)1.5程序运行模式 (22)1.6错误处理 (24)1.7注释 (27)2变量和声明 (29)2.1变量和名称 (29)2.2数据对象 (31)2.2.1数据对象的声明和初始化 (31)2.2.2简单数据类型 (33)2.2.3阵列 (35)2.2.4字符串 (38)2.2.5结构 (38)2.2.6列举类型 (40)2.3数据操作 (42)2.3.1操作 (42)2.3.1.1算术操作 (42)2.3.1.2几何操作 (43)2.3.1.3关系操作 (47)2.3.1.4逻辑操作 (48)2.3.1.5位操作 (49)2.3.1.6操作的优先级 (51)2.3.2标准函数 (52)2.4系统变量和系统文件 (54)3运动编程 (59)3.1不同坐标系的应用 (59)专家级编程3.2点到点运动(PTP) (66)3.2.1一般说明(同步PTP) (66)3.2.2高级运动轮廓 (67)3.2.3运动命令 (68)3.3连续轨迹运动(CP运动=连续轨迹) (77)3.3.1速度和加速度 (77)3.3.2方位控制 (78)3.3.3线性运动 (83)3.3.4圆弧运动 (84)3.4计算机提前运行 (86)3.5使用逼近定位运动 (89)3.5.1PTP—PTP逼近定位 (90)3.5.2LIN—LIN逼近定位 (93)3.5.3CIRC-CIRC和CIRC-LIN逼近定位 (96)3.5.4PTP—CP逼近定位 (99)3.5.5改进的逼近定位 (102)3.5.6逼近定位期间工具交换 (103)3.6示教点 (104)3.7运动参数 (105)4 KRL辅助 (106)4.1位置说明 (107)4.2[PTP]定位 (110)4.3[LIN]直线移动 (112)4.4[CIRC]圆弧移动 (114)5程序执行控制 (116)5.1程序分支 (116)5.1.1跳跃指令 (116)5.1.2条件分支 (117)5.1.3转换 (118)5.2循环 (119)5.2.1计数循环 (119)5.2.2跳出循环 (121)5.2.3非跳出循环 (122)5.2.4无穷循环 (124)5.2.5循环执行的过早结束 (124)5.3等待指令 (125)5.3.1等待一个事件 (125)5.3.2等待时间 (127)5.4停止程序 (128)5.5确认消息 (129)6输入/输出指令 (130)6.1一般说明 (130)6.2二进制输入/输出 (131)6.3数字输入/输出 (134)6.3.1信号声明 (134)6.3.2在终点设置输出 (136)6.4脉冲输出 (139)6.5模拟输入/输出 (141)6.5.1模拟输出 (141)6.5.2模拟输入 (144)6.6预先定义的数字输入 (146)7子程序和函数 (148)7.1声明 (148)7.2子程序和函数调用和参数传输 (151)8中断处理 (156)8.1声明 (157)8.2激活中断 (159)8.3停止现在的运动 (163)8.4取消中断事务 (164)8.5循环标志的使用 (167)9触发轨迹相关的开关动作 (168)9.1在轨迹的起点或终点开关动作 (168)9.2在轨迹的任意点开关动作 (172)9.3技巧 (177)9.3.1重叠触发语句 (177)10数据表 (178)10.1局部数据表 (178)10.2全局数据表 (179)11外部编辑器 (182)11.1启动外部编辑器 (183)11.2操作控制 (185)11.3“文件”菜单 (187)11.3.1打开 (187)11.3.2存储 (187)11.3.3打印 (187)11.3.4关闭文件 (188)11.3.5退出 (188)11.4“编辑”菜单 (189)11.4.1剪切(“CTRL”＋“X”) (189)11.4.2拷贝(“CTRL”＋“C”) (189)11.4.3粘贴 (189)11.4.4删除 (189)11.4.5选择全部(“CTRL”＋“A”) (189)11.5“Util”菜单 (190)专家级编程11.5.1镜像 (190)11.5.2手动输入 (191)11.5.3程序段改变 (195)11.5.4清除文件列表 (195)11.5.5TCP和Frame调节 (196)11.6“Hot Edit”菜单 (197)11.6.1Base，TCP和World (197)11.6.2TTS(修改坐标系) (199)11.6.2.1定位TTS (200)11.6.3限制 (202)11.6.3.1限制--Base/World (202)11.6.3.2限制—TTS (203)11.7“ExtExtras”菜单 (203)11.7.1文件—镜像 (203)11.7.2文件—手动输入 (205)11.7.2.1使用现有的参考文件 (206)11.7.2.2创建新的参考文件 (208)11.7.3设置软件限位开关 (209)11.8“选项”菜单 (210)11.8.1输出设置 (210)11.9“帮助”菜单 (212)11.9.1版本 (212)11.9.2驻留在顶部 (212)1 KRL程序的一般信息（续）1KRL程序的一般信息1.1程序的结构和建立1.1.1程序接口转换到专家级别则用户界面转换到如下图示普通用户看不见所有的系统文件，专家级别可在程序窗口看见和编辑系统文件。
对于专家级别来说，不但可以看见文件名和注释，还可以看见文件扩展名、属性和大小。
以上屏幕中显示了程序窗口中路径“R1”下的文件和目录。
专家级编程当KRC1软件被安装在目录“KRC：\R1\MADA\”：时，下列文件可作为标准。
File Meaning$MACHINE.DAT 控制器和机器人的系统数据列表和系统变量$ROBCOR.DAT 机器人动态模型的系统数据列表和数据MACHINE.UPG 用于将来升级的系统文件ROBCOR.UPG 用于将来升级的系统文件下列文件可在目录“KRC：\R1\SYSTEM\”：下找到File Meaning$CONFIG.DAT 系统数据列表和一般数据BAS.SRC 运动控制的基本软件包IR_STOPM.SRC 故障时服务功能所使用的程序SPS.SUB 监视使用的提交文件下列文件可在目录“KRC：\R1\TP\”：下找到File MeaningA10.DAT 模拟参考电压弧焊时使用的应用程序工艺软件包A10.SRCA10_INI.DAT 初始化模拟参考电压弧焊时使用的应用程序工艺软件A10_INI.SRC 包A20.DAT 数字程序号弧焊时使用的应用程序工艺软件包A20.SRCA50.DAT 使用LIBO(through-the--arc)传感器时使用的应用程A50.SRC 序工艺软件包ARC_MSG.SRC 弧焊时编程消息时使用的程序ARCSPS.SUB 弧焊时使用的提交文件BOSCH.SRC 点焊和Bosch点焊计时器PSS5200.521C串行接口时使用的程序COR_T1.SRC 工具修改程序(老版本)CORRTOOL.DAT 工具修改程序CORRTOOL.SRCFLT_SERV.DATFLT_SERV.SRC弧焊时用户定义故障服务函数时使用的程序 H50.SRC 夹手软件包H70.SRC Touch传感器软件包MSG_DEMO.SRC 用户消息的举例和程序NEW_SERV.SRC 改变FLT_SERV误差响应的程序P00.DAT 与PLC联结的程序软件包P00.SRC1 KRL 程序的一般信息（续）PERCEPT.SRC调用PERCEPTRON协议时使用的程序 USER_GRP.DAT用户定义夹手控制时使用的程序 USER_GRP.SRCUSERSPOT.DAT 用户定义点焊时使用的程序 USERSPOT.SRCWEAV_DEF.SRC弧焊时weave运动时使用的程序1.1.2文件概念KRL程序由SRC和DAT文件组成。
有关程序建立的更多消息见本章[建立和编辑程序]一节。
“SRC”文件包含实际的程序代码，有两个变量：DEF和DEFFCT(带返回值)。
而“DAT”文件包含特定的程序数据。
它们的区别基于KRL文件概念：除处理顺序不同外，程序包含工业机器人完成的动作也不同。
也可能是特殊的运动顺序，打开和关闭夹手，或复杂的顺序，例如有关焊枪限制的控制。
对于个别情况，程序测试是有用的或必要的。
KRL文件概念完全适合于机器人编程的特殊要求。
1.1.3文件结构文件是编程师编程的一个单位，文件存储在硬盘或存储器(RAM)中。
KRL中的任何程序由一个或多个文件组成，简单的程序仅包含一个文件，而比较复杂的任务最好使用多个文件组成的程序。
有关子程序和函数的详细信息见[子程序和函数]一章KRL文件的内部结构由声明部分、指令部分和最多255个局部子程序和函数组成。
DEF 有的文件不带扩展名，因此在声明中前缀“DEF”。
名称最多可包含24个字符，但不允许包含关键字(见[变量和声明]一节)。
所有文件以“DEF”开头和“END”结束。
专家级编程DEF NAME(x1：IN)声明指令END声明 程序执行前已经检查过声明，即在编译期间检查声明。