库卡机器人编程详解

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专家编程

KUKA系统软件(KSS)

版本4.1

出版： 2004.01.09 版本：06

@版权KUKA Roboter GmbH

复制或者向第三者传授本文，包括本文的段落章节，必须经过出版者的明确许可。

本文中未作描述的、控制部分中的其它函数有可能起作用。尽管如此，在重新供货或提供服务时，用户无权对上述函数提出要求。

我们对本印制品就其内容同它所描述的硬件和软件的一致性做过审查，但是它们之间的偏差在所难免。所以，我们对上述一致性不做承诺。本印制品中的数据和说明受到定期检查，必要的修改将在后续的版本中给出。

在不对系统函数产生影响的前提下，保留技术更改权。

PD Interleaf

目录

1KRL程序的一般信息 (7)

1.1程序的结构和建立 (7)

1.1.1程序接口 (7)

1.1.2文件概念 (9)

1.1.3文件结构 (9)

1.2 建立和编辑程序 (11)

1.2.1新建一个程序 (11)

1.2.2建立、编译和联接程序 (12)

1.3替换程序 (14)

1.3.1程序修改 (14)

1.3.2编辑 (14)

1.3.2.1块函数 (14)

1.3.2.2拷贝(CTRL-C) (14)

1.3.2.3粘贴(CTRL-V) (15)

1.3.2.4剪切(CTRL-X) (15)

1.3.2.5删除 (15)

1.3.2.6搜索 (16)

1.3.2.7替换 (16)

1.4隐藏程序部分 (19)

1.4.1折合 (19)

1.4.1.1示例程序 (20)

1.5程序运行模式 (22)

1.6错误处理 (24)

1.7注释 (27)

2变量和声明 (29)

2.1变量和名称 (29)

2.2数据对象 (31)

2.2.1数据对象的声明和初始化 (31)

2.2.2简单数据类型 (33)

2.2.3阵列 (35)

2.2.4字符串 (38)

2.2.5结构 (38)

2.2.6列举类型 (40)

2.3数据操作 (42)

2.3.1操作 (42)

2.3.1.1算术操作 (42)

2.3.1.2几何操作 (43)

2.3.1.3关系操作 (47)

2.3.1.4逻辑操作 (48)

2.3.1.5位操作 (49)

2.3.1.6操作的优先级 (51)

2.3.2标准函数 (52)

2.4系统变量和系统文件 (54)

3运动编程 (59)

3.1不同坐标系的应用 (59)

专家级编程

3.2点到点运动(PTP) (66)

3.2.1一般说明(同步PTP) (66)

3.2.2高级运动轮廓 (67)

3.2.3运动命令 (68)

3.3连续轨迹运动(CP运动=连续轨迹) (77)

3.3.1速度和加速度 (77)

3.3.2方位控制 (78)

3.3.3线性运动 (83)

3.3.4圆弧运动 (84)

3.4计算机提前运行 (86)

3.5使用逼近定位运动 (89)

3.5.1PTP—PTP逼近定位 (90)

3.5.2LIN—LIN逼近定位 (93)

3.5.3CIRC-CIRC和CIRC-LIN逼近定位 (96)

3.5.4PTP—CP逼近定位 (99)

3.5.5改进的逼近定位 (102)

3.5.6逼近定位期间工具交换 (103)

3.6示教点 (104)

3.7运动参数 (105)

4 KRL辅助 (106)

4.1位置说明 (107)

4.2[PTP]定位 (110)

4.3[LIN]直线移动 (112)

4.4[CIRC]圆弧移动 (114)

5程序执行控制 (116)

5.1程序分支 (116)

5.1.1跳跃指令 (116)

5.1.2条件分支 (117)

5.1.3转换 (118)

5.2循环 (119)

5.2.1计数循环 (119)

5.2.2跳出循环 (121)

5.2.3非跳出循环 (122)

5.2.4无穷循环 (124)

5.2.5循环执行的过早结束 (124)

5.3等待指令 (125)

5.3.1等待一个事件 (125)

5.3.2等待时间 (127)

5.4停止程序 (128)

5.5确认消息 (129)

6输入/输出指令 (130)

6.1一般说明 (130)

6.2二进制输入/输出 (131)

6.3数字输入/输出 (134)

6.3.1信号声明 (134)

6.3.2在终点设置输出 (136)

6.4脉冲输出 (139)

6.5模拟输入/输出 (141)

6.5.1模拟输出 (141)

6.5.2模拟输入 (144)

6.6预先定义的数字输入 (146)

7子程序和函数 (148)

7.1声明 (148)

7.2子程序和函数调用和参数传输 (151)

8中断处理 (156)

8.1声明 (157)

8.2激活中断 (159)

8.3停止现在的运动 (163)

8.4取消中断事务 (164)

8.5循环标志的使用 (167)

9触发轨迹相关的开关动作 (168)

9.1在轨迹的起点或终点开关动作 (168)

9.2在轨迹的任意点开关动作 (172)

9.3技巧 (177)

9.3.1重叠触发语句 (177)

10数据表 (178)

10.1局部数据表 (178)

10.2全局数据表 (179)

11外部编辑器 (182)

11.1启动外部编辑器 (183)

11.2操作控制 (185)

11.3“文件”菜单 (187)

11.3.1打开 (187)

11.3.2存储 (187)

11.3.3打印 (187)

11.3.4关闭文件 (188)

11.3.5退出 (188)

11.4“编辑”菜单 (189)

11.4.1剪切(“CTRL”＋“X”) (189)

11.4.2拷贝(“CTRL”＋“C”) (189)

11.4.3粘贴 (189)

11.4.4删除 (189)

11.4.5选择全部(“CTRL”＋“A”) (189)

11.5“Util”菜单 (190)