课程设计---摆动从动件杆盘型凸轮机构
机械原理课程教案—凸轮机构及其设计
机械原理课程教案一凸轮机构及其设计一、教学目标及基本要求1了解凸轮机构的基本结构特点、类型及应用，学会根据工作要求和使用场合选择凸轮机构。
2.了解凸轮机构的设计过程，对凸轮机构的运动学、动力学参数有明确的概念。
3.掌握从动件常用运动规律的特点及适用场合，了解不同运动规律位移曲线的拼接原则与方法。
4.掌握凸轮机构基本尺寸设计的原则，学会根据这些原则确定移动滚子从动件盘形凸轮机构的基圆半径、滚子半径和偏置方向，摆动从动件盘形凸轮机构的摆杆长、中心距以及移动平底从动件平底宽度。
5.熟练掌握应用反转法原理设计平面凸轮廓线，学会凸轮机构的计算机辅助设计方法。
二、教学内容及学时分配第一节概述第二节凸轮机构基本运动参数设计第三节凸轮机构基本尺寸设计（第一、二、三节共2学时）第四节凸轮轮廓曲线设计（15学时）第五节凸轮机构从动件设计（1学时）第六节凸轮机构的计算机辅助设计（0.5学时）三、教学内容的重点和难点重点：1.凸轮机构的型式选择。
2.从动件运动规律的选择及设计。
3.盘形凸轮机构基本尺寸的设计，凸轮轮廓曲线设计的图解法和解析法。
4.从动件的设计，包括高副元素形状选择，滚子半径和平底宽度的确定。
难点：凸轮轮廓曲线设计的图解法四、教学内容的深化与拓宽空间凸轮机构与高速凸轮机构简介。
五、教学方式与手段及教学过程中应注意的问题充分利用多媒体教学手段，围绕教学基本要求进行教学。
在教学过程中应强调凸轮机构的运动学参数与结构参数的概念及其选用设计；应用反转法原理进行凸轮轮廓曲线的图解法设计时凸轮转角的分度，要注意从动件反转方向；正确确定偏置移动从动件凸轮机构在反转过程中从动件所依次占据的位置线；滚子从动件凸轮机构理论轮廓曲线与实际轮廓曲线的联系和区别等。
要注意突出重点，多采用启发式教学以及教师和学生的互动。
六、主要参考书目1黄茂林，秦伟主编.机械原理.北京：机械工业出版社,2010 2申永胜主编.机械原理教程（第2版）.北京：清华大学出版社,20053孙桓，陈作模、葛文杰主编.机械原理（第七版）.北京：高等教育出版社，20064石永刚，徐振华.凸轮机构设计.上海：上海科学技术出版社，1995七、相关的实践性环节凸轮机构运动参数测试实验。
机械原理课程设计——凸轮机构
目录（一）机械原理课程设计的目的和任务 (2)（二）从动件（摆杆）及滚子尺寸的确信 (4)（三）原始数据分析 (5)（四）摆杆的运动规律及凸轮轮廓线方程 (6)（五）程序方框图 (8)（六）运算机源程序 (9)（七）程序计算结果及其分析 (14)（八）凸轮机构示意简图 (16)（九）心得体会 (16)（十）参考书籍 (18)（一）机械原理课程设计的目的和任务一、机械原理课程设计的目的：一、机械原理课程设计是一个重要实践性教学环节。
其目的在于：进一步巩固和加深所学知识；二、培育学生运用理论知识独立分析问题、解决问题的能力；3、使学生在机械的运动学和动力分析方面初步成立一个完整的概念；4、进一步提高学生计算和制图能力，及运用电子运算机的运算能力。
二、机械原理课程设计的任务：一、摆动从动件杆盘型凸轮机构二、采纳图解法设计：凸轮中心到摆杆中心A的距离为160mm，凸轮以顺时针方向等速回转，摆杆的运动规律如表：3、设计要求：①确信适合摆杆长度②合理选择滚子半径rr③选择适当比例，用几何作图法绘制从动件位移曲线并画于图纸上；④用反转法绘制凸轮理论廓线和实际廓线，并标注全数尺寸（用A2图纸）⑤将机构简图、原始数据、尺寸综合方式写入说明书4、用解析法设计该凸轮轮廓，原始数据条件不变，要写出数学模型，编制程序并打印出结果 备注：一、尖底（滚子）摆动从动件盘形凸轮机构压力角:00[cos()]tan sin()d la l d a ψψψϕαψψ+-=+在推程中，当主从动件角速度方向不同时取“-”号，相同时取“+”号。
1、三、课程设计采纳方式：关于这次任务，要用图解法和解析法两种方式。
图解法形象，直观，应用图解法可进一步提高学生画图能力，在某些方面，如凸轮设计中，图解法是解析法的起点和基础；但图解法精度低，而解析法那么可应用运算机进行运算，精度高，速度快。
在本次课程设计中，可将两种方式所得的结果加以对照。
四、编写说明书：一、设计题目（包括设计条件和要求）；二、机构运动简图及设计方案的确信，原始数据； 3、机构运动学综合；4、列出必要的计算公式，写出图解法的向量方程，写出解析法的数学模型，计算流程和计算程序，打印结果； 五、分析讨论。
机械原理课程设计20篇
第13章 机械原理课程设计题目汇编近几年来，随着机械原理课程教学改革的不断深入，机械原理课程设计的重点应放在机械系统运动方案的构思和设计上，以激发和培养学生的创新意识和创新设计能力,这已成为共识。
本书从这一认识出发，并根据《机械原理课程教学基本要求》中对机械原理课程设计提出的要求，汇编了二十个课程设计题目，供教师选用和参考。
13.1 四工位加工机床的刀具进给系统和工作台转位系统设计(1) 功能要求及工艺动作分解提示 1) 总功能要求实现对工件的装卸、钻孔、扩孔、铰孔。
2) 工作原理及工艺动作分解提示四工位加工系统的工作原理及工艺动作分解如图13.1所示。
该系统由安装工件的回转工作台和装有刀具的主轴箱及传动部分组成。
工作台有四个工位，能绕自身回转轴线作间歇转动。
主轴箱上装有三把刀具，对应工作台Ⅱ位置装钻头，Ⅲ位置装扩孔钻头，Ⅳ位置装铰刀。
刀具的旋转运动由主轴箱系统提供，主轴箱能实现静止、快进、进给、快退的工艺动作。
主轴箱完成一次静止、快进、进给、快退的循环运动，在四个工位上分别完成相应的装卸、钻孔、扩孔、铰孔工作，在刀具退出工件期间，工作台完成一次回转90度的转动。
依次循环四次，一个工件就完成了装、钻、扩、铰、卸等工序。
(2) 原始数据和设计要求1) 刀具顶端离开工件表面65mm 开始动作(图13.2)，快速移动60mm 距工件5mm 时匀速送进60mm ，然后快速返回，回程和工作行程的平均速比(行程速度变化系数)K ＝2。
2) 刀具匀速进给速度为2mm/s ；工件装卸时间不超过10s 。
图13.1 图13.23) 生产率为每小时约74件。
(3) 运动方案构思提示1) 工作台的间歇转动可采用槽轮机构、不完全齿轮机构，曲柄摇杆棘轮机构、蜗杆凸轮间歇机构、圆柱凸轮间歇机构等。
2) 主轴箱的移动可采用移动推杆圆柱凸轮机构、移动推杆盘形凸轮机构、摆动推杆盘形凸轮与摇杆滑块机构、曲柄滑块机构、带滑块的六杆机构等。
机械设计教案：凸轮机构的认识与盘形凸轮轮廓的设计
授课教案No任务3.1 凸轮机构的认识一、复习10分钟复习上次课学习内容二、教师导课与课程学习：（1）学习提示，教师介绍本任务的学习内容。
15分钟本项目以直动从动件的盘形凸轮机构为例，在从动件等速运动、等加速等减速运动、余弦加速度运动（简谐运动）规律条件下，分析了凸轮机构中存在的柔性冲击与刚性冲击。
教师介绍本任务的学习内容：凸轮机构的分类；常用术语；从动件的运动规律；凸轮机构的结构形式；常用材料及热处理（2）分小组学习: 40分钟3.1.1常用设备中的凸轮机构1. 凸轮机构的组成如图所示的凸轮机构是由凸轮、从动件和机架等三个基本构件组成的机构。
2.凸轮机构应用实例自动钻床进给机构、冲床凸轮机构等。
3.1.2凸轮机构的分类凸轮机构的类型很多，按凸轮和从动件的形状及其运动形式的不同，凸轮机构的分类方法有以下几种：1.按凸轮形状分类(1）盘形凸轮（2）移动凸轮。
（3）圆柱凸轮2.按从动件形式分类（1）尖顶从动件（2）滚子从动件（3）平底从动件从动件的结构形式3.按从动件的运动形式分类学生发言汇报、记录学习笔记学生发言汇报并记录学习笔记阅读教材和PPT、分组讨论、撰写发言提纲、学生发言汇报，课，记录学习笔记No（1）直动从动件直动从动件指相对于机架作直线往复移动的从动件，如图3.1.1中所示。
直动从动件又分为对心直动从动件和偏置直动从动件。
（2）摆动从动件：绕某一固定转动中心摆动的从动件。
4.按凸轮与从动件的锁合方式分类 （1）力锁合利用从动件的重力、弹簧力或其他外力使从动件与凸轮轮廓保持接触，（2）形锁合利用从动件和凸轮特殊的几何形状来维持接触，例如圆柱凸轮机构是利用滚子与凸轮凹槽两侧面的配合来实现形锁合。
3.1.3凸轮机构的常用术语如下：1.凸轮基圆与基圆半径b r2.凸轮的转角δ凸轮相对于某一位置转过的角度，称为凸轮转角δ。
具体包括推程运动角0δ、远停程运动角S δ回程运动角0′δ和近停程运动角Sδ'。
机械原理,孙恒,西北工业大学版第9章凸轮机构及其设计
从动件----直动、摆 动 。
凸轮机构特点：机构简单紧凑，推杆能达到各种预期 的运动规律。 但凸轮廓线与推杆之间为点、线接触，易磨损。
2、凸轮机构的分类
按凸轮形状分：盘形凸轮、平板凸轮、圆柱凸轮 按推杆形状分：尖顶推杆、滚子推杆、平底推杆
封闭方式：力封闭（如弹簧）、几何封闭
§9-2 推杆运动规律 名词介绍：
3、解析法设计凸轮轮廓曲线 ① 偏置直动滚子推杆盘形凸轮机构
建立 oxy 坐标系， B0 点 为凸轮推程段廓线起 始点。 rr -----滚子半径
x ( s0 s) sin e cos y ( s0 s) cos e sin
此式为凸轮理 论廓线方程式。 e—偏心距
得推杆推程运动规律：
S h / 0 v h / 0 a0
等速运动规律有刚性 冲击。（加速度有无 穷大值的突变）
同理可推得等速运动回程时运动规律：
S h(1 / 0 ) v h / 0 a0
（2）二次多项式运动规律 二次多项式表达式：
S C 0 C1 C 2 2 v ds / dt C1 2C 2 a dv / dt 2C 2
2
2
等减速回程： 2 2 S 2h( 0 ) / 0
) /0 v 4h ( 0 a 4h / 0
2
2
2
(3) 五次多项式运动规律
s C0 C1 C2 2 C3 3 C4 4 C5 5 v C1 2C2 3C3 2 4C4 3 5C5 4 a 2C2 2 6C3 2 12C4 2 2 20C5 2 3
回程时的运动方程：
MATLAB在摆动滚子从动件盘形凸轮机构设计中的应用
MATLAB在摆动滚子从动件盘形凸轮机构设计中的应用摘要：凸轮机构可以使从动件准确的实现某种预期的运动规律，它广泛的应用于自动机械、自动控制装置和装配生产线中。
本文将从凸轮机构的压力角及其基本尺寸的设计、从动件的运动规律、凸轮廓线的设计等方面介绍matlab在摆动滚子从动件盘形凸轮机构设计中的应用。
关键词：摆动滚子从动件盘形凸轮机构 matlabthe application of matlab in the oscillating roller follower disc cam mechanism designli hailong， luo fengming（southwest jiaotong university emei， le shan si chuan province ，614202）abstract：cam mechanism can make the follower accurately realize some expected movement which is widely used in automatic machinery， automatic control equipment and assembly production line. the article will introduce the application of matlab in the oscillating roller follower disc cam mechanism design from the pressure angle of cam and its basic size design， the motion law of the follower and cam profile design etc.key words： disk cam mechanism with oscillating roller follower；matlab1.问题的描述设计一个摆动滚子凸轮机构，要求导杆机构的最大压力角应为最小值；凸轮机构的最大压力角应在许用值[α]之内，摆动从动件的升、回程运动规律均为等加速等减速运动。
机械原理课程设计
长安大学机械原理课程设计位置编号：11方案号：方案一设计题目：牛头刨床设计专业：车辆工程班级：1班姓名：蒋凯东学号：201222010111目录：1、课程设计任务书 (2)(1)工作原理及工艺动作过程 (2)(2)原始数据及设计要求 (3)2、设计（计算）说明书 (3)（1）画机构的运动简图 (3)（2）机构运动分析 (6)①对位置11点进行速度分析和加速度分析 (6)②对位置7’点进行速度分析和加速度分析 (8)（3）对位置11点进行动态静力分析 (11)3、摆动滚子从动件盘形凸轮机构的设计 (12)4、齿轮机构的设计 (17)4、参考文献 (22)5、心得体会 (22)6、附件 (23)一、课程设计任务书1. 工作原理及工艺动作过程牛头刨床是一种用于平面切削加工的机床。
刨床工作时,如图(1-1）所示，由导杆机构2-3-4-5-6带动刨头6和刨刀7作往复运动。
刨头右行时，刨刀进行切削，称工作行程，此时要求速度较低并且均匀；刨头左行时，刨刀不切削，称空回行程，此时要求速度较高，以提高生产率。
为此刨床采用有急回作用的导杆机构。
刨头在工作行程中，受到很大的切削阻力，而空回行程中则没有切削阻力。
切削阻力如图(b）所示。
Y图（1-1）(b)2．原始数据及设计要求已知曲柄每分钟转数n2，各构件尺寸及重心位置，且刨头导路x-x位于导杆端点B所作圆弧高的平分线上。
要求作机构的运动简图，并作机构两个位置的速度、加速度多边形以及刨头的运动线图。
以上内容与后面动态静力分析一起画在1号图纸上。
二、设计说明书(详情见A1图纸)1．画机构的运动简图1、以O4为原点定出坐标系，根据尺寸分别定出O2点，B点，C点。
确定机构运动时的左右极限位置。
曲柄位置图的作法为：取1和8’为工作行程起点和终点所对应的曲柄位置，1’和7’为切削起点和终点所对应的曲柄位置，其余2、3…12等，是由位置1起，顺ω2方向将曲柄圆作12等分的位置（如下图）。
第4.4节(凸轮机构基本尺寸的设计)
第四节 凸轮机构基本尺寸设计无论是作图法还是解析法，在设计凸轮廓线前，除了需要根据工作要求选定从动件的运动规律外，还需要确定凸轮机构的一些基本参数，如基圆半径b r 、偏距e 、滚子半径r r 等。
一般来讲，这些参数的选择除了应保证从动件能够准确地实现预期的运动规律外，还应当使机构具有良好的受力状况和紧凑的结构。
本节讨论凸轮机构基本尺寸设计的原则和方法。
一、移动滚子从动件盘形凸轮机构1. 压力角同连杆机构一样，压力角也是衡量凸轮机构传力特性好坏的一个重要参数。
所谓凸轮机构的压力角，是指在不计摩擦的情况下，凸轮对从动件作用力的方向线与从动件上力作用点的速度方向之间所夹的锐角。
对于图4-22所示的移动滚子从动件盘形凸轮机构来说，过滚子中心所作理论廓线的法线nn 与从动件运动方向之间的夹角α就是压力角。
（1）压力角与作用力的关系 由图4-22可以看出，凸轮对从动件的作用力F 可以分解成两个分力，即沿着从动件运动方向的分力F '和垂直于运动方向的分力F ''。
只有前者是推动从动件克服载荷的有效分力，而后者将增大从动件与导路间的摩擦，它是一种有害分力。
压力角α越大，有害分力越大。
当压力角α增大到某一数值时，有害分力所引起的摩擦阻力将大于有效分力F '，这时无论凸轮给从动件的作用力有多大，都不能推动从动件运动，即机构将发生自锁。
因此为减小侧向推力，避免自锁，压力角α应越小越好。
图4-22 凸轮机构的压力角（2）压力角与机构尺寸的关系 设计凸轮时，除了应使机构具有良好的受力状况外，还希望机构结构紧凑。
而凸轮尺寸的大小取决于凸轮基圆半径的大小。
在实现相同运动规律的情况下，基圆半径越大，凸轮的尺寸也越大。
因此，要获得轻便紧凑的凸轮机构，就应当使基圆半径尽可能地小。
但是基圆半径的大小又和凸轮机构的压力角有直接的关系。
下面以图4-22为例来说明这种关系。
图中，过滚子中心B 所作理论廓线的法线nn 与过凸轮轴心0A 所作从动件导路的垂线交于P 点，由瞬心定义可知，该点即为凸轮与从动件在此位置时的瞬心，且ϕωd ds v P A ==0。
摆动从动件盘形凸轮机构设计基本参数
摆动从动件盘形凸轮机构设计基本参数
1.凸轮基本参数:
基圆半径rb=80.000 mm
滚子半径rt=15.000 mm
中心距a=150.000 mm
摆杆长L=120.000 mm
凸轮转速n=50.000 rpm
刀具半径rc=0.080 mm
2.运动规律选择:
推程运动规律:正弦加速度
回程运动规律:余弦加速度
3.运动规律参数
最大摆角Ψ=10.000°
推程角Φ1=40.000°
远停角Φ2=0.000°
回程角Φ3=40.000°
近停角Φ4=280°
初始角Ψ0=32.089°
4.包络类型:内包络
5.设计方向:逆向
推程最大压力角: 033.707 回程最大压力角: 028.257
－－－－－参数说明－－－－－
Φ－凸轮转角(°)
Xa、Ya－实际廓线坐标（mm）
ρb－理论廓线曲率半径（mm）
ρa－实际廓线曲率半径（mm）
曲率半径：“-”曲线外凸，“+”曲线内凹Xc、Yc－刀具中心轨迹坐标（mm）。
摆动滚子从动件盘形凸轮机构设计的解析法
维普资讯
第ｌ 期
毕艳 丽等： 摆动滚 子从 动件 盘形 凸轮 机构设 计的 解析 法
３ ７
２ 机构基本尺寸 的确 定
２ １ 基 本尺 寸确定 的方 法 ． 图 ２中 ０ 为摆杆 的 回转 中心 ， 为滚 子摆 杆的滚 子 中 以 心． 到 Ａ Ａｏ 为按给 定运 动规律 ＝ ， 作 出的摆 杆 各个 （
０ 前
言
摆动 滚 子从 动件盘 形 凸轮 机构 的设计 主要 包 括基 本尺寸 的确 定 和 凸轮 轮 廓 的设计 ． 本尺 寸 主 要 ： 基 是根 据压 力 角确定 的 ， 凸轮 轮廓是 根据 基本尺寸 和从 动件 的运动规律 设 计的． 去这 两部 分的 设计 常常 采 过
用图解法 ， 虽然图解法简单 、 直观， 但精度低， 随着计算机技术的发展和数控机床的普及 ， 凸轮机构设计的 解析 法 正逐 步取 代 传统的 图解法 ．
—
ｚ１一 （
。 ） — １一 ）ｉ ， ｓ ， （ ｓ ｎ 由点斜 式 可写出任 意 斜 线的 方程． 同理 ， 任意 ｎ 斜线 ， 率 为 对 斜
一 ｃｔ［］一 ）各 。 点 的坐标 为 ： 一 （ ）。 ， 一 （ 。（ ， １＋ ｃｓ １＋ ）ｉ 同样可 写出 任意 ｎ 斜 线 ｓ ， ｎ
１ 机构压力角的计算
如图 １ 示 ， 所 为摆 动从 动件 盘形 凸轮 机 构 的压力 角示意 图． 摆杆长 度 Ｄ Ａ ＝ ｆ机 架 ，
长 Ｄｌ ２ ｎ ０ ＝ ．
过瞬心 ｊ作摆杆 ）
延长线 于 Ｂ 点． 则有 ：
ｔ ａｎａ ＝
的垂直线 ， 交
嚣一
ｄ
—
寤
０ｌ Ｐ —Ｐ ＋ Ｏ￣ — ａ
凸轮机构设计图文
凸轮机构设计1 概述凸轮机构由凸轮、从动件和机架三部分组成，结构简单，只要设计出适当的凸轮轮廓曲线，就可以使从动件实现任何预期的运动规律。
但另一方面，由于凸轮机构是高副机构，易于磨损，因此只适用于传递动力不大的场合。
1.1 凸轮机构的应用（工程应用案例）内燃机配气机构凸轮机构自动车床上的走刀机构分度转位机构靠模车削机构1.2 凸轮机构的分类凸轮机构的类型很多，常就凸轮和从动杆的端部形状及其运动形式的不同来分类。
(1) 按凸轮的形状分1)盘形凸轮(盘形凸轮是一个具有变化向径的盘形构件绕固定轴线回转)尖顶移动从动杆盘形凸轮机构尖顶摆动从动杆盘形凸轮机构滚子移动从动杆盘形凸轮机构滚子摆动从动杆盘形凸轮机构平底移动从动杆盘形凸轮机构平底摆动从动杆盘形凸轮机构2)移动凸轮(移动凸轮可看作是转轴在无穷远处的盘形凸轮的一部分，它作往复直线移动。
)移动从动杆移动凸轮机构摆动从动杆移动凸轮机构3)圆柱凸轮(圆柱凸轮是一个在圆柱面上开有曲线凹槽，或是在圆柱端面上作出曲线轮廓的构件，它可看作是将移动凸轮卷于圆柱体上形成的。
)圆柱凸轮自动送料机构4)曲面凸轮按锁合方式的不同凸轮可分为：力锁合凸轮，如靠重力、弹簧力锁合的凸轮等；形锁合凸轮，如沟槽凸轮、等径及等宽凸轮、共轭凸轮等。
沟槽凸轮槽凸轮机构 (2) 按从动杆的端部形状分1) 尖顶这种从动杆的构造最简单，但易磨损，只适用于作用力不大和速度较低的场合(如用于仪表等机构中)。
2) 滚子滚子从动杆由于滚子与凸轮轮廓之间为滚动摩擦，磨损较小，故可用来传递较大的动力，因而应用较广。
3) 平底平底从动杆的优点是凸轮与平底的接触面间易形成油膜，润滑较好，所以常用于高速传动中。
(3)按推杆的运动形式分1)移动往复直线运动。
在移动从动杆中，若其轴线通过凸轮的回转中心，则称其为对心移动从动杆，否则称为偏置移动从动杆。
2)摆动作往复摆动。
总结：凸轮机构的组成凸轮是一个具有曲线轮廓或凹槽的构件。
哈工大机械原理课程设计说明书牛头刨床方案一(完美版)
Harbin Institute of Technology机械原理课程设计说明书课程名称：机械原理设计题目：牛头刨床（方案1）院系：机电工程学院班级：1108301设计者：XXX学号：11108301XX指导教师：古乐设计时间：2013年7月哈尔滨工业大学一、功能描述刨刀水平作往复直线运动，切削安装在工作台上的工件。
刨刀每次切削一次，工作台沿着刨刀运动的水平垂直方向进给0.12、0.24、0.36mm/次，分3档可以调节。
刨刀每次切削一次，工作台沿着刨刀运动的上下垂直方向进给0.08、0.16、0.24mm/次，分3档可以调节。
工作台的水平与垂直进给不能同时进行。
刨刀最大行程520mm，每分钟刨刀切削15,24,37次，分3档可以调节。
电机功率约4KW，额定转速1420转/分。
图1-1 牛头刨床的使用功能描述简图二、工艺动作分析由使用功能描述可知，牛头刨床在加工平面时有两个工艺动作协调完成，即刨刀每切削一次，工作台沿着刨刀运动的水平垂直方向移动5mm以及工作台沿着刨刀运动的水平垂直方向的移动。
根据牛头刨床的工艺动作分析，选定执行构件刨刀头作为参考构件，据此，可以画出牛头刨床的运动循环图。
图2-1机械系统运动循环图三、运动功能分析根据分析的牛头刨床由原动机到执行机构的运动传递与转换的逻辑关系，可以绘制出牛头刨床的运动功能系统图。
图3-1 机械系统运动功能系统图四、机械系统运动方案拟定4.1 根据运动功能单元确定替代结构（1）一般情况下，在工厂的厂房内使用的普通机床都采用三相交流电动机作为原动机。
因此，牛头刨床也用三相交流电动机作为原动机，其额定转速为1420rpm。
图4-1 三相交流电动机及其运动功能单元表达符号（2）带传动机构具有传动可靠、结构简单、安装方便、制造成本低等优点。
在对尺寸要求不严格、传运精度要求不高的牛头刨床中，可以选用带传动机构满足过载保护的功能。
图4-2 带传动机构及其运动功能单元表达符号（3）圆柱齿轮传动机构具有传动可靠、结构简单、强度高、结构尺寸小等优点。
偏置直动滚子从动件盘形凸轮机构的设计
广东工业大学华立学院课程设计（论文）课程名称机械原理课程设计题目名称偏置直动滚子从动件盘形凸轮机构的设计学生学部（系）机电工程学部专业班级机械班学号学生姓名 lilili指导教师2012 年6月28日目录目录......................................... 错误！未定义书签。
课程设计（论文）任务书. (3)摘要....................................... 错误！未定义书签。
一、根据已知基尺寸做出圆..................... 错误！未定义书签。
二、绘制推杆的位移图线....................... 错误！未定义书签。
三、用反转法设计图轮廓线..................... 错误！未定义书签。
四、压力角是否满足许用压力角的要求.......... .错误！未定义书签。
五、参考文献...............................................- 11 -广东工业大学华立学院课程设计（论文）任务书题目名称偏置直动滚子从动件盘形凸轮机构的设计学生学部（系）机电工程学部专业班级机械班姓名学号设计一个偏置直动滚子从动件盘形凸轮机构。
设计参数如表中所示，凸轮回转方向为顺时针（或逆时针），从动件推程以正弦加速度运动规律上升，回程以等加速等减速运动规律下降，其中，e、r r、r b、h分别代表偏距、滚子半径、基圆半径及从动件最大升程，ф、фs、ф‘、фs’分别代表凸轮的推程角、远休止角、回程角及近休止角。
1、设计数据：设计内容偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓设计符号 e r r r b h ффsф‘фs’单位mm (º)数据10 55 40 180 30 120 302、设计要求1）、用图解法设计此盘形凸轮机构，正确确定偏距e的方向；2）、用图解法设计此盘形凸轮机构，将计算过程写在说明书中。
摆动从动件盘形凸轮机构
2．滚子从动件结构 滚子从动件的滚子可以是专门制造的圆柱体，也可采用滚
动轴承。滚子与从动件顶端可用螺栓联接，应保证滚子相对 从动件能灵活转动。
本章基本内容讲述结束
谢谢配合
①选比例尺μl作基圆rmin;
11’
②反向等分各运动角;
10’
9’
③确定反转后，从动件尖顶在各等份点的位置;
④将各尖顶点连接成一条光滑曲线。
-ω1
三、摆动从动件盘形凸轮机构
摆动从动件凸轮机构中，已知凸轮的基圆半径rmin，角速度ω1，
摆杆长度l以及摆杆回转中心与凸轮回转中心的距离d，摆杆角位 移方程，设计该凸轮轮廓曲线。
机械设计基础
单元二 凸轮机构
第一节 概述 第二节 从动件常用运动规律 第三节 图解法设计盘形凸轮轮廓 第四节 用解析法设计凸轮轮廓曲线 第五节 凸轮机构设计中的几个问题 第六节 凸轮常用材料和结构
第一节 概述
一、凸轮机构的应用和特点
结构：三个构件—凸轮、从动件、机架。 凸轮：具有控制从动件运动规律的曲线轮廓或凹槽的主动件。 作用：将连续回转 从动件直线移动或摆动。 优点：可精确实现任意运动规律，简单紧凑。 缺点：高副，线接触，易磨损，传力不大。 应用：内燃机 、缝纫机挑线机构、自动车床等。
5 6 s2
4
3
h
设计：潘存云
2 1
δ1
1 2 34 5 6
δt v2 Vmax=1.57hω/2δ0
回程：
δ1
s2＝h[1＋cos(πδ1/δh)]/2
v2＝-πhω1sin(πδ1/δh)/2δh
a2
a2＝-π2hω21 cos(πδ1/δh)/2δ2h
机械设计课程设计题目.docx
题目一 复摆频式破碎机频式破碎机具有结构简单、坚固、工作可靠等优点，在固体废物破碎处理中主要用于破 碎强度韧性高腐蚀性强的废物（废口家俱、汽车）。
通常按照可动频板（动频）的运动特性分为 两种类型：动频作简单摆动的双肘板机构（简摆频式）的频式破碎机，动频作复杂摆动的单肘 板机构（所谓复摆瓠式）的濒式破碎机。
复摆频式破碎机结构如下图所示：首先机器经山电动 机轴通过联轴器与一级斜齿岡柱齿伦减速器的高速轴相联，经过一次减速，再经减速器的输 出轴通过带传动再减速一次后，rh 大带轮直接驱动偏心轴2回转，动频板3上端直接悬挂在 偏心轴上，作为曲柄连杆机构的连杆，山偏心轴的偏心靑接驱动，动频板的下端钱连着肘板 4,肘板支撑到机架1的后壁上。
当偏心轴旋转时，动频板向左摆向固定于机架1上的定频 板时，矿石即被轧碎；当动频板向右摆离定频板时，被轧碎的矿石即下落。
山于这种机械中 动频上各点的运动轨迹比较复杂，故称为复杂摆动式频式破碎机。
设计任务1：较链四杆机构的运动分析 已知較链四杆机构的各杆长度：J B =（BC = 613加加，（CD = 2S5mm ,0“=472加心试确定当原动件AB 作匀速转动时，连杆BC±一点E 的运动轨迹、速度利 加速度（要求最后能给出：E 点的运动轨迹、速度线图、加速度线图）。
基本设计参数分组表1设计任务2：设计单级斜齿圆柱齿轮减速器工作条件：连续单向运转，载荷平稳，空载起动；使用期限8年，小批量牛产，两班 制工作，人带轮的速度允许谋差为±5%。
设计要求：（1）电机的选择；（2） 斜齿恻柱齿轮减速器的设计计算； （3） 带传动的设计计算;中（4）绘图要求：装配草图一张（广图纸）、装配白图（CAD）—张（（广图纸）从动轴及斜齿圆柱齿轮零件图各一张（3#图纸）。
基本设计参数分组表2题目二 复摆频式破碎机频式破碎机具有结构简单、坚固、工作可靠等优点，在固体废物破碎处理中主要用于破 碎强度韧性高腐蚀性强的废物（废口家俱、汽车）。
机械原理课程设计凸轮机构
Part Three
机械原理课程设计 凸轮机构方案
设计目的和要求
设计目的：掌握凸轮机构的基本原 理和设计方法
设计内容：包括凸轮机构的设计、 制造、装配和调试
添加标题
添加标题
添加标题
添加标题
设计要求：满足凸轮机构的运动要 求，如速度、加速度、行程等
设计步骤：明确设计任务、选择设 计方案、进行设计计算、绘制设计 图纸、制作模型、进行实验验证等
凸轮轮廓曲线的设计方法包括解析法、图 解法和计算机辅助设计等。
凸轮轮廓曲线的设计需要满足凸轮机构 的运动规律、负载、速度、加速度等要 求，同时需要考虑到凸轮的制造工艺和 成本等因素。
凸轮机构压力角计算
压力角定义：凸轮与从动件接触点 处法线与凸轮轮廓线之间的夹角
压力角影响因素：凸轮轮廓线形状、 从动件形状、凸轮半径、从动件半 径
凸轮机构工作原理
凸轮机构通过凸轮与从动件 的接触，实现从动件的位移 和运动
凸轮机构由凸轮、从动件和 机架组成
凸轮机构的工作原理是利用 凸轮的轮廓曲线，使从动件
产生预定的运动
凸轮机构的应用广泛，如汽 车、机床、机器人等领域
凸轮机构分类
按照凸轮运动规律分类：等 速运动凸轮、等加速运动凸 轮、等减速运动凸轮等
Part Six
凸轮机构运动仿真 与优化
运动仿真模型的建立
确定凸轮机构的类型和参数 建立凸轮机构的三维模型 设定运动仿真的初始条件和边界条件 设定运动仿真的时间步长和仿真时间 设定运动仿真的输出变量和观察点 运行运动仿真，观察仿真结果，并进行优化
运动仿真结果分析
凸轮机构运动仿 真结果：包括位 移、速度、加速 度等参数
凸轮从动件的类 型：滚子从动件、 滑块从动件、圆 柱从动件等
摆动从动件凸轮机构
4. 摆动从动件凸轮机构
Φ(δ) 图解法 解析法
2020/2/8
6
5. 平底从动件凸轮机构 可用于高速凸轮机构，如内燃机配气机构
廓线必须为外凸，即ρ>0。 偏置不影响运动规律
图解法 解析法
理论廓线与实际廓线 0
平底宽度
2020/2/8
7
6. 凸轮机构设计中的基本问题
已知理论廓线求实际廓线的方法：图解法与解析法 外包络线和内包络 线
组合运动规律
2020/2/8
推程运动线图 推程运动线图
3
3. 移动滚子（尖底）从动件盘形凸轮机构 图解法：基圆 反转法 偏距圆 e, 基圆半径 rp
2020/2/8
4
移动滚子从动件盘形凸轮廓线画法： 实际廓线 理论廓线
2020/2/8
5
理论廓线的解析求法 正偏置 N=1 and 负偏置 N=-1
凸轮的加工：铣刀中心的轨迹求法
凸轮机构压力角α
S ' ( ) N *e S &#( ) S0 S( )
曲率半径 ρ T =B –rR>0
Pitch curve
rR
B
T
TB
基圆和压力角等都在理论廓线上。
2020/2/8
Cam contour
• (3) 按从动件形状可分为
(a) 尖底从动件凸轮机构
(b) 滚子从动件凸轮机构
(c) 平底从动件凸轮机构
(4) 按维持从动件与凸轮的接触方式可分为 1
(a) 力封闭凸轮机构
(b) 形封闭凸轮机构
(c) 等宽凸轮机构
(d) 等径凸轮机构
2
(e) 共轭凸轮机构
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
—河北工程大学机电学院机械原理课程设计说明书设计题目：摆动从动件杆盘型凸轮机构。
指导教师：班级：机制4班姓名：学号：、目录一、机械原理课程设计的目的及其任务 (2)二、机械原理课程设计题目及其设计要求 (2)三、凸轮机构的运动说明及运动简图 (3)四、机械原理课程设计方案以及原始数据 (4)五、图解法 (5)六、解析法 (7)七、计算程序方框图 (10)八、计算机源程序及运行结果 (11)九、心得体会 (16)十、参考文献 (17)一、机械原理课程设计的目的及其任务<一>、机械原理课程设计的目的：机械原理课程设计是一个重要实践性教学环节。
其目的在于：1、进一步巩固和加深所学知识；2、培养学生运用理论知识独立分析问题、解决问题的能力；3、使学生在机械的运动学和动力分析方面，初步建立一个完整的概念；4、进一步提高学生计算和制图能力，以及运用电子计算机的运算能力。
<二>、机械原理课程设计的任务：1按给定条件综合连杆机构，确定连杆机构各构件的尺寸，以满足不同的实际工作的要求；2对机构进行运动分析；（图解法及解析法两种方法）3设计凸轮轮廓曲线，绘制凸轮从动件位移曲线。
二、机械原理课程设计题目及其设计要求<一>课程设计题目：摆动从动件杆盘型凸轮机构<二>设计要求1、采用图解法设计：凸轮中心到摆杆中心A的距离为160mm，凸轮以顺时针方向等速回转，摆杆的运动规律如表：2、设计要求：①确定合适摆杆长度②合理选择滚子半径rr③选择适当比例尺，用几何作图法绘制从动件位移曲线，并画于图纸上；④用反转法绘制凸轮理论廓线和实际廓线，并标注全部尺寸（用A2图纸）⑤将机构简图、原始数据、尺寸综合方法写入说明书，并打印出结果。
3、用解析法设计凸轮轮廓，原始数据不变，要求写出数学模型，编制主程序并打出结果。
备注：1、尖底（滚子）摆动从动件盘形凸轮机构压力角:00[cos()]tan sin()d la l d a ψψψϕαψψ+-=+在推程中，当主从动件角速度方向不同时取“-”号，相同时取“+”号。
三、凸轮机构的运动说明及机构运动简图<一>凸轮机构的运动说明：凸轮运动分为四个阶段：第一阶段，推程阶段：从动件以等加等减规律运动，凸轮转过角度为1500，摆杆上摆过240；第二阶段（即远休止）凸轮转过角度为200，摆杆静止；第三阶段（即回程段）从动件以简谐规律运动，凸轮转过角度为1200，摆杆下摆过240； 第四阶段（即近休止）凸轮转过角度为700，摆杆静止。
<二>机构运动简图如下：四、机械原理课程设计方案以及原始数据<一>、设计方案：符号方案Φδ01δ02δ03δ04r0从动杆运动规律推程回程Ⅱ24º150º20º120º70º40等加等减简谐<二>、原始数据：凸轮中心到摆杆中心的距离：a=160mm 摆杆行程角：Φ=24°凸轮推程运动角：δ01=150°凸轮远休止角：δ02=20°凸轮回程运动角：δ03=120°凸轮近休止角：δ04=70°基圆半径：r0=40mm滚子半径rr的选择：凸轮工作廓线的曲率半径表示为ρa ,用ρ表示理论廓线的曲率半径,即有ρa=ρ±r r ；为了避免发生失真现象，我们应该使p的最小值大于0，即使ρ＞rr；另一方面，滚子的尺寸还受其强度和结构的限制，不能太小，通常我们取滚子半径：r r =（~ ）*r在此，可以取r1=*r=10mm。
摆杆长度的选择：摆动推杆取许用压力角[a]= 35°—45°因此杆长取150mm五、图解法设计摆杆的运动规律：（1） 第一个运动阶段，推程段：摆杆推程运动是等加等减运动， 根据多项式运动规律，推杆的多项式运动规律的一般表达式为ϕ=C 0+C 1δ+C 2δ2 +…+C n δn式中δ为凸轮转角；ϕ为摆杆位移； C 0、C 1、C 2、…、C n 为待定系数，可利用边界条件来确定。
运动规律是二项式运功规律，其表达式为ϕ=C 0+C 1δ+C 2δ2由式可见，为了保证凸轮机构运动的平稳性，通常应使推杆先作加速运动。
设在加速段和减速段凸轮机构的运动角及推杆的行程各占一半（即各为δ0/2及Φ/2）。
这时，推程加速段的边界条件为 在始点处δ=00，ϕ=00，在终点处δ=750，ϕ=120，将其代入，可求得C 0 =0 ,C 1 =0, C 2 =2Φ/ (δ01 )2,且Φ=240，故摆杆等加速推程段的运动方程为ϕ=2Φδ2/(δ01 )2式中，δ变化范围为00~750。
推程减速段的边界条件为 在始点处δ=750, ϕ=120,在终点处 δ=1500, ϕ=240, 故摆杆等减速推程段的运动方程为ϕ=Φ-2Φ(δ01-δ)2/(δ01)2式中δ的变化范围为750~1500。
（2）第三阶段，回程段：简谐运动规律，其摆杆回程时的运动方程为ϕ=Φ[1+cos(πδ/δ03)]/2式中δ的变化范围为1700~2900。
（2）第二、四阶段分别是远休止和近休止，故摆杆运动方程都为ϕ=00（3）初始角：ϕ0=arccos[(a2+l2-r0)/(2al)]=arccos[(1602+1502-402)/(2×160×150)]=六、解析法<一>计算摆杆的角位移并对凸轮转角求导：（1）在第一阶段当摆杆以等加等减运动规律上摆240，设在加速段和减速段凸轮的运动角及摆杆的行程角各占一半，故摆杆等加速推程段的运动方程为：ϕ=2Φ(δ)2/(δ01)2dϕ/dδ=4ωΦδ/(δ01)2δ变化范围0~750。
摆杆推程减速段的运动方程为：ϕ=Φ﹣2Φ（δ01﹣δ）/(δ01)2dϕ/dδ=4Φω（δ01-δ）/(δ01)2δ=750~1500。
（2）第三阶段摆杆按简谐运动规律下摆240，故可列回程时的运动方程为：ϕ=Φ[1+cos(πδ3/δ03)]/2dϕ/dδ= -Φπωsin(πδ3/δ03)/(2δ03 )=1200。
δ=00~1200,δ03<二>计算凸轮的理论廓线和工作廓线：凸轮理论廓线的直角坐标如下： x=a sin δ﹣lsin(δ+ϕ+ϕ0) y=a cos δ﹣lcos(δ+ϕ+ϕ0)ϕ0为摆杆的初始位置角，其值为ϕ=arccos[(a 2+l 2-r 0*r 0)/(2al)]在第一阶段按等加等减规律，其摆杆推程加速段坐标值对δ角的倒数为 dx/d δ=a cos δ-l cos(δ+ϕ+ϕ0)[1+4Φδ/(δ01)2] dy/d δ=-a sin δ+l sin(δ+ϕ+ϕ0)[1+4Φδ/（δ01）2] 其摆杆减速推程段坐标值对δ角的倒数为dx/d δ=a cos δ-l cos(δ+ϕ+ϕ0)[1+4Φω（δ01-δ）/(δ01)2 ] dy/d δ=-a sin δ+lsin(δ+ϕ+ϕ0)[1+4Φω（δ01-δ）/(δ01)2]在第二阶段（运休止）时δ=δ01+δ2=1500~1700, ϕ=240；在第四阶段（近休止）时δ=δ01+δ02+δ03+δ4=2900~3600, ϕ=00。
坐标值对δ角的倒数为 dx/d δ=a cos δ-lcos(δ+ϕ+ϕ0) dy/d δ=-a sin δ+lsin(δ+ϕ+ϕ0)第三阶段按简谐运动规律δ=δ01+δ02+δ3，δ3=00~1200,坐标值对δ角的倒数为 dx/d δ=acos δ-lcos(δ+ϕ+ϕ0)(1-Φπωsin(πδ3/δ03) /(2δ03 )) dy/d δ=‐a sin δ+lsin(δ+ϕ+ϕ0) (1-Φπωsin(πδ3/δ03) /(2δ03 )) 则sin Θ=(dx/d δ)/ [(dx/d δ)2+(dy/d δ)2]1/2 cos Θ=﹣(dy/d δ)/[(dx/d δ)2+(dy/d δ)2]1/2凸轮工作廓线的直角坐标 x ′=x ﹣r r cos θy ′=y ﹣r r sin θ验证：根据尖底（滚子）摆动从动件盘形凸轮机构压力角:00[cos()]tan sin()d la l d a ψψψϕαψψ+-=+在推程中，当主从动件角速度方向不同时取“-”号，相同时取“+”号验证结果：压力角均在合理范围之内，该凸轮合格。
七、计算程序框图八、计算机源程序及运行结果源程序：#include <>#include <>void main( ){double d,d1,d2,d3,d0,r,r0,d4,d5,f,f0,h,pi,v,w,a,l,x,y,x0,y0,A1,B2,D1,D2,A2,B3,D3,D4,A3,B4,D5,D6,A4,B5,D7,D8,A5,B6, D9,D10,r1;int n;FILE *fp;fp = fopen("","w");d=0; /*凸轮运动初始角0度*/d0=5; /*间隔角5度*/d1=150; /*推程角150度*/d2=170;d3=290;d4=360;d5=75;pi=;r=160; /*凸轮中心到摆杆中心的距离160毫米*/r0=40; /*基圆半径40毫米*/l=150; /*摆杆长度150毫米*/h=24; /*摆杆行程角24度*/w=1; /*凸轮转速每秒1度*/r1=10; /*滚子半径10毫米*/f0=acos((r*r+l*l-r0*r0)/(2*r*l))*180/pi;printf("初始角：f0=%1.3f\n",acos((r*r+l*l-r0*r0)/(2*r*l))*180/pi);fprintf(fp,"初始角：%1.3f\n",acos((r*r+l*l-r0*r0)/(2*r*l))*180/pi);printf("d f v a x y x0 y0\n");for(n=0;n<=72;n++){d=d0*n;if(d<=d1){if(d<d5){f=2*h*d*d/(d1*d1);v=4*h*w*d/(d1*d1);a=4*h*w*w/(d1*d1);x=r*sin(d*pi/180)-l*sin(pi*(d+f+f0)/180);y=r*cos(d*pi/180)-l*cos(pi*(d+f+f0)/180);A1=(r*cos(d*pi/180)-l*cos(pi*(d+f+f0)/180))*pi/180;B2=(-r*sin(d*pi/180)+l*sin(pi*(d+f+f0)/180))*pi/180;D1=A1/sqrt(A1*A1+B2*B2);D2=(-1)*B2/sqrt(B2*B2+A1*A1);x0=x-r1*D2;y0=y-r1*D1;}else{f=h-2*h*(d1-d)*(d1-d)/(d1*d1);v=4*h*w*(d1-d)/(d1*d1);a=-4*h*w*w/(d1*d1);x=r*sin(d*pi/180)-l*sin(pi*(d+f+f0)/180);y=r*cos(d*pi/180)-l*cos(pi*(d+f+f0)/180);A2=(r*cos(d*pi/180)-l*cos(pi*(d+f+f0)/180))*pi/180;B3=(-r*sin(d*pi/180)+l*sin(pi*(d+f+f0)/180))*pi/180;D3=A2/sqrt(A2*A2+B3*B3);D4=-B3/sqrt(B3*B3+A2*A2);x0=x-r1*D4;y0=y-r1*D3;}printf("%1.1f %1.6f %1.6f %1.6f %1.6f %1.6f %1.6f %1.6f\n ",d,f,v,a,x,y,x0,y0);fprintf(fp,"\n d=%1.1f\n f=%1.6f v=%1.6f\n a=%1.6f\n x=%1.6f y=%1.6f x0=%1.6f y0=%1.6f\n ",d,f,v,a,x,y,x0,y0);}else{if(d<=d2){f=h*(d1/d1-sin(2*pi*d1/d1));v=0;a=0;x=r*sin(d*pi/180)-l*sin(pi*(d+f+f0)/180);y=r*cos(d*pi/180)-l*cos(pi*(d+f+f0)/180);A3=(r*cos(d*pi/180)-l*cos(pi*(d+f+f0)/180))*pi/180;B4=((-1)*r*sin(d*pi/180)+l*sin(pi*(d+f+f0)/180))*pi/180;D5=A3/sqrt(A3*A3+B4*B4);D6=B4/sqrt(B4*B4+A3*A3);x0=x-r1*D6;y0=y-r1*D5;printf("%1.1f %1.6f %1.6f %1.6f %1.6f %1.6f %1.6f %1.6f\n ",d,f,v,a,x,y,x0,y0);fprintf(fp,"\n d=%1.1f\n f=%1.6f v=%1.6f\n a=%1.6f\n x=%1.6f y=%1.6f x0=%1.6f y0=%1.6f\n ",d,f,v,a,x,y,x0,y0);}elseif(d<=290){f=h*(1+cos(pi*(d-d2)/(d3-d2)))/2;v=(-1)*pi*h*w*sin(pi*(d-d2)/(d3-d2))/(2*(d3-d2));a=pi*pi*h*w*w*cos(pi*(d-d2)/(d3-d2))/(4*(d3-d2)*(d3-d2));x=r*sin(d*pi/180)-l*sin(pi*(d+f+f0)/180);y=r*cos(d*pi/180)-l*cos(pi*(d+f+f0)/180);A4=r*cos(d*pi/180)-l*cos(pi*(d+f+f0)/180)*(1-pi*h*w*sin(pi*(d-d2)/(d3-d2))/(2*(d3-d2)*pi/180));B5=(-1)*r*sin(d*pi/180)+l*sin(pi*(d+f+f0)/180)*(1-pi*h*w*sin(pi*(d-d2)/(d3-d2)/(2*(d3-d2)*pi/180)));D7=A4/sqrt(A4*A4+B5*B5);D8=B5/sqrt(B5*B5+A4*A4);x0=x-r1*D8;y0=y-r1*D7;printf("%1.1f %1.6f %1.6f %1.6f %1.6f %1.6f %1.6f %1.6f\n ",d,f,v,a,x,y,x0,y0);fprintf(fp,"\n d=%1.1f\n f=%1.6f v=%1.6f\n a=%1.6f\n x=%1.6f y=%1.6f x0=%1.6f y0=%1.6f\n ",d,f,v,a,x,y,x0,y0);}else{if(d<=d4){f=0;v=0;a=0;x=r*sin(d*pi/180)-l*sin(pi*(d+f+f0)/180);y=r*cos(d*pi/180)-l*cos(pi*(d+f+f0)/180);A5=(r*cos(d*pi/180)-l*cos(pi*(d+f+f0)/180))*pi/180;B6=((-1)*r*sin(d*pi/180)+l*sin(pi*(d+f+f0)/180))*pi/180;D9=A5/sqrt(A5*A5+B6*B6);D10=B6/sqrt(B6*B6+A5*A5);x0=x-r1*D10;y0=y-r1*D9;printf("%1.1f %1.6f %1.6f %1.6f %1.6f %1.6f %1.6f %1.6f\n ",d,f,v,a,x,y,x0,y0);fprintf(fp,"\n d=%1.1f\n f=%1.6f v=%1.6f\n a=%1.6f\n x=%1.6f y=%1.6f x0=%1.6f y0=%1.6f\n ",d,f,v,a,x,y,x0,y0);}}}}fclose(fp); }运行结果：初始角：f0=九、心得体会课程设计是培养学生综合运用所学知识 ,发现,提出,分析和解决实际问题,锻炼实践能力的重要环节,是对我们的实际工作能力的具体训练和考察过程。