科研项目(教研项目)结题报告ppt课件
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科研项目(教研项目)结题报告22页PPT
▪
27、只有把抱怨环境的心情,化为上进的力量,才是成功的保证。——罗曼·罗兰
▪
28、知之者不如好之者,好之者不如乐之者。——孔子
▪
29、勇猛、大胆和坚定的决心能够抵得上武器的精良。——达·芬奇
▪
30、意志是一个强壮的盲人,倚靠在明眼的跛子肩上。——叔本华
谢谢!
பைடு நூலகம்22
科研项目(教研项目)结题报告
1、 舟 遥 遥 以 轻飏, 风飘飘 而吹衣 。 2、 秋 菊 有 佳 色,裛 露掇其 英。 3、 日 月 掷 人 去,有 志不获 骋。 4、 未 言 心 相 醉,不 再接杯 酒。 5、 黄 发 垂 髫 ,并怡 然自乐 。
▪
26、要使整个人生都过得舒适、愉快,这是不可能的,因为人类必须具备一种能应付逆境的态度。——卢梭
课题结题汇报精选(课堂PPT)
34
2024/8/21
❖(北师大版)小学数学一年级下册 《分扣子》
学情分析
实践活动《分扣子》旨在引导学生选择不 同的标准给纽扣分类,并在分类的基础上比较 交流,培养初步的观察、比较、分析的能力。 让学生经历分类活动的过程,学会有条理地思 考、表达。
2024/8/21
❖(北师大版)小学数学一年级下册 《分扣子》
1.讨论可按怎样的标准和顺序分类:
(3)如从 颜色分:
颜色→扣眼个数→形状 颜色→形状→扣眼个数
(2)如从扣 眼个数开始 分:
扣眼个数→颜色→形状 扣眼个数→形状→颜色
(1)从形 状开始分:
形状→颜色→扣眼个数 形状→扣眼个数→颜色
2024/8/21
❖(北师大版)小学数学一年级下册 《分扣子》
三、拓展应用,解决问题
❖(北师大版)小学数学一年级下册 《分扣子》
一、课题的提出
1.课题研究的背景 2.国内外相关研究综述 3.研究的创新点 4.概念界定的关键词
2024/8/21
二、研究的依据
教育学理论:教育活动是有 目的的活动,在于使人得到 全面发展。
哲学依据:“外因是变化的 条件,内因是变化的依据, 外因通过内因而起作用。”
2024/8/21
四、研究的内容
内容1. 对学困生形成主观原因的研究: 导致学生学习困难的主观 原因很多,诸如学习兴趣、学习动力、学习意志和毅力等 方面,所以主观原因的研究主要有:学困生学习兴趣的研 究;学困生学习动力的研究;学困生意志和毅力研究;学 困生情绪研究。 内容2. 形成学困生客观原因的研究: 导致学习困难的原因,除了 学生主体之外,当然不排除客观存在的许多因素,诸如学 校环境,课程体系、教师因素、家庭的变故、社会的不良 影响等等。 内容3. 学困生转化的对策研究:研究教师在教学过程中如何缩小 学困生群体。课堂上进行转化。良好的师生关系的研究。
2024/8/21
❖(北师大版)小学数学一年级下册 《分扣子》
学情分析
实践活动《分扣子》旨在引导学生选择不 同的标准给纽扣分类,并在分类的基础上比较 交流,培养初步的观察、比较、分析的能力。 让学生经历分类活动的过程,学会有条理地思 考、表达。
2024/8/21
❖(北师大版)小学数学一年级下册 《分扣子》
1.讨论可按怎样的标准和顺序分类:
(3)如从 颜色分:
颜色→扣眼个数→形状 颜色→形状→扣眼个数
(2)如从扣 眼个数开始 分:
扣眼个数→颜色→形状 扣眼个数→形状→颜色
(1)从形 状开始分:
形状→颜色→扣眼个数 形状→扣眼个数→颜色
2024/8/21
❖(北师大版)小学数学一年级下册 《分扣子》
三、拓展应用,解决问题
❖(北师大版)小学数学一年级下册 《分扣子》
一、课题的提出
1.课题研究的背景 2.国内外相关研究综述 3.研究的创新点 4.概念界定的关键词
2024/8/21
二、研究的依据
教育学理论:教育活动是有 目的的活动,在于使人得到 全面发展。
哲学依据:“外因是变化的 条件,内因是变化的依据, 外因通过内因而起作用。”
2024/8/21
四、研究的内容
内容1. 对学困生形成主观原因的研究: 导致学生学习困难的主观 原因很多,诸如学习兴趣、学习动力、学习意志和毅力等 方面,所以主观原因的研究主要有:学困生学习兴趣的研 究;学困生学习动力的研究;学困生意志和毅力研究;学 困生情绪研究。 内容2. 形成学困生客观原因的研究: 导致学习困难的原因,除了 学生主体之外,当然不排除客观存在的许多因素,诸如学 校环境,课程体系、教师因素、家庭的变故、社会的不良 影响等等。 内容3. 学困生转化的对策研究:研究教师在教学过程中如何缩小 学困生群体。课堂上进行转化。良好的师生关系的研究。
科研项目结题汇报ppt
目录/Contents
项目基本概述
立项背景
项目研究思路
项目总体进度
项目团队建设
项目主要工作
项目主要工作
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点击输入本栏的具体文字简明科研项目结题汇报ppt恩爱。
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研究目标
研究成果
01
02
03
04
05
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项目结题报告PPT课件.ppt
Load Geometry data
GPU Memory
GPU
研究成果
• 面向并行绘制的网格压缩和条带化技术
– 支持网格分片随机存取 – 缓存优化的三角形条带化
研究成果
三、场景组织框架和数据通讯模型
– 异构场景图。 – 统一对象模型。
• 优点:支持不同上层应用,扩大了并行图 形绘制系统的适用范围 ,在仿真平台和并 行绘制平台之间建立高效的数据交换桥梁, 减轻了两者集成的开发工作量。
研究成果
• 基于节点迁移的负载平衡策略
– 检测帧速率判别 负载量变化。
– 启动基于节点迁 移的负载平衡流 程动态调节绘制 单元PC节点数。
研究成果
二、集成多种图形绘制加速技术
– 基于预测的可见性剔除。 – 并行网格简化与并行多分辨率构建。 – 存储访问优化技术。 – 面向并行绘制的网格压缩和条带化技术。
• 支持分布式仿真环境与并行绘制系统的高 效集成。
• 优点:支持大规模虚拟场景的实时绘制, 提高并行图形绘制系统的交互性能。
研究成果
• 基于预测的可见性剔除
– 利用硬件遮挡查询, 利用可见性的时空 连贯性减少查询次 数,利用分层缓冲 区减少排序代价, 实时遮挡剔除效率 最高可达99%。
研究成果
• 并行网格简化
– 基于网格分割和基于网格流的并行简化方法 – 基于基准网格简化测试的资源管理和任务分配 – 24节点PC集群的简化加速比最高可达19:1
• 仿真系统与图形绘制存在两套数据结构,数据管 理复杂。
• 多以高分辨率投影墙作为观察终端,绘制数据量 大、显示分辨率高、任务划分方式相对固定。
• 具有广泛的分布特征,如数据来源、参与用户、 仿真计算节点、终端显示节点等。
项目结题报告ppt课件
金题
电子杂志的软件和制作方法。
项
目
.
9
云
南
农
业
大
学
第
六
届
学经
生济
科 技 创 新
管 理 学
创院
业项
行目
动结
基 金
题
项
目
四、项目取得的研究结果及主要内容
4、突破传统杂志的不便,同时浪费资源的缺 点,利用网络发展,紧密结合计算机的应用, 提供热爱文学和关注杂志的同学方便,快捷 的阅读杂志。
5、在调查中结合当代大学生的需要和要求, 制作健康,文明,积极的电子杂志;同时结 合同学们的需求定位符合读者喜好的杂志内 容。
生济
科 技 创 新
管 理 学
创院
业项
行目
动结
基 金
题
项
目
五、 经费使用情况
2、在2013年6月6 日进行的电子杂志一 周年庆典暨电子杂志发布仪式上,邀请 了我校各个学院参加队电子杂志进行推 广,同时鼓励和感谢为电子杂志投稿的 同学,特制作了15个印有鼓励和杂志二 维码的精美鼠标垫送给投稿同学,共计 15*10=150元。
电子杂志制作方法学习和应用。
.
8
云
四、项目取得的研究结果及主要内容
南
农业大Fra bibliotek学第 六
1、电子杂志的制作正在我院或者我校
届
学 生 科
经 济
技管
其他组织使用和推广。 2、在杂志的制作上掌握了较强的技术
创理 新学
和制作水平,电子杂志正在逐步推进
创 业 行 动
院 项 目
基结
和发展。 3、更加全面的掌握了现在市面上制作
科研项目结题报告PPT
3、优化XXXXX;
技
4、通过XXXX;
术 路
5、XXXXX。
线
(二)实施方案——技术路线
目 录/CONTENTS
1
立项背景及意义
2
国内外研究现状及发展趋势
3
研究内容及实施方案4课题成果及经费使用情况
(一)项目预期成果完成情况
预期目标已全部完成
取得XXXXX 申请XXXX XXXXX
XXXXXXXXXXXXXXX 项目经费台帐
(二)立项意义
目 录/CONTENTS
1
立项背景及意义
2
国内外研究现状及发展趋势
3
研究内容及实施方案
4
课题成果及经费使用情况
20 世纪 XX 年代,XXXXXXXXX。
国 外 研 究 现 状
XXXXXXXXX。
(一)国内外研究现状
国 内 研 究 现 状
最近几年,XXXXXX。 随着XXXXXX。
起止时间:20XX.XX.XX-20XX.XX.XX
费用 日期
用项目
凭证编 号 设备费
会议/差旅/ 出版/文献/信
专家
国际合作交 息传播/知识产 人员劳务费 咨询
流费
权事物费
费
其 他
工资
小 计
备注
(三)经费使用情况
合计
敬请各位专家提出 宝贵意见
(二)发展趋势
目 录/CONTENTS
1
立项背景及意义
2
国内外研究现状及发展趋势
3
研究内容及实施方案
4
课题成果及经费使用情况
1、在XXX。 2、通过XXXX。 3、通过XXXX。 4、通过XXXX。
科研项目结题报告31页PPT
25、学习是劳动,是充满思想的劳动。——乌申斯基
谢谢!
21、要知道对好事的称颂过于夸大,也会招来人们的反感轻蔑和嫉妒。——培根 22、业精于勤,荒于嬉;行成于思,毁于随。——韩愈
23、一切节省,归根到底都归结为时间的节省。——马克思 24、意志命运往往背道而驰,决心到最后会全部推倒。——莎士比亚
科研项目结题报告
•
6、黄金时代是在我们的前面,而不在 我们的 后面。
•
7、心急吃不了热汤圆。
•
8、你可以很有个性,但某些时候请收 敛。
•
9、只为成功找方法,不为失败找借口 (蹩脚 的工人 总是说 工具不 好)。
•
10、只要下定决心克服恐惧,便几乎 能克服 任何恐 惧。因 为,请 记住, 除了在 脑海中 ,恐惧 无处藏 身。-- 戴尔. 卡耐基 。
谢谢!
21、要知道对好事的称颂过于夸大,也会招来人们的反感轻蔑和嫉妒。——培根 22、业精于勤,荒于嬉;行成于思,毁于随。——韩愈
23、一切节省,归根到底都归结为时间的节省。——马克思 24、意志命运往往背道而驰,决心到最后会全部推倒。——莎士比亚
科研项目结题报告
•
6、黄金时代是在我们的前面,而不在 我们的 后面。
•
7、心急吃不了热汤圆。
•
8、你可以很有个性,但某些时候请收 敛。
•
9、只为成功找方法,不为失败找借口 (蹩脚 的工人 总是说 工具不 好)。
•
10、只要下定决心克服恐惧,便几乎 能克服 任何恐 惧。因 为,请 记住, 除了在 脑海中 ,恐惧 无处藏 身。-- 戴尔. 卡耐基 。
科研课题结题汇报.PPT
边推广。
夏邑县太平中心校课题组 13781479916@
课题研究的对象及过程
研究对象:全体初中教师。
研究过程:(周期为二年)
方案构想 专家论证 实验验证 调整方案 再实践 形成基本结论。
夏邑县太平中心校课题组 13781479916@
实施步骤
1、课题研究启动阶段(2012年3月——2012年6月) 为保障课题研究的顺利实施,学校迅速成立了课题组,由校 长亲自担任课题组负责人,负责研究的全面工作,李斌负责课题 的具体实施管理工作,教研组长负责学科研究小组的具体工作, 实行分层分级分项管理。 (1)成立课题学科研究小组 为了使绝大多数教师尤其是中青年教师广泛参与课题研究, 课题领导小组决定以教研组为单位,成立语文、数学、英语、物 理、政治、历史、化学、生物、地理、音乐、美术、体育等学科 课题研究小组,小组内定期交流科研成果,组与组之间也定期汇 总研究成果。
夏邑县太平中心校课题组 13781479916@
3、通过研究,培养一批有较高信息素养、较高现代教育技术 操作水平的新型复合教师。 具体如下: (1)培养实验教师良好的信息文化素养,较强的信息意识, 懂得信息技术的发展与社会的关系,依法进行与信息有关的活 动。 (2)实验教师能掌握信息技术的基本知识,具有获取信息、 传输信息、处理信息和应用信息技术手段的能力,学会数据处 理的基本方法。 (3)实验教师能理解程序设计的基本思想,提高教师逻辑思 维能力,创新能力。 (4)用研究和评价来改进现代教育技术教学,提高各学科教 学效率,以数字化内容和网络的运用来革新教师的课堂教学, 优化课堂教学。 4.通过课题研究,提高教育教学质量,为学校谋求更好的发 展方向。
夏邑县太平中心校课题组 13781479916@
项目结题报告ppt课件
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10
云
南
农
业
大
学
第
六
届
学 生 科
经 济
技管
创理
新学
创 业 行 动
院 项 目
基结
金题
项
目
五、 经费使用情况
1、2013年4月21日,为研究电子 杂志的应用和学习相关知识,特 在网上选择相应书籍来学习杂志。 购买两本关于杂志方面的书籍进 行研究和学习,共计57.9元。
.
11
云
南
农
业
大
学
第
六
届
学经
电子杂志制作方法学习和应用。
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8
云
四、项目取得的研究结果及主要内容
南
农
业
大
学
第 六
1、电子杂志的制作正在我院或者我校
届
学 生 科
经 济
技管
其他组织使用和推广。 2、在杂志的制作上掌握了较强的技术
创理 新学
和制作水平,电子杂志正在逐步推进
创 业 行 动
院 项 目
基结
和发展。 3、更加全面的掌握了现在市面上制作
3月27日,经管学院学生会 记者站与演讲与口才会、晨 曦文学社在经管学院二楼会 议室举行电子杂志合作签字。 本次合作更大拓展电子杂志 定位目标和加强电子杂志推 广和应用,向学校各组织推 进。
.
4
云
南
农
业
大
学
第
六
届
学
生经
科济
技管
创 新 创 业
理 学 院
行项
动目
基结
金题
项
目
二、主要研究内容、技术指标
教学研究项目结题汇报PPT
探索出符合新时期要求下广播电视记者的培养
模式,及综合性培养的具体教学方法,为省本科 专业综合改革、及广播电视学品牌专业建设打下 一定基础。
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教学研究项目结题汇报PPT
3
研究思路
PPT文档演模板
教学研究项目结题汇报PPT
4
成果主要内容
4.1 成果目录
成果类型 核心期刊论文
研究报告
教学文档 总计
5.1.4 建立多元评价方式 《网络视频采编实践》以“微博点评、单科成绩、综合性 能力模型评估”为方式多层面、多角度评价学生成绩及教 学效果。
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教学研究项目结题汇报PPT
5.2 本课题研究还存在的不足
5.2.1 受经费限制,课程网站的空间小,没有自主的大容量服 务器满足大量视频上载的需求。
三级指标
1.1.1 关注社会 1.1.2 新闻敏感 1.2.1 新闻价值判断 1.2.2 新闻价值挖掘 1.3.1 声画摄录 1.3.2 文本写作
测评等级
A
B
C
D
1.3.3 后期剪辑、节目包装 2.1.1 节目策划 2.1.2 任务统筹 2.1.3 现场调度 2.1.4 外联
2.1.5 合成包装、后期把关 2.2.1 现场环境观察与搜寻 2.2.2 信息归纳 2.2.3 语言表达 2.2.4 画面意识 2.3.1 资料整理 2.3.2 逻辑推断 2.3.3 观点提炼与阐述 3.1.1 流媒体影音规范技术 3.1.2 网页设计与排版 3.1.3图形图像处理 3.1.4 Flash动画制作
1.探究全媒体记者的内涵和素养层次 2. 明确人才培养的具体要求 3.完善专业教学体系 4. 创新教学方法
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教学研究项目结题汇报PPT
模式,及综合性培养的具体教学方法,为省本科 专业综合改革、及广播电视学品牌专业建设打下 一定基础。
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教学研究项目结题汇报PPT
3
研究思路
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教学研究项目结题汇报PPT
4
成果主要内容
4.1 成果目录
成果类型 核心期刊论文
研究报告
教学文档 总计
5.1.4 建立多元评价方式 《网络视频采编实践》以“微博点评、单科成绩、综合性 能力模型评估”为方式多层面、多角度评价学生成绩及教 学效果。
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5.2 本课题研究还存在的不足
5.2.1 受经费限制,课程网站的空间小,没有自主的大容量服 务器满足大量视频上载的需求。
三级指标
1.1.1 关注社会 1.1.2 新闻敏感 1.2.1 新闻价值判断 1.2.2 新闻价值挖掘 1.3.1 声画摄录 1.3.2 文本写作
测评等级
A
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C
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1.3.3 后期剪辑、节目包装 2.1.1 节目策划 2.1.2 任务统筹 2.1.3 现场调度 2.1.4 外联
2.1.5 合成包装、后期把关 2.2.1 现场环境观察与搜寻 2.2.2 信息归纳 2.2.3 语言表达 2.2.4 画面意识 2.3.1 资料整理 2.3.2 逻辑推断 2.3.3 观点提炼与阐述 3.1.1 流媒体影音规范技术 3.1.2 网页设计与排版 3.1.3图形图像处理 3.1.4 Flash动画制作
1.探究全媒体记者的内涵和素养层次 2. 明确人才培养的具体要求 3.完善专业教学体系 4. 创新教学方法
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教学研究项目结题汇报PPT
科研项目(教研项目)结题报告PPT共22页
45、自己的饭量自己知道。——苏联
科研项目(教Βιβλιοθήκη 项目)结题报告51、没有哪个社会可以制订一部永远 适用的 宪法, 甚至一 条永远 适用的 法律。 ——杰 斐逊 52、法律源于人的自卫本能。——英 格索尔
53、人们通常会发现,法律就是这样 一种的 网,触 犯法律 的人, 小的可 以穿网 而过, 大的可 以破网 而出, 只有中 等的才 会坠入 网中。 ——申 斯通 54、法律就是法律它是一座雄伟的大 夏,庇 护着我 们大家 ;它的 每一块 砖石都 垒在另 一块砖 石上。 ——高 尔斯华 绥 55、今天的法律未必明天仍是法律。 ——罗·伯顿
41、学问是异常珍贵的东西,从任何源泉吸 收都不可耻。——阿卜·日·法拉兹
42、只有在人群中间,才能认识自 己。——德国
43、重复别人所说的话,只需要教育; 而要挑战别人所说的话,则需要头脑。—— 玛丽·佩蒂博恩·普尔
44、卓越的人一大优点是:在不利与艰 难的遭遇里百折不饶。——贝多芬
科研项目(教Βιβλιοθήκη 项目)结题报告51、没有哪个社会可以制订一部永远 适用的 宪法, 甚至一 条永远 适用的 法律。 ——杰 斐逊 52、法律源于人的自卫本能。——英 格索尔
53、人们通常会发现,法律就是这样 一种的 网,触 犯法律 的人, 小的可 以穿网 而过, 大的可 以破网 而出, 只有中 等的才 会坠入 网中。 ——申 斯通 54、法律就是法律它是一座雄伟的大 夏,庇 护着我 们大家 ;它的 每一块 砖石都 垒在另 一块砖 石上。 ——高 尔斯华 绥 55、今天的法律未必明天仍是法律。 ——罗·伯顿
41、学问是异常珍贵的东西,从任何源泉吸 收都不可耻。——阿卜·日·法拉兹
42、只有在人群中间,才能认识自 己。——德国
43、重复别人所说的话,只需要教育; 而要挑战别人所说的话,则需要头脑。—— 玛丽·佩蒂博恩·普尔
44、卓越的人一大优点是:在不利与艰 难的遭遇里百折不饶。——贝多芬
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0.5
1m
1.5
1
(c) l3=0.9
2
1.8
1.6
1.4
1.2
l2 1
0.8
0.6
0.4
0.2
2
0 0
5 15 0 0
10 200 205
(正解
9
项目研究取得成果
上平台位置正解二
β1
arccos
L2 1
3(m 2
M2 2m
) (mcosα M)2 (2L1 msinαs2 9M2 3(Mcosα 2L1cosαo2
4L2
(正解二)
arctan Msinα 2L1cosα
3M
β 2
arccos
L2 1
5
项目研究取得成果
综合出了一系列的两转动自由度完全解耦 并联机器人 U-RRU-SPU; U-RRU-SPS; U-RRS-PSS; U-RRU-RSU; S-RRU-SPU; S-RRU-SPS; S-RRS-PSS; S-RRU-RSU
对U-RRU-SPU机构进行了分析
6
项目研究取得成果
绘制出了其中U-RRU-SPU机构的三维图形
4
项目的创新点
创新之处在于机构的并联解耦。
– 并联机构相对于串联机构来说具有良好的刚度 和更高的精度。
– 完全解耦并联机构与传统并联机构相比,具有 运动学和动力学分析容易、控制简便等优点, 且机构的解耦有利于提高机构运动精度,各分 支相互独立、互不影响,使机构组装容易。
U-RRU-SPU机构正好结合了两者。
动学分析。
2
工作计划
起止日期
主要研究内容
2009.01—03 查阅资料、方案设计、机构型综合
2009.04—07 机构运动理论分析、软件仿真研究
2009.08—01 机构样机研制开发
2010.01—03 样机实验研究
2010.04—05 填写结题表,撰写研究论文 3
已经完成的工作
查阅资料并已综合出了一系列的两转动自 由度完全解耦并联机构 使用SolidWorks绘制了系列的其中U-RRUSPU机构的三维图形,并以此进行了仿真研 究 完成了对U-RRU-SPU机构的自由度分析,动 平台位置正解和反解、工作空间的分析
z
E
A o
m
y
B
x
L1 Z
O X
M
L3
L
C
L2 F
Y D
7
项目研究取得成果
计算机构的自由度
由 Kutzbach-Grübler 修正式算得自由度:
g
DOF d (n g 1) fi 6(6 7 1) 12 2 0 2 i 1
其中: n 为构件数; g 为运动副数;
f i 为第 i 个运动副自由度数; 为冗余自由度数; 为消极自由度
36
250 25 0
m R
, l2
L2 R
, l3
L3 R
, l4
L4 R
其中:
R m L2 L3 L4 , 4
L4
L12 M 2
m1 , l2 , l3 和 l4 约束条件为:
m1 l2 l3 l4 4 , 0 m1, l2 , l3 , l4 2 13
项目研究取得成果
matlab绘制出上平台的 工作空间图
3(m 2
M2 2m
) (mcosα M)2 (2L1 msinαs2 9M2 3(Mcosα 2L1cosαo2
4L2
arctan Msinα 2L1cosα
3M
其中 H (M L2 cos )2 (L1 L2 sin )2
10
项目研究取得成果
上平台位置反解一
对四连杆 ABCD 分析:
M L1
L2 cos mcos L3 cos msin L2 sin L3 sin
解得:
1 2
arcsin(T 2 L22 L32 ) arctan( M m
2L2T
L1 m
arcsin(T 2 L22 L32 ) arctan(M
2L2T
0 20
25 0
36
0
25 30 0 036
0
0
10
20
0
20
0
5
15
0
0
0 15 0
10
10 0 0
10 0
5
5
0
0
0.2
0
0.5
1m
1.5
m
1
0.2
2
0 0
0.5
1m
1.5
2
1
(a) l3=0.3
(b) l3=0.6
14
项目研究取得成果
2 1.8 1.6 1.4 1.2
l2 1
0.8 0.6 0.4 0.2
结题报告
两转动自由度完全解耦并联 机器人开发
项目组成员:刘华 郭志建 张杰 指导教师:侯雨雷 曾达幸
2012.10.06
1
研究内容简介
项目研究内容为两
转动自由度完全解
耦并联机构,这种
机构由一个动平台、
一个静平台和三个
支链组成。该机构
由四连杆机构演化
而来,对其进行了
自由度、空间位置、
工作空间等机构运
2
2
(反解二
12
项目研究取得成果
机构的运动空间
U-RRU-SPU 并联机构输出参数之一 在不考虑驱动器与各连杆间干涉时,其变化范围 为 0 到 2 。主要关注另一个输出参数 与其它几何参数 m , M , L1 , L2 , L3 等的
关系。为了进一步研究方便,我们将以上几何参数比例化。
m1
8
项目研究取得成果
上平台位置正解一
1 2
arcsin( L32 m2 H 2 ) 2mH
arcsin( L32 m2 H 2mH
arctan(M L2 cos ) L1 L2 sin
2 ) arctan(M L2 cos L1 L2 sin
)
其中 H (M L2 cos ) 2 (L1 L2 sin ) 2
L1
cos ) sin
m cos m sin
)
其中:T (M m cos )2 (L1 m sin )2
(1) (2)(反解一)
11
项目研究取得成果
上平台位置反解二
1
( L
3M 2
3 mcos )2 ( 2
3 2
m
sin
sin
m 2
cos
M 2
)2
2
(L1
3 mcos sin m sin)2
2 1.8 1.6 1.4 1.2
ll2 2 1
5
3063002005 0
15 100 0
0
5 0
10
0 5
0
0.8
0.6
0.4
10 0 15 10 0 0 5 0
20 0
36 0
15 0
5 0
5 0
10 50 0
5 0
2 1.8 1.6 1.4 1.2
l2 1
0.8 0.6 0.4
5 10 015 0
10 105
5 0
200
0 25
0
30
360
0 36 030
0 25 0 20
0 15
0
10 0
36 0 10 0
5 0
30 0
36 25 0 0 20
0 15
0
10
0
5
0
0.5
1m
1.5
1
(c) l3=0.9
2
1.8
1.6
1.4
1.2
l2 1
0.8
0.6
0.4
0.2
2
0 0
5 15 0 0
10 200 205
(正解
9
项目研究取得成果
上平台位置正解二
β1
arccos
L2 1
3(m 2
M2 2m
) (mcosα M)2 (2L1 msinαs2 9M2 3(Mcosα 2L1cosαo2
4L2
(正解二)
arctan Msinα 2L1cosα
3M
β 2
arccos
L2 1
5
项目研究取得成果
综合出了一系列的两转动自由度完全解耦 并联机器人 U-RRU-SPU; U-RRU-SPS; U-RRS-PSS; U-RRU-RSU; S-RRU-SPU; S-RRU-SPS; S-RRS-PSS; S-RRU-RSU
对U-RRU-SPU机构进行了分析
6
项目研究取得成果
绘制出了其中U-RRU-SPU机构的三维图形
4
项目的创新点
创新之处在于机构的并联解耦。
– 并联机构相对于串联机构来说具有良好的刚度 和更高的精度。
– 完全解耦并联机构与传统并联机构相比,具有 运动学和动力学分析容易、控制简便等优点, 且机构的解耦有利于提高机构运动精度,各分 支相互独立、互不影响,使机构组装容易。
U-RRU-SPU机构正好结合了两者。
动学分析。
2
工作计划
起止日期
主要研究内容
2009.01—03 查阅资料、方案设计、机构型综合
2009.04—07 机构运动理论分析、软件仿真研究
2009.08—01 机构样机研制开发
2010.01—03 样机实验研究
2010.04—05 填写结题表,撰写研究论文 3
已经完成的工作
查阅资料并已综合出了一系列的两转动自 由度完全解耦并联机构 使用SolidWorks绘制了系列的其中U-RRUSPU机构的三维图形,并以此进行了仿真研 究 完成了对U-RRU-SPU机构的自由度分析,动 平台位置正解和反解、工作空间的分析
z
E
A o
m
y
B
x
L1 Z
O X
M
L3
L
C
L2 F
Y D
7
项目研究取得成果
计算机构的自由度
由 Kutzbach-Grübler 修正式算得自由度:
g
DOF d (n g 1) fi 6(6 7 1) 12 2 0 2 i 1
其中: n 为构件数; g 为运动副数;
f i 为第 i 个运动副自由度数; 为冗余自由度数; 为消极自由度
36
250 25 0
m R
, l2
L2 R
, l3
L3 R
, l4
L4 R
其中:
R m L2 L3 L4 , 4
L4
L12 M 2
m1 , l2 , l3 和 l4 约束条件为:
m1 l2 l3 l4 4 , 0 m1, l2 , l3 , l4 2 13
项目研究取得成果
matlab绘制出上平台的 工作空间图
3(m 2
M2 2m
) (mcosα M)2 (2L1 msinαs2 9M2 3(Mcosα 2L1cosαo2
4L2
arctan Msinα 2L1cosα
3M
其中 H (M L2 cos )2 (L1 L2 sin )2
10
项目研究取得成果
上平台位置反解一
对四连杆 ABCD 分析:
M L1
L2 cos mcos L3 cos msin L2 sin L3 sin
解得:
1 2
arcsin(T 2 L22 L32 ) arctan( M m
2L2T
L1 m
arcsin(T 2 L22 L32 ) arctan(M
2L2T
0 20
25 0
36
0
25 30 0 036
0
0
10
20
0
20
0
5
15
0
0
0 15 0
10
10 0 0
10 0
5
5
0
0
0.2
0
0.5
1m
1.5
m
1
0.2
2
0 0
0.5
1m
1.5
2
1
(a) l3=0.3
(b) l3=0.6
14
项目研究取得成果
2 1.8 1.6 1.4 1.2
l2 1
0.8 0.6 0.4 0.2
结题报告
两转动自由度完全解耦并联 机器人开发
项目组成员:刘华 郭志建 张杰 指导教师:侯雨雷 曾达幸
2012.10.06
1
研究内容简介
项目研究内容为两
转动自由度完全解
耦并联机构,这种
机构由一个动平台、
一个静平台和三个
支链组成。该机构
由四连杆机构演化
而来,对其进行了
自由度、空间位置、
工作空间等机构运
2
2
(反解二
12
项目研究取得成果
机构的运动空间
U-RRU-SPU 并联机构输出参数之一 在不考虑驱动器与各连杆间干涉时,其变化范围 为 0 到 2 。主要关注另一个输出参数 与其它几何参数 m , M , L1 , L2 , L3 等的
关系。为了进一步研究方便,我们将以上几何参数比例化。
m1
8
项目研究取得成果
上平台位置正解一
1 2
arcsin( L32 m2 H 2 ) 2mH
arcsin( L32 m2 H 2mH
arctan(M L2 cos ) L1 L2 sin
2 ) arctan(M L2 cos L1 L2 sin
)
其中 H (M L2 cos ) 2 (L1 L2 sin ) 2
L1
cos ) sin
m cos m sin
)
其中:T (M m cos )2 (L1 m sin )2
(1) (2)(反解一)
11
项目研究取得成果
上平台位置反解二
1
( L
3M 2
3 mcos )2 ( 2
3 2
m
sin
sin
m 2
cos
M 2
)2
2
(L1
3 mcos sin m sin)2
2 1.8 1.6 1.4 1.2
ll2 2 1
5
3063002005 0
15 100 0
0
5 0
10
0 5
0
0.8
0.6
0.4
10 0 15 10 0 0 5 0
20 0
36 0
15 0
5 0
5 0
10 50 0
5 0
2 1.8 1.6 1.4 1.2
l2 1
0.8 0.6 0.4
5 10 015 0