自动舵

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船舶自动舵知识

船舶自动舵知识
11、舵杆直径>230mm的舵机,45s内提供替代动力; 1万Gt以上工作 30min, 其他工作10min。
§4-3自动操舵的工作原理
一、人工操舵的一般规律
360
270
90
180
二、自动操舵原理及方框图
常规自动操舵通常是指用电罗经或磁罗经检测航向 偏差,在通过航向控制器进行舵角操纵,达到航向 纠偏。其控制方框图如下:
R
U
*
kU
R
+ R -+
U -
UC
M
U K
U
U
UC
(U
UC ) U

U
U
UC
U K
M
UC
四、自动操舵仪中的常用调节环节 1、比例舵角调节 2、反舵角调节(微分舵,制动舵,纠偏舵) 3、灵敏度调节。天气调节。调节规律为:风平浪静, 灵敏度高;大风大浪,灵敏度低。 4、航向调节。用于自动航行中改变航向。 5、罗经匹配旋钮。 6、自动、随动、应急操舵转换开关。 7、航向警报消音按钮。
1、舵机装置供电要采用两舷供电方式。其中一路应经由应 急配电板供电。 2、电动舵机的电动机采取连续工作制,有足够的过载能力, 软机械特性,能堵转一分钟。 3、舵机应能在驾驶台和舵机房两个地方控制,由转换开关 转换。 4、应设有舵叶偏转限位开关,一般为±35°。 5、自动操舵时,设有偏航报警,一般为±8°~±10°。
舵机
船舶
-
-
舵角反馈
航向反馈
2、在舵角反馈回路设置比例、积分环节
φ* Δφ
β*
β
φ
航向控制器
舵机控制器
舵机
船舶
-
-
比例积分

第5章 船舶操纵设备2

第5章 船舶操纵设备2
第六节 自动舵
它的偏舵角和偏航角的关系是:
式中:k1-比例系数; k2-微分系数; k3-积分系数。 特点:1)能加快给舵速度 2)能自动消除单侧偏航角 3)结构复杂,造价高 4)比较完善的自动舵 综上:比例系数k1根据船型、海况、装载情况调节。 微分系数k2根据船舶偏航惯性调节。 积分系数k3根据风流或螺旋桨不对称产生单侧干扰调节
第八节 操舵要领及注意事项
1.按舵角操舵 舵工在听到值班驾驶员下达舵角舵令后,应 立即复诵并迅速、准确地把舵轮转到所命令的舵 角上,及时报告。在值班驾驶员下达新的舵令前, 舵工不得任意更动舵的位置。 船舶在进出港、靠离泊及海上采取避让措施时通 常采用按舵角操舵的方法。
第八节 操舵要领及注意事项
第六节 自动舵
四、自动舵的使用操作程序 各种类型的自动舵都和罗经、舵机组合起来, 并且都具有自动、随动和手柄(应急)三种操舵方 式。下面以图5-34所示国产红旗-4型自动操舵仪为 例,说明自动舵的使用操作程序。
第六节 自动舵
图 5-34 红旗-4型操舵仪
1-选择开关(selector switch); 2-分罗经调节孔(compass louver); 3-灵敏度(sensitivity); 4-压舵(meeting rudder); 5-微分调节(differential coefficient controlling); 6-分罗经(compass repeater); 7-舵角指示器(helm indicator); 8-灯光(lighting); 9-航向改变(course changing); 10-比例调节(proportional controlling); 11-机组开关(unit switch); 12-电源开关(power switch); 13-应急舵控钮(jury rudder controlling)

pid自动舵控制原理

pid自动舵控制原理

pid自动舵控制原理
PID(Proportional-Integral-Derivative)控制是一种常用的控制系统反馈机制。

它通过测量实际输出和期望输出之间的差异,
来调节控制器的输出,以使系统的输出尽可能接近期望值。

PID控
制器基本原理如下:
比例(Proportional),比例控制根据当前误差的大小来调节
输出。

当误差较大时,输出也会较大,从而加快系统的响应速度。

然而,纯比例控制容易导致系统出现超调和震荡的问题。

积分(Integral),积分控制根据误差随时间累积的大小来调
节输出。

它能够消除稳态误差,使系统的输出更加稳定。

但是,纯
积分控制会导致系统响应过慢和超调。

微分(Derivative),微分控制根据误差变化速度的大小来调
节输出。

它能够抑制系统的振荡和超调,提高系统的稳定性。

但是,微分控制对噪声和干扰敏感,容易导致控制器不稳定。

PID控制器将比例、积分和微分控制结合起来,通过调节这三
个部分的权重系数,可以在系统稳定性、响应速度和稳态误差之间
进行权衡。

在自动舵控制中,PID控制器可以根据船舶姿态传感器
的反馈信息,调节舵角,使船舶保持期望的航向、航速和横摇角度。

PID控制器的参数需要根据具体的船舶动力学特性和控制要求进行
调试和优化,以确保系统稳定性和性能。

自动舵工作原理

自动舵工作原理

自动舵工作原理
自动舵是一种用于船舶、飞机、车辆等交通工具的设备,用于帮助控制航向或方向的稳定性。

其工作原理主要包括以下几个方面:
1. 传感器检测:自动舵系统通过使用各种传感器来检测船舶、飞机或车辆的当前状态和环境条件。

常见的传感器包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、气压计等,它们可以测量船体的倾斜角度、航向角度、速度和环境因素等。

2. 信息处理:传感器将收集到的数据传输给自动舵系统的中央处理器。

中央处理器根据输入的数据进行分析和计算,确定船舶、飞机或车辆当前的姿态和状态,然后生成相应的控制指令。

3. 控制执行:自动舵系统通过电动执行机构或液压控制系统,将计算得到的控制指令转化为实际的控制动作。

例如,对于船舶来说,自动舵可以通过舵机控制舵盘的转动角度,从而改变船舶的航向角度;对于飞机来说,自动舵可以通过控制副翼和方向舵的舵面来调整飞机的姿态和飞行方向。

4. 反馈控制:自动舵系统通常还具有反馈控制机制,以便及时对目标航向或方向进行修正。

通过不断地监测和调整船舶、飞机或车辆的状态和环境条件,自动舵系统可以保持目标航向或方向的稳定性。

总之,自动舵利用传感器检测船舶、飞机、车辆等交通工具的状态和环境信息,通过中央处理器进行数据处理和计算,然后
通过执行机构或控制系统实施相应的控制动作,以实现船舶、飞机、车辆的自动稳定航向或方向。

自动舵的名词解释

自动舵的名词解释

自动舵的名词解释
1。

灵敏度—当船舶偏离航向时,自动舵能立即投入工作,使舵叶偏转一定角度的最小偏航角度(一般规定0.2~0.50)。

灵敏度调节,又称为“天气调节”。

依据天气和海况而定。

好天时,灵敏度调节得高,保证船舶有较高的航向精度。

坏天时,灵敏度调节得低,防止自动舵操纵过于频繁,影响舵机寿命。

2。

稳舵角—又称“反舵角”,“制动舵角”、“阻尼舵角”“纠偏舵角”。

船舶在舵的作用下返回到给定航向时,由于船舶的惯性,可能向另一方向
偏航。

为了使船舶恰好回到给定航向而又不超过,此时舵必须向另一舷转
过一个小角度抵抗船舶的惯性。

“反舵角”调节,又称“微分”调节。

自动舵使船舶返回到给定航向的过程中,为了使船舶的行踪作“S”型衰
减震荡,并能尽快的稳定下来,自动舵系统就必须给出“反舵角”。

“反舵角”的调节,依据船型、装载等情况所决定的惯性力和天气情况而定。

3。

压舵—由于船舶在航行中受到不对称的外界干扰(如一舷受风浪,螺旋桨不对称,装载量不对称等因素),会产生一舷的持续力矩,船舶将产生不对称偏航。

为此,
必须使舵偏离首尾线一个角度,来抵消另一舷的持续力矩。

“压舵”调节,又称“偏航”调节,“积分舵”调节、或“人工压舵”调节。

4。

舵角比例调节—即偏舵角与偏航角之比。

舵角比例过小时,转船力矩小,回转性能差。

舵角比例过大时,转船力矩大,可能使船舶回转过头,稳定性差,并会降低航速。

5。

航向调节—用于船舶在使用自动舵航行时,改变船舶的给定航向,使船舶按照新的航向航行。

快艇自动舵的操作方法

快艇自动舵的操作方法

快艇自动舵的操作方法快艇自动舵是一种非常方便、实用的设备,可以帮助船员自动控制船艏或船艉的方向,增强了船只的稳定性和安全性。

自动舵的操作方法包括以下几个方面:1. 准备工作在使用自动舵前,需要按照设备说明书正确安装自动舵控制器和传感器等外设,并与船体电子设备等连接,配置好相关参数。

同时,需要在船艏或船艉安装自动舵马达或舵机,以便实现自动控制。

2. 开启自动舵开启自动舵前,需要检查自动舵的设置是否正确,包括控制模式、船速限制、船舶类型、误差范围等,确保设备处于正常工作状态。

然后按下设备上的“开”或“自动”按钮,激活自动舵工作。

3. 设定目标角度或航迹在开启自动舵后,需要设置船艏或船艉的目标角度或航迹。

可以通过相应的旋钮或按钮进行调整,也可以输入数值来进行设置。

目标角度指的是船艏或船艉与航向线的夹角,可以根据实际情况进行设置,一般建议在10度以内。

航迹指的是船舶的航向,可以根据海图或GPS导航等设备确定。

4. 调整灵敏度和响应速度在使用自动舵时,需要根据航行情况进行灵敏度和响应速度的调整。

灵敏度指的是自动舵设备对方向变化的敏感程度,可以根据海况、风速等因素进行调整。

响应速度指的是自动舵响应指令的速度,一般建议设置在适当的范围内。

5. 监控工作状态在自动舵工作时,需要始终监控自动舵的工作状态,确保设备处于正常工作状态,并及时调整设置。

同时,需要注意船艏或船艉的方向,以免发生碰撞或其他意外事故。

总的来说,快艇自动舵的操作方法比较简单,需要进行正确的安装和配置,以及按照要求进行设置和监控工作状态。

在实际使用中,可以根据实际情况进行适当的调整,以保证船体的稳定性和安全性。

船舶自动舵知识

船舶自动舵知识

R
U
*
kU
R
+ R -+
U -
UC
M
U K
U
U
UC
(U
UC ) U

U
U
UC
U K
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四、自动操舵仪中的常用调节环节 1、比例舵角调节 2、反舵角调节(微分舵,制动舵,纠偏舵) 3、灵敏度调节。天气调节。调节规律为:风平浪静, 灵敏度高;大风大浪,灵敏度低。 4、航向调节。用于自动航行中改变航向。 5、罗经匹配旋钮。 6、自动、随动、应急操舵转换开关。 7、航向警报消音按钮。
Eref
7 Ein
R12
Rf Uout
R11
负半周
D3 r
-5 Eref
Ein 6+ - -+ Eref
+7 D6
i1 if
R12 Rf
R11
i3 i2 r
方程组
• Eref+Ein=i1*r+if(R+Rf) • Eref-Ein=i2*r-i3*R • i3*R-if(R+Rf) =0 • if+i3+i2=i1
k
p
kD
d
dt
kI
dt
其中比例和微分控制规律如前所述。这里的积分控制主要 功能是要消除单向航向静差。当这种单向航向偏差出现在 灵敏度以内时,将不会引起动舵。但这种灵敏度以内的小 角度偏航,随着航行时间的增长,将引起船舶较大的偏航。 积分环节的作用就是要将这种小角度偏航进行积累,当积 累的偏航角度超过灵敏度时,给出一个纠偏舵角,此舵角 即为积分舵角。
接电反馈装置
夜控旁通阀: 旁通油、路隔锁断闭液压阀缸
驾 锁驶 闭台 油操 路 舵 锁电 闭信 备号 用油路

REACTOR 40 机械自动舵安装说明书

REACTOR 40 机械自动舵安装说明书

REACTOR™ 40 机械安装说明重要安全信息和其他重要信息。

您有责任安全、谨慎地操作您的船只。

自动舵是一种可以增强船只操作能力的工具。

这并不能减轻您确保船只安全运作的责任。

避免导航危险,确保不会发生无人掌舵的状态。

总是为迅速重新手动控制您的船只做好准备。

学会在平静、没有危险的开阔海面上操作自动舵。

在海上临近危险区域(如靠近船坞、搁浅和其他船只)操作时需小心谨慎。

使用时,请注意运转部件造成的卷入或挤压风险。

没有按照这些使用说明安装和维修此设备会导致破损或伤害。

注意为避免损坏船只,应由合格的海事安装人员安装自动舵系统。

必须具备具体的海洋转向及电气系统方面的知识,才能正确安装。

安装准备自动舵系统包含多个组件。

您应该先熟悉所有组件安装和连接注意事项,再开始安装。

您必须知道组件如何相互配合工作,以正确计划在船只上进行安装。

您可以参考布局图以帮助理解安装和连接注意事项。

在计划安装过程中,应该将所有组件摆放在船只上,以确保缆线可以连接各组件。

如果需要,可从 Garmin®经销商或购买各组件的延长线(单独出售)。

您应该记录每个组件的序列号,以用于注册和保修。

需要的工具和用品•护目镜•钻机和钻头•90 毫米(3.5 英寸)孔锯或旋转工具(用于安装可选的舵控制器)•钢丝钳/剥线钳•十字螺丝刀和一字螺丝刀•扎线带•防水电线接头(接线螺帽)或热缩管和热风枪•海事密封剂•便捷式或手持罗盘(用于测试电磁干扰)注:为自动舵系统的主要组件提供了安装螺钉。

如果随附的螺钉不适合安装表面,则必须提供正确类型的螺钉。

电源和数据布局着火或过热导致的伤害或产品损坏,必须按产品规格中的指示使用合适的保险丝。

此外,如果连接电源线时不使用合适的保险丝,将失去获得相关保修的权利。

2019 四月组件布局单舵布局注:此图仅用于规划。

如果需要,每个组件的详细安装说明包括了特定连接图。

安装和连接注意事项自动舵组件使用随附的缆线互相连接并连接至电源。

自动舵中FU和NFU的区别

自动舵中FU和NFU的区别

随动舵可以简化操舵工作,操舵人员不必不断转动舵轮,并仔细观察舵角指示器,只需将手轮转到要求的舵角,跟踪系统就可使被控制机械来复演控制机构所规定的运动,从而使舵叶与舵轮位置相一致,将舵准确地停在给定的角度上。

自动舵一种将舵电动机的控制系统与电罗经联系起来的操舵装置,当船舶由于某种原因,偏离规定航向时,由于电罗经与船舶的相对运动,使控制系统在无人发令情况下进行工作,由于执行电动机自动带动舵叶偏转,使船舶重新返回到原来的航向上。

根据上述我认为fu或者nfu都不是自动舵,区别就是一个需要观察舵角指示器一个不需要
FU: Follow-Up,随动操舵
NFU: Non Follow-Up,非随动操舵,为应急操舵
Autopilot:为自动舵。

舵设备与操舵 自动舵3

舵设备与操舵 自动舵3

第七节 舵设备的检查、保养与试验
2.定期检查
每3个月应对舵设备进行一次全面的检查和保养:
1)查看舵杆、舵叶各部分磨损及损坏情况,作好记录。舵杆(销) 一般在下舵承处(或舵销处)的轴颈应大于非工作部分的轴颈, 否则应进行修理或换新。工作轴颈表面允许存在少量分散的锈 蚀斑点,但深度不超过舵杆(销)直径的1%,舵杆非工作轴颈允 许减少量为原设计直径的7%。舵钮与舵钮,或舵叶与舵托平 面极限间隙一般为安装间隙的50%。 2)检查电操舵装臵的绝缘和触点情况,用不带毛头的细布揩拭清 洁。自动部分检查其灵敏度;液压舵机要查管路有否泄露及液 油质量。 3)检查转舵装臵电动机的运转及损耗情况,加以清洁,并作好记 录;液压式舵机要检查泄漏情况及油的质量,以及时修复并充 液。
第五节 自动舵(autopilot)
1.航迹舵基本原理 – 自动航行控制系统实际上是通过一台微处理器,将人 工输入的计划航线(各转向点的经纬度)与通过定位 传感器得到的实时船位等数据进行计算、比较分析和 处理,并得到一个可供自动舵执行的航向(也称指标 航向CS)。 – 在执行过程中,由于船舶受风流压的影响,船位还会 偏离计划航线,此时,航迹自动舵能给出一个新的指 标航向,因此,指标航向是一连串变化的,并均匀地 改变指标航向,从而,达到自动保持在航迹带内所需 航向和在转向点自动转向的目的。
第五节 自动舵(autopilot)
三、航迹舵(Navpilot)
又称自动驾驶仪,是以自动舵为基础,以计算机为核 心,并连接综合导航仪或船位接收机的一种自动航行 控制系统。 它通过人工向系统输入航路数据、位臵偏移量以及硬 件部分连接计程仪、陀螺罗经、定位仪,将这些信号 和数据通过微机软件进行计算、分析与处理,能使船 舶自动沿着计划航线航行,并能在预定的转向点自动 转向,从而实现船舶自动航行控制。 航迹自动舵输出的舵角主要与船舶偏离计划航向的偏 航角和偏航角速度有关,而航迹自动舵除了与此有关 外,还与船舶偏离计划航线的航迹误差有关。

自动舵的名词解释

自动舵的名词解释

自动舵的名词解释自动舵是一种用于船舶、飞机等交通工具的导航设备,它通过自动控制舵机或舵柄,实现对船舶或飞机方向的自动调整和保持。

自动舵的主要功能是减轻驾驶员的操作负担,提高交通工具的稳定性和安全性。

自动舵可以根据预设的航线指令或导航数据,自动控制船舶或飞机的转向行为。

它通常采用陀螺仪、罗盘、GPS(全球定位系统)等导航工具来获取位置和方向信息,并根据这些信息计算出所需的航向角度,然后通过电子控制系统控制舵机或舵柄进行调整。

自动舵在船舶和飞机的应用中具有重要意义。

在海上航行中,自动舵能够帮助船舶保持航向稳定,减少驾驶员的疲劳程度,提高工作效率。

在航空领域,自动舵对于飞机的稳定飞行和导航至关重要,能够实现自动起飞、自动巡航和自动降落等功能。

自动舵的工作原理基于舵机或舵柄的控制。

舵机是一种能够将电信号转化为机械运动的装置,通过舵机的转动,可以控制船舶或飞机的舵面位置,从而实现航向的调整。

控制系统会根据导航数据和预设指令计算出期望的舵角,然后将信号发送给舵机,使船舶或飞机按照期望的舵角进行转向。

除了基本的航向控制功能,现代的自动舵系统还常常配备有一些辅助功能。

例如,它可以与雷达、遥感设备等其他导航设备进行联动,提供更准确的导航和避碰功能。

此外,自动舵还能够根据机载设备的输入信息,实现对船舶或飞机高度、速度等参数的调节。

总之,自动舵是一种用于交通工具导航的重要装置,通过自动控制舵机或舵柄,实现对船舶或飞机方向的自动调整和保持。

它能够减轻驾驶员的操作负担,提高交通工具的稳定性和安全性,对于船舶和飞机的安全航行具有重要作用。

自动舵

自动舵

PR-7000-L 自动舵第一章综述1.1介绍本自动舵作为一款简便的操纵仪,具有4种操作模式:计算机辅助操纵(CPU)、手动操纵(HAND)、应急操纵(NFU)及遥控操纵(RC-1、RC-2)(可选择);并可只通过转换MODE SELECTOR SWITCH(模式选择开关)来进行选择。

另外,通过按下在MODE SELECTOR SWICH键左边的MODE SELECTOR PUCH BUTTON SWICH(模式选择按钮)操纵CPU选择三种不同的操作模式:自动舵(AUTO)、积分舵(RATE)、自动导航(NA V:选择)具有双重模式的自适应舵具有两套完整的系统,SYSTEM SELECTOR SWITCH(系统选择开关)有以下几档:NO.1-OFF-NO.2,当开关转至所需运行的系统位时,系统会自动进入运行状态,而当开关转到OFF档时,整个系统将停止工作。

自动舵是一套使船舶维持在预先设定的航向上航行的自动操舵控制装置,近来,对于自动舵的性能评估已从“能使船舶精确维持航向”变为“在各种情况下,最省油的操纵”。

然而,船舶的操纵取决于船舶的尺度及具体的技术指标,同时也随着船舶的航速,装载情况及海况的不同而不同。

因此,对于自动舵的评价没有明确的标准。

为了解决这些问题,本款自适应舵引入了性能测试功能以测定在自动舵协助的情况下,能节省的能量。

本款自适应舵有如下特性:;控制操纵装置运用的是一套微处理器并且完全数字化;;基本控制方式是自适应控制系统反馈模型;根据船舶速度和装载状况的改变能迅速调整,能够在各种状态下,进行最佳的操纵。

;三种航向维持模式,可根据实际,适用于各种海况:OPEN SEA(开放水域模式)适用于只需小幅度操纵导航的情况,如在大洋上航行,为的是节省燃料的费用。

CONFINED(限制模式)适用于大幅度的操纵情况,如在狭水道中航行,为的是提高航向维持的精确性。

比例舵(RATE)作为一种标准的操纵模式,可以通过旋转舵轮给出的指令指示,按设定的转向速率来控制船舶。

游艇自动舵的操作方法是

游艇自动舵的操作方法是

游艇自动舵的操作方法是
游艇自动舵的操作方法通常包括以下步骤:
1. 开启自动舵系统:在游艇的操控台上找到自动舵系统的开关,将其打开。

2. 设置航向:使用控制杆或旋钮来设置游艇的航向。

一般来说,可以选择以罗盘指示的真北或以航向指示器指示的航向为基准。

3. 指定航向角度:根据需要,通过控制杆或旋钮设定游艇偏离所选航向的角度。

角度可以从0度到360度。

4. 设定速度:根据需要,使用控制杆或旋钮调整游艇的速度。

可以选择的速度包括缓慢、中等和快速。

5. 启动自动舵模式:在设置完航向和速度后,通过按下或选择相应的按钮或开关来启动自动舵模式。

在此模式下,游艇将根据设定的航向和速度自动调整舵角。

6. 监控自动舵系统:在游艇进入自动舵模式后,必须继续监控自动舵系统的运行。

定期检查航向和速度的准确性,并确保自动舵系统没有出现故障或异常状况。

7. 停用自动舵模式:在需要改变航向或速度时,可以通过关闭自动舵系统或选择手动控制模式来停用自动舵模式。

重要提示:使用游艇自动舵时,仍然需要保持警觉,并根据需要进行调整。

自动舵系统只是辅助操控工具,船长或驾驶员仍然负责船只的安全导航。

自动舵原理问题回答

自动舵原理问题回答

自动舵原理
自动舵原理
自动舵是指一种能够自动控制舵角,使船舶保持特定航向的设备。

其核心组成部分是一个自动控制系统,它通过接收船舶运动状态及环境信息,自动调整舵角以实现预设的航向。

自动控制系统包含两个主要部分:传感器和控制器。

传感器用于感知船舶运动状态及环境条件,如罗盘、陀螺仪、GPS等;控制器则根据传感器输出的信息,进行数据分析和处理,并控制螺旋桨方向舵或舵机的转动,实现船舶航向自动控制。

自动舵的原理有两种,一种是舵角保持型自动舵,另一种是航向保持型自动舵。

其中,舵角保持型自动舵是指通过控制船舶的舵角,以保持船舶在指定的航向上前进;而航向保持型自动舵则是指以船舶的航向为控制目标,通过控制螺旋桨方向舵或舵机的转动,使船舶保持预设的航向。

在实际应用中,自动舵不仅可以提高船舶的导航准确性和安全性,还可以降低人力负担,提高生产效率。

尤其在大型船舶上使用自动舵,可以有效地降低船员的工作强度,提高船舶操作效率。

总之,自动舵是一种非常重要的船舶航行辅助设备,其原理基于传感器和控制器的应用,能够实现船舶的航向自动控制,提高航行准确性和安全性,降低人力负担,提高船舶操作效率。

自动舵比例微分系数自适应算法的研究

自动舵比例微分系数自适应算法的研究

自动舵比例微分系数自适应算法的研究
1 自动舵比例微分算法
自动舵比例微分算法(PD)是一种在导航控制器中广为使用的数学技术。

它使用一组特殊参数来控制和使用船只舵机,从而使船只或无人机能够轻松地跟随给定的航向,动态调整船只的操纵。

2 自适应自动舵比例微分算法
自适应自动舵比例微分算法是一种在自动舵比例微分算法的基础上引入自适应功能的算法。

它可以自动调整配置参数,随着船只的遵守度的变化而动态调整控制系统来实现更快更准确的响应。

由于自动舵比例算法可以从一定程度上改善船只的航行控制,因此自适应自动舵的研究引起了越来越多的关注。

3 研究方法
最新的研究方法包括:基于PID控制器的自适应舵比例微分算法(APID)、基于遗传算法的自适应舵比例微分算法(GADF)、基于模糊逻辑控制器的自适应舵比例微分算法(AFID)等等。

每种算法都具有其独特的特性和优势。

其中,基于PID控制器的自适应舵比例微分算法对非线性参数的跟踪能力强,并且在保证船只行驶准确性的同时能够准确预测操纵特性。

4 研究结论
综上所述,自适应舵比例微分算法具有良好的自适应能力,可以
在提高船只航行精度的同时,增加舵面上的灵活性。

有效的自适应舵
比例微分算法能够有效地对可能影响船只航行的因素进行监测和调整,有助于准确地保持船只的遵守度,进一步提高船只的行驶安全性和稳
定性。

电罗经和自动舵操作规程

电罗经和自动舵操作规程

电罗经和自动舵操作规程
1、在启动电罗经前,应把陀螺仪启动开关向左转到“Slew”位置,4 分钟
后,“Slew”红灯点亮。

2、将启动开关转到“停止”位置,再将启动开关转到“Run”(运行)位置,
预热至少4小时。

3、电罗经启动后,查看分罗经和主罗经是否同步,不同步调整分罗经使之
与主罗经同步。

4、关闭电罗经时,把主陀螺仪启动开关转到“停止”位置。

5、电罗经启动后,把舵机泵电源送上,启动舵机泵。

6、使用自动舵时,将动作切换开关放在自动位置,手动时,开关放在“手
动”位置,远距离操作时放在“远隔”位置。

7、调整好自动舵灵敏度和报警。

电罗经和自动舵操作规程。

自动舵BT82B说明书

自动舵BT82B说明书

自动舵BT82B说明书BT82B自动舵BT31B,是国内第一款可完全由计算机控制的自动舵。

电子装置可精确地控制舵面与齿轮的相对位置。

它是目前业界的先进产品,能实现舵机自动驾驶。

该装置为一台由计算机辅助操作、可单独使用的自动舵机组,适用于各种恶劣天气和要求不高的海轮航行。

BT31B自动舵是一个手动舵机操作系统,其主要作用是将操纵力矩转换为船舶相对转向力。

该装置的特点和作用就在于它可以由计算机主动或被动地将操纵力转换为船舶对向横向运动的向心力,然后利用计算机控制舵机来实现无级转向调节等功能。

该装置在使用中不需要手动控制舵机,因此其成本较低(普通舵机每小时10美元左右),同时可以减少驾驶台操作员的工作时间。

1.主机安装:该主机安装在驾驶台下方,需靠近主驾驶台面安装,尽量避免靠近主舱,因为主机安装在主舱内,靠近驾驶台,所以要远离主船体,避免撞到主舱上壁或者碰到墙壁等导致损伤。

安装位置距主舱顶部一般在300 mm左右吧。

安装位置靠近主船体的顶部时安装要牢固,在安装时不能碰坏主机上的零部件(如主机盖、传感器、主纵轴、主减速器、舵机等),因为这些部件有可能损坏主机的零部件及与主控室的连接处造成主机损坏(如接触不良)。

安装完成后把主机固定在驾驶台面的支架上(最好能固定在驾驶台上)如果有可能的话,可使用专门的支撑架和安装工具将主机固定在支架上。

安装完毕后拧紧主纵轴上的螺丝,安装完成后检查主纵轴上的螺栓是否松动而导致主机不能正常工作的话则应及时更换新的螺栓或紧固件;检查并拧紧主纵轴上的螺丝时需要注意螺丝是否会损伤主纵轴上的齿条,如果损坏则应及时更换新的螺丝等配件;检查BT31B 自动舵装置工作状态与主主机工作状态一致后方可使用。

在工作状态下不能停止运转的情况下应将主机取出(如需更换新的螺栓或紧固件)并停止运行以检查、测试和调整电机等各部件是否存在故障或损坏现象等!如果主机有故障现象应及时更换新的零件)。

2.自动舵机操作(1)手动舵机操作:系统自动舵的每一个换向,并将所记录的换向数据在舵机上显示(包括两种模式),同时按要求将换向信息保存为数据库数据。

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自动舵报警面板
其中
其中NO1和NO2表示对应的两只自动舵控制箱。

当自动舵控制箱正常运行时,对应的灯会亮。

如果自动舵控制箱没有电源输入,则对应的灯会亮。

当自动舵控制箱和舵机正常运行的时候,对应的灯会亮
某些设备会有“ACT FAIL”灯,灯亮时表示舵机对自动舵发出的指令执行时有大的出入。

自动舵系统内部故障时灯会亮
紧急报警,如使用电罗经操舵时,电罗经断电,灯会亮。

如使用电罗经操舵时,磁罗经断电,灯会亮
磁罗经的偏航报警
警报消除
g 上图右边为模式转换开关,左边为系统选择开关。

1、当模式转换开关在HAND状态时,使用
手轮或者系统选择开关NFU旋钮
进行操作。

若使用手轮,则选择系统选择开关中的FU-1和FU-2(操作时,如果FU-1工作不正常,可迅速切换至FU-2,同理FU-2。

)
若使用NFU旋钮,则选择档位(如果一只NFU工作不正常,可迅速切换至另一个。


2、当模式转换开关在AUTO状态时,使用自动舵操作单元操作。

为选择使用电罗经操舵还是磁罗经操舵
报警消除
这个按钮不要进去设置,里面有初始设置的参数,改动了会影响操舵
低速报警,一般不用特意设置。

请根据实际情况选用。

舵角限制,在使用自动舵操舵单元操作时,限制最大舵角
磁罗经偏航报警,设置磁罗经的偏航报警度数以及响应时间
操作模式。

PRECISION2灵敏度最高,PRECISION1其次,ECONOMY灵敏度最低
吃水模式
ADJUST菜单,进入后,里面的选项如下(均已翻译),其中,除了1、设置调光和对比度,2、设置电罗经的偏航报警外,其它选项一般不需要改动,改动之后有可能会对正常操舵产生不好影响。

1、设置调光和对比度
2、设置电罗经的偏航报警,此处,以设置电罗经为例,介绍自动舵操作单元调节一个
选项的大致按键操作。

按自动舵操舵单元的,再按,选取第二个选项“OFF HEADING”(即为电罗经偏航报警)。

再按"ENT",“=”变成“<”,此时进行调节,结束之后按“ENT”保存使“<”再变成“=”,再ADJUST退出。

3、设置航向监控器限制角度和时间。

4、显示故障原因
5、设置控制功能
6、初始化控制参数
7、设置参数
8、显示平均值
9、参数读取99、维修菜单。

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