自动化使用说明书要点

pm31型液压支架电液控制系统跟机自动化技术手册
Marco(北京)自动控制系统开发有限公司
2010年11月
目录
1.前言 3
2.实现跟机自动化的基本条件 3
3.跟机自动化安全注意事项 3
4.跟机自动化准备步骤 4
5.开始跟机自动化9
6.自动移架(ASQ)简略流程11
7.常见问题处理12
前言
自动化采煤是煤矿发展的趋势，支架自动化是实现采煤自动化的关键，使用电液控制系统是满足支架自动化的必要条件，同样跟及自动化也是电液控制系统的主要功能。

以减轻工人劳动强度、协助实现高产、高效矿井、充分展现电液控制系统优点为目的。

本手册提供了pm31电液控制系统跟及自动化有关技术资料，重点介绍调试和使用操作方法。

一、实现跟机自动化的基本条件
在地质环境允许的情况下要实现跟机自动化，电液控制系统满足以下3个基本条件，才予以调试跟机自动化：
1．跟机自动化必须需要有准确的采煤机位置信号。

2．实现跟机自动化必须保证工作面的整体工作状态正常。

其中包括电液控制系统连接完整，从工作面到主控计算机的通讯正常，所有参与跟机自动化的支架液压系统工作正常。

3．电液控制系统参数配置正确。

即工作面支架成组拉架、成组推溜、成组护帮板等动作都可以正常进行。

二、跟机自动化安全注意事项
1.跟机自动化开启后，禁止任何未受过跟机自动化安全培训的人员进入跟机自动化区域。

2.跟机自动化开启后，禁止除支架工、煤机司机以外人员开启跟机自动化。

3.跟机自动化开启后，禁止在支架前部逗留或行走。

4.任何工作面工作人员一旦发现安全事故或者安全隐患，必须立即按下控制器急停按钮，
停止跟机自动化。

5.在开启跟机自动拉架之后，煤机后滚筒后15个支架是最危险的区域，除煤机司机、支架
工外禁止在此区域逗留。

6.支架工和煤机司机应时刻注意顶底板条件以及跟机自动化动作情况，如有问题，应及时
处理。

7.跟机自动化开启前须通知工作面所有人员。

三、跟机自动化准备步骤
1.使用有相应权限的帐户（test）登录到xalz系统
xalz系统默认登录的用户是”一般用户”，在主界面的”user”下能看到当前登录到xalz的用户名。

登录的具体操作是：
用鼠标点击”登录”，输入具有相应权限的用户名和密码，点击ok,即可登录Xalz，并对其进行操作。

2.确定自己要选择的自动化类型
确定要实现的自动化类型，根据要实现的自动化类型来调整当前的设置，确定必需的设置。

对于自动化来说有两个子部分，推溜、自动移架。

这两个部分都可以单独或者是组合实现自动化。

3.确定工作面范围设置正确
当对整个工作面实行自动化的时候，工作面范围参数会影响到自动化的进行。

所以在自动化的过程中对工作面范围的设定要准确。

具体操作是：
设置-工作面范围
对话框中显示的是当前设置的整个工作面范围，图中的3和199分别代表头支架和尾支架的支架号。

如果和当前的事实不符，可以通过更改这两个数来重新设定工作面的范围。

4.设置采煤机最大跳跃项
参数采煤机最大跳跃的功能是，在自动化过程中如果前一次得到的采煤机位置数据和当前取得的采煤机位置数据相差的值超过这个参数时，跟机自动化就会自动停止。

这也是出于安全方面的考虑。

在跟机自动化中最主要的采集信息就是采煤机位置信息，如果这个信息出错或者是在传输上有问题时，会导致一些不可预知情况的发生。

终止跟机自动化是一个比较稳妥安全的方法。

具体的操作方法是：
设置-采煤机参数
可以跟据实际情况来更改采煤机最大跳跃设置。

5.设置运输机最大步距和在某些特殊范围内（机头，机尾，自定义的三个范围）的步距
在自动化过程中，如果运输机也参加了自动化，这一项的设置是十分必要的，这项参数规定了在采煤机运行的不同方向，不同位置时，运输机自动化的步距。

具体设置方法是：
控制-运输机步距
点击图示中的每一非空白行，会出现相应的子对话窗口。

在出现的子对话窗口中设置运输机的平均步距。

运输机在整个工作面范围内分别向机头或向机尾运动时运输机最大步距
下面三行是自己定义三个范围，并在这三个范围内规定了机头、机尾方向的运输机最大步距。

下面四行分别是定义了向机头机头、机头割煤；机尾、机尾范围内的最大步距。

设置支架自动化状态
工作面某些支架会因为一些原因而不能进行自动化的动作。

支架的自动化状态是指该支架是否允许作自动动作，一个支架的自动化可以分为三组，对话框上端是一个下拉框，显示三组可能的自动化。

分别是：移架，推溜，自动移架。

选中一组，下面框中显示当前工作面所有支架该项自动化的状态。

”+”表示该支架的该项自动化打开。

”-”表示该支架的该项自动化关闭。

点击切换自动化状态后的按钮可以批量的设置某一个范围的自动化切换。

如下图所示,选择自动化的起始、终止、架号。

然后在方法中选择打开或者关闭，最后点击“ok”
6.设置传感器故障
整个工作面自动化的基础是单个支架的自动化，每个支架的自动化都需要实时检测支架的状态。

需要通过传感器来辅助单个支架的自动化。

当支架的某个传感器损坏（显示*v*）但并没有被人工指出时，会影响自动化的操作。

对于确定损坏的传感器要在系统的指出。

也就是在控制器测量数值一栏将有问题的传感器设置为”DEF”的状态
在主机上的操作为：
控制-SCU-设置传感器损坏
对话框上端是一个下拉框，显示两个传感器。

分别是：运输机，立柱。

选中一个，下面框中
显示当前工作面所有支架该项传感器的状态。

”OK”表示该支架的该传感器工作正常。

”Defekt”表示该支架的该传感器工作不正常。

点击设置传感器故障后的按钮可以批量的更改某一个范围的传感器好坏。

7.设置各种自动化距离
自动化距离是设置在跟机自动化中各种自动动作（推溜，自动移架）提前或者滞后采煤机的位置，单位是架。

采煤机的位置指的是采煤机中心对准的支架号数。

采煤机位置在某些时候不是很准确，这就要求在设定此项参数的时候考虑到采煤机位置的误差。

例如：在某次自动化进行的时候，应当设定支架在采煤机后四个架子拉架，采煤机显示的位置（在主控计算机上或支架控制器上）为56架，而采煤机的实际位置是58架，这就要求护帮板的自动化距离为6（58-56+4）。

以此类推。

具体操作为：
控制-自动化距离
对话框中设置端头距离，端头范围。

对应于运输机步距的设置。

采煤机范围设置采煤机运行两端的极限位置。

推溜距离设置推溜动作滞后采煤机位置的支架数。

推溜范围设置推溜的范围。

同样的，移架距离和移架范围。

护帮板设定距离-范围后的第一个文本框输入护帮板提前
采煤机位置的支架数。

正常情况下设置如下：
端头范围：头部－6
端头范围：173－尾部
采煤机范围：9－171
推溜距离：15
推溜范围：8
移架距离：7
移架范围：7
护帮板收距离(canopy in distance）：7 护帮板收范围(canopy in range)：7
护帮板伸距离(canopy out distance)：10
护帮板伸范围(canopy out range)：3
Offset shearert：5
Offset BP snake：5
煤机工作方向
采煤机
运输机
1
1
9
8
7
6
5
4
3
2
1
5
1
4
1
3
1
2
1
1
2
8
2
7
2
6
2
5
2
4
2
3
2
2
2
1
2
1
9
1
8
1
7
1
6
3
5
3
4
3
3
3
2
3
1
3
2
9
3
8
3
7
3
6
采煤机当前
位置
收护帮板距离7收护帮板范围6
移架距离7
移架范围5
打护帮板距离13
打护帮板范围4
推溜距离18
推溜范围8
四、开始跟机自动化
在上述设置完成后，可以开始跟机自动化。

开始跟机自动化的具体操作是：
点击主界面上的用黑色横线标出的”控制”下面的按钮，出现一个对话框用于跟机自动化的启动。

如下图所示
在对话框中点击”选择”按钮，出现”开采方式”对话框。

“开采方式对话框”用于开采方式的选择。

推溜，自动移架，后面的下拉框用于选择打开，选择或关闭该项功能。

一般情况下，推溜选择“DEF”，自动移架选择“移架”，cut－stage根据煤机割煤方向选择TO HEAD（机头方向） TO TAIL（机尾方向），选择的方向必须跟当前煤机实际运行方向一致才能启动自动化。

SCU范围设定跟机自动化运行的范围。

当选择完成后，点击”开始”按钮，开始当前自动化。

当自动化开始后，”控制”下面的按钮上显示出当前跟机自动化的状态。

黑色方框标出的位置。

下图是自动化开始后，主界面的变化：
五、自动移架(ASQ)简略流程
1）开始跟机自动化。

2）ASQ报警
3）测试蜂鸣器是否工作正常
4）检查邻架是否达到合格支撑状态
5）进行推溜间隙测试并计算推溜间隙大小
6）降柱直到立柱压力降低到设定移架压力，同时抬底千斤顶动作
7）拉架，直到拉架至参数设定的行程值
8）如果在规定时间内未完成拉架，则进行再降柱过程，直到拉架至最终行程
9）升柱直到立柱压力达到设定的过渡压力以及初撑压力
10）推溜以消除推溜间隙
11）结束自动拉架，同时计算支架位置。

六、常见问题处理
1.控制器，井下主机显示TBUS错误：
1)保证电缆连接符合图纸
2)控制器无ACK信号则会自动定位中断位置，并通过与之相连的控制器显示。

3)TB_BRUCH # ：出现该标志说明错误地点已找到
4)NOTAUS# 〈nr〉〈pos〉：说明急停被启动，nr表示控制器编号，pos表示采煤机位置
5)TB DEFEKT 36﹤﹤37：表示TBUS及BIDI在显示的编号左侧无电源
6)TB DEFEKT #36＞＞37：表示TBUS及BIDI在显示的编号右侧无电源
7)ACK信号丢失：SYNC和ACK每五秒应有35个信号，显示应接近35，否则线缆损坏或
接头松动
2.自动化停止的原因分析：
红外线接收器与发射器连续未对正的支架数超出主机设置的最大跳跃量，应检查修正红外线接收器和发射器的角度，保证采煤机位置能准确采集。

3.不能自动移架原因分析：
1)降柱时间短，不能卸载到移架压力，可增加降柱时间。

2)平衡油缸随动参数设置不合适（STAB参数）
3)倾角传感器角度参数设置不合适（BETA参数）
4)卸载到移架压力P0的时间太短，适当增加时间（POLOWER参数）
5)邻架未达到过渡压力P1，可适当延长NB WAIT的时间，或者设置自动移架的保护条件
为受一侧支架压力约束或不受两边压力条件约束
4.自动移架后升柱不能达到初撑压力P2
1)自动补压功能未开启，按控制器快捷键“3”开启或PSA AUTO设置为ON
2)延长自动补压时间和次数均做适当的延长和增加
5.不能执行ASQ功能的原因分析
1)相邻支架正在动作，本架等待5分钟，5分钟后取消执行ASQ
2)蜂鸣器损坏时，为保证安全，5秒钟后取消执行ASQ
3)邻架在NB-WAIT时间内未撑起，停止ASQ
4)邻架闭锁，5分钟内不开启则取消执行ASQ
5)1分钟内不能储存到执行动作的电量，则取消执行ASQ
6)在时限内降不到P0则取消执行ASQ
6.错误信息（ERROR MESSAGES）列的项目说明：
按F键可直接进入该项。

按K键切换。

1)自动降移升联动（ASQ）的错误代码
代码含义
1 至少一个相邻支架未达到过渡压力P1
3 支架不能前移到位
4 升柱未能达到过渡压力P1
5 升柱未能达到规定的初撑压力P2
6 ASQ执行期间被紧急停止或取消（按STOP键）
8 电源负载太重，所余功率不足，电量过低，ASQ未能执行
9 邻架不能被闭锁，本架ASQ未能执行
10 控制行程故障
11 降柱操作时支柱压力未能降至设定的移架压力P0
13 采煤机运行所处位置已十分接近本架
14 相邻固定支架的推移千斤顶推出太远
15 感应器监控的支架顶梁无法收回
2)自动推溜（BP）的错误代码
代码含义
2 采煤机与支架距离太近
3 运输机不能被推至行程终端
4 行程传感器故障
5 运输机保护，不能被推溜至行程终端
6 执行自动推溜期间被紧急停止或取消
7 开始推溜时已经达到行程终端
8 立柱压力太低，不能推溜
9 运输机由于推移千斤顶连接保护不能被完全推溜
10 运输机推溜太远
12 推溜通过一个外部信号而被取消
3)自动补压功能（PSA）的错误代码
代码含义
1 超过最多允许补压尝试次数
2 短时间内补压尝试次数太多
3 上一次自动补压未能达到目标压力
4 顶梁角度过小（＜beta0-D_BETA3）
5 顶梁角度过大（＞beta0+D_BETA2）
6 通过紧急停止被取消。