优选工业机械手答辩演示ppt

降停止，同时手爪夹紧，抓住工件；——→ 上升电磁阀通电，机
械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，
上升停止；——→ PLC开始输出高速脉冲，驱动机械手逆时针转动，
当转过90度到位后，PLC停止输出脉冲，机械手停止转动；——→
接着下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位后，碰到下限行程
开关，下降电磁阀断电，下降停止，机械手到达卡盘中心高
机械手采用可编程序控制器控制,可以实行手动调整、手动及自动 控制。PLC有较高的灵活性，当机械手工艺流程改变时，只要对I/O点 的接线稍作修改，或对I/O重新分配，在控制程序中作简单修改，补充 扩展即可。经过重新编制相应的控制程序，就能够比较容易的推广到 其他类似的加工情况。
19
10
三、液压系统设计 手爪液压系统
原理：运用两个节流效果
不同的调速阀，控制手爪 的缓慢抓取，迅速松开。
11
三、液压系统设计 水平伸缩液压系统
a.感应式位移传感器:反馈 水平方向的位移。 b.电液伺服阀:接受模拟电 信号后，相应输出调制的 流量和压力。
12
三、液压系统设计
竖直升降液压系统
原理：采用V2构成
3
一、工业机械手简介 本设计功能
功能：机械手从自动线上抓取未加工的工件，装到数控机 床或加工中心上，加工完成后，再送回自动线
4
二、结构设计
装配图
技术参数
1.水平伸缩位移：400mm 2.垂直升降位移：100mm 3.回转速度：45°/s 4.最大持重：30KG（可随 液压系统压力适当增大） 5.驱动方式：电液混合驱 动 6.液压油：石油基液压油 7.控制方式：PLC 8.自由度数：3 9.结构型式：圆柱坐标型 式 10.整机重量：约180KG 11.电源：220VAC/24VDC
的平衡回路向升降 油缸下腔提供一定 的排油背压，以平 衡重力负载
13
四、PLC控制系统设计
PLC连线图
14
四、PLC控制系统设计
输入输出地址
15
四、PLC控制系统设计
细部
机械手的操作方式分为手动 操作和自动操作两种工作方 式可以选择。
考虑到位移传感器和伺服 放大器工作采用的都为模 拟量，故增加一个模拟量 输出模块EM232
5
二、结构设计
基座旋转结构
原理：由步进电机通过减速箱带动基座的轴转动，进而带动上部旋转
6
二、结构设计
垂直升降结构
原理：液压缸驱动垂直升降
运动，大臂增设了四个空心 导杆，成正四边形布置。
Байду номын сангаас
7
二、结构设计
水平伸缩结构
原理：液压缸驱动水平伸缩运动，小臂增设了两个导杆，
与活塞杆一起构成等边三角形的截面形式，尽量增加其刚 度。
8
二、结构设计
机械手爪结构
原理：机械手手爪采用齿轮齿条式的手爪，驱动活塞往复移动，通过
活塞杆端部齿条，中间齿轮及扇形齿轮使手爪张开或闭合。手爪的最 小开度由加工工件的直径来调定。
9
三、液压系统设计 液压系统总览
原理： 方向控制采用电磁换向阀来实现，而速度的控制主要
采用节流调速，主要方式是采用比较简单的节流阀来实现。
16
四、PLC控制系统设计
上下料过程
机械手的每次循环都从原点位置开始动作
17
四、PLC控制系统设计
上下料细节
从原点开始，按下启动键，且有上下料命令，则水平液压缸
开始前伸并进行伺服定位，前伸到位后，停止前伸；——→ 下降
电磁阀通电，同时手爪液压缸电磁阀也通电，机械手下降，同时
张开手爪，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下
目录页
CONTENTS
一 工业机械手简介
二 结构设计 三 液压系统设计 四 PLC控制系统设计 五 总结 六 致谢
2
一、工业机械手简介 定义
工业机械手是一种可以模仿人手和臂的某些动作，用 以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。 它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能 在有害环境下操作以保护人身安全。
度；——→ 机械手开始水平定位后缩，将工件装入机床卡盘；—
—→ 当工件装入到位后，卡盘收紧；——→ 机械手松开手爪，准
备离开；——→ 接着上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到
位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；——→ PLC
启动高速脉冲驱动机械手作顺时针转动，当转过90度到位后，PLC
停止输出脉冲，机械手停止转动，机械手回到原点待命；——→
机床进行加工。
18
五、总结
在满足系统工艺要求的前提下，将机械手系统中相对独立的环节 采用高性价比且相对简洁的结构形式和控制系统，采用模块化设计， 大量采用标准化、模块化的通用元配件。本机械手能够实现与数控机 床相配合，实现加工过程中上下料的自动化、无人化。而且，只要把 手爪的结构稍作改变,就可实现多种工件的自动上料。