防摇摆控制参考文档
《起重机电防摇摆控制系统技术条件》河南省地方标准编制
《起重机电气防摇摆控制系统技术条件》河南省地方标准编制说明一、工作简况1、任务来源为了统一河南省内起重机电气防摇摆的研发、设计、生产、制造和检验等相关环节要求，根据《河南省质量技术监督局关于对2017年第二批拟立项河南省地方标准制修订计划》(豫质监标发[2017]126号，立项编号：20172210558，制定本标准。
2、主要工作过程1）起草阶段2017年3月，接到标准制定任务后，由卫华集团有限公司、河南卫华重型机械股份有限公司、河南卫华机械工程研究院有限公司、长垣县质量技术监督局等单位成立了标准制定工作组.由于本标准是一项新的产品标准，没有可供参考的相关国际标准或国内标准。
标准制定工作组依据目前市场上各家起重机电气防摇摆的技术特点及共性特征，编制了本标准,并于2017年7月完成标准征求意见稿草案。
2017年8月5日至8月10日，长垣县质量技术监督局组织县内各大企业质量、技术和标准化工作人员，广泛征求意见。
于2017年9月15日,标准起草组完成本标准的征求意见稿及编制说明。
2)征求意见阶段本标准的征求意见稿在河南省地方标准公共服务平台网站进行公开征求意见建议，同时将征求意见稿发送至省内外相关方面的专家征求意见建议。
征求意见稿发送专家人，回函个，回函并有建议或意见个，没有回函个专家。
3、主要参加单位和工作组成员及其所做的工作等本标准由河南卫华机械工程研究院有限公司、卫华集团有限公司、河南卫华重型机械股份有限公司、长垣县质量技术监督局、XXX 等单位共同负责起草。
主要成员：XXX、XXX、XXX所做的工作：搜集相关资料信息，确定起重机电气防摇摆的术语和定义、工作条件、技术要求、试验方法等内容，编制标准。
二、标准编制原则和主要技术内容的说明1、编制原则以市场需求为导向，与产业政策、行业实际相互协调，规范起重机电气防摇摆系统的技术条件。
贯彻我国相关的法律法规和强制性国家标准，按照GB/T 1.1-2009《标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写》的规定及相关要求编制。
双脉冲前馈防摇摆控制原理
双脉冲前馈防摇摆控制原理
双脉冲前馈防摇摆控制是一种用于抑制系统振荡或摇摆的控制方法。
它基于双脉冲信号的原理，在系统输入中引入特定的脉冲信号来改变系统的动力学特性，从而实现对系统振荡或摇摆的抑制。
双脉冲前馈防摇摆控制的原理如下：
振荡或摇摆现象的分析：首先需要对系统的振荡或摇摆现象进行分析，包括振荡或摇摆的频率、幅度和相位等特性。
这有助于确定抑制振荡或摇摆所需的控制信号特性。
双脉冲信号生成：根据系统的振荡或摇摆特性，在控制系统中生成两个相位差为180度的脉冲信号。
这两个脉冲信号通常具有相同的幅度和宽度，但相位差使得它们的作用方向相反。
双脉冲信号的作用：将生成的双脉冲信号作为控制信号添加到系统的输入中。
由于双脉冲信号的相位差，它们会引起对系统动力学特性的改变。
其中一个脉冲信号对振荡或摇摆产生抑制作用，而另一个脉冲信号对其产生放大作用。
控制效果评估和调整：通过实时监测系统的响应和振荡或摇摆程度，对双脉冲信号的幅度和宽度进行调整，以达到最佳的抑制效果。
可以使用自适应控制算法或其他参数调整方法来实现对双脉冲信号的优化调整。
双脉冲前馈防摇摆控制通过引入相位差的双脉冲信号，
改变系统的动力学特性，从而抑制系统的振荡或摇摆现象。
这种控制方法通常应用于需要精确控制和抑制振荡或摇摆的系统，例如飞行器的姿态控制、机械臂的运动控制等。
防摇摆控制
起始状态： 小车速度 vc=V 小车
vc=V/2
vc=V/2
载荷 起始状态： 载荷速度 vm=V vm=V 最大摆角时 vm=V/2 v2=0 v2=0
WEI HUA
防摇控制（开环）基本方法：控制大小车速度
还有其他各种控制小车速度的方法来防摇，例如：
小车： vc=0 加速 vc=V 匀速 vc=V 减速 vc=0 停止 vc=0 加速 vc=V 匀速
WEI HUA
打过一次交道 便是永远朋友
起重机防摇摆及
防摇摆自动定位控制系统
河南卫华重型机械股份有限公司 龚志明
WEI HUA
每台起重机都有载荷摇摆问题！
集装箱起重机的防摇定位
WEI HUA
每台起重机都有载荷摇摆问题！
车间的各种行车的防摇定位
河南卫华 龚志明
WEI HUA
起重机防摇摆控制：一点发展历史
视频3分钟
防摇摆自动定位电气控制系统
WEI HUA
精确防摇摆，精确自动定位
PLC 常规操作 电控电路 系统概要： 双钩，全变频 手动操作防摇摆 自动定位防摇摆
通信总线
主升 变频器 主升 编码器
副升 变频器 副升 编码器
小车 变频器 小车 编码器
大车 变频器 大车 编码器
主升电机
副升电机
摇摆即振动，减摇即减振。机器的减振问题是个 已经研究了几十年，甚至几百年的大课题。
最早的起重机防摇摆控制系统: 90年代, 美国麻省理工学院为 美国能源部国家实验室核反应 堆实验装置的遥控核起重机研 制安装了防摇摆控制系统。
起重机防摇摆控制：一点发展历史
WEI HUA
开发防摇摆技术的公司主要有：
防摇摆控制参考文档
载荷摇摆幅值衰减：exp(- t/τ) τ : 载荷摇摆幅值衰减时间常数
sin , cos 1 vm vc cos L vc L am ac L
mg sin dL m ac L
mL dL mg mac
d m
g L
1 L
ac
2 n n2 Kac
ωn ωd
α
σ
n
g, L
WEI HUA
变
PL C
频 器
电气电路
编码器 小车 大车
操作设备
载荷
POSICAST控制方法：消除阶跃响应的超调
WEI HUA
O.J.M. Smith (U. Calif. Berkeley 终身教授) 50年代 提出POSICAST控制方法：
输入
二阶线性系统响应（单频阻尼振动）
输出
WEI HUA POSICAST控制方法在防摇摆控制的应用
打过一次交道 便是永远朋友
WEI HUA
起重机防摇摆及 防摇摆自动定位控制系统
河南卫华重型机械股份有限公司 龚志明
每台起重机都有载荷摇摆问题！
WEI HUA
集装箱起重机的防摇定位
每台起重机都有载荷摇摆问题！
WEI HUA
车间的各种行车的防摇定位
河南卫华 龚志明
起重机防摇摆控制：一点发展历史
WEI HUA
WEI HUA 安装防摇摆控制系统的好处
➢ 主要好处： 可大幅度地提高起重机使用的生产效率，提高起重机使用 的安全性，降低货物损坏及人员受伤害的风险 使需要起重机设备的各种生产工艺过程实现高度自动化成 为可能
➢ 额外好处： ✓ 减少起重机的点动操作，延长起重机的使用寿命 ✓ 提高起重机安全运行速度，因而进一步提高生产效率 ✓ 易于掌握和操作，减少对操作员工的培训时间，减少操 作员工的工作劳动强度
双闭环PID控制龙门吊防摆(定稿)
双闭环PID控制龙门起重机系统建模、仿真与虚拟样机试验研究专业：机械电子工程姓名：刘克强（09S030023）欧阳欢（09S030030）刘兵（09S030029）日期：2009年10月28日目录摘要龙门吊车作为一种运输工具，广泛应用在现代工厂、安装工地和集装箱货仓等的装卸与运输作业。
他在离地面很高的轨道上运行，具有占地面积小、省时省工的优点。
龙门吊利用绳索一类的柔性体代替刚体工作。
由于惯性，运动过程中会使吊重产生摇摆，不利于起重机的快速对位。
文中采用拉格朗日方程的方法建立了龙门起重机的动力学模型，并用MATLAB仿真功能验证了数学模型的有效性。
然后设计了防摇摆的双闭环PID控制方案，并合理选择参数，使控制具有较强的鲁棒性。
并用Simulink进行仿真实验，验证控制方案的合理性。
最后，使用ADAMS建立了龙门起重机系统的虚拟样机模型，并进行了虚拟样机的仿真实验，分析了系统的运动学和动力学性能。
关键词：龙门起重机，二维运动，双闭环PID控制AbstractCrane vehicle, as a means of transport, is widely used in modern factories, construction sites and installation of container loading and unloading of freight yard. It work at very high from the ground track, with a small footprint, time-saving and labor-saving advantages.Crane use ropes that those flexible bodies to work instead of rigid bodies. Because of the inertia, the heavy will sway when movement, which is not favorable to the c rane’ fast contraposition. The article used the method of Lagrange established a dynamic model of gantry cranes, and also use MATLab’s simulation verified the validity of the mathematical model. Then we designed double-loop PID control program to avoid the sway. And rational choice of parameters, so that control is robust. With Simulink, we verify the reasonableness of the control. Finally, ADAMS is used to establish the virtual prototype model of gantry crane system, analyze the kinematics and dynamics of the system performance.Keywords:Gantry cranes, two-dimensional movement, the double-loop PID control1 前言桥式起重机或门式起重机广泛用于车站、码头、仓库、工厂等场所搬运物料，是工厂、铁路、港口及其他部门实现物料搬运机械化的重要设备。
防摇V2.0
7 操作及维护 ................................................................................................................... 33
7.1 防摇不激活 ............................................................................................................................ 33 7.2 防摇激活 ................................................................................................................................ 33 7.3 更换钢丝绳 ............................................................................................................................ 33 7.4 更换编码器 ............................................................................................................................ 33
行车防摇摆控制系统(800K)
桥式行车防摇摆控制系统Antisway Control System for Overhead Crane李少彬（瑞钢钢板中国有限公司SSAB APAC，昆山）摘要：行车在运行过程中总是不可避免地造成吊物的摇摆，通常需要非常熟练的行车操作工手动操作控制吊物的摇摆，这也是目前最为常用的做法。
吊物的摇摆会加速机械磨损，增长吊物的转运时间，甚至造成安全事故。
因此多种防摇摆控制策略已经开发多年，防摇摆控制可以自动消除吊物在运行过程中产生的摇摆，可以更快地完成吊物的转运，特别是带有定位功能的自动化行车，防摇摆系统可以使行车的操作变得更高效、更安全。
关键词：防摇摆、高效、安全Abstract: When operating a crane, a state of sway is more natural than a state of equilibrium. A skilled crane operator will eliminate sway manually, and by far this is still the most common solution to the antisway problem. The sway will shorter the mechanical life of the crane and increase the transport time. Even cause safety accident. Antisway strategies of different kinds have been devised for many years. An antisway system may often do the job faster, especially if the antisway is combined with automatic positioning. Key Words: Antisway、Efficient、Safety一、防摇摆理论1.摇摆的产生行车在加减速的过程中，吊物的运动总是落后行车的运动，从而在行车与吊物间形成夹角，在重力的作用下，吊物会形成来回摇摆的现象。
起重机定位防摇摆闭环控制方法及系统
起重机定位防摇摆闭环控制方法及系统下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。
文档下载后可定制修改，请根据实际需要进行调整和使用，谢谢!本店铺为大家提供各种类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by this editor. I hope that after you download it, it can help you solve practical problems. The document can be customized and modified after downloading, please adjust and use it according to actual needs, thank you! In addition, this shop provides you with various types of practical materials, such as educational essays, diary appreciation, sentence excerpts, ancient poems, classic articles, topic composition, work summary, word parsing, copy excerpts, other materials and so on, want to know different data formats and writing methods, please pay attention!起重机定位防摇摆闭环控制方法及系统引言起重机在工业生产和建筑领域扮演着至关重要的角色。
防摇摆控制
防摇摆控制技术推广
WEI HUA
1. 变频行车性能优越，节能，是发展趋势。起重机防 摇技术一定会得到推广应用。不久的将来每个人都 会说：起重机防摇，那是必须的！
2. 新技术的推广重在宣传和引导。市场和客户还不了 解新技术带来的好处，新技术也不可能一下子完全 成熟，推广新技术是个艰巨的工作。
3. 促销建议：把“标准防摇控制”定为卫华变频桥机 的标准配置。
小车 变频器
小车 编码器
大车 变频器
大车 编码器
主升电机
副升电机
小车电机
大车电机
可选用不同品牌的变频器： 施耐德，西门子，ABB，三菱，SEW 安川，台达，汇川，等
河南卫华 龚志明
WEI HUA
普通桥式起重机防摇摆电气控制系统 精确防摇摆，减摇95%以上
PLC
常规操作 电控电路
系统概要： ✓ 大小车变频 ✓ 双钩 ✓ 无自动定位
通信总线
主起升 副起升 编码器 编码器
小车 变频器
主起升 电机
副起升 电机
小车电机
大车 变频器
大车电机
WEI HUA
变频车安装防摇摆控制系统 需要增加的主要电气元件 精确防摇摆，减摇95%以上
PLC
通信总线
主起升 编码器
副起升 编码器
WEI HUA
对防摇要求不高的行车：新的防摇控制方案 标准防摇摆，减摇90%以上
小车水平 运动位置
载荷水平 运动位置
河南卫华 龚志明
WEIHUA POSICAST控制方法在防摇摆控制的应用
小车水平 运动速度
载荷水平 运动速度
防摇控制（开环）基本方法：控制大小车速度
WEI HUA
POSICAST控制方法在防摇摆控制的应用：加速过程
行车防摇摆控制系统(800K)
桥式行车防摇摆控制系统Antisway Control System for Overhead Crane李少彬（瑞钢钢板中国有限公司SSAB APAC，昆山）摘要：行车在运行过程中总是不可避免地造成吊物的摇摆，通常需要非常熟练的行车操作工手动操作控制吊物的摇摆，这也是目前最为常用的做法。
吊物的摇摆会加速机械磨损，增长吊物的转运时间，甚至造成安全事故。
因此多种防摇摆控制策略已经开发多年，防摇摆控制可以自动消除吊物在运行过程中产生的摇摆，可以更快地完成吊物的转运，特别是带有定位功能的自动化行车，防摇摆系统可以使行车的操作变得更高效、更安全。
关键词：防摇摆、高效、安全Abstract: When operating a crane, a state of sway is more natural than a state of equilibrium. A skilled crane operator will eliminate sway manually, and by far this is still the most common solution to the antisway problem. The sway will shorter the mechanical life of the crane and increase the transport time. Even cause safety accident. Antisway strategies of different kinds have been devised for many years. An antisway system may often do the job faster, especially if the antisway is combined with automatic positioning. Key Words: Antisway、Efficient、Safety一、防摇摆理论1.摇摆的产生行车在加减速的过程中，吊物的运动总是落后行车的运动，从而在行车与吊物间形成夹角，在重力的作用下，吊物会形成来回摇摆的现象。
基于机器视觉的起重机防摇摆控制方法的制作方法
本技术公开了一种基于机器视觉的起重机防摇摆控制方法，实时识别并跟踪吊钩摆动轨迹，根据其摆动的角度、幅度和频率，在大小车加(减)速时自适应控制调整大小车的加减速频率曲线，实现智能防摇功能。
本技术针对吊重的闭环实时防摇，适应力强，防摇效果好。
技术要求1.一种基于机器视觉的起重机防摇摆控制方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤1)，在起重机上小车设置工业相机以实时采集吊钩图像，并将采集到的吊钩图像传递给起重机的工控机；步骤2)，工控机根据采集的图像基于机器视觉技术实时追踪吊钩摆动轨迹，获得吊钩的动角度摆动幅度和摆动周期ωx；步骤3)，固定绳长的吊重系统吊钩摆动方程如下：式中，l表示绳长，g表示重力加速度，x表示起重机运动机构的水平位移，表示运动机构的加速度，θx表示吊重摆角，表示吊重摆角角加速度；当起重机大小车需要加速或减速时，将该时刻t0的摆动角度和摆动幅度作为方程(1)的初始条件，代入方程(1)，求得吊重的加/减速时间t和加/减速度a；使得在运动机构加速或减速完成时吊重的摆角θx和角速度最小；步骤4)，工控机将计算出来的吊重的加/减速时间t和加/减速度a的传递给可编程逻辑控制器PLC，PLC基于起重机大小车电机的转速、车轮直径和减速比参数将加/减速时间和加/减速度转化成实时的频率曲线后传递给起重机的变频器，精确驱动电机的加减速。
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的起重机防摇摆控制方法，其特征在于，步骤3)中求解方程(1)时的具体步骤如下：令大小车的加减速过程为3段，每段为匀加/减速运动；求得加/减速时间t＝{t1,t2,t3}和加/减速度a＝{a1,a2,a3}；加/减速时间和加/减速度满足约束方程：其中t0和v0分别为加/减速前的时间和速度，ts和vs分别为加/减速完成时的时间和速度；将所有满足方程(2)的加速度a和加速时间t代入方程(1)，加/减速完成时吊重的摆角θx和角速度最小的为最优解。
技术说明书一种基于机器视觉的起重机防摇摆控制方法技术领域本技术涉及机器视觉的应用和运动控制方法，尤其涉及一种基于机器视觉的起重机防摇摆控制方法。
防摇摆控制算法
防摇摆控制算法
防摇摆控制算法是一种通过控制车辆转向和悬挂系统，减小车辆在行驶过程中出现的晃动和颠簸的技术。
该算法在汽车、火车、飞机等交通工具中广泛应用。
在汽车中，防摇摆控制算法运用了传感器、电控单元和电液伺服阀等技术，通过监测车辆的侧倾角度和车轮的状态，控制车辆的悬挂系统，保持车身稳定。
这种算法在高速行驶、急转弯等情况下能够有效避免车辆的翻滚和侧翻等危险情况的发生。
在火车中，防摇摆控制算法主要通过调节车辆悬挂系统和制动系统的力度，减小车辆在路段起伏较大的区域出现的晃动和颠簸。
这种算法能够提高列车的运行稳定性和乘客的舒适度，同时还能减少轮轨磨损和噪声污染。
在飞机中，防摇摆控制算法则主要通过调节飞机的副翼和方向舵等控制面的位置和角度，来保持飞机在飞行过程中的稳定性。
这种算法能够有效地消除飞机在气流干扰或其他外部因素作用下的颠簸和摆动，提高飞行安全性和舒适度。
- 1 -。
防摇摆控制参考文档共30页
6、最大的骄傲于最大的自卑都表示心灵的最软弱无力。——斯宾诺莎 7、自知之明是最难得的知识。——西班牙 8、勇气通往天堂，怯懦通往地狱。——塞内加 9、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。——赫尔普斯 10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。——笛卡儿
防摇摆控制参考文档
1、纪律是管理关系的形式。——阿法 纳西耶 夫 2、改革如果不讲纪律，就难以成功。
3、道德行为训练，不是通过语言影响 ，而是 让儿童 练习良 好道德 行为， 克服懒 惰、轻 率、不 守纪律 、颓废 等不良 行为。 4、学校没有纪律便如磨房里没有水。 ——夸 美纽斯
5、教导儿童服从真理、服从集体，养 成儿童 自觉的 纪律性 ，这是 儿童道 德教育 最重要 的部分 。——
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
➢ 最早的起重机防摇摆控制系统: 90年代, 美国麻省理工学院为 美国能源部国家实验室核反应 堆实验装置的遥控核起重机研 制安装了防摇摆控制系统。
起重机防摇摆控制：一点发展历史
WEI HUA
➢ 开发防摇摆技术的公司主要有： Innocrane (芬兰，已由科尼收购） SmartCrane (美国USA, 港机) CePlus (德国，已由西门子接收) ABB Seoho (韩国) 卫华（中国）
小车水平 运动位置
载荷水平 运动位置
河南卫华 龚志明
WEI HUA POSICAST控制方法在防摇摆控制的应用
小车水平 运动速度
载荷水平 运动速度
防摇控制（开环）基本方法：控制大小车速度
WEI HUA
POSICAST控制方法在防摇摆控制的应用：加速过程
小车加速
（假设加速
时间为零）
起始状态：
小车速度 vc=0 小车
2. 自主研发成功起重机高精度精确自动定位控制 技术，控制精度达2毫米，达国际领先水平。
3. 自主研发成功防摇摆精确自动定位控制技术， 世界首创、填补在此领域中的技术空白。
视频3分钟
WEI HUA
防摇摆自动定位电气控制系统
精确防摇摆，精确自动定位
PLC
系统概要：
常规操作
✓ 双钩，全变频
电控电路
✓ 手动操作防摇摆
✓ 自动定位防摇摆
通信总线
主升 变频器
副升 变频器
主升 编码器
小车 变频器
副升 编码器
大车 变频器
小车 编码器
大车 编码器
主升电机
副升电机
小车电机
大车电机
WEI HUA
防摇摆自动定位电气控制系统
精确防摇摆，精确自动定位
PLC 常规操作 电控电路
通信总线
主升 变频器
主升 编码器
副升 变频器
副升 编码器
vc=V/2
小车匀速运行 vc=V/2
小车加速 （假设加速 时间为零）
小车匀速运行
vc=V/2
vc=V
载荷
起始状态： 载荷速度 vm=0
vm=0
最大摆角时 vm=V/2
vm=V
vm=V
防摇控制（开环）基本方法：控制大小车速度
WEI HUA
POSICAST控制方法在防摇摆控制的应用：减速过程
小车减速
WEI HUA
变
PL C
频 器
电气电路
编码器 小车 大车
操作设备
载荷
POSICAST控制方法：消除阶跃响应的超调
WEI HUA
O.J.M. Smith (U. Calif. Berkeley 终身教授) 50年代 提出POSICAST控制方法：
输入
二阶线性系统响应（单频阻尼振动）
输出
WEI HUA POSICAST控制方法在防摇摆控制的应用
（假设减速
时间为零） 起始状态：
小车速度 vc=V 小车
vc=V/2
小车匀速运行 vc=ห้องสมุดไป่ตู้/2
小车减速 （假设减速 时间为零）
小车匀速运行
vc=V/2
vc=0
载荷
起始状态： 载荷速度 vm=V
vm=V
最大摆角时 v2=0 vm=V/2
v2=0
防摇控制（开环）基本方法：控制大小车速度
WEI HUA
还有其他各种控制小车速度的方法来防摇，例如：
小车： 加速
匀速
减速
停止
加速 匀速
vc=0 vc=V
vc=V
vc=0
vc=0
vc=V
载荷 vm=0
vm=0
vm=V/2 vm=V/2
河南卫华 龚志明
vm=V
vm=V
起重机载荷摇摆特能分析：近似简单单摆
小车
vc ac
Lθ
载荷 F=mg
vm am
f =mg sinθ + d Lθ’ f =m am
ωd : 载荷摇摆频率 ζ : 载荷摇摆阻尼比
载荷摇摆幅值衰减：exp(- t/τ) τ : 载荷摇摆幅值衰减时间常数
sin , cos 1 vm vc cos L vc L am ac L
mg sin dL m ac L
mL dL mg mac
d m
g L
1 L
ac
2 n n2 Kac
ωn ωd
α
σ
n
g, L
打过一次交道 便是永远朋友
WEI HUA
起重机防摇摆及 防摇摆自动定位控制系统
河南卫华重型机械股份有限公司 龚志明
每台起重机都有载荷摇摆问题！
WEI HUA
集装箱起重机的防摇定位
每台起重机都有载荷摇摆问题！
WEI HUA
车间的各种行车的防摇定位
河南卫华 龚志明
起重机防摇摆控制：一点发展历史
WEI HUA
通信总线
主起升 副起升 编码器 编码器
小车 变频器
主起升 电机
副起升 电机
小车电机
大车 变频器
大车电机
WEI HUA
变频车安装防摇摆控制系统 需要增加的主要电气元件 精确防摇摆，减摇95%以上
小车 变频器
小车 编码器
大车 变频器
大车 编码器
主升电机
副升电机
小车电机
大车电机
可选用不同品牌的变频器： 施耐德，西门子，ABB，三菱，SEW 安川，台达，汇川，等
河南卫华 龚志明
WEI HUA
普通桥式起重机防摇摆电气控制系统
精确防摇摆，减摇95%以上
PLC
常规操作 电控电路
系统概要： ✓ 大小车变频 ✓ 双钩 ✓ 无自动定位
d cos , 2nm
n , d n2 2 n 1 2 ,
1 2m d
起重机载荷摇摆系统分析
WEI HUA
=？
➢实际起重机载荷的摇摆特性比简单单摆要复杂得多。 ➢更好的起重机防摇摆控制方法一直在摸索研究。
河南卫华防摇摆自动定位控制系统
WEI HUA
1. 自主研发成功防摇摆控制技术，使起重机载荷 摇摆的幅度减少95%以上（实测摇摆角小于0.2 度），达国际领先水平。
起重机防摇摆控制：基本方案分二两类
WEI HUA
➢ 闭环控制：测量载荷摇摆角度，反馈控制，复杂，很贵， 市场推广困难。
控制器
动力驱动
大车小车 运行速度
摇摆角 载荷运动
摇摆角测量
➢ 开环控制：只需控制大小车的运行速度，简单有效，市 场推广有潜力。
控制器
动力驱动
大车小车 运行速度
摇摆角 载荷运动
起重机防摇摆控制系统示意图（开环控制）
WEI HUA 安装防摇摆控制系统的好处
➢ 主要好处： 可大幅度地提高起重机使用的生产效率，提高起重机使用 的安全性，降低货物损坏及人员受伤害的风险 使需要起重机设备的各种生产工艺过程实现高度自动化成 为可能
➢ 额外好处： ✓ 减少起重机的点动操作，延长起重机的使用寿命 ✓ 提高起重机安全运行速度，因而进一步提高生产效率 ✓ 易于掌握和操作，减少对操作员工的培训时间，减少操 作员工的工作劳动强度