UG运动仿真step函数(1)
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
4. 就机械手取物而言，货物的运动驱动为机 械手相应运动的部份运动；运动仿真过程中 灵活运用测量，确保机械手与货物的运动匹
)2
g(h1
h0
)
h1(time t1)
Step(time,2,1,3,step(time,4,0,5,-3));
Step(time,2,1,3,3)+step(time,4,0,5,-3) 注意为什么不写成
Step(time,2,1,3,3)+step(time,4,3,5,0) Step函数可以控制模型的运动时间段。
2、运动分析
分析各杆件之间的运动关系
3、定义刚性的连杆 4、添加运动副和运动驱动（难点） 5、解算及后处理
三、step函数
格式：STEP (x, x0, h0, x1, h1)
参数说明：
x ―自变量，可以是time或time的任一函数
x0 ―自变量的STEP函数开始值，可以是常数
或函数表达式或设计变量；
(Step(x,x0-0.001,0,x0,1)+Step(x,x1-0.001,0,x0,-1))*f(x)+ Step(x,x1,h1,x2,h1)+ (Step(x,x1-0.001,0,x1,1)+Step(x,x2-0.001,0,x2,-1))*g(x)
多项式函数与余弦函数
四、运动副之间的关系
UG运动仿真教程
青华工作室
一、UG动画的分类
1、利用装配序列实现动画： 坦克－飞机－变形金刚 虎钳
2、利用参数化实现动画： 振动的铜棒 水面涟漪
3、利用运动仿真模块实现动画： 莲花盛开 蜜蜂采蜜 变形金刚 万能夹具
二、UG运动仿真的步骤
1、模型的准备
运动仿真的模型对象：点、线、面、体，装配及非装配 的三维模型均可。
滑动副 转动副 滑动副 转动副
线缆副
螺钉副 齿轮齿条副
齿轮副 万向节
五、多种运动复合的处理技巧
1.有几种运动就有几个杆件，杆件的不足的要 增加辅助杆件（伪连杆）。
2.在错综复杂的相对运动关系中，运动的考察 目标一定要放在第一位。即：运动目标 /1/2/3/4…固定件。
3. 连杆、原点和方位要一个一个的选择，不 要嫌麻烦，这样可以避免出错。
x1 ―自变量的STEP函数结束值，可以是常数、
函数表达式或设计变量
h0 ― STEP函数的初始值，可以是常数、设
计变量或其它函数表达式
Hale Waihona Puke h1 ― STEP函数的最终值，可以是常数、设
计变量或其它函数表达式
step(time,t0, h0,t1, h1)
h0 (time t0 )
h0
(time t0 t1 t0
)2
g(h1
h0
)
h1(time t1)
Step(time,2,1,3,step(time,4,0,5,-3));
Step(time,2,1,3,3)+step(time,4,0,5,-3) 注意为什么不写成
Step(time,2,1,3,3)+step(time,4,3,5,0) Step函数可以控制模型的运动时间段。
2、运动分析
分析各杆件之间的运动关系
3、定义刚性的连杆 4、添加运动副和运动驱动（难点） 5、解算及后处理
三、step函数
格式：STEP (x, x0, h0, x1, h1)
参数说明：
x ―自变量，可以是time或time的任一函数
x0 ―自变量的STEP函数开始值，可以是常数
或函数表达式或设计变量；
(Step(x,x0-0.001,0,x0,1)+Step(x,x1-0.001,0,x0,-1))*f(x)+ Step(x,x1,h1,x2,h1)+ (Step(x,x1-0.001,0,x1,1)+Step(x,x2-0.001,0,x2,-1))*g(x)
多项式函数与余弦函数
四、运动副之间的关系
UG运动仿真教程
青华工作室
一、UG动画的分类
1、利用装配序列实现动画： 坦克－飞机－变形金刚 虎钳
2、利用参数化实现动画： 振动的铜棒 水面涟漪
3、利用运动仿真模块实现动画： 莲花盛开 蜜蜂采蜜 变形金刚 万能夹具
二、UG运动仿真的步骤
1、模型的准备
运动仿真的模型对象：点、线、面、体，装配及非装配 的三维模型均可。
滑动副 转动副 滑动副 转动副
线缆副
螺钉副 齿轮齿条副
齿轮副 万向节
五、多种运动复合的处理技巧
1.有几种运动就有几个杆件，杆件的不足的要 增加辅助杆件（伪连杆）。
2.在错综复杂的相对运动关系中，运动的考察 目标一定要放在第一位。即：运动目标 /1/2/3/4…固定件。
3. 连杆、原点和方位要一个一个的选择，不 要嫌麻烦，这样可以避免出错。
x1 ―自变量的STEP函数结束值，可以是常数、
函数表达式或设计变量
h0 ― STEP函数的初始值，可以是常数、设
计变量或其它函数表达式
Hale Waihona Puke h1 ― STEP函数的最终值，可以是常数、设
计变量或其它函数表达式
step(time,t0, h0,t1, h1)
h0 (time t0 )
h0
(time t0 t1 t0