一种平台惯导在线仿真平台设计
基于DSP6713的惯性导航平台设计与实现的开题报告
基于DSP6713的惯性导航平台设计与实现的开题报告摘要：惯性导航平台是一种惯性导航系统的核心部件，它可以通过测量机体加速度和角速度来计算机体的姿态、速度和位置等信息。
本文设计了一种基于DSP6713的惯性导航平台，具有较高的实时性和精度。
该平台主要由MEMS惯性传感器、DSP处理器和通信接口等组成，通过编写相应的代码实现传感器数据采集、信号处理和结果输出等功能。
实验结果表明，该平台具有良好的稳定性和可靠性，能够满足实际惯性导航系统的需求。
关键词：惯性导航平台；MEMS惯性传感器；DSP6713；信号处理；结果输出。
一、研究背景惯性导航系统是一种通过测量机体运动状态信息来确定机体位置、姿态和速度等信息的导航系统。
它具有不受外部环境影响、可随时随地适用等优点，在航空、航天、海洋和军事等领域得到了广泛的应用。
惯性导航系统的核心部件是惯性导航平台，它是一种集成了加速度计和陀螺仪等MEMS惯性传感器的高精度测量系统，能够实现机体运动状态信息的准确测量和计算。
二、研究内容本研究针对惯性导航平台的设计与实现进行了研究。
主要内容包括：1. 系统架构设计：设计了基于DSP6713的惯性导航平台系统架构，包括硬件电路和软件系统设计。
2. 传感器数据采集：通过I2C接口采集MEMS惯性传感器的加速度和角速度数据。
3. 信号处理算法设计：设计了滤波、积分和解算等信号处理算法，对传感器数据进行前期处理和姿态解算等计算。
4. 结果输出：通过串口接口将计算结果输出到上位机，实现实时数据显示和存储等功能。
三、研究方法本研究主要采用了嵌入式系统设计和数字信号处理技术，在软硬件平台上进行了系统架构设计、传感器数据采集、信号处理算法设计和结果输出等工作。
1. 系统架构设计：使用Altium Designer软件完成了惯性导航平台硬件电路设计和DSP内核总线设计，并使用Code Composer Studio软件完成嵌入式软件系统设计。
仿真实践教学平台设计(2篇)
第1篇摘要：随着我国高等教育的不断发展，实践教学在人才培养过程中的重要性日益凸显。
仿真实践教学平台作为一种新型实践教学手段，能够有效提高学生的实践能力和创新能力。
本文从仿真实践教学平台的设计目标、功能模块、关键技术、实现方法以及应用前景等方面进行了探讨。
一、引言仿真实践教学平台是一种基于计算机技术的虚拟实验环境，能够为学生提供真实、安全、高效的实践教学资源。
与传统实践教学相比，仿真实践教学具有以下优势：1. 提高实践教学效果：仿真实践教学能够将理论知识与实践操作相结合，使学生更加深刻地理解理论知识，提高实践操作能力。
2. 降低实践教学成本：仿真实践教学平台可以模拟真实实验环境，减少实验设备、材料等方面的投入，降低实践教学成本。
3. 提高实践教学安全性：仿真实践教学平台可以避免学生在实际操作中可能出现的危险，提高实践教学安全性。
4. 拓展实践教学范围：仿真实践教学平台可以模拟各种复杂场景，拓展实践教学范围，提高学生的综合素质。
二、设计目标1. 提高学生的实践能力和创新能力：通过仿真实践教学平台，使学生能够在虚拟环境中进行实验操作，提高实践能力和创新能力。
2. 优化实践教学资源：整合各类实践教学资源，实现资源共享，提高实践教学效果。
3. 促进实践教学改革：推动实践教学与理论教学相结合，实现理论与实践的有机结合。
4. 提高实践教学效率：利用仿真实践教学平台，提高实践教学效率，缩短实践教学周期。
三、功能模块1. 实验教学模块：提供各类实验课程的教学资源，包括实验原理、实验步骤、实验数据等。
2. 案例教学模块：收集整理各类实践教学案例，为学生提供丰富的实践案例资源。
3. 虚拟实验模块：模拟真实实验环境，让学生在虚拟环境中进行实验操作。
4. 仿真实验模块：提供各类仿真实验软件，让学生在仿真环境中进行实验操作。
5. 教学资源管理模块：实现教学资源的分类、检索、分享等功能。
6. 学生管理模块：对学生进行注册、登录、成绩查询、实验报告提交等功能。
VC环境下捷联惯导系统误差建模与仿真平台设计
Ａｂ ｔ ｃ Ｔｈ ｒｏ ｏ ｒｅ ｆｓｒｐ ｄ ｗｎ ｉｅｔ ｌｎ ｖｇ ｔ ｎ ｓ ｓｅ （ Ｉ ）ｉ ｎ ｌｚｄ ｎ ｎ ｓｒ ｔ ａ ｅｅｒ ｒｓ ｕ ｃｓｏ ｔａ －ｏ ｎ ｒｉ ａ ｉａｉ ｙ ｔｍ Ｓ ＮＳ ｓａ ａｙ ｅ ，ａ ｄ ｏ ａ ｏ
摘 要 分析了捷联惯导系统误差来源， 构建了由器件误差、 安装误差及初始条件误差共 ３ 个误差源组成 １
的捷联惯 导系统误 差模 型 。为提高代码重用率 ， ＶＣ环境下建立仿真平 台， 通过调用 Ｍａｌｂ引擎 ， 在 并 ｔ ａ 用图形化 方 式量化 了各种误差 源对 导航 结果的影响 。结果表 明， 设计 的仿真平 台能够 提供 高效 的误差 分析 手段 ， 可为捷联惯
Ｋｅ ｒ ｓ Ｓ ｒ ｐ ｏ ｅ ｔ ｌ ａ ｇ ｔ ｎ Ｅｒｏ ｄ ｌ ｇ Ｓｍ ｕ ａｉ ｎ ｐａ ｆ ｒ ｙ ｗｏ ｄ ｔａ ｄ ｗｎ ｉ ｒｉ ｖ ａ ｉ ｎ ａ ｎｉ ｏ ｒ ｒｍｏ ｅｉ ｉ ｌｔ ｌｔ ｍ Ｅｒｏ ｏ ｒ ｅ ｎ ｏ ｏ ｒ ｒｓｕ ｃ
ｔ ｅｂ ｓ ，ｔ ｅ ｍｏ ｅ ｗｈｃ ｓｃ ｍｐ ｓ ｄ ｏ ｅ ｃ ｒｏ ，ｆ ｉｇ ｅｒｒ ａ ｄ ｉｉ ａ ｃ ｎ ｉｏ ｒｏ ，ｏ ａｌ ｈ ａｅ ｈ ｄ１ ｉ ｉ ｏ ｏ ｅ ｆｄ ｖ ｅ ｅｒ ｒ ｉ ｎ ｒｏ ｎ ｎｔ ｌ ｏ ｄｔ ｎ ｅｒ ｒ ｔｔｌ ｈ ｉ ｘ ｉ．
文 章 编 号 ：０ ０ ２ ２ ２ １）０ —０ ２ — ５ １０ —７ ０ （０ １ ６ ０ ５ ０
文 献标 识码 ： Ａ
Ｖ Ｃ环 境 下捷 联 惯导 系统 误 差 建 模 与 仿 真 平 台设 计
XA内嵌式在线仿真平台设计
XA内嵌式在线仿真平台设计
张培仁;高飞
【期刊名称】《电子测量技术》
【年(卷),期】2000()4
【摘要】仿真器在XA微控制器系统开发中显示出越来越重要的作用。
该文介绍了一种基于串行通讯的在线仿真平台的设计方案。
将XA的UART(通用异步收发器)和主机互连,利用监控软件实现仿真器的功能。
该仿真平台在实际的开发工作中,取得了良好的效果。
【总页数】3页(P10-12)
【关键词】微控制器;串行通讯;在线仿真平台;设计;XA内嵌式
【作者】张培仁;高飞
【作者单位】中国科学技术大学
【正文语种】中文
【中图分类】TP391.9
【相关文献】
1.一种平台惯导在线仿真平台设计 [J], 周祖洋;李文耀;扈光锋;王黎斌
2.某型挖掘机在线虚拟仿真平台设计与实现 [J], 孙志丹;王海涛;赵华琛;翟仕奇
3.面向Verilog HDL的信息化在线仿真平台设计 [J], 曹玉丹;左冬红;朱明
4.基于3D可视的嵌入式系统Web在线仿真实验平台设计与实现 [J], 李辉勇;牛建伟;豆渊博;符宗恺
5.基于CloudPSS-RT和RT-Lab联合实时仿真平台的在线阻抗分析装置设计 [J], 曹斌;原帅;辛东昊
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VC环境下捷联惯导仿真平台的开发
．
以获得速度 和位置信息 ， 导航 使用 。 供 ２ ２ 涉及 坐标系 ． 飞 行 器在 进 行 导 航 时 主 要 是 为 了实 时 地 确定 导航 参数 ， 姿 态 、位 置 、速 度 等 。 如 这 些 参 数 就 是 通 过 各 个坐 标 之 间 的 相互 关 系 来 确 定 的 ， 这 些 坐 标 系 区 别 于 惯 性 坐 而 标 系 ， 根 据 导 航 的需 要 选 取 。 并 （） 心 惯 性坐 标 系 Ｏ ｙ １地 ￣ （ ｚ ， 简称 ｉ 系） （） 球 坐 标 系 （ ｚ 简 称 ｅ系） ２地 ’ ≯ （ （） 理 坐 标 系 （ ｔ 简称 ｔ ） ３地 ｚ ， （ 系 （） 坐 标 系 Ｏ ｊ ４导航 ｘ ｊ（ 简称 ｎ系） （） 体 坐标 系 Ｏ ｂ （ 称 ｂ系 ） ５弹 ｘｙ 简 ２ ３ 导航 解 算原理 ． 陀 螺 仪 和 加 速 度 计 检 测 运 动载 体 在 载 体 坐 标 系 中 的 加 速 度 和 角速 度 信 息 ， 信 该
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
１引言
捷 联 式 惯 导 系 统 成 为 了惯 性 导 航 系 统 的 主 流 ， 广 泛 应 用 于 军 事 、 民 用 的 各 个 并 领 域 。 计 算 机 技 术 的 发 展 ， 得 捷 联 式 惯 使 导 系统 的 设 计 与 分 析 工 作 ， 以 首 先 在 计 可 算 机 上 进 行 ， 得 在 此 基 础 上 的捷 联 惯 导 使 硬 件 系 统 的 设 计 更 具 有方 向 ， 加 灵 活 。 更
ｄ ｕ ｐ ｔ ｎ ｌ［］ 算 姿 态数 据 ： 仰 角 、 Ｏ ｔ ｕ Ａ ｇｅ３（ 解 俯 倾斜 角 、航 向角 ）成 员函数 有 ：ｎｔ 位 置 ； ｉｉＣ（ 矩 阵 Ｃ的 初 始值 计 算 ）ｃ ｒｅｔ （ 置 矩 阵 ，ｏ ｒｃＣ 位 的 即 时 修正 ）ｃ ｒｅ ｔ 速 度 ｄ 的 即 时 修 ，ｏ ｒｃＶ（ Ｖ 正）ｏ ｔ 地速 计算 ）ｏ ｔ ａｔ Ｄ ｇ ｅ（ 置 ，ｕＶ（ ，ｕＥ ｒｈ ｅ ｒｅ位 计 算 ）ｏ ｔ ｇｅ姿 态计 算 ） ，ｕＡｎ ｌ（ 。 ３ ３ 图形显 示模块 ． 用 于 界 面 上 图 形 显 示 部 分 的 类 Ｃ Ｓ ｏ ｅ ｔｌ 由 ＶＣ中 ｐ ｃｕ ｅ Ｏ ｃ ｐ Ｃｒ， ｉｔ ｒ 控件 经过 修 改 ， 生 ＣＷｎ 派 ｄ类而 来 。 其 主 要 成 员 函数 介 绍 如 下 ： （） ｐ ｅ ｄ ｏ ｔ（ｏｂｅｄ ｅ ｏｎ） １Ａ ｐｎ Ｐ ｉ ｄ ｕ ｌ Ｎ ｗＰ ｉｔ； ｎ 在 ｐｃｕ ｅ ｉｔｒ 中追 加 显示数 据 ｄ ｗＰ ｉｔ Ｎｅ ｏｎ ； （）ｅＲａ ｇ （ｏ ｂｅ Ｌ ｗｅ ，ｏ ｂｅ ２ｓ ｔ ｎ ｅｄ ｕ ｌ ｄ ｏ ｒｄ ｕ ｌ
平台式惯导仿真系统的设计与实现
第 ３期
航 空 计 算 技 术
Ａｅ ｒ ｏ ｎ ａ ｕ ｔ ｉ ｃ ａ ｌ Ｃ ｏ ｍｐ ｕ ｔ ｉ ｎ ｇ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｉ ｑ ｕ ｅ
Ｖｏ １ ． ４３ Ｎｏ． ３ Ｍａ ｖ． ２０１ ３
２ ０ １ ３年 ５月
平 台式 惯 导仿 真 系统 的设计 与 实现
具备 器件性 能参数设 置、 仿真数据动 态实时显示和输 出、 实时存 盘、 数据回放功能。在舰船导航 系统的联合调试 中 证 明， 平 台式惯导仿真 系统是合理有效的 。
关键词 ： 平 台惯 导 系统 ； 模 块化 ； 软件设计 ； 联 合 仿 真
中图分 类号 ： Ｔ Ｐ ３ ９ １ ． ９
ｐ ａ ｒ ａ ｍｅ ｔ ｅ ｒ ｓ ｅ ｔ ｕ ｐ ｍｏ ｄ ｕ ｌ ｅ， ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｍｏ ｄ ｅ ｌ ｒ ｅ ｓ ｏ ｌ ｖ ｉ ｎｇ ｓ ｅ ｔ ｕ ｐ ｍｏ ｄ ｕ ｌ ｅ ａ ｎ ｄ ｐ ａ ｒ ａ ｍｅ ｔ ｅ ｒ ｄ ｉ ｓ ｐ ｌ ａ ｙ ａ ｎ ｄ ｓ ａ ｖ ｉ ｎ ｇ ｍｏ ｄ ｕ ｌ ｅ， ｗｅ ｒ ｅ ｃ ｏ ｎｓ ｔ ｒ ｕ ｃ ｔ ｅ ｄ． Ｔｈ ｅ ｄ ｅ ｔ ａ ｉ ｌ ｅ ｄ， ｒ ｅ ａ ｌ ｉ ｚ ｅ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ａ ｎ ｄ ｌｏ ｆ ｗ ｃ ｈ ａ ｔ ｒ ｗｅ ｒ ｅ ｓ ｈ ｏ ｗｎ ． Ｔｈ ｅ ＶＣ ｔ ｏ ｏ ｌ ｗａ ｓ ｕ ｓ ｅ ｄ ｔ ｏ ｒ ｅ ａ ｌ — ｉ ｚ ｅ ｔ ｈ ｅ ａ ｌ ｇ ｏ ｉｔ ｒ ｈｍ ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ． Ｔｈ ｅ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｆ ｕ ｎ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ａ ｒ ｅ： ｔ ｈ ｅ ｓ ｅ ｔ ｕ ｐ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｓ ｅ ｎ ｓ ｏ ｒ ｐ ｅ ｒ ｆ ｏ ｒ ｍａ ｎ ｃ ｅ ｐ ａ ｒ ａ ｍｅ ｔ ｅ ｒ ，
通用惯导测试仿真系统的设计与实现
系统自 Ｉ 通信模块 检 Ｉｌ
监控系统
２ 通 用惯 导 系统设计
２ １ 硬 件 结 构 ．
从 仿真角度 ， 在惯 导算法性 能测 试 中 ， Ｉ Ｓ以及相关 除 Ｎ
重要 。
一
ｑｅＧ ｏｇ 等分别从传感 器 、 出结 果滤 波等角 度来 进行 ｕｓ ｅｒｙ 输
惯导性能测试 。文献 ［ ］ ｍａ ａ ７在 ｔｂ环境下进行 了惯导仿真器 ｌ 的结构设计与开发 ， 为捷 联惯导 仿真 系统 的设计 、 检验 提供 了一种 图形 化 、 模块 化 的 快捷 途 径。文献 ［ ］ 建 了一 种 ８搭
不能测试真实空 中连续 飞行 时惯导 的工作 状况 。而在试 飞
中进 行 惯 导 检 测 ， 在 成 本 昂 贵 、 试 周 期 长 等 诸 多 问 题 。 存 测
测试为主 ， 而在仿 真上 还主 要侧重 于仅对 Ｉ Ｓ系统 的搭 建 ， Ｎ
对于从仿真角度来进行惯导测试的成果还少见于书面 。
立惯 导反解 算模 块 ， 飞行 状态解 算 出实时 比力与 角速率 。 从
飞 控模 块 的 复 杂 度 决 定 了 惯 导 测试 的 范 围 与 指标 。
产生高度 、 偏航角 、 航距等 各种 飞行模 态控制 信息 给飞控 偏
模 型。
２ ）飞控模型 ： 根据各类 飞机 的气 动参数 等本 身飞 机性 能， 按照 ＰＤ调参完成控 制律设计 ， 现各种 飞机典 型模 Ｉ 实 态（ 平飞 、 升、 爬 综合等 ） 以及模 态切换 。根据 制导模 块产 生 的飞行模态要求 ， 分别进行纵 向和横 向控制 率保持计算 。控 制律解算出来的俯 仰 角、 偏航 角 、 滚转 角作 为控 制舵 机模 型
平台惯性导航系统仿真器的设计
ε (t) = ε0 + εd (t) + ε w
（1）
式中，ε0 表示常值漂移，εd (t) 表示随机漂移，ε w
为白噪声分量。
常值漂移和白噪声分量的模拟比较容易，随机漂
移的模拟则必须依据具体陀螺类型而定。
2）加速度计模型
加速度计感测的量是比力，从比力中可提取载体
的相对加速度，并进一步解算载体速度和位置[6]。加
2 指北方位惯导系统仿真器的设计
2.1 指北方位惯导系统仿由以下部分组成： 1）运动姿态仿真模块； 2）惯性传感器仿真模块(陀螺仪、加速度计)； 3）导航解算模块； 4）用户界面模块。
106
田尚飞，等：平台惯性导航系统仿真器的设计
∗基金项目：“十一五”国防预研课题（51309060306）
作者简介：田尚飞（1984-），男，江苏睢宁县人，助理工
程师，研究方向为系统建模与仿真。
就是当地地理坐标系。平台式惯性导航系统组成框 图如 图1所示。
导航计 算机
导航参数 控制器
初始值 显示器
加速 陀螺
度计
仪
平台
稳定回路
图 1 平台式惯性导航系统组成框图
1）平台运动基本方程
由平台误差角的定义可知平台误差角变化率：
φ = wip p − wit p = wip p − Ct p witt
（10）
式中，角标 i、p、t 分别代表惯性坐标系、平台坐
标系、地理坐标系。 w ip 受控于系统对平台沿三根稳
定轴的指令角速度 wxc、wyc、wzc ，若稳定系统能准确 实现指令角速度，应该有
+εx +εy
⎪⎪⎩φz
=
wzc
−
捷联惯导系统仿真器的设计与实现
随着 惯性 导航 技 术 和 计算 机 技 术 的发展 ， 联 捷
惯 导系统 已成为 当前 惯 性 导 航 系统 发 展 的趋势 ， 并
仿 真 系统 的 正确性 和精 度 。
设 定姿 态 角随 时 问变 化 的 函数 ， 进 一 步 得 到 可 姿态 角一 阶导数 随 时 间变 化 的 函数 ， 由姿 态 角 和 再 姿态 角 的一 阶 导 数 算 出载 体 下 相 对 于 地 理 系 的 转
（ 泗洪 县建设局 测绘 队 ， 江苏 宿迁 ２ ３ ０ ， 江苏省测绘工程 院， ２ ９０ 。 江苏 南京 ２ ０ １ ） １０ ３ 摘 要 本 文研 究了捷联惯性导航 系统的仿 真原 理， 然后 以 Ｍａｔｂ为平 台， 对捷 联惯 性导航 系统 仿 真的基 础 ｔ ａ 在
上， 分析 了在纯捷 联惯导情况下导航 系统的导航精度 。实验结果表明捷联惯性导航 系统 的导航精度 随时 间的积 累
惯 性 器 件 由陀 螺 仪 和 加 速 度 计 两 部 分 组 成 。 陀螺 仪是 敏感载 体 角 运 动 的 元 件 ， 由于 陀 螺仪 本 身 存在 误差 ， 因此 陀螺 仪 的输 出为 ：
蕊 一诜 ＋ （） ３
由于条 件 限制 ， 法 得 到 实 际 飞 行 轨 迹 数 据 ， 无 而捷联 惯 导 仿 真 系 统 测 试 验 证 又 必 须 要 有 飞行 轨 迹 数据 。为此 ， 们 采 用 一 种 纯数 学 方 法 产 生 捷联 我 惯 导仿 真 系统测 试 用 飞行 轨 迹 数 据［ ］ ４ 。测 试 用 飞
对 惯 导系统 的仿真是 非 常有必 要 的 。
动角 速率 在 载 体 系 中 的 投 影 。姿 态 角 随 时 间 变 化
平台惯性导航系统仿真器的设计
平台惯性导航系统仿真器的设计
田尚飞
【期刊名称】《指挥控制与仿真》
【年(卷),期】2011(033)003
【摘要】针对平台惯性导航系统的特点,提出了一种平台惯导仿真器的设计方案,通过对导航系统进行模块分解,建立了相关的仿真模型,完成了平台惯导仿真器的开发和实现.仿真结果表明,该设计符合平台惯性导航系统的物理特性,其仿真器可为导航算法、导航系统滤波器的研究提供仿真支持.
【总页数】4页(P105-108)
【作者】田尚飞
【作者单位】江苏自动化研究所,江苏连云港222006
【正文语种】中文
【中图分类】TN967;TP391.9
【相关文献】
1.制导炮弹用半捷联式惯性导航系统平台设计与试验 [J], 段晓敏;刘俊;李杰;杨卫
2.基于GO法和RCM的惯性导航系统预测维修平台设计 [J], 江秀红;段富海;陈璞;金霞
3.行人惯性导航系统平台设计与实现 [J], 万骏炜;曾庆化;陈磊江;陈维娜;邓孝逸
4.基于MATLAB组件GUI的捷联惯性导航系统教学仿真平台设计 [J], 周雪梅;许德新;张晓宇;郭立东
5.船用捷联式惯性导航系统仿真器的设计和研究 [J], 徐晓苏;万德钧
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捷联式惯导系统仿真器设计
件所 限 ， 在不能 提供 系统 硬件 的情 况下 为 了进 行 捷联
惯导系统 的研究 ， 开发惯导仿真器 是必不可少 的。
置 、 度 、 速度 ） 速 加 。实 际飞 行 时 ， ２类 数 据 的变 化 这
是 有 关 联 的 。如 果 根 据 飞 机 模 型 和 飞 行 力 学 原 理 ， 用
第３ ３卷 第 ３期
２１ ０ １年 ３月
舰
船
科
学
技
术
Ｖｏ ． ３， Ｎｏ ３ １３ ． Ｍ ａ ．，２ １ ｒ ０１
Ｓ Ｐ Ｓ ＥＮＣＥ ＡＮＤ ＨＩ ＣＩ ＴＥＣＨＮＯＬ ＯＧＹ
捷 联 式 惯 导 系 统 仿真 器 设 计
王 喜 龙 程 ，
远。
，
吴 汪 洋
（． １ 海军驻 ４ １ 军代 表 室 ， 宁 葫芦 岛 １５ ０ ２ 中国舰 船研 究 院 ， 京 １ ０ ９ ） ３厂 辽 ２ ０ ４； ． 北 ０ １２
０ 引 言
计算机技术 的飞速发展使得捷联 系统 的设 计与 分 析工作 （ 特别是 系统 的误差分析工作 ） 以首先在计 算 可 机进行 ， 在此基础上 再进 行 系统 的硬 件 （ 括陀 螺 、 包 加 速度计与计算机 等） 及系统软件 （ 包括各 种计算机算 法 及 不 同迭代周期 的选 择 等 ） 的设 计 和选 择 。但 由于条
ｃ ｍ ｐ ｔｒｓｍｕ ａ ｏ ， ｒｏ ｐ ｏ ｅ ｓ ｒ， ｈ ｓ ｏ ｏ ｕ ｅ ｉ ｌ ｔｒ ｅ ｒ ｒ ｒ ｃ ｓ ｏ ｔ ｕ ｃ ｍｐｌｔｎ ｔ Ｓ ＮＳ ｆ ｔ ｅ ｉ ｕ ａｉｎ， ｉｈ ｒ ｖｄ ｔ ｅ ａａ ｅｉ ｇ ｈｅ Ｉ ｏ ｈ ｓｍ ｌｔｏ ｗｈ ｃ ｐ ｏ ｉｅ ｈ ｄ ｔ
一种惯性导航系统软件仿真测试平台构型
一种惯性导航系统软件仿真测试平台构型
田沛;高小鹏;阮镰
【期刊名称】《中国惯性技术学报》
【年(卷),期】2001(009)004
【摘要】嵌入式软件的仿真测试在软件开发工程中有着重要的作用.作为嵌入式软件的一种,惯导软件又有其自身的特点,因此作者提出了一种基于Windows NT操作系统的惯导软件仿真测试平台构型,并对这种构型的关键技术做了进一步阐述.【总页数】4页(P32-35)
【作者】田沛;高小鹏;阮镰
【作者单位】北京航空航天大学,;北京航空航天大学,;北京航空航天大学,
【正文语种】中文
【中图分类】U666.12
【相关文献】
1.一种基于软件仿真平台的通信链路测试 [J], 廖涛;赵亮
2.一种在Windows NT操作系统下双服务器双网络软件仿真测试平台的通用化构型 [J], 田沛;阮镰
3.一种公安交通嵌入式软件仿真测试平台构型 [J], 田沛;刘毅;赵志峰
4.一种姿轨控软件仿真测试平台的遥测解析软件设计与实现 [J], 魏冬冬;胡逸琳;叶竹;刘叶盛;李芳芳
5.捷联惯性组合导航系统测试平台的研究与实现 [J], 张海峰;安毅生
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体系仿真平台大样本仿真设计与验证
体系仿真平台大样本仿真设计与验证
武小平;曹达;董帅;罗汝斌
【期刊名称】《计算机测量与控制》
【年(卷),期】2024(32)6
【摘要】大样本仿真推演对于提高仿真效率,支撑体系研究、效能评估等具有重要作用,针对大样本仿真推演面临的变量因子多、想定组合复杂、无法自动生成等关键问题,对体系仿真平台大样本仿真设计的总体架构、系统组成进行研究,对大样本仿真软件设计核心功能模块进行设计,形成大样本仿真软件并进行仿真试验验证,经试验验证该系统能够连续稳定运行,批量生成仿真想定并完成仿真推演,支持仿真倍速,仿真总推进时长和并行仿真性能满足大样本仿真需求。
【总页数】6页(P307-312)
【作者】武小平;曹达;董帅;罗汝斌
【作者单位】北京宇航系统工程研究所
【正文语种】中文
【中图分类】TP391.92
【相关文献】
1.一种面向捷联惯导系统设计/验证的仿真平台设计
2.基于虚拟化与并行化的核电站数字化设计仿真验证平台架构的设计与实现
3.面向云环境的对抗样本攻防仿真验证平台
4.基于MBSE的体系设计与仿真验证平台
5.关于加强廉洁文化建设针对性和实效性的思考
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国外进 行控 制 原型验 证 和半 实物 仿真 的首 选 平
台为 德 国 ｄ Ｐ Ｃ Ｓ Ａ Ｅ公 司开 发 的 Ｓ Ａ Ｅ实 时 仿 真 系 Ｐ Ｃ 统 基 于 ＭＡ Ｌ Ｂ Ｓｍ ｌ ｋ的 ｄ Ｐ Ｃ 实 时 仿 真 Ｔ Ａ ／ ｉ ｕｉ ｎ ＳＡ Ｅ
算 。传 统 的数 据 仿真 有两 个缺 点 ：
ａ ｄ ｅｙ ｒ ｃ ｉａ ．Ｔ ｉ ｌｔ ｒ ｎ ｖ ｒ ｐ ａ ｔ １ ｈ ｓ ｐ ａ ｏ ｍ ｒ ｓ ｌｅ ｔ ｅ ｉａ ｖ ｎ ａ ｅ ｆ ｔ ｄ ｔ ｎ ｌ ｆ ｉ ｅ ｉ ｌｔ ｎ ｌ ｔ ｒ ａ ｄ ａ ｅ ｃ ｆ ｅ ｏｖ ｄ ｈ ｄ ｓ ｄ ａ ｔ ｇ ｏ ｒ ｉ ｏ ａ ｏ ｌｎ ｓｍｕ ａ ｉ ｐ ａｆ ｍ ｎ ｃ ｎ ｍｅ ｔ ａ ｉ ｏ ｏ ｔ ｅ ｐ ａｆ ｒ Ｉ ｉ ｌ ｔ ｎ ｑ ｉ ｌ． ｈ ｌｔ ｍ ＮＳ ｓｍｕ ａｉ ｕ ｔ ｗｅ１ ｏ ｏ ｅ
第 ２ ８卷 第 ４期
２０１ １年 １ ２月
战 术 导 弹 控 制 技 术
Ｃｏ ｒ ｌＴｅ ｈｎ ｌ ｇ ｆＴａ ｔｃ ｌＭ ｉｓｌ ｎｔｏ ｃ ｏ ｏ ｙ ｏ ｃｉ ａ ｓｉｅ
Ｖｏｌ Ｊ Ｎｏ． ２８ ４
Ｄｅ ｃ．２ ０ １ １
一
种 平 台惯 导在 线仿 真 平 台设 计
周 祖洋 ，李 文耀 ，扈 光锋 ， 王黎 斌
（ 京 自动 化 控 制 设备 研 究 所 ， 北 京 １ ０ ７ ） 北 ０ ０４
摘 要 ：平 台惯导 误差 模 型 复杂 ，且 多为 高 阶 非 线性模 型 ，传 统 的离 线仿 真 结果 与 实 际对 象 往
往 存在 较 大 的 差异 。针 对 某 型 号平 台惯 导在 线仿 真 的工 程 需 求 ，设 计 了一种 平 台惯 导在 线 仿 真 平 台。工 程试 验 表 明，该 在 线仿 真 平 台结构 简单 、技 术 改造 成 本低 、通 用 性 强 ，有 效 解 决 了传 统仿 真 算法 不能进 行 实 时闭环 仿真 的缺 点 ，满足 平 台惯 导算 法仿真 需 求。 关 键 字 ：平 台惯 导 ；离 线仿真 ：在 线仿 真
中 图分类 号 ：Ｖ ４ ４８ 文 献标识 码 ：Ａ 文 章编 号 ： （０ １ ４ ０ ４ ５ ２ １ ）０ — ５ —
Ｄｅ ｉ ｎ ｆ ｏ ｉ ｉ ｕｌ ｔｏ ｉ ａ ｆ ｒ ｓｇ ｏ ｎｌ ｎｅ ｓｍ ａ ｉ ｎ ｎ ｐｌ ｔｏ ｍ Ｉ ＮＳ
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台惯导 为 核心 的组 合导 航 系统进 行 组合 导航算 法设
计 时 ，需 要建 立 系统 的误 差模 型 ，并针 对模 型进 行
证 。但仿真结果在实 际工作 中往往 无法取得理想 的效
果 ．进 而导致 开发周期 加长 、重复性工作增多 。
大量 的算 法仿 真 验证 。传 统 的数学 仿真 将平 台惯 导 器 件 及 各 控制 回路 简化 为 一定 条 件 下 的假 定 模 型 ， 然 后依 据 轨迹 发 生器 生成 的运 动轨 迹 ，进行 离线 计
（ｅ ｉｇＡ ｔ ｔ ｏ ｔ ｌＥ ｕｐ ｎ Ｒ ｓａｃ ｎｔｕ ， ｅ ｉ ０ ０ ４ ｈｎ） Ｂ ｉｎ ｕｏ ｉ Ｃ ｎｒ ｑ ｉ ｊ ｍａｃ ｏ ｍｅｔ ｅｅｒｈ Ｉｓｔｔ Ｂ ｉｎ １０ ７ ，Ｃ ｉａ ｉｅ ｊｇ
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｓｒ ｃ ：Ｔｈ ｒ ｒ ｍｏ ｅ ｆ ｐ ａｆｒ Ｎ ｓ ｃ ｍｐ ｅ ｅ ｅ ｒ ｄ ｌ ｏ ｌ ｔ ｍ Ｉ Ｓ ｉ ｏ ｘ，ａ ｄ ｍａ ｎｙ ｉ ｉｈ ｏ ｄ ｒ ａ ｄ ｎ ｎ ｉ ｅ ｒ ｈ ｓ ｔ ｅ ｒ ｓ ｌ ｏ ｏ ｏ ｎ ｉ ｌ ｓ ｇ ｒ ｅ ｎ ｏ ｌ ａ ，ｔ ｕ ｈ ｅ ｕ ｔ ｆ ｈ ｎ
１ ）平 台惯 导 误 差 源 较 多 ，器 件 的数 学 模 型 多 为 多 阶非 线性模 型 ，误 差模 型或 航 迹规划 模 型不 准 确 ．均 可 导致 仿 真结 果 与 实 际对 象 存 在较 大差 异 。 而且 纯 数 字仿 真 无 法考 虑 到 系统 实 际 的工 作 时序 、 电路 电气 特性 以及 平 台的机 械 特性 ；
Ｋ ｅ ｗｏｒ ｓ： ｐｌｔｏ ｍ Ｉ ｙ ｄ ａｆｒ ＮＳ； ｏ ｉ ｓｍｕｌｔｏ ｉ ｆ ｎｅ ｉ ａ ｉｎ； ｏ ｌｎ ｓｍｕｌｔｏ ｎ ｉｅ ｉ ａ ｉｎ
引 言
２ ）传统 的数学仿真 最终在 系统 上进行验 证要编
写大量 的软件代码 ，进行调试 后在系统上进行实物验
平 台惯导是 一种复 杂 的机 电一 体化 系统 ，以平
ｔａ ｉｉ ｎ ｌ ｆ ｉ ｓｍｕｌ ｔ ｎ ｉ ｎｏ ｃ ｎｓｓｅ ｔ ｒ ｄ ｔｏ ａ Ｏｆ ｎｅ ｉ ｉ ａｉ ｓ ｏ ｔ ｏ ｉｔ ｎ ｗｉｈ ｈ ａ ｔ ｌ ｅ ｕｌ． Ｔｈ ｓ ｔ ｔ ｅ ｃｕａ ｒ ｓ ｔ ｉ ｐａ ｒ ｎ ｒ ｄ ｅ ａ ｉ ｌｎｅ ｉ ｕ ａｉ ｐｅ ｉ ｔｏ ｕｃ ｓ ｎ ｎ ｉ ｓｍ ｌ ｔ ｏｎ ｐｌｔｏ ｍ ｔ ｔ ａ ｍ ｅ ｔ ｈｅ ｅ ｄ ｆ ｌ ｔ ｒ ａ ｆｒ ｈａ ｃ ｎ ｅ ｔ ｎ ｅ ｏ ｐ ａｆ ｍ Ｉ ｓｍｕｌｔｏ ｏ ＮＳ ｉ ａ ｉｎ．Ｔｈｉ ｉ ｉ ｅ ｉ ｓ ｎｌｎ ｓｍｕｌｔｏ ｐｌｔｏ ｍ ｉ ｖ ｒ ｓｍ ｐ ｅ ｃ ｅ ｐ， ａｉ ｎ ａｆ ｒ ｓ ｅｙ ｉ ｌ， ｈ ａ
收稿 日期 ：２ １ － ８ ０ ： ０ １ ０ — ８ 修 回 日期 ：２ １ － ９ ２ ０ １０ — １
系统 ，实 时性强 ，可靠性 高 ，扩 充性 好 ，而且 配备 了丰 富的 ＩＯ支 持 。但是 目前 国 内使 用较 少 ，价 格 ／