安川伺服电机使用说明
安川伺服参数设定说明
安川伺服参数设定说明一、参数设置前的准备工作在进行参数设定之前，我们需要先了解一些基本的概念和参数含义，以便更好地理解和应用参数。
1.1速度环和位置环安川伺服驱动器中有两个重要的环称为速度环和位置环。
速度环控制驱动器的速度输出，而位置环控制驱动器的位置输出。
1.2速度环参数a)P增益：是速度环的比例增益，用于调节速度环的灵敏度。
b)I增益：是速度环的积分增益，用于调节速度环的稳定性。
c)D增益：是速度环的微分增益，用于调节速度环的响应速度。
1.3位置环参数a)P增益：是位置环的比例增益，用于调节位置环的灵敏度。
b)I增益：是位置环的积分增益，用于调节位置环的稳定性。
c)D增益：是位置环的微分增益，用于调节位置环的响应速度。
二、参数设定步骤进行安川伺服参数设定的一般步骤如下：2.1设置速度环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度响应。
b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度稳定性。
c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的速度控制效果。
2.2设置位置环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置响应。
b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置稳定性。
c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的位置控制效果。
2.3保存参数在完成参数设定后，需要将参数进行保存，以便下次使用时可以直接加载使用。
三、注意事项在进行安川伺服参数设定时，需要注意以下几点：3.1应用类型选择根据实际应用需求选择伺服驱动器的应用类型，包括位置控制、速度控制和力矩控制等。
3.2参数范围设置根据实际系统的特点和要求，设置参数的合理范围，避免参数设定过大或过小导致的系统不稳定。
3.3参数调整顺序在进行参数调整时，一般先调整速度环参数，再调整位置环参数。
因为速度环是位置环的基础，速度环参数设定好后再进行位置环参数的调整会更加方便和稳定。
安川伺服使用手册
安川伺服使用手册珊华电子科技（上海）有限公司 2011年3月目 录第一章 安川伺服简介1.1产品的确认1.2产品的型号第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）2.2 S-V系列 （400w、750w）第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数3.2 两主轴同步性第四章 安川伺服常见报警处理4.1 常见的报警4.2 处理方法第五章 安川伺服的安装5.1 伺服电机安装事项5.2 伺服驱动器安装事项第一章 安川伺服简介1.1 产品的确认1.1.1 产品的确认事项产品到货后，请就以下项目进行确认。
在以上各项的确认中, 如发现有不妥之处, 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联系。
1.1.2 伺服电机的铭牌确认项目备注到货产品是否与您订购的产品型号相符？ 请通过伺服电机、SERVOPACK( 伺服单元) 的铭牌的“型号”栏进行确认( 请参照下一项以后的说明)。
伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 能用手轻轻转动则属正常。
但是“带制动器的电机”则不转动。
是否有损坏的地方？ 请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。
其中生产编号中的第三、四位是年份，第五位是月份。
例如：DD 996 456789001299年 6月（其它英文字母代表：X-10月份、Y-11月份、Z-12月份）1.2 产品的型号1.2.1 S-II系列伺服电机：伺服驱动器：1.2.2 S-V系列伺服电机：伺服驱动器：第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）3KW伺服电机型号：SGMGH-30ACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B22-22S电缆夹 MS3057-12A驱动器型号：SGDM-30ADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**15KW伺服电机型号：SGMGH-1EACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B32-17S电缆夹 MS3057-20A驱动器型号：SGDM-1EADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**2.2 S-V系列 （400w、750w）400W 伺服电机型号：SGMJV-04AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J27-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-2R8A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**750W 伺服电机型号：SGMJV-08AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J37-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-5R5A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数1）PN000 控制模式选择最主要是第1位（速度、位置控制方式的选择）2）PN100 速度环增益在速度控制，增加设定值可以提高响应性3）PN101 速度环积分时间参数降低设定值可以提高响应性4）PN102 位置环增益在位置控制，增加设定值可以提高响应性5）PN103 转动惯量比最好能设定为与机械惯量实际越接近越好6）PN110 在线自动调谐类开关如果负载基本不变的话，需要把第0位，改成2-不调谐。
安川伺服电机使用说明
强制风冷
强制风冷
多个驱动器安装示意图
运动随心，控制所欲
7
4.1.3 配线注意事项
伺服电机使用手册
序号
类型
配线类型
规格
备注
确认电缆的线径是否
1 2
电源电缆 电机电缆
线径合适、环境 合适
必须保证与信号电缆间隔 30 厘米以上 配线，禁止两者在同一配线槽
与所要求的电流相匹 配 确认电机相序与驱动 器要求一致
如有损坏，请立即联系产品供应商
3 核查伺服电机和驱动器型号的定义
运动随心，控制所欲
6
伺服电机使用手册
4 安装和配线
4.1.1 电机安装注意事项
安装位置：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风； 如何安装：电机可以水平或垂直安装，当水平安装时，请把电缆出口朝下，以免进油进水；垂直安装 时，如果配有机械装置，必须保证机械装置的油、水不能进入电机； 禁止敲打电机后端盖，以免损坏电机的编码器； 请尽量使用弹性联轴器； 尽量避免敲打电机的轴端，以免损坏电机的轴承和后端的编码器； 需注意电机轴端的轴向和径向负载不要过大；
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
14
3)多段速控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 0 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
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4.8
脉冲＋方向
脉冲输入方式
脉冲 方向
PP-脉冲正，PG－脉冲负 DP-方向正，DG-方向负
塑料 4 芯插头 圆型航空插头
U 脚号 线色
1
红
2
红
插头的脚号和线色
V
W
安川伺服驱动说明书
8.8 速度控制 ( 内部设定速度选择 ) 运行 - - - - - - - - - 8-56
8.8.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-56 8.8.2 输入信号的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57 8.8.3 内部设定速度运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57
8.10 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64
8.10.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64 8.10.2 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64
8.4.3 电池的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26
8.4.4 电池的更换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26
8.4.5 绝对值编码器的设置 (Fn008) - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-27
8.9 扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-59
8.9.1 内部扭矩限制 ( 输出扭矩最大值的限制 ) - - - - - - - - - - - - 8-59 8.9.2 外部扭矩限制 ( 通过输入信号进行外部扭矩限制 ) - - - - - - - - 8-60 8.9.3 通过模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - 8-61 8.9.4 通过外部扭矩限制 + 模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - - - - - - 8-62 8.9.5 输出扭矩限制时的确认 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-63
安川伺服驱动器使用说明书.
资料编号SICP S800000 45C用户手册设计²维护篇模拟量电压²脉冲序列指令型/旋转型©-V系列伺服单元SGDV伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCSAC伺服驱动器概要面板操作器接线和连接试运行运行调整辅助功能(Fn□□□监视显示(Un□□□全闭环控制故障诊断附录版权所有© 2007 株式会社安川电机未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。
iii请事先务必阅读本手册是对©-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。
进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。
请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。
除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。
本手册使用的基本术语如无特别说明,本手册使用以下术语。
关于重要说明对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。
本手册的书写规则在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。
<例>S-ON 书写为/S-ON。
基本术语意义伺服电机©-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机伺服单元©-V 系列的SGDV 型伺服放大器伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统模拟量²脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压²脉冲序列指令型M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型²表示说明中特别重要的事项。
也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。
iv©-V 系列的相关资料请根据使用目的,阅读所需的资料。
资料名称机型和外围设备的选型想了解额定值与特性进行系统设计进行柜内安装与接线进行试运行进行试运行²伺服调整进行维护和检查©-V 系列用户手册设定篇旋转型(资料编号∶ SICPS80000043AC 伺服驱动器©-V 系列综合样本(资料编号∶ KACPS80000042©-V 系列用户手册数字操作器操作篇(日文版(资料编号∶ SIJPS80000055©-V 系列AC 伺服单元SGDV安全注意事项(资料编号∶ TOBPC71080010© 系列数字操作器安全注意事项(资料编号∶ TOBPC73080000AC 伺服电机安全注意事项(资料编号∶ TOBPC23020000v与安全有关的标记说明本手册根据与安全有关的内容,使用了下列标记。
安川伺服电机V中文说明书1-7
· Σ-V系列絕對值檢測系統的多回轉資料的輸出範圍與原系統（15位元編碼器、12位元編碼器）不同。特 別是 Σ 系列的“無限長定位系統”由 Σ-V 系列構成時，請務必變更系統。
· 安裝在機械上開始運轉時，請事先將馬達置於可隨時緊急停止的狀態。 否則會導致人員受傷、機械損壞。
· 請絕對不要觸摸伺服驅動器內部。 否則會導致觸電。
· 在通電狀態下，請務必安裝好電源端子台的外蓋。 否則會導致觸電。
· 在關閉電源後的5分鐘內，請勿觸摸端子。 否則會因殘留電壓而導致觸電。
· 在耐電壓試驗後的5分鐘內，請勿觸摸端子。 否則會因殘留電壓而導致觸電。
Σ-V 系列的SGMAV、SGMJV、SGMGV、SGMPS、SGMCS（直接驅動）型伺服馬達
SERVOPACK （伺服驅動器） Σ-V 系列的 SGDV 型伺服驅動器
伺服單元
伺服馬達與伺服驅動器的配套
伺服系統
由伺服驅動器和上位控制器以及週邊裝置配套而成的一套完整的伺服控制系統
類比·脈波型
伺服驅動器的介面規格為類比電壓·脈波指令型
AC 伺服驅動器 Σ-V 系列型錄 （資料編號∶ KACPS80000042）
Σ-V 系列 SGM V/SGDV 使用手冊 數位操作器 操作篇 （資料編號∶ SIJPS80000055）
Σ-V 系列 AC 伺服單元 SGDV 安全注意事項 （資料編號∶ TOBPC71080010）
Σ 系列 數位操作器 安全注意事項 （資料編號∶ TOBPC73080000）
請事先務必閱讀
本手冊是對 Σ-V 系列伺服驅動器的設計、維護所需的資訊進行說明的手冊。
安川伺服参数操作器操作方法
通常参数设定
1MODE/SET切换选择设定方式[(=bb–状态显示)—（Cn-00—参数设定）--（Un—00--
监示方式）--（0—R99—报警显示）]
显示窗口为Cn--00
2按up或down选择目标参数例电子齿轮比分母—CN-25调大伺服进给变小相反
3按DATA键显示2步骤参数当前值
上表0235位ON(1)146789 ABCDEF位off(0)
4按up或down选要设定的位
5按MODE/SET反复设置当前位的[0off〈——〉1on]值
6再按DATA键，或down变更要设的数据值
5按DATA键，保存数据该数据将闪烁
6再按DATA键，返回用户常数号码
内存开关设置例[Cn—02的0位0以ccw方向为正转1以cw方向为正转]
1按MODE/SET切换选择设定方式[Cn—00]
2按up或down选择目标参数[Cn—02]
3按DATA键显示（2步）存储器当前各位的开关的状态（位不亮是0位亮是1）
安川伺服使用手册
安川伺服使用手册珊华电子科技（上海）有限公司 2011年3月目 录第一章 安川伺服简介1.1产品的确认1.2产品的型号第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）2.2 S-V系列 （400w、750w）第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数3.2 两主轴同步性第四章 安川伺服常见报警处理4.1 常见的报警4.2 处理方法第五章 安川伺服的安装5.1 伺服电机安装事项5.2 伺服驱动器安装事项第一章 安川伺服简介1.1 产品的确认1.1.1 产品的确认事项产品到货后，请就以下项目进行确认。
在以上各项的确认中, 如发现有不妥之处, 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联系。
1.1.2 伺服电机的铭牌确认项目备注到货产品是否与您订购的产品型号相符？ 请通过伺服电机、SERVOPACK( 伺服单元) 的铭牌的“型号”栏进行确认( 请参照下一项以后的说明)。
伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 能用手轻轻转动则属正常。
但是“带制动器的电机”则不转动。
是否有损坏的地方？ 请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。
其中生产编号中的第三、四位是年份，第五位是月份。
例如：DD 996 456789001299年 6月（其它英文字母代表：X-10月份、Y-11月份、Z-12月份）1.2 产品的型号1.2.1 S-II系列伺服电机：伺服驱动器：1.2.2 S-V系列伺服电机：伺服驱动器：第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）3KW伺服电机型号：SGMGH-30ACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B22-22S电缆夹 MS3057-12A驱动器型号：SGDM-30ADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**15KW伺服电机型号：SGMGH-1EACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B32-17S电缆夹 MS3057-20A驱动器型号：SGDM-1EADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**2.2 S-V系列 （400w、750w）400W 伺服电机型号：SGMJV-04AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J27-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-2R8A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**750W 伺服电机型号：SGMJV-08AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J37-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-5R5A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数1）PN000 控制模式选择最主要是第1位（速度、位置控制方式的选择）2）PN100 速度环增益在速度控制，增加设定值可以提高响应性3）PN101 速度环积分时间参数降低设定值可以提高响应性4）PN102 位置环增益在位置控制，增加设定值可以提高响应性5）PN103 转动惯量比最好能设定为与机械惯量实际越接近越好6）PN110 在线自动调谐类开关如果负载基本不变的话，需要把第0位，改成2-不调谐。
Σ-Ⅱ安川伺服简易说明书
Σ-Ⅱ安川伺服驱动器及电机接线示意图（增量型编码器）驱动器插头接线：参数设置：L1 1.接通驱动器电源L2 三相AC200V 2.按SET按钮2次，显示Pn000；L3 3.用DATA键、↑、↓选择您需要的参数1 短接显示：Pn***；2 4.按住DATA键2秒，显示参数值；空 5. 用DATA键、↑、↓选择您需要的参数值L1C 并接于L1 6. 按住DATA键确认，参数储存后显示Pn***L2C 并接于L3 7.重复3-6步骤设定其它参数B1 外接电阻接线端口 8.关掉电源，等显示消失后重新上电。
B2 内部电阻短接端口B3 注：恢复出厂值设置：U 接电机航插A 1. 按SET键1次，显示Fn000；V 接电机航插B 2. 用↑、↓键选择Fn005；按DATA键2秒，W 接电机航插C 显示PINIT，按SET键显示闪烁；接地端接电机航插D 3.重新上电即完成恢复出厂值。
CN1（控制信号接线口）： CN2（编码器接线口）：驱动器插头：电脑控制器接线端：驱动器插头：伺服电机航插：1，2 脚 12GND / 0V 1 H8 脚 CP1脉冲信号 2 G12 脚 CW方向信号 5 C14 脚伺服清零信号 6 D3，7脚短接壳体 J11，13脚短接15，18脚短接参数号Pn：功能说明：数据：00（正反转选择） 0010/0011100（速度环增益） 80 （设定值增大可提高伺服电机响应速度，过高的增益会导致振动）101（速度环积分时间） 1000（设定值减小可减短伺服电机的刹车时间）102 （位置环增益） 60 （设定值增大可提高伺服刚性，过高的增益会导致振动）200 （伺服清零方式） 0010202 （电子齿轮分子） 65535203 （电子齿轮分母） 250408（转距滤波器开关） 0001 （调0001后使Pn409有效）409 （转距滤波器） 2000 （通过调节该参数可使电机震动减小）50A （输入信号选择1） 8170 （务必设定成8170）50B （输入信号选择2） 6548 （务必设定成6548）600 (再生电阻容量) 12 （单位：10W 外接电阻时设定）。
安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数是安川伺服驱动器的设定参数，可以通过操作器进行参数的修改。
下面是安川伺服参数操作器的操作方法：
1. 打开操作器：将操作器插入伺服驱动器的操作器接口，然后打开操作器的电源开关。
2. 进入参数修改模式：按下操作器上的"MODE"按钮，进入参数修改模式。
3. 选择要修改的参数：使用操作器上的"UP"和"DOWN"按钮选择要修改的参数项。
4. 修改参数值：按下操作器上的"RIGHT"按钮，将光标移到参数值的位置，然后使用操作器上的"UP"和"DOWN"按钮进行数值的修改。
5. 确认修改：按下操作器上的"ENTER"按钮，确认修改。
6. 保存参数：在完成所有参数的修改后，按下操作器上的"MODE"按钮退出参数修改模式，然后按下操作器上的"ENTER"按钮，保存修改后的参数。
需要注意的是，在修改安川伺服参数之前，建议先备份原始参数，以免修改错误造成设备损坏。
另外，参数的修改需要根据具体的设备情况和应用需求进行，建
议在有相关经验或指导的情况下进行操作。
安川伺服驱动器说明书安川伺服设定
安川伺服驱动器说明书安川伺服设定安川伺服驱动器参数表发布: 2009-07-23 22:05:08 | 阅读: 841次[收藏] [打印]安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表); 其余参数, 一般情况下, 不用修改。
Pn000 功能选择n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向; 设“1”改变电机旋转反向。
第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率) ；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程, 则以上计算公式中, 分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
Pn50A 功能选择n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号) 。
4-伺服驱动器上, “正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上, “负向超程功能无效”。
Pn50E 功能选择n.0000(设定值) 配KND 系统时, 设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F 功能选择n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。
(注：当电机带刹车时需设置)Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms ”为单位。
安川伺服参数设定说明
Pn212
马达一转
输出的脉冲数
1250
（2048）
850W及以上电机（与系统参数61-63致）
Pn20E
电子齿轮比（分子）
262144
（1）
850W及以上电机（09系列）
(750W电机)（08系列）
Pn210
电子齿轮比（分母）
Pn00b
电源设定
默认三相
0001
0001→三相电源0101→单相电源
Pn100
速度环增益
40
0100
（根据机台实际设定）
Pn101
速度环积分时间
2000
003.0
（根据机台实际设定）
Pn102
位置环增益
40
0060
（根据机台实际设定）
Pn200
脉冲指令输入信号型态
0000
0004
0001-----CW+CCW，正逻辑
欢迎您的下载，资料仅供参考！
自动调谐刚性设定
4
0003
设低增益等级做自动调整抓惯量
备注：刹车设定Pn50E设0000
Pn50F使用CN1-25/CN1-26输出/BK信号设0100
使用CN1-27/CN1-28输出/BK信号设0200
使用CN1-29/CN1-30输出/BK信号设0300
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安川伺服与新代连接参数设定说明
注：新购入的伺服驱动器,最好先做一次参数初始化。
参数初始化指令（Fn005），必须在伺服OFF的状态下执行,重启生效。
一、安川Σ-Ⅱ系列伺服驱动器参数设定
二、安川Σ-V系列伺服驱动器参数设定
安川伺服说明书-功能
功能说明高性能化功能在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。
利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。
与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。
通过该功能，改善伺服特性。
当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。
由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。
由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。
为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。
从而抑制过调和欠调。
因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。
当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。
使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。
零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。
功能简单设定功能连接即动，简单设定。
由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。
伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。
可监控转矩指令的有效转矩运算值。
可监控再生电力的负载率。
累积负载率再生负载率80% 50%再生过载报警前，可预先发出信号。
避免不经意间改写用户参数。
标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯（N=14）。
无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试运转。
即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。
灵活应用功能通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。
在码盘的原点脉冲位置定位停。
用于电机轴和机械位置的匹配。
除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。
限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。
可使用绝对值编码器。
使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。
安川伺服电机参数设置说明
注意事项：在接线调试之前，请仔细阅读产品使用说明书，说明书要以电机型号和伺服驱动器型号相对应来阅读，要基本了解伺服驱动器控制面板按
键的操作以及每个参数的具体说明和参数保存方法，同时还要保证电
机与伺服驱动器的接线是否合乎电气规则，要彻底防止有短路，开路，
欠压，过压的事情发生。
初步调试时注意事项：第一次调试时，要确保电机在无负载状态下进行，以免调
试时损坏其他机械零件，调试时可以让电工将所有线连接
好之后，在将我们公司的控制器与您的伺服驱动器连接
好。
最后在接通总开关电源给控制器和驱动器上电，在上
电后如果控制器和伺服驱动器面板都没显示，可能是线路
问题，断电马上核对。
在伺服驱动器上电显示无报警工作状态下进行以下参数设置：
按照下表设置参数
1.参数设置好之后请一定将参数保存好，以免驱动器掉电发生数据丢失。
2.注意：在没有报警和任何异常情况后，内部伺服使能（SON）会使电机处于自锁状态，此时主轴用手是无法扭动的。
3.最后可以用2011送料控制器进行调试，初步调试时可以用面板上的手动按钮来驱动电机的启动，如手动正反转控制键可以驱动电机正反启动，表示调试成功。
4.具体转速，精度，和距离的参数设置请自己参考现场机械传动装置来设置。
5.以上参数的设置只是使伺服驱动器和2011送料控制器工作而设
定的一些基本参数，不能一次性保证可以完全使电机工作起来，需要现场逐步调试来修改参数才能达到最终效果。
如果有问题可及时与我们联系和伺服驱动器厂家来联系。
精敏数字机器公司技术支持：严工
电话：。
安川伺服电机说明书
YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本） 目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整 １． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在安川的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： · “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。
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1. 伺服单元的资料 2. 伺服电机的资料 3. 接线和连接 4. 试运行
TAKAYAMA（高山）自动化科技有限公司
1 Σ-Ⅴ系列驱动器
2
Σ-Ⅴ系列主要用于需要“高速、高频度、高定位精度” 的场合，该伺服单元可以在最短的时间内最大限度地发 挥机械性能，有助于提高生产效率。
2. 控制电源接线端子 T
L1C与L2C接200V 电源；
FG
3. 供电电源允许偏差 ±10%
R
驱动器端
L1 L2
L3 外壳接地 端子 L1C
T
L2C
3.2 伺服电机与驱动器连接
37
编码器线
电机侧
驱动器
≥750 850≤ 侧CN2 （W）（W） 接口
1
4
1
2
9
2
5
1
5
6
2
6
注意：
动力线
1.编码器线需带屏 电机侧
47
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
48
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
49
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
50
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
51
4.3 速度控制时的试运行
52
4.4 以上位机进行位置控制、以伺服单元进行速度 控制时的试运行
53
4.5 位置控制时的试运行
33
2.2.2 SGMGV型额定值和规格
34
3 接线与连接
35
3.1 电源线连接
36
单相200V电源接线
电源端 L N
FG L N
驱动器端
L1 L2 L3 外壳接地端 子 L1C
L2C
注意：
三相200V电源接线
1. 供电电源为单相 200V时，电源接线 电源端 时L3端子上不需接 线，只需将驱动器 R P00n0000改B参成数01默0认1即可；S
8100 内部参数设置允许正转侧驱动 6548 内部参数设置允许反转侧驱动
设定值 设定说明
0000 位置控制（脉冲序列指令），正转指令时正 转）
1.7.3 增益参数调整
18
参数No. Pn100 Pn101 Pn102 Pn103 Pn401
名称 速度环增益
设定单位 0.1Hz
速度环积分时间 0.01ms 参数
100 150 先使用安川调试软件进行 自动整定，再进行手动微 调
100 30
减小数字增益增强，增益 越强电机响应性越好，但 增益过大电机会有震动
1、将Pn170 第0位设置为0， 使免调整功能 无效；
2、使用安川 调试软件进行 转动惯量及增 益自整定；
3、手动进行 在线增益微调
1.7.4 常用参数Pn000的设置
19
1、控制方式选择
1.7.5 参数Pn000电机方向的选择设置
20
1.7.6 Pn200位置控制指令脉冲形态选择开关
21
1.7.7 常用参数Pn50A的设置
22
1、伺服ON信号设定
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
1.7.8 常用参数Pn50A、Pn50B超程设置
23
1.8 UN监视一览
24
1.8.1 常用监视参数Un000电机转速显示
1.1 伺服单元型号说明
3
1.2 伺服单元各部分的名称
4
1.2 伺服单元各部分的名称
5
1.3 面板操作按键功能说明
6
1.4 功能的切换
7
1.5 面板状态显示说明
8
1.5 面板状态显示说明
9
1.6 辅助功能一览
10
1.6.1 Fn000报警记录显示
11
1.6.2 JOG运行Fn002
内部参数设置允许反转侧驱动
1.7.2 速度控制模式参数设置
17
参数No. 名称
设定单位 出厂值 设定值 设定说明
Pn000 功能选择
——
0000
Pn170 免调整类开关 ——
1401
Pn212 Pn300
编码器分频脉 冲数
速度指令输入 增益
1P/Rev 2048
0.01V/ 600 额定转速
0000 2101 1250 1000
电子齿轮比 （分子）
—— 1
0000 1401 0000 4
0010 2101 1 8192
位置控制（脉冲序列指令），正转指令时正 转）
使免调整功能有效，根据负载大小进行参数 调整
默认是符号+脉冲，正逻辑； 例上位机提 供指令形态为CW+CCW，正逻辑的设置
设定值以13位编码器为例，即为电机编码 器分辨率
Pn210 Pn212 Pn50A Pn50B
电子齿轮比
1
（分母）
编码器分频脉 1P/Rev 冲数
输入信号选择1 ——
输入信号选择2 ——
1 2048 2100 6543
5000 设定电机转一圈所需的脉冲数
1250
8100 6548
设定编码器每圈脉冲数经伺服驱动器倍频反 馈给上位机 内部参数设置允许正转侧驱动
位置环增益
0.1/s
转动惯量
％
扭矩指令滤波时 0.01ms 间参数
出厂值 设定值 设定说明
400 1000 加大数字增益增强，增益 越强电机响应性越好，但 增益过大电机会有震动
2000
1500
减小数字增益增强，增益 越强电机响应性越好，但 增益过大电机会有震动
400 1000 加大数字增益增强，增益 越强电机响应性越好，但 增益过大电机会有震动
12
1.6.3 参数设定值的初始化Fn005
13
1.7 PN参数模式操作示例
14
1.7 PN参数模式操作示例
15
1.7.1 位置控制模式参数设置
16
参数No. 名称
设定单位 出厂值 设定值 设定说明
Pn000 功能选择
——
Pn170 免调整类开关 ——
Pn200 Pn20E
位置控制指令 形态选择开关
54
4.5 位置控制时的试运行
55
4.6 将伺服电机与机械连接后的试运行
56
4.6 将伺服电机与机械连接后的试运行
57
4.6 将伺服电机与机械连接后的试运行
58
4.7 常见警报的原因及处理措施
59
4.7 常见警报的原因及处理措施
60
4.7 常见警报的原因及处理措施
61
4.7 常见警报的原因及处理措施
25
1.8.2 常用监视参数Un009累积负载率显示
26
1.8.3 常用监视参数Un00A再生负载率显示
27
2 Σ-Ⅴ伺服电机产品体系
28
2.1 SGMJV型中惯量 小容量
29
• 5系列小功率SGMJV：50W—750W • 瞬时最大扭矩（额定比350%） • 配有高分辨率的串行编码器（20位） • 最高转速达6000min-1
39
3.5 位置指令输入回路
40
3.5.1 线性驱动输出的连接示例
41
3.5.2 集电极开路输出的连接示例
42
3.6 增量式编码器连接示例
43
4 试运行
44
一、试运行前的检查与注意事项
4.1 原点搜索定位（Fn003）
45
4.1.1 原点搜索定位（Fn003）操作
46
4.2 根据上位机指令进行伺服电机单体的试运行
位置控制（脉冲序列指令），正转指令时正 转）
使免调整功能有效，根据负载大小进行参数 调整
设定编码器每圈脉冲数经伺服驱动器倍频反 馈给上位机
例：以指令为DC10V时，电机以额定转速 运行
Pn50A 输入信号选择1 ——
Pn50B 输入信号选择2 ——
参数No. 名称
设定单位
Pn000 功能选择
——
2100 6543 出厂值 0000
驱动器
蔽双绞电缆线，外 屏蔽与两端端子外 壳需连接可靠；
≥750 850≤ 侧 （W） （W）
2.动力线电机侧小 1
A
U
功率4号端子、大功 2
B
V
率D端子连接线连 接到驱动器外壳接
3
地；
4
C
W
D
接地端
子
插头 10 外壳
插头 外壳
5
E
接刹车
6
F
电源
3.3 输入输出信号（CN1）连接器的排列
38
3.4 模拟量输入回路
62
4.7 常见警报的原因及处理措施
63
4.7 常见警报的原因及处理措施
64
4.7 常见警报的原因及处理措施
65
4.7 常见警报的原因及处理措施
66
2.1.1 SGMJV型号的判别方法
30
2.1.2 SGMJV型额定值和规格
31
2.2 SGMGV型中惯量 中容量
32
• 5系列中惯量SGMGV：300W—15.0KW • 各种机械的进给轴驱动用（高速进给） • 配有高分辨率的串行编码器（20位） • 最高转速达3000min -1
2.2.1 SGMGV型号的判别方法