KUKA机器人基本指令的使用
KUKA机器人指令
指令样板各种输出※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※$out[1]=true$out[appl_run]=false ;外部自动信号$out_c[1]=truepulse($out[1],true,0.1)TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO $OUT[1]=TRUE ;PATH=±2000mm，DELAY=±1000ms，受运动点限制TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO $OUT[1]=TRUE ;不推荐TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO $OUT[1]=TRUE ;不推荐TRIGGER WHEN path=0 DELAY=2 DO PULSE($OUT[1],TRUE,.2)TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO clean_pulse=FALSETRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO clean_pulse=FALSE时间：等待与延时、计时器※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※$timer[1]=5启动：$TIMER_STOP[Nr] = FALSE停止：$TIMER_STOP[Nr] = TRUEwait sec 5wait for $in[1]$ROB_TIMER机器人运行时间，只读参数，整形变量，单位ms例：INT time_rINItime_r=$ROB_TIMER标示※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※$flag[1]=$in[1] and $in[2]$cycflag[1]=$in[1] and $in[2]wait for $cycflag[2]计数器※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※i[1]=5INTERRUPT中断指令※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※例1：GLOBAL INTERRUPT DECL 100 WHEN e_stop==FALSE DO robot_stop( )PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTINTERRUPT ON 100LOOP……ENDLOOPINTERRUPT OFF 100PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTEND-------------------------------------def robot_stop()INTERRUPT OFF 100BRAKEWAIT FOR (E_stop)CONTINUEINTERRUPT ON 100End例2：DEF CELL ()INITBASISTECH INI$out[appl_run]=falseCHECK HOMEPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTAUTOEXT INILOOPINTERRUPT DECL 100 WHEN $out[236]==TRUE do Backhome() ;声明中断100...INTERRUPT ON 100 ;打开中断100P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )SWITCH PGNO ; Select with ProgramnumberCASE 9P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-Requestpurge (); Call purgeDEFAULTP00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )ENDSWITCHINTERRUPT OFF 100 ;关闭中断100 ENDLOOP------------------------------------------------------------DEF Backhome() ;中断子程序INTERRUPT OFF 100 ;中断生效后立即关闭中断防多次触发$TIMER_STOP[2]=TRUE$TIMER[2]=0BRAKE;终止当前动作PTP XHOME ;返回Home点（中断中不能轨迹逼近）...RESUME;返回声明程序层面的触发位置END码垛模式开关※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※$PAL_MODE = TRUE暂停与刹车※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※HALTbrake高级运动指令PTP {A1 0, A2 -80, A3 75, A4 30, A5 30, A6 110}PTP {X 100, Y -50, Z 1500, A 0, B 0, C 90, S 3, T3 35}PTP {A1 30}PTP {X 200, A 30}CIRC XP3, XP4, CA 190 ;沿着当前点计算的轨迹运行190°CIRC XP3, XP4, CA -190 ;先走目标点，再走辅助点。
KUKA机器人怎么操作
伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。
模式选择开关：
T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人或机器人程序时，最大速度都为 250mm/s。
T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人时，最大速度为 250mm/s。在手动运行机器人程 序时，最大速度为程序中设定的速度。
4、插入程序行 如果插入空白行，将编辑光标移到插入行的上一行开头，按回车。如果插入
指令，将编辑光标移到插入行的上一行开头，开始指令编辑，指令编辑完成后自 动被插入下一行。 5、删除程序行
将编辑光标移到要删除行的开头，按菜单：编辑—>删除，信息窗口询问是否
删除，按软键“是”。 如果删除多行，用 Shift＋上下箭头键，被选择的行变成红色背景，按上面的
KUKA机器人有三种运动指令：点到点运动、直线运动、圆弧运动。下面以直 线运动为例。
打开程序，将机器人移到示教位置，把编辑光标移到将要插入运动指令的前 一行，如果是程序的第一条指令，要插入在 PTPHOME和 PTPHOME之间。按 软键“运动”，程序窗口内出现运动指令的内嵌窗口。
如果不需要修改参数，按回车指令被记录，同时示教点被记录到 P1。如果需要修 改参数，用箭头键将光标移到想要修改的参数上进行修改。
键使选中的菜单被应用。用退出键退出打开的菜单。
状态键： 选择机器人的操作状态。
软键： 选择并应用屏幕下方显示的功能。
数字键：
3、状态键
NUM 键：
数字键上有第二功能，此键可以在数字和数字键上 的第二功能之间进行转换。
键盘建：
Statuskeys
（1）手动操作模式 表示不能手动。要想手动移动机器人，必须将这个图标改变成以下两个
KUKA库卡机器人示教器简单操作
KUKA库卡机器人示教器简单操作KUKA（庫卡）是一家德国的机器人制造商，它生产各种类型的机器人，包括工业机器人和医疗机器人。
示教器是用于控制和编程KUKA机器人的设备，可以通过它来指挥机器人进行各种任务。
KUKA的示教器相对较简单易用，以下是操作示范，帮助你更好地了解如何使用它。
1.打开示教器：示教器通常带有一个开关按钮，将其打开，确保示教器的电源已连接。
2.启动机器人：在示教器的控制屏幕上选择机器人的启动选项。
这将启动机器人的电源并进入控制模式。
3.选择任务：示教器通常提供了一些预设的任务选项。
你可以通过触摸屏幕或使用示教器上的控制按钮来选择其中的一个任务。
4.示例任务：让我们从一个简单的示例任务开始，如将物体从一个位置移动到另一个位置。
选择此任务后，示教器将进入编程模式。
5.示教模式：进入示教模式后，你可以使用示教器的按钮或示教器上的手柄来控制机器人的动作。
在示教模式下，机器人的动作将被记录并编程保存。
6.示教点：示教点是机器人在执行任务时经过的特定位置。
你可以使用示教器的按钮或手柄将机器人移动到所需的位置，并通过示教器上的按钮来保存示教点。
7.轨迹：轨迹是机器人执行任务时的路径。
你可以使用示教器上的按钮来定义机器人的轨迹，例如直线、圆弧等。
8.编程：完成示教点和轨迹的定义后，你可以进入编程模式，将机器人的动作保存并生成一个程序。
在编程模式下，你可以为机器人添加其他功能，如条件语句和循环。
9.调试和测试：一旦程序生成，在示教器上的调试模式中可以对程序进行测试。
这可以帮助你检查程序是否按预期运行，并对其进行必要的更改和修改。
10.执行任务：完成调试和测试后，你可以选择在示教器上执行程序，以启动机器人执行任务。
示教器将控制机器人按照编程的步骤进行操作，并且可以监控机器人的执行状态。
以上是KUKA机器人示教器的简单操作指南，希望能帮助你快速上手使用。
当然，这只是基础操作，实际上KUKA机器人示教器还提供了更多高级的功能和选项，需要根据实际情况进行学习和扩展。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA机器人基本手动操作一、操作前的准备在进行KUKA机器人的基本手动操作之前，首先需要确保机器人处于安全的状态。
这包括确保机器人的电源已关闭，以及所有的移动部件都处于安全的位置。
为了保护机器人免受损坏，绝对不要在手动操作时使用超过机器人规格的外部工具或附件。
二、启动机器人在接通电源并确保所有安全保护装置都正常工作后，可以启动机器人。
通常，这只需要在控制面板上按下“启动”按钮。
在启动过程中，如果机器人发出任何异常声音或显示异常信息，应立即停止启动并检查是否存在问题。
三、手动控制机器人在机器人启动后，可以通过控制面板或者示教器进行手动控制。
控制面板通常包括各种按钮和开关，可以用来控制机器人的移动、速度、旋转等。
示教器则是一种更高级的控制设备，可以用来精确地控制机器人的运动轨迹。
在进行手动操作时，应始终保持对机器人的完全控制，避免任何可能导致碰撞或损坏的操作。
如果机器人遇到任何异常情况或故障，应立即停止操作并寻求专业帮助。
四、安全注意事项在进行任何手动操作时，安全始终是第一位的。
因此，必须严格遵守所有相关的安全规定和操作指南。
这包括但不限于定期检查和维护机器人的各个部件，始终保持机器人在大家的视线范围内，以及在任何情况下都不要试图超出机器人的能力范围。
KUKA机器人的基本手动操作虽然需要一定的技能和经验，但只要遵守了相关的安全规定和操作指南，就可以安全、有效地控制机器人。
在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。
作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。
而今天，我们将聚焦于ABB机器人的手动操作，探索这一技术如何赋予人类更强大的能力。
我们需要理解ABB机器人的基本构成和操作原理。
ABB机器人是一种具有高度灵活性和适应性的自动化机器，它们通过复杂的算法和感应系统来执行任务。
在手动操作时，我们主要是通过控制器和示教器来对机器人进行编程和操作。
手动操作ABB机器人需要一定的技巧和经验。
kuka圆弧指令
kuka圆弧指令
在KUKA机器人的编程语言KRL中，圆弧指令以一种被称为“ARC”的命令来表示。
这个命令用于控制机器人沿着弧线进行移动。
以下是一个关于这个指令的示例：
```
ARC L 100 R 50 P 1800 T*ARC_IN1:=TRUE T*ARC_IN2:=FALSE ```
这个指令中的参数具有以下含义：
- “L”：表示线性移动，这是机器人移动的默认类型。
- “100”：这是X轴的移动量，以毫米为单位。
- “R”：表示机器人半径，通常与机器人的尺寸和型号相关。
- “50”：这是圆弧的半径，以毫米为单位。
- “P”：表示机器人在圆弧上开始移动的起始角度，以度为单位。
- “T*ARC_IN1:=TRUE”和“T*ARC_IN2:=FALSE”：这些是工具偏移的输入参数，用于确保工具在移动过程中的正确定位。
在实际编程中，您需要根据KUKA机器人的具体型号、配置和任务需求来调整这些参数。
库卡工业机器人运动指令入门知识(学员必备)
库卡工业机器人运动指令得入门知识问学完了KUKA机器人得运动指令后,可以了解到哪些？答(1)通过对机器人几种基本运动指令得学习,能够熟练掌握机器人各种轨迹运动得相关编程操作(2)通过学习PTP运动指令得添加方法,能够掌握机器人得简单编程机器人得运动方式:机器人在程序控制下得运动要求编制一个运动指令,有不同得运动方式供运动指令得编辑使用,通过制定得运动方式与运动指令,机器人才会知道如何进行运动,机器人得运动方式有以下几种:(1)按轴坐标得运动(PTP:PointtoPoint,即点到点)(2)沿轨迹得运动:LIN直线运动与CIRC圆周运动(3)样条运动:SPLINE运动点到点运动PTP运动就是机器人沿最快得轨道将TCP从起始点引至目标点,这个移动路线不一定就是直线,因为机器人轴进行回转运动,所以曲线轨道比直线轨道运动更快。
此轨迹无法精确预知,所以在调试及试运行时,应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人得移动特性。
线性运动线性运动就是机器人沿一条直线以定义得速度将TCP引至目标点。
在线性移动过程中,机器人转轴之间进行配合,就是工具或工件参照点沿着一条通往目标点得直线移动,在这个过程中,工具本身得取向按照程序设定得取向变化。
圆周运动圆周运动就是机器人沿圆形轨道以定义得速度将TCP移动至目标点。
圆形轨道就是通过起点、辅助点与目标点定义得,起始点就是上一条运动指令以精确定位方式抵达得目标点,辅助点就是圆周所经历得中间点。
在机器人移动过程中,工具尖端取向得变化顺应与持续得移动轨迹。
样条运动样条运动就是一种尤其适用于复杂曲线轨迹得运动方式,这种轨迹原则上也可以通过LIN运动与CIRC运动生成,但就是相比下样条运动更具有优势。
创建以优化节拍时间得运动(轴运动)1 PTP运动PTP运动方式就是时间最快,也就是最优化得移动方式。
在KPL程序中,机器人得第一个指令必须就是PTP或SPTP,因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置得状态与转角方向值,以便定义一个唯一得起始位置。
KUKA机器人怎么操作
KUKA怎么操作KUKA操作指南
第一章：基础知识
1.1 概述
1.2 KUKA系列介绍
1.3 KUKA的组成部分
1.4 工作原理
第二章：KUKA操作环境搭建
2.1 操作系统安装
2.2 控制器连接
2.3 调试工具介绍
第三章：安全操作
3.1 安全区域设定
3.2 安全事故预防措施
3.3 命令与停止操作
3.4 紧急停止按钮使用方法
第四章：坐标系操作
4.1 坐标系介绍
4.2 坐标系设置
4.3 工具坐标系设置
4.4 坐标系转换方法
第五章：基本动作指令
5.1 移动指令
5.2 旋转指令
5.3 姿态调整指令
5.4 速度控制指令
第六章：路径规划与轨迹控制6.1 路径规划算法介绍
6.2 路径规划参数设置
6.3 轨迹控制相关指令
第七章：程序设计
7.1 程序设计语言介绍
7.2 程序结构与语法规范
7.3 程序调试方法
第八章：示教与学习方法
8.1 离线编程与在线示教介绍
8.2 示教模式设置及使用方法
8.3 学习方法介绍
第九章：故障排除与维护
9.1 常见故障及解决方法
9.2 维护保养方法
9.3 定期检查与维护计划
本文档涉及附件：
附件1：KUKA操作系统安装指南
附件2：KUKA示教手册
附件3：KUKA故障排除流程图
本文所涉及的法律名词及注释：
1、 - 依据《安全等级分类及标识标准》规定，是一种能够独立或半独立地执行任务的可编程多功能装置。
2、KUKA - KUKA公司是一家国际知名的制造商，总部位于德国奥格斯堡。
KUKA机器人怎么操作
KUKA怎么操作KUKA操作手册1. 简介1.1 KUKA是一款先进的自动化设备，用于工业生产线上的各种任务。
1.2 本操作手册旨在介绍KUKA的基本操作步骤和注意事项。
2. 组件2.1 臂：由多个关节组成，可以在三维空间内自由移动。
2.2 夹具：用于固定和运输物体的装置。
2.3 控制器：控制运动和执行指令的设备。
2.4 传感器：用于感知周围环境和物体的设备。
3. 开机与关机3.1 开机：插入电源线并打开电源开关。
3.2 关机：先停止的运动，然后关闭电源开关。
4. 控制4.1 程序编写：使用KUKA专用编程语言RoboDK编写程序。
4.2 程序：将编写好的程序至控制器中。
4.3 运行程序：从控制器界面选择程序，并启动运行。
5. 运动控制5.1 示教模式：通过手动示教的运动路径。
5.2 程序运行：按照预先编写的程序执行运动。
6. 安全事项6.1 重要提示：严禁将手或其他物体伸入活动范围内。
6.2 急停：紧急情况下，按下急停按钮，立即停止运动。
6.3 紧急停止过程：急停后，等待完全停止运动后再继续操作。
7. 维护与故障排除7.1 定期维护：按照说明书中的要求进行的定期维护和检查。
7.2 故障排除：根据故障代码和报警信息，进行排查和修复。
8. 附录8.1 附件一：KUKA一键启动指南。
8.2 附件二：KUKA常见问题解答。
注释：1. KUKA：一家德国制造商，全称为KUKA Roboter GmbH。
2. RoboDK：一种专门为KUKA编程的软件工具。
附件：1. 附件一：KUKA一键启动指南.pdf2. 附件二：KUKA常见问题解答.docx法律名词及注释：1. 版权：指对作品享有法律保护的权利。
2. 商标：用于识别特定商品或服务来源的标志。
3. 合同：双方自愿达成的约定，具有法律约束力。
4. 免责声明：解释和说明相关责任范围及限制的声明。
5. 法律条款：法律文件中的具体规定和规则。
KUKA机器人编程手册
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述机械臂：由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并执行用户编写的程序。
操作面板：也称为KCP（KUKA ControlPanel），是一种手持式的触摸屏设备，可以用于控制的开关、模式切换、手动移动、程序编辑等功能。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接各种外部设备，如传感器、执行器、通信接口等，以实现更复杂的功能和交互。
二、学习手动移动在开始编程之前，需要先了解如何使用操作面板来手动移动。
手动移动有助于熟悉的运动范围和特性，以及检查的状态和故障。
手动移动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，并等待系统启动完成。
2.在操作面板上选择“T1”模式（也称为“测试”模式），并按下“确认”键。
3. 在操作面板上选择“手动”模式，并按下“确认”键。
4.在操作面板上选择“轴”模式或“笛卡尔”模式，并按下“确认”键。
轴模式下，可以分别控制每个关节的旋转角度；笛卡尔模式下，可以控制末端执行器的位置和姿态。
5.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或摇杆来移动。
注意观察的运动情况，避免碰撞或超出限位。
6.在操作面板上按下“停止”键，可以停止的运动，并锁定当前位置。
三、项目配置在开始编程之前，需要先配置项目的相关参数，如的IP地址、电脑和的连接方式、项目的名称和位置等。
项目配置的步骤如下：1.设置的IP地址。
在操作面板上选择“设置”菜单，并进入“网络设置”子菜单。
在此处可以查看或修改的IP地址、子网掩码、网关等信息。
一般情况下，建议将的IP地址设置为192.168.0.1，以便于与电脑进行通信。
2.电脑和通过网线连接。
将一根网线的一端插入控制柜后面的以太网接口，另一端插入电脑的网卡接口。
在电脑上设置网络连接的属性，将I P地址设置为192.168.0.2，子网掩码设置为255.255.255.0，网关设置为192.168.0.1。
KUKA机器人程序命令
KUKA机器人程序命令一、概述KUKA机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人，其高度的灵活性和适应性使得它在众多行业中都有广泛的应用。
为了能够控制和使用KUKA机器人，我们需要通过编写程序来对其进行操作。
下面将介绍一些常用的KUKA机器人程序命令。
二、基本命令1、PTP（Point to Point）：这是最基本的运动指令，可以控制机器人在空间的任意两点之间进行运动。
PTP指令需要指定起始位置和目标位置，机器人会以最短路径的方式进行移动。
2、LIN（Linear）：这个指令可以让机器人在两点之间进行线性插补。
与PTP指令不同，LIN指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
3、SCUR（Scaled Curvilinear）：这个指令可以让机器人在两点之间进行曲线插补。
SCUR指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
4、STOP：停止指令用于停止机器人的运动。
当执行STOP指令时，机器人会立即停止当前的运动。
三、高级命令1、MOVE_L：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行线性插补。
与LIN指令相比，MOVE_L指令可以同时指定多个目标点，让机器人按照预设的路径进行运动。
2、MOVE_P：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行曲线插补。
与SCUR指令相比，MOVE_P指令可以同时指定多个目标点，让机器人按照预设的路径进行运动。
3、ARC：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行圆弧插补。
ARC指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
4、JMP（Jump）：这是一个高级控制指令，可以让机器人在两个目标点之间进行跳跃式运动。
JMP指令需要指定起始位置、目标位置和跳跃高度等参数，机器人会以最短路径的方式进行跳跃式运动。
四、程序结构在编写KUKA机器人程序时，需要遵循一定的程序结构。
第2章 KUKA机器人的基本操作
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
2.1.2 KUKA机器人的机械系统
① 机械手（机器人机 械系统） ② 运动链的起点：机 器人足部（ROBROOT） ③ 运动链的开放端： 法兰（FLANGE）A1～ A6：机器人轴1至轴6
① 底座 ② 转盘 ③ 平衡配重 ④ 连杆臂 ⑤ 手臂 ⑥手
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
提示信息
提示信息提供有关正确操作机器人的信息，例如：需要启动键 提示信息可被确认。只要它们不使控制器停止，则无须确认
等待信息
等待信息说明控制器在等待哪一事件（状态、信息或时间）。等待信息可通过按“模拟”按键手 动取消
对话信息
对话信息用于与操作员的直接通信/问询 将出现一个含各种按键的信息窗口，用这些按键可给出各种不同的回答
程序的备份
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
2.4节 KUKA机器人的手动操纵
2.4.1 选择并设置运行方式
KUKA机器人的运动方式
（1）T1（手动慢速运行）：用于测试运行、编程和示教；Vmax=250mm/s （2）T2（手动快速运行）：用于测试运行。程序执行时速度等于编程设定速 度 （3）AUT（自动运行）：用于不带上级控制系统的工业机器人。程序执行时的 速度等于编程设定的速度 （4）AUT EXT（外部自动运行）：用于带上级控制系统（PLC）的工业机器 人。程序执行时的速度等于编程设定的速度。
第 2 章 KUKA机器人 的基本操作
2.3节 KUKA机器人数据的备份与恢复
定期对KUKA机器人的数据进行备份，是保证KUKA机器人正常工作的良 好习惯。 KUKA机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的程序和系统参 数。当机器人系统出现错误或者重新安装新系统以后，可以通过备份快 速地把机器人恢复到备份时的状态。
库卡机器人 工具坐标偏移 指令
库卡机器人工具坐标偏移指令摘要：1.库卡机器人概述2.工具坐标偏移原理3.指令的使用方法4.应用实例正文：【库卡机器人概述】库卡机器人（KUKA Robot）是一款由德国库卡公司（KUKA AG）研发和生产的工业机器人。
作为全球领先的工业机器人制造商之一，库卡机器人广泛应用于汽车制造、航空航天、电子制造等领域。
库卡机器人具有高精度、高速度、高可靠性等特点，可以实现多种工艺操作，满足各种生产需求。
【工具坐标偏移原理】在工业生产过程中，库卡机器人需要对工件进行加工，而加工过程中需要使用各种工具。
为了确保加工精度，库卡机器人具备工具坐标偏移功能。
工具坐标偏移是指在机器人编程时，将工具的实际位置与编程时指定的位置进行偏移，以达到精确加工的目的。
通过工具坐标偏移，可以弥补因工具磨损、安装误差等因素引起的加工误差。
【指令的使用方法】库卡机器人的工具坐标偏移功能可以通过相应的指令实现。
具体操作如下：1.首先，在编程软件中，选择工具坐标系，并设定工具的初始位置。
2.接着，使用TCP（Tool Center Point）指令，设置工具的中心点坐标。
3.在编程过程中，根据实际加工需求，使用偏移指令，例如：TPOS（Tool Position），设置工具的偏移量。
4.最后，将加工路径、速度、加速度等参数设置完毕后，进行编程。
【应用实例】假设某汽车制造企业使用库卡机器人进行汽车车身焊接，由于焊接过程中，电弧长度会发生变化，导致焊接质量不稳定。
为了解决这一问题，可以采用工具坐标偏移功能。
具体操作如下：1.设定焊接工具（电弧）的初始位置。
2.使用TCP 指令，设置焊接工具的中心点坐标。
3.根据焊接工件的实际形状和大小，设置工具坐标偏移量，以确保焊接质量。
4.设置焊接路径、速度、加速度等参数。
5.运行程序，进行焊接作业。
kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）
kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）第一篇：kuka机器人操作说明(草稿)系统自动运行操作流程（草稿）1，打开气源2，机器人开机3，T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，输入密码“KUKA”）4，首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三色灯黄灯是否亮5，然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置” 6，选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可7，确认信息8，选择“EXT”模式，即外部自动模式9，按KOP上“复位”按钮（确认安全门）10，注塑机选择自动11，再按“启动”按钮12，再按注塑机上“启动”按钮13，系统启动另外：1，模具间有工件的处理：注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。
2，夹具掉件的处理：（掉件启用时）a，系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（WAIT FOR $IN[357])，此时，可以取消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。
b，系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。
c，若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。
注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1Systemsps.sub文件打开，文件里面：IF $IN[291] THENIF $IN[291] THENGRP_MSG(1)改为；GRP_MSG(1)即可。
库卡机器人基本指令的使用
库卡基本指令的使用库卡基本指令使用手册一、连接库卡1、确保库卡与计算机连接正确，可以通过以太网或者串口进行连接。
2、打开库卡控制软件，连接按钮，选择正确的端口，建立与的连接。
二、基本指令介绍1、移动指令a： PTP：点到点直线运动指令，用于将从一个点移动到另一个点。
b： CIRC：圆弧运动指令，用于描述沿着一条圆弧路径进行运动。
c： LIN：直线运动指令，用于将沿着一条直线路径进行运动。
2、姿态指令a： CDEF：定义坐标系，用于描述的坐标系。
b： UTDEF：定义工具，用于描述的工具参数。
c： ROT：描述的旋转状态。
3、IO指令a： SETDO：设置数字输出，用于设置的数字输出信号。
b： SETDI：设置数字输入，用于设置的数字输入信号。
c： GETDO：读取数字输出，用于读取的数字输出信号。
d： GETDI：读取数字输入，用于读取的数字输入信号。
4、系统指令a： MSG：发送消息指令，用于向发送一条消息。
b： WT：等待指令，用于让等待一段时间。
c： HALT：停止指令，用于立即停止的运动。
d： SYNC：同步指令，用于等待完成前一个指令后再执行下一个指令。
5、高级指令a： LOOP：循环指令，用于实现指定次数的指令重复执行。
b： IF-ELSE：条件语句指令，用于根据条件选择执行不同的指令。
c： CALL：子程序调用指令，用于调用已经定义好的子程序。
附件：本文档涉及的附件包括操作手册、示例程序和常见问题解答。
法律名词及注释：1、：根据ISO 8373标准的定义，是一种自动操作设备，可以执行人类工作的物理任务。
2、PTP：Point-to-Point的缩写，表示点到点的直线运动。
3、CIRC：Circle的缩写，表示圆弧运动。
4、LIN：Linear的缩写，表示直线运动。
5、IO：Input/Output的缩写，表示输入/输出指令。
6、DO：Digital Output的缩写，表示数字输出。
KUKA机器人编程指令
KUKA机器人编程指令KUKA机器人编程指令F标识器给一个信号后就常有，直到下一个F值出现取消。
M状态寄存器有信号时有，取消就消失。
T记时器的标识器，有信号时有，取消就消失。
; Makro Anfang1: -- *************************************************** --2: -- *SPSMAKRO4 S-zange1 Arbh zu - schweissen -Arbh auf* --3: -- *Version: 5.0 Stand:11.11.2002 PP-V4/1 Sm* --4: -- *************************************************** --5: -- Zaehlbit Zeitmessung Start --6: A42 = EIN 锁紧装置启动7: -- Anforderung Wasserabsaugung Aus --8: A79 = AUS9: -- Anforderung Kuehlwasser Ein --10: A80 = EIN11: -- Kontr. Kuehlwasser & Zangentemp + o.Zuendung + Simu --12: WARTE BIS (E179 & A177 & (E196 + !F4) + F440) & E180 & E199 + E65 + F1413: -- Kontr. !FK & !Quitt Stoe Fase & !Quitt Stoe Fraesen -- 14: WARTE BIS !E545 & !E66 & !E69 确认Fase无故障.电极不用更换15: -- Kontr. Fase mit Strom + Simu + o.Zuendung –16: WARTE BIS E552 + F14 + E65 有电流＋模拟＋有电流17: -- Start Messung Zangenschliesszeit --18: t6 ( EIN ) = 0[1/10Sek]19: -- Arbeitshub Zange 1 zu --20: SPSMAKRO0 = !F1421: -- Uebertrag Zangenschliesszeit auf Zaehler --22: i3 ( EIN ) = t6 * 10023: -- Stop Messung --24: t6 ( EIN ) = STOP25: -- Kontr. Fase io & Druck io + Simu --26: WARTE BIS E549 & !E550 & !E556 & !E557 & E554 + F14 控制装置准备好了.焊接无故障.电流过小.控制压力＋模拟27: -- Start Messung Schweisszeit --28: t7 ( EIN ) = 0[1/10Sek]29: -- Schweissen Start = !Simulation --[1/10Sek] --30: A545 = !F14 焊接结束31: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Ein --32: F110 = !F1433: -- Schweisspunktzaehler + 1 --34: i2 ( EIN ) = i2 + 135: -- Kontr. Fertigkontakt Fase oder Simu --36: WARTE BIS E545 + F14 焊接结束37: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Aus --38: F110 = AUS39: -- Schweissen Start Aus --40: A545 = AUS41: -- Zaehlbit Zeitmessung Stop --42: A42 = AUS 锁紧装置关闭43: -- Uebertrag Schweisszeit auf Zaehler --44: i4 ( EIN ) = t7 * 10045: -- Meld.Kappenwechsel erforderl.= max Punktestand errei46: A71 = E548 更换电极47: -- Kontr. !Max Punktestand + Startfraesen angewaehlt -- 48: WARTE BIS !E548 + E67 /更换电极＋洗电极49: -- Meld. Kappenwechsel erforderlich Aus --50: A71 = AUS51: -- Bilden Hilfsmerker Kappenfraesen --52: F1 = E546 & !E548 + F1 & !E548 洗电极./更换电极＋F1./更换电极53: -- Start Messung Zangenoeffnungszeit --54: t6 ( EIN ) = t6[1/10Sek]55: -- Arbeitshub Zange 1 auf --56: SPSMAKRO1 = EIN57: -- Uebertrag Zangenoeffnungszeit auf Zaehler --58: i3 ( EIN ) = t6 * 10059: -- Hilfsmerker Kuehlwasserdurchfluss vorhanden --60: F440 = E179 & A177 循环水和气压正常61: -- Anforderung Kuelwasser an BMS Zeitverzoegert Aus --62: A80 = AUS63: Puls A80 = Pegel: EIN Zeit:5 [1/10Sek]ENDE545 Schw.FertigmeldungE546 Anford.NacharbeitE547 Vorwarnkont.Standm.E548 Standmenge erreichtE549 Steuerung bereitE550 SchweissfehlerE551 ProzessueberwachungE552 Status mit StromE553 Fehler TL 80E554 DruckkontrolleE555 Zuendw.< min.Schw.E556 Str.MinustoleranzE557 HardwarefehlerA545 Schweissen StartA546 Quitt.NacharbeitA547 Servovent.EnableA548 Ruecks.StandmengeA549 Ruecks.Fehler 1A550 Ruecks.Fehler Nr.2A551 Ruecks.Fehler Nr.3A552 Vorwahl mit StromE177 Luftdruck 6bar EinE178 Luftdruck 12bar EinE179 Kuehlwasser min.E180 Kuehlwasser max.E193 Zange 1 zurueck(A-hub) E194 ReserveE195 Zange 1 vorn(A-hub)E196 ReserveE197 Zange 1 zurueck(Vorhub) E198 ReserveE199 Tempkontr.Zangentrafo 1 E200 Kontr. K-wasserfluss E241 Dockzylinder VE242 DockKontr.1E243 Dockzylinder RE244 DockKontr.2E245 Druckkontr.SystemE246 Wkz.Kodierung 1E247 Wkz.Kodierung 2E248 Wkz.Kodierung 3E257 Staubschutz Nest 1 RE258 Staubschutz Nest 1 VE259 Kontr.Losteil Nest 1/1E261 Kontr.Losteil Nest 1/2E265 Staubschutz Nest 2 RE266 Staubschutz Nest 2 VE267 Kontr.Losteil Nest 2/1E269 Kontr.Losteil Nest 2/2 177 KuehlwasserA178 AbsaugungA193 1Z1 vorwaerts(A-hub)A194 1Z1 rueckwaerts(A-hub) A195 1Z2 vorwaerts(Vorhub) A196 1Z2 rueckwaerts(Vorhub) A241 Dockzylinder Z9 VA242 ReserveA243 Dockzylinder Z9 RA257 Vent.Staubschutz Nest 1 V A258 Vent.Staubschutz Nest 1 R A265 Vent.Staubschutz Nest 2 VA266 Vent.Staubschutz Nest 2 R。
KUKA机器人编程手册[8]
![KUKA机器人编程手册[8]](https://img.taocdn.com/s3/m/75e5af01590216fc700abb68a98271fe910eaff1.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、学习手动挪移在开始编程之前，用户需要了解如何手动挪移，以便对的运动范围、速度和方向有一个直观的感受。
手动挪移的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，等待系统启动完成。
2. 在控制柜上选择“手动”模式，并按下“启动”按钮。
3.在操作面板上选择“轴”模式或者“空间”模式，根据需要调整速度百分比。
4.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或者摇杆来挪移的各个关节或者末端执行器。
5.在挪移过程中，注意观察的实际位置和目标位置，以及各个关节的角度和转速，避免发生碰撞或者超出极限。
6.在挪移完成后，松开“死人开关”，并将控制柜切换回“自动”模式。
三、项目配置在开始编程之前，用户需要对项目进行配置，以便将电脑和通过网线连接，并设置相关的参数和选项。
项目配置的步骤如下：1. 设置IP地址。
在控制柜上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“设置”菜单。
在“网络”选项卡中，输入一个合适的IP地址（如192.168.0.10），并保存设置。
2.电脑和通过网线连接。
在电脑上安装KUKA.ControlStudio软件³，并进入“设置”菜单。
在“网络”选项卡中，输入一个与IP地址相同网段的IP地址（如192.168.0.11），并保存设置。
然后使用一根网线将电脑和控制柜连接起来。
3. 查找并打开项目。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³ ，并进入“文件”菜单。
在“打开项目”选项中，选择一个已经存在的项目或者创建一个新的项目，并“打开”按钮。
4. 项目配置。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“项目”菜单。
在“配置”选项中，可以设置项目的名称、描述、版本、语言等信息，并保存设置。
5. 项目。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“文件”菜单。