CANopen旋转编码器使用说明书----上海德晶

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旋转编码器详细讲解

增量式编码器的A.B.Z 编码器A、B、Z相及其关系TTL编码器A相，B相信号，Z相信号,U相信号，V相信号，W相信号，分别有什么关系？对于这个问题的回答我们从以下几个方面说明：编码器只有A相、B相、Z相信号的概念。

所谓U相、V相、W相是指的电机的主电源的三相交流供电，与编码器没有任何关系。

“A相、B相、Z相”与“U相、V相、W相”是完全没有什么关系的两种概念，前者是编码器的通道输出信号；后者是交流电机的三相主回路供电。

而编码器的A相、B相、Z相信号中，A、B两个通道的信号一般是正交（即互差90°）脉冲信号；而Z相是零脉冲信号。

详细来说，就是——一般编码器输出信号除A、B两相（A、B两通道的信号序列相位差为90度）外，每转一圈还输出一个零位脉冲Z。

当主轴以顺时针方向旋转时，输出脉冲A通道信号位于B通道之前；当主轴逆时针旋转时，A通道信号则位于B通道之后。

从而由此判断主轴是正转还是反转。

另外，编码器每旋转一周发一个脉冲，称之为零位脉冲或标识脉冲（即Z相信号），零位脉冲用于决定零位置或标识位置。

要准确测量零位脉冲，不论旋转方向，零位脉冲均被作为两个通道的高位组合输出。

由于通道之间的相位差的存在，零位脉冲仅为脉冲长度的一半。

带U、V、W相的编码器，应该是伺服电机编码器A、B相是两列脉冲，或正弦波、或方波，两者的相位相差90度，因此既可以测量转速，还可以测量电机的旋转方向Z相是参考脉冲，每转一圈输出一个脉冲，脉冲宽度往往只占1/4周期，其作用是编码器自我校正用的，使得编码器在断电或丢失脉冲的时候也能正常使用。

ABZ是编码器的位置信号，UVW是电机的磁极信号，一般用于同步电机； AB对于TTL/HTL编码器来说，AB相根据编码器的细分度不同，每圈有很多个，但Z相每圈只有一个；UVW磁极信号之间相位差是120度，随着编码器的角度转动而转动，与ABZ 之间可以说没有直接关系。

/######################################################## #####编码器A+A-B+B-Z+Z-怎么用分别代表什么意思？这种编码器的输出方式为长线驱动（line driver），其中A+A-B+B-Z+Z-为输出的信号线，增量编码器给出两相方波，它们的相位差90°（电气上），通常称为A通道和B通道。

旋转编码器调整方法word精品文档10页

四：旋转编码器的调整增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备A/B/Z 输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号U/V/W，U/V/W各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。

带换相信号的增量式编码器的U/V/W电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的U/V绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置.2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号.3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置.4.一边调整，一边观察编码器U和Z相信号跳变沿，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系。

5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。

撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的U/V线反电势波形。

2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的U/V线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。

上述验证方法，也可以用作对齐方法。

需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。

有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形。

多功能滑动旋转编码器说明书

267Power Push SlideRotary Encoders Jog Shuttle Telephone -hook Detector Vibration Sensors Dual-in-line Package TypeMulti ControlDevicesTACTHighly convenient, compact operable in both vertical and horizontal directions.ApplicationsA wide variety of operation components is possible based on the application.Dip soldering is possible.FeaturesFor detection mechanisms in DVD players, audio players,and VCRsFor detecting tray sizes of photo copiersOperating life1mA 5V DC0.3N max.500m max. / 1 max.100,000 cyclesRating max. Resistive load ItemsSpecificationsContact resistanceInitial performance / After lifetime Operating force100,000 cycles 1mA 5V DCWithout loadWith loadTypical SpecificationsProducts LinePoles115.26.82Positions12345678Drawing No.Products No.Terminal pitchmm100Minimum packingunit pcs.Snap-inTerminal styleSPVF110100SPVF120100SPVF130100SPVF140100SPVF210200SPVF220200SPVF230200SPVF2402009SPVF350100For other detailed specifications, see P.300Two-way Operation Type Detector SwitchSPVF Series268Power Push Slide Rotary Encoders Jog Shuttle Telephone -hook DetectorVibration Sensors Dual-in-line Package Type Multi Control Devices TACTON starting positionTotal travel position4.52.84-14.76.36.85910.71.15.2ø15.81.23.5 5.44-1.14-1ø155ON starting positionTotal travel position4.52.84-14.75.756.2910.71.15.2 ø15.81.23.5 5.44-1.14-1ø151235.44-1.14-1ø1545.44-1.14-1ø15510.71.16.8ø17.41.23.562.84-16.27.88.359ON starting positionTotal travel position74-1.14-1ø15Unit : mmDimensionsStyleNo.PC board mounting hole dimensionsTwo-way Operation Type Detector Switch SPVF Series5.25.8ON starting positionTotal travel position 4.513.62.84-115.2595.72.61.710.71.1ø11.23.5ON starting positionTotal travel position4.52.84-17.89.9510.7597.214.710.71.1ø11.23.55.25.8269Power Push Slide RotaryEncoders Jog Shuttle Telephone -hookDetectorVibration Sensors Dual-in-line Package TypeMulti Control Devices TACTUnit : mmDimensionsStyleNo.PC board mounting hole dimensions610.71.16.8ø17.41.23.562.84-16.27.257.759ON starting positionTotal travel position74-1.14-1ø157810.71.16.8ø17.41.23.5615.12.84-116.7595.72.61.7Total travel position ON starting position4-1.154-17ø14-1.154-17ø110.71.16.8ø17.41.23.562.84-19.311.4512.25914.77.2Total travel positionON starting position95-ø16.8510.7583421Terminal No.1234123Terminal No.123Circuit DiagramTwo-way Operation Type Detector Switch SPVF Series9.95Total travel positionON starting position3.251.15.32.72.958.3842-ø111.48.683-152-15.57.4199.50.7300Power Push Slide Rotary Encoders Jog Shuttle Telephone -hook Detector Vibration Sensors Dual-in-line Package Type Multi Control Devices TACTSeriesItemsOperating temperature rangeRating max. Resistive loadElectrical performanceMechanical performance DurabilityEnvironmental performanceInitial contact resistance Insulation resistance Voltage proof Robustness ofterminal Robustness ofactuator SolderabilityOperating life without loadOperating life with loadColdDry heat Damp heatResistancetosolderingheatManual solderingDip soldering Reflow solderingVibration Products SpecificationsSPPB0.1A 30VDC 0.1A 30V DC50,000cycles 2 max.50,000cycles 2 max.SPVE SPPW8 10 to 60 0.1A 30VDC 0.1A 12VDC 1 max.1 max.500m max.3N for 1 min.3Nfor 1 min.10N10N20 2 for 96h25 2 for 96h20 2for 96h100,000cycles 2 max.0.1A 30V DC 100,000cycles 2 max. 0.1A 12V DC 50,000cycles 1 max.2 max.SPVM 1mA 5V DC 1N for 1 min.5N50,000cycles 5 max.1mA 5V DC 50,000cycles 5 max.260 5 ,5 1s255 5 ,5 1s350 10 , 3s 10 350 5 , 3s max.100M min.100V DC 100V AC for 1 min.0.5N for 1 min.5N230 5 , 3 0.5s85 2 for 96h40 2 , 90 to 95%RH for 96h50,000cycles 1 max.Please see P.300350 5 , 3s max.300 5 , 5s max.10 to 55 to 10Hz/min., the amplitude is 1.5mm for all the frequencies,in the 3 direction of X, Y and Z for 2 hours respectively500m max.SPVF 3N for 30 s 3N for 1 min.1N10N5N 40 2 for 96h100,000cycles 1 max.1mA 5V DC 100,000cycles 1 max.260 5 ,5 1s260 5 ,5 1s300 10 , 3s 10 SSCT SSCU 0.1A 12V DC 20m max.70m max.100M min.250V DC 250V AC for 1 min.20 2 for 96h10,000cycles 40m max.10,000 cycles 100m max. 0.1A 12V DC 10,000cycles 60m max. 0.1A 12V DC 10,000cycles 150m max.350 10 ,3s100.5N for 1 min.5NSPVP1mA 5V DC 5 max.100M min.100V DC 100V AC for 1 min.50,000cycles 10 max.1mA 5V DC 50,000cycles10 max.350 5 , 3s max.Please see P.302Detector Switches。

ELCO CANOPEN编码器使用说明书

1、CANopen介绍 (1)2、通信对象 (2)3、CANopen预定义连接集 (3)4、编码器 (5)4.1 编码器说明 (5)4.2 接线说明 (5)4.3 指拨开关说明 (5)4.3.1 节点地址设定 (6)4.3.2 CAN波特率设定 (6)4.3.3匹配电阻设定 (6)4.3.4旋转方向选择 (7)5、Object directory(对象字典) (8)5.1 Detailed description of the communication parameters(通讯子协议区域) (8)5.1.1 Object 1000H: Device type(设备类型) (8)5.1.2 Object 1001H: Error register(错误寄存器) (8)5.1.3 Object 1003H: Predefined error field(预定义错误区域) (8)5.1.4 Object 1005H: COB-ID for SYNC(SYNC标志符) (9)5.1.5 Object 1008H: Manufacturer device name(制造商设备名) (9)5.1.6 Object 1009H: Hardware version(硬件版本) (9)5.1.7 Object 100AH: Software version(软件版本) (9)5.1.8 Object 100CH und 100DH: Guard Time and life time factor(节点保护参数) (9)5.1.9 Object 1010H: Save parameters(保存参数) (10)5.1.10 Object 1011H: restore default parameters(恢复默认参数值) (10)5.1.11 Object 1014H: COB-ID emergency messages(EMCY标志符) (10)5.1.12 Object 1017H: Producer Heartbeat Time(Heartbeat报文周期) (11)5.1.13 Object 1018H: Identity Object(设备ID) (11)5.1.14 Object 1800H: 1.transmit PDO parameter (TXPDO1 异步) (11)5.1.15 Object 1801H: 2.transmit PDO parameter (TXPDO2 同步) (11)5.2 Detailed Description of the Manufacturer(制造商特定子协议区域) (12)5.2.1 Object 2005H: ELCOBits(编码器位数) (12)5.2.2 Object 2006H: SetPosition(硬件置位值) (12)5.2.3 Object 2007H: CLRSelect(置位方式选择) (12)5.2.4 Object 2008H: DIRSelect(方向选择功能选择) (13)5.3 Detailed Description of the General Encoder Parameters(标准的设备子协议区域) (13)5.3.1 Object 6000H: Operating parameters(操作参数) (13)5.3.2 Object 6001H: Mearsuring unit per revolution(每分辨率对应的单位) (13)5.3.3 Object 6002H: Total mearsuring range in mearsuring units(测量单位内的总测量范围) (13)5.3.4 Object 6003H: Preset value(预置值) (14)5.3.5 Object 6004H: Position value (编码器当前位置值) (14)5.3.6 Object 6200H: Cyclic timer(发送测量值间隔时间) (14)5.3.7 Object 6500H: Operating status(操作状态) (14)5.3.8 Object 6501H: SingleTurn resolution(每圈对应的测量值) (14)5.3.9 Object 6507H: Profile and software version(外形和软件版本) (15)5.3.10 Object 6509H: Offset value(偏移值) (15)5.3.11 Object 650BH: Serial number(出厂序号) (15)7、Layer-Setting-Service (LSS) (16)8、注意事项 (18)9、故障排除 (19)附：CANopen报文分析 (20)1、CANopen介绍从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。

CANOpen编码器说明书

CANOpen编码器说明书1、CANopen介绍 (1)2、通信对象 (1)3、CANopen预定义连接集 (3)4、编码器 (5)4.1 编码器说明 (5)4.2 接线说明 (5)5、Object directory(对象字典) (7)5.1 Detailed description of the communication parameters(通讯子协议区域) (7)5.1.1 Object 1000h: Device type(设备类型) (7)5.1.2 Object 1001h: Error register(错误寄存器) (7)5.1.3 Object 1003h: Predefined error field(预定义错误区域) (7)5.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC标志符) (8)5.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name(制造商设备名) (8)5.1.6 Object 1009h: Hardware version(硬件版本) (8)5.1.7 Object 100Ah: Software version(软件版本) (8)5.1.8 Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor(节点保护参数) (8)5.1.9 Object 1010h: Save parameters(保存参数) (9)5.1.10 Object 1011h: restore default parameters(恢复默认参数值) (9)5.1.11 Object 1014h: COB-ID emergency messages(EMCY标志符) (9)5.1.12 Object 1017h: Producer Heartbeat Time(Heartbeat报文周期) (10)5.1.13 Object 1018h: Identity Object(设备ID) (10)5.1.14 Object 1800h: 1.transmit PDO parameter (TXPDO1 异步) (10)5.1.15 Object 1801h: 2.transmit PDO parameter (TXPDO2 同步) (10)5.2 Detailed Description of the Manufacturer(制造商特定子协议区域) (11)5.2.1 Object 2000h: Mode(工作模式) (11)5.2.2 Object 2001h: LocalAddress(编码器通讯地址) (12)5.2.3 Object 2002h: Max_LoopValue(循环测量时的最大值) (12)5.2.4 Object 2003h: Min_BackForthValue(往复测量时的最小值) (12)5.2.5 Object 2004h: Max_BackForthValue(往复测量时的最大值) (12)5.3 Detailed Description of the General Encoder Parameters(标准的设备子协议区域) (13)5.3.1 Object 6000h: Operating parameters(操作参数) (13)5.3.2 Object 6003h: Preset value(外部置位的设定值) (13)5.3.3 Object 6004h: Value of position(编码器当前位置值) (14)5.2.6 Object 6200h: Cyclic timer(发送测量值间隔时间) (14)5.3.4 Object 6500h: Operating status(操作状态) (14)5.3.5 Object 6501h: SingleTurn resolution(每圈对应的测量值) (14)5.3.6 Object 650Bh: Serial number(出厂序号) (14)6、RS232通讯参数 (15)7、Layer-Setting-Service (LSS) (16)附：CANopen报文分析 (18)1、CANopen介绍从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。

CANopen编码器说明书

绝对式旋转编码器
CANopen 接口
主要特征
高负荷牢固性，适合重工业
CAN 总线接口
壳体: φ58mm
轴径: 实心轴φ6,φ10 mm
空心轴φ10mm
单圈分辨率: 最大 16 位
圈数:
最大 14 位
输出码制: 二进制 BCD/GRAY 码
机械结构
铝制法兰和壳体不锈钢主轴精密滚珠轴承, 密封光栅盘由坚韧耐用塑料制成
上海精芬机电有限公司
机械参数壳体
1
10-30VDC 最大 2.2 瓦符合 EN 50 081-2, EN61000-6-2 符合 ISO11898 的 CAN 收发器, 光隔离 20k…1MB(可编程) ±1/2LSB(12 位) ±2LSB(16 位) 最大 800kHz(有效编码) 大于 105 小时通过总线设置，范围 0-127
Object does not exist in the object dictionary Sub-index does not exist Value of parameter written too low Value of parameter written too high Attempt to write a read only object Attempt to read a write only object Toggle bit not alternated General error
M23
4
7
5
2
1
3
线色 12 芯电缆
黄粉绿
描述
CAN 总线高电位 CAN 总线低电位 CAN 总线地线
VCC
2
12
棕
电源正

旋转编码器工作方式图解

旋转编码器旋转编码器是由光栅盘（又叫分度码盘）和光电检测装置（又叫接收器）组成。

光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。

由于光栅盘与电机同轴，电机旋转时，光栅盘与电机同速旋转，发光二极管垂直照射光栅盘，把光栅盘图像投射到由光敏元件构成的光电检测装置（接收器）上，光栅盘转动所产生的光变化经转换后以相应的脉冲信号的变化输出。

编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料等。

玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高。

金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，其热稳定性也比玻璃的差一个数量级。

塑料码盘成本低廉，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。

编码器以信号原理来分，有增量式编码器（SPC）和绝对式编码器（APC），顾名思义，绝对式编码器可以记录编码器在一个绝对坐标系上的位置，而增量式编码器可以输出编码器从预定义的起始位置发生的增量变化。

增量式编码器需要使用额外的电子设备（通常是PLC、计数器或变频器）以进行脉冲计数，并将脉冲数据转换为速度或运动数据，而绝对式编码器可产生能够识别绝对位置的数字信号。

综上所述，增量式编码器通常更适用于低性能的简单应用，而绝对式编码器则是更为复杂的关键应用的最佳选择--这些应用具有更高的速度和位置控制要求。

输出类型取决于具体应用。

一：增量式旋转编码器工作原理增量式旋转编码器通过两个光敏接收管来转化角度码盘的时序和相位关系，得到角度码盘角度位移量的增加（正方向）或减少（负方向）。

增量式旋转编码器的工作原理如下图所示。

图中A、B两点的间距为S2，分别对应两个光敏接收管，角度码盘的光栅间距分别为S0和S1。

当角度码盘匀速转动时，可知输出波形图中的S0：S1：S2比值与实际图的S0：S1：S2比值相同，同理，当角度码盘变速转动时，输出波形图中的S0：S1：S2比值与实际图的S0：S1：S2比值仍相同。

通过输出波形图可知每个运动周期的时序为：我们把当前的A、B输出值保存起来，与下一个到来的A、B输出值做比较，就可以得出角度码盘转动的方向，如果光栅格S0等于S1时，也就是S0和S1弧度夹角相同，且S2等于S0的1/2，那么可得到此次角度码盘运动位移角度为S0弧度夹角的1/2，再除以所用的时间，就得到此次角度码盘运动的角速度。

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1、CANopen介绍 (1)2、通信对象 (1)3、CANopen预定义连接集 (3)4、编码器 (5)4.1 编码器说明 (5)4.2 接线说明 (5)5、Object directory(对象字典) (7)5.1 Detailed description of the communication parameters(通讯子协议区域) (7)5.1.1 Object 1000h: Device type(设备类型) (7)5.1.2 Object 1001h: Error register(错误寄存器) (7)5.1.3 Object 1003h: Predefined error field(预定义错误区域) (7)5.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC标志符) (8)5.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name(制造商设备名) (8)5.1.6 Object 1009h: Hardware version(硬件版本) (8)5.1.7 Object 100Ah: Software version(软件版本) (8)5.1.8 Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor(节点保护参数) (8)5.1.9 Object 1010h: Save parameters(保存参数) (9)5.1.10 Object 1011h: restore default parameters(恢复默认参数值) (9)5.1.11 Object 1014h: COB-ID emergency messages(EMCY标志符) (9)5.1.12 Object 1017h: Producer Heartbeat Time(Heartbeat报文周期) (10)5.1.13 Object 1018h: Identity Object(设备ID) (10)5.1.14 Object 1800h: 1.transmit PDO parameter (TXPDO1 异步) (10)5.1.15 Object 1801h: 2.transmit PDO parameter (TXPDO2 同步) (10)5.2 Detailed Description of the Manufacturer(制造商特定子协议区域) (11)5.2.1 Object 2000h: Mode(工作模式) (11)5.2.2 Object 2001h: LocalAddress(编码器通讯地址) (12)5.2.3 Object 2002h: Max_LoopValue(循环测量时的最大值) (12)5.2.4 Object 2003h: Min_BackForthValue(往复测量时的最小值) (12)5.2.5 Object 2004h: Max_BackForthValue(往复测量时的最大值) (12)5.3 Detailed Description of the General Encoder Parameters(标准的设备子协议区域) (13)5.3.1 Object 6000h: Operating parameters(操作参数) (13)5.3.2 Object 6003h: Preset value(外部置位的设定值) (13)5.3.3 Object 6004h: Value of position(编码器当前位置值) (14)5.2.6 Object 6200h: Cyclic timer(发送测量值间隔时间) (14)5.3.4 Object 6500h: Operating status(操作状态) (14)5.3.5 Object 6501h: SingleTurn resolution(每圈对应的测量值) (14)5.3.6 Object 650Bh: Serial number(出厂序号) (14)6、RS232通讯参数 (15)7、Layer-Setting-Service (LSS) (16)附：CANopen报文分析 (18)1、CANopen介绍从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。

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干货如何使用数字旋转编码开关

干货如何使用数字旋转编码开关数字旋转编码器在现在的工控领域运用广泛，跑步机的旋钮，控制器的旋钮，音响的音量控制旋钮，都是数字旋转编码器的典型应用。

看一个数字旋转编码器的视频，加深一下理解。

5脚的数字旋转编码器：图 1 旋转编码器的实物图具有左转,右转,按下三个功能。

4、5脚是中间按下去的开关接线 1 2 3脚一般是中间2脚接地，1、3脚上拉电阻后，当左转、右转旋纽时，在1、3脚就有脉冲信号输出了。

着这是标准资料：图2 旋转编码器的结构图在单片机编程时，左转和右转的判别是难点,用示波器观察这种开关左转和右转时两个输出脚的信号有个相位差，见下图：图3 旋转编码器在旋转的时候的输出波形由此可见,如果输出1为高电平时,输出2出现一个高电平,这时开关就是向顺时针旋转; 当输出1 为高电平,输出2出现一个低电平,这时就一定是逆时针方向旋转。

所以,在单片机编程时只需要判断当输出1为高电平时,输出2当时的状态就可以判断出是左旋转或是右旋转了。

还有另外一种3脚的，除了不带按钮开关外，和上面是一样的使用。

图4 三个脚的旋转编码器1.参考程序：2.#include "reg51.h"3.#define uint unsigned int4.#define uchar unsigned char5.sbit Rotation_Key_A = P1_1; //定义旋转编码器的方向判断A 口6.sbit Rotation_Key_B = P1_2; //定义旋转编码器的方向判断B 口7.uint CodingsWitchPolling()//8.{9.static uchar A_Last_State,B_Last_State; //定义了两个变量用来储蓄上一次调用此方法是编码开关两引脚的电平10.static uchar High_Last_State;//定义了一个变量用来储蓄以前是否出现了两个引脚都为高电平的状态11.uint tmp = 0;12.if(Rotation_Key_A&&Rotation_Key_B)13.High_Last_State = 1; //14.if(High_Last_State) //如果High_Last_State为1执行下面的步骤15.{16.if(Rotation_Key_A==0&&Rotation_Key_B==0) //如果当前编码开关的两个引脚都为底电平执行下面的步骤17.{18.if(B_Last_State) //为高说明编码开关在向加大的方向转19.{20.High_Last_State = 0;21.tmp++; //22.}23.if(A_Last_State) //为高说明编码开关在向减小的方向转24.{25.High_Last_State = 0;26.tmp--; //设返回值27.}28.}29.}30.A_Last_State = Rotation_Key_A; //储存A口的当前状态31.B_Last_State = Rotation_Key_B; //储存B口的当前状态32.return tmp; //33.}34.//编码器计数程序35.void encoder_cnt(void)36.{37.uchar Reade_Io_Data;38.Reade_Io_Data = PIND; //取端口D管脚信号39.Reade_Clr_Signal = (Reade_Io_Data & 0x08); //读取编码器清零信号40.if(Reade_Clr_Signal != false) //有编码器清零信号42.couch_num = 0; //水平床码清零43.}44.else45.{46.if(encoder_cnt_en == false) //编码器计数模块没有启动47.{48.pr_couch_ba = Reade_Io_Data & 0x03; //取编码器A、B 相电平信号49.}50.else51.{52.couch_ba = Reade_Io_Data & 0x03; //取编码器A、B相电平信号53.if(pr_couch_ba == 0x00)54.{55.if(couch_ba == 0x01)56.{57.couch_num++; //水平床码加158.}59.else if(couch_ba == 0x10)60.{61.couch_num--; //水平床码减162.}63.}64.else if(pr_couch_ba == 0x01)65.{66.if(couch_ba == 0x11)67.{68.couch_num++; //水平床码加170.else if(couch_ba == 0x00)71.{72.couch_num--; //水平床码减173.}74.}75.else if(pr_couch_ba == 0x10)76.{77.if(couch_ba == 0x00)78.{79.couch_num++; //水平床码加180.}81.else if(couch_ba == 0x11)82.{83.couch_num--; //水平床码减184.}85.}86.else if(pr_couch_ba == 0x11)87.{88.if(couch_ba == 0x10)89.{90.couch_num++; //水平床码加191.}92.else if(couch_ba == 0x01)93.{94.couch_num--; //水平床码减195.}96.}97.}98.pr_couch_ba = couch_ba;100.}101.编码器及其计数模块原理102.旋转编码器的检测程序(基于51单片机)103.//旋转编码器检测程序，Ａ／Ｂ信号分别接在了ＩＮＴ０和ＩＮＴ１上104.//2005年3月27用ＫＥＩＬ编译、硬件测试通过105.//注意：编码器的信号，程序未做消抖处理。

绝对值编码器CANopen使用说明书

绝对值编码器CANopen 使用说明书O idEncoder Ⓡ欧艾迪深圳欧艾迪科技有限公司●CANopen接口具有实时双向通讯能力，CANopen接口旋转编码器兼容CAN2.0电气规范。

用户可通过命令设置编码器的ID地址、零点、数据发送模式等参数，是目前最为友好的智能旋转编码器。

●由精密金属齿轮及多个高精度磁传感器构成的编码器，无须计数、无须电池、无须靠停电记忆；量程范围内任何位置都是唯一的，即使有干扰或断电运动，都不会丢失位置信息。

●可在任意位置设置零点，无需每次上电后初始化找零点，无需计数，掉电记忆，无需电池。

●360°非接触式传感器，相比光电编码器而言更耐振动、冲击，更耐水气油污，温湿度变化等。

●工业标准铁制外壳，铁外壳具有良好的屏蔽外部磁信号干扰的作用，是铝壳所达不到的。

且强度高、塑性好、抗震、抗粉尘、抗冲击。

●不锈钢输出轴，抗弯、抗扭、抗拉，防水设计，更加安全可靠。

●机械转换接口齐全，机械安装兼容性好；采用超柔拖链电缆，耐折耐拉伸。

●体积小、重量轻、低功耗、测量范围广，安装方便，使用寿命长。

●工业级标准接口保护，最高可达防雷级别。

●防护等级可达IP68级防尘防水，户外及严苛环境下，可放心使用。

广泛应用于机床、3D打印机、电控滑轨模组、自动化流水线、钢铁工业、运送设备、纺织机械、港口机械、塑料机械、起重机械、压力机械、玻璃机械、印刷机械、木材机械、包装机械、物流机械、轮胎机械、电梯自动化、水泥厂、工业机器人、喷码机、工程机械等自动化控制领域。

●绝对值编码器根据掉电记忆的范围可分为“单圈绝对值”和“多圈绝对值”编码器。

●单圈绝对值”只能记忆0~360°的位置信息，而“多圈编码器”在圈数范围内，圈数及角度唯一，即使掉电后仍有转动，重新上电后仍能立即反馈当前最新的位置信息。

●所以测量旋转在360°范围内应选择单圈，量程超过360°则应选择多圈编码器。

●如不需要掉电记忆的功能，则：可直接选择单圈绝对值编码器。

CAN OPEN说明书

0 字节
S→M 应答
没规定
S→M 应答
4 字节
S→M 应答
2 字节
S→M 应答
1 字节
S→M 应答，分段传输 SDO
S→M 应答
4 字节
5.8 对象字典
每一个对象以如下形式表示：索引-子索引对象名称[数据类型，属性] -索引和子索引使用十六进制标识。 -属性：ro=只读，rw = 可读写。
-Unsigned16 数据类型：
ＱＤ５８Ｌ１０／ＣＢ１３－４Ｐ０１ＱＤ５８Ｌ１０／ＣＢ１２１３－４Ｐ０１ＣＡＮｏｐｅｎ旋转编码器使用说明书
内容提要
1.注意事项 2.标识 3.安装 4.电气连接 5.CANopen 接口 6.参数设置 7.附件
1
1 注意事项
电气安装时应注意以下几个方面：
-编码器尽可能地靠近控制单元安装。 -尽可能的使用有屏蔽的双绞线。 -避免信号线靠近高压电缆（例如驱动电缆等）。 -如果需要可以对编码器电源安装 EMC 滤波器。 -避免编码器安装在容性或感性噪声源或开关电源附近。
CAN 高位
* ：CAN GND 是CAN信号的参考0V,不能与电源的0V相连。
2
5 CANopen 接口
本类编码器遵循“编码器设备行规，Class2”,一般都用作从设备。对于本手册未涉及的内容，请参考文档“CiA 标准规范 301”和“CiA 标准规范 406”（这两个规范可以从网站得到）的相关部分。
进入预运行复位节点复位通讯
节点状态运行停止
预运行预运行预运行
5.5 启动（Boot-up）对象 Boot-up 报文结构：
COB-ID（十六进制） 1 字节 CAN 数据
700+节点 ID

编码器使用说明书

1.※有网友问：增量旋转编码器选型有哪些注意事项？应注意三方面的参数：1．械安装尺寸，包括定位止口，轴径，安装孔位；电缆出线方式；安装空间体积；工作环境防护等级是否满足要求。

2．分辨率，即编码器工作时每圈输出的脉冲数，是否满足设计使用精度要求。

3．电气接口，编码器输出方式常见有推拉输出（F型HTL格式），电压输出（E），集电极开路（C，常见C为NPN型管输出，C2为PNP型管输出），长线驱动器输出。

其输出方式应和其控制系统的接口电路相匹配。

2.※有网友问：请教如何使用增量编码器？1，增量型旋转编码器有分辨率的差异，使用每圈产生的脉冲数来计量，数目从6到5400或更高，脉冲数越多，分辨率越高；这是选型的重要依据之一。

2，增量型编码器通常有三路信号输出（差分有六路信号）：A,B和Z，一般采用TTL电平，A脉冲在前，B脉冲在后，A,B脉冲相差90度，每圈发出一个Z脉冲，可作为参考机械零位。

一般利用A超前B或B超前A进行判向，我公司增量型编码器定义为轴端看编码器顺时针旋转为正转，A超前B为90°，反之逆时针旋转为反转B超前A为90°。

也有不相同的，要看产品说明。

3，使用PLC采集数据，可选用高速计数模块；使用工控机采集数据，可选用高速计数板卡；使用单片机采集数据，建议选用带光电耦合器的输入端口。

4，建议B脉冲做顺向（前向）脉冲，A脉冲做逆向（后向）脉冲，Z原点零位脉冲。

5，在电子装置中设立计数栈。

3.※关于户外使用或恶劣环境下使用有网友来email问，他的设备在野外使用，现场环境脏，而且怕撞坏编码器。

我公司有铝合金（特殊要求可做不锈钢材质）密封保护外壳，双重轴承重载型编码器，放在户外不怕脏，钢厂、重型设备里都可以用。

不过如果编码器安装部分有空间，我还是建议在编码器外部再加装一防护壳，以加强对其进行保护，必竟编码器属精密元件，一台编码器和一个防护壳的价值比较还是有一定差距的。

4.※从接近开关、光电开关到旋转编码器：工业控制中的定位，接近开关、光电开关的应用已经相当成熟了，而且很好用。

埃斯顿CANopen使用手册

CAN open使用手册ProNet伺服驱动器ESTUN修订记录日期修订版本描述作者2009/4/25 1.00 初稿完成移振华2009/9/22 1.00 增加第8章移振华—— 目录 ——1、概述 (5)1.1 CAN 主要相关文档 (5)1.2 本手册使用的术语和缩语 (5)1.3 CANopen概述 (6)2、接线和连接 (7)3、CANopen通讯 (8)3.1 CAN标识符分配表 (9)3.2 服务数据对象SDO (10)3.3 过程数据对象PDO (12)3.3.1 PDO参数 (14)3.4 SYNC报文 (20)3.5 Emergency报文 (21)3.6 HEARTBEAT报文 (23)3.7网络管理（NMT） (24)4、单位换算单元（Factor Group） (26)4.1 单位换算相关参数 (27)4.1.1 position factor (27)4.1.2 velocity factor (29)4.1.3 acceleration factor (30)5、位置控制功能 (31)5.1 位置控制相关参数 (33)6、设备控制 (35)6.1 控制状态机 (35)6.2 设备控制相关参数 (36)6.2.1 controlword (37)6.2.2 statusword (38)6.2.3 shutdown_option_code (39)6.2.4 disable_operation_option_code (40)6.2.5 quick_stop_option_code (40)6.2.6 halt_option_code (41)6.2.7 fault_reaction_option_code (41)7、控制模式 (42)7.1 控制模式相关参数 (42)7.1.1 modes_of_operation (42)7.1.2 modes_of_operation_display (43)7.2 回零模式（HOMING MODE） (44)7.2.1 回零模式的控制字 (44)7.2.2 回零模式的状态字 (44)7.2.3 回零模式相关参数 (45)7.2.4 回零方法 (47)7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE） (49)7.3.1速度模式的控制字 (49)7.3.2 速度模式的状态字 (49)7.3.3 速度控制模式相关参数 (49)7.4 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE） (53)7.4.1 位置模式的控制字 (53)7.4.2 位置模式的状态字 (53)7.4.3 位置控制相关参数 (54)7.4.4 功能描述 (56)8、CAN通讯相关参数 (58)附录对象字典表 (59)1、概述1.1 CAN 主要相关文档Document Name Source 3014.01: CiAVDSCiACANopen Communication Profilefor Industrial Systems - based on CALCiA DSP 402 V 2.0: CiACANopen Device Profile1.2 本手册使用的术语和缩语CAN控制器局域网CiA在自动化国际用户和制造商协会中的 CAN。

旋转编码器 QY3506-CDZ5C 用户手册说明书

旋转编码器旋转编码器是测量旋转运动、角速度的传感器，也可与机械测量设备一起使用，例如丝杠，测量直线运动。

应用领域包括电机、机床、印刷机、木工机器、纺织机器、机器人和运送设备以及各种测量，测试和检验设备。

产品说明概要编码器采用的是磁电技术。

由两个TMR电桥构成。

当磁场旋转电桥输出四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。

由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。

信号经过芯片处理后，输出标准的ENC信号。

产品特点电压驱动输出3.3V / 5 V 电源8 mA低功耗回路保护，高精度抗震、抗粉尘、抗冲击，不丢脉冲A,B,Z三相输出应用范围智能车、电动车数控机床工业机器人伺服电机包装、纺织机械传送带技术参数额定值/性能* 请订购时选择接口*：电压输出线数*：64/ 256 /1024 / 4096电气连接：15 cm电缆，带或不带连接器供电电压：3.3V / 5 V空载时的电流消耗：8 mA轴径：3 mm机械允许转速：10000 rpm响应频率：128KHz启动扭矩:：0.001 Nm（20 °C时）转子转动惯量:：0.5·10–7 kgm2被测轴允许的轴向窜动：±0.5 mm最高工作温度：120 °C最低工作温度：-40 °C防护等级：EN 60 529 IP64重量：≈0.011 kg接线方式：请按下述方法接线。

引脚Pin 1 Pin 2 Pin 3 Pin 4 Pin 5 Pin 6信号地Vcc A相B相/DIR Z相NC输出方式：正交A/B 输出（正交A/B 模式）通道A 与通道B 之间的相移指示了磁铁运动的方向。

磁铁顺时针(俯视)旋转时，通道A 超前通道B 角度90°，逆时针方向旋转时，通道B 的相位超前于通道A 90°相位。

编码器使用说明

编码器使用说明光电编码器基础1.1 概述光电编码器是一种集光、机、电为一体的数字化检测装置，它具有分辨率高、精度高、结构简单、体积小、使用可靠、易于维护、性价比高等优点。

近10几年来，发展为一种成熟的多规格、高性能的系列工业化产品，在数控机床、机器人、雷达、光电经纬仪、地面指挥仪、高精度闭环调速系统、伺服系统等诸多领域中得到了广泛的应用。

光电编码器可以定义为：一种通过光电转换，将输至轴上的机械、几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器，它主要用于速度或位置（角度）的检测。

典型的光电编码器由码盘（Disk）、检测光栅（Mask）、光电转换电路（包括光源、光敏器件、信号转换电路）、机械部件等组成。

一般来说，根据光电编码器产生脉冲的方式不同，可以分为增量式、绝对式以及复合式三大类。

按编码器运动部件的运动方式来分，可以分为旋转式和直线式两种。

由于直线式运动可以借助机械连接转变为旋转式运动，反之亦然。

因此，只有在那些结构形式和运动方式都有利于使用直线式光电编码器的场合才予使用。

旋转式光电编码器容易做成全封闭型式，易于实现小型化，传感长度较长，具有较长的环境适用能力，因而在实际工业生产中得到广泛的应用，在本书中主要针对旋转式光电编码器，如不特别说明，所提到的光电编码器则指旋转式光电编码器。

1.2 增量式光电编码器1.2.1 原理及其结构增量式光电编码器的特点是每产生一个输出脉冲信号就对应于一个增量位移，但是不能通过输出脉冲区别出在哪个位置上的增量。

它能够产生与位移增量等值的脉冲信号，其作用是提供一种对连续位移量离散化或增量化以及位移变化（速度）的传感方法，它是相对于某个基准点的相对位置增量，不能够直接检测出轴的绝对位置信息。

一般来说，增量式光电编码器输出A、B两相互差电度角的脉冲信号（即所谓的两组正交输出信号），从而可方便地判断出旋转方向。

同时还有用作参考零位的Z相标志（指示）脉冲信号，码盘每旋转一周，只发出一个标志信号。

电梯伺服驱动控制的旋转编码器说明书

July 2017Product InformationECN 1313ECN 1325ERN 1387Rotary Encoders withPlane-Surface Coupling for Elevator Servo Drive ControlཷProduct Information ECN 1313/ECN 1325/ERN 1387 7/2017 2ECN/ERN 1300 seriesRotary encoders with integral bearings for elevator technology• Simple installation• Rigid shaft coupling• Plane-surface coupling for large mounting tolerances• Uniform dimensions for various electrical interfaces= Bearing of mating shaft= Bearing of encoder= Required mating dimensions= Measuring point for operating temperature1 = Screw plug, width A/F 3 and 4. Tightening torque: 5+0.5 Nm2 = PCB connector3 = Self-tightening screw M5 x 50 DIN 6912 width A/F 4, tightening torque 5+0.5 Nm4 = M10 back-off thread5 = M6 back-off thread6 = Max. permissible tolerance during motor shaft rotation ±1.5 mm7 = Max. permissible static radial offset of motor shaft in indicated direction ±0.13 mm8 = Direction of shaft rotation for output signals as per the interface descriptionProduct Information ECN 1313/ECN 1325/ERN 1387 7/20173See Interfaces of HEIDENHAIN Encoders brochure2)Velocity-dependent deviations between the absolute value and incremental signals 3)One sine and one cosine signal per revolution 4)Evaluation optimized for KTY 84-1305)Compensation of mounting tolerances and thermal expansion, not dynamic motion 6)As per standard for room temperature; for operating temperature U p to +100 °C: 300 m/s 2Up to +115 °C or +120 °C: 150 m/s 2Product Information ECN 1313/ECN 1325/ERN 1387 7/20174Cable shield connected to housing U P = Power supply; T = T emperatureSensor: The sensor line is connected in the encoder with the corresponding power line.Vacant pins or wires must not be used.Electrical connection Pin layoutsU P = Power supply; T = T emperatureSensor:The sensor line is connected internally with the corresponding power line.Vacant pins or wires must not be used.1)Only for cables inside the motor housingProduct Information ECN 1313/ECN 1325/ERN 1387 7/20175Product Information ECN 1313/ECN 1325/ERN 1387 7/20176HEIDENHAIN measuring equipmentPWM 20T ogether with the ATS adjusting andtesting software, the PWM 20 phase angle measuring unit serves for diagnosis andadjustment of HEIDENHAIN encoders.DRIVE-CLiQ is a registered trademark of SIEMENS AG.For more information, see the PWM 20/ATS Software Product Information document .DR. JOHANNES HEIDENHAIN GmbH Dr.-Johannes-Heidenhain-Straße 583301 Traunreut, Germany {+49 8669 31-0|+49 8669 32-5061E-mail:******************www.heidenhain.de1085677 · 03 · A · 02 · 7/2017 · PDFT est cable for connection to PWM 20/PWT 100This Product Information supersedes all previous editions, which thereby become invalid. The basis for ordering from HEIDENHAIN is always the Product Information documentedition valid when the order is made.PWT 100The PWT 100 is a testing device for checking the function and adjustment of incremental and absolute HEIDENHAIN encoders. Thanks to its compact dimensions and robust design, the PWT 100 is ideal for mobile use.Y ou can ﬁ nd more information in the Product Information PWT 100.PWT 100Encoder inputOnly for HEIDENHAIN encoders• EnDat• Fanuc Serial Interface• Mitsubishi High Speed Interface • Panasonic Serial Interface • Y askawa Serial Interface • 1 V PP • 11 µA PP • TTLDisplay 4.3” color ﬂ at-panel display (touch screen)Voltage supply DC 24 VPower consumption: max. 15 W Operating temperature 0 °C to 40 °C Protection EN 60 529IP20Dimensions145 mm x 85 mm x 35 mm。

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ＣＡＮｏｐｅｎ旋转编码器使用说明书－－－－上海德晶内容提要1.注意事项2.标识3.安装4.电气连接5.CANopen 接口6.参数设置7.附件1 注意事项电气安装时应注意以下几个方面：-编码器尽可能地靠近控制单元安装。

-尽可能的使用有屏蔽的双绞线。

-避免信号线靠近高压电缆（例如驱动电缆等）。

-如果需要可以对编码器电源安装EMC 滤波器。

-避免编码器安装在容性性噪声源或开关电源附近。

连接请参考第4 章： "电气连接"。

2 标识设备信息可以通过产品标签上的型号，产品序列号获知。

3 安装。

4 电气连接4.1 CANopen 接线定义连。

4.2 总线终端当编码器为CAN 网络上的最后一个设备时，需要将终端电阻Rt 拨码开关拨到“ON ”状态。

或感安装时请确保编码器的防护等级符合要求。

避免敲打、撞击、腐蚀编码器4.3 波特率设置：DIP A波特率既可以通过硬件模式设置，也可以通过软件模式设置。

如果DIP A 第4位=OFF 则比特率由对象字典的3000h 来定义，可以通过SDO 报文进行修改。

如果DIP A 第4 位=ON ，则比特率可由拨码开关 DIP A 进行设置。

由拨码开关设置波特率时，请先关闭掉设备。

波特率可由拨码开关的二进制状态进行表示（ON 代表1，OFF 代表0）。

拨码开关与波特率对照表例如:设置波特率为250 Kbit/s ，查表可知拨码开关的编码为100，第4位设为ON 。

设置波特率为500 Kbit/s ，查表可知拨码开关的编码为101，第4位设为ON 。

位202122ON/OFF１２３４位１２３４2012ON FF22/O FF O ONON１２３４位20122 2ONFFO ONONFF O4.4 节点号设置拨码开关：DIP B编码器的节点号，既可以通过硬件模式设置，也可以由软件模式进行设置，范围 1 至127 之间节点号由数据01h 文进行修改。

如果DIP B 则节点号由DIP B 来定义。

由拨码开关设置节点号时，请先关闭掉设备。

节点号可由拨码开关的二进制状态进行表示（ON 代表1，OFF 代表0）。

例如:设置节点号为25，25可由二进制表示为（ 001 1001）,拨码开关DIP B 为：设置节点号为55，可由二进制表示为（ 011 0111）,拨码开关DIP B 应设置为：55在１２３４位201222ON FF O ON ON ５６７８34562222FF O FF O FF O FFO１２３４位20122 2ON ON ON５６７８34562222FF O FF O FFO ONON应设置１２３４位201222５６７８34562222未用如果第位=OFF 则对象字典的30来定义，可以通过SDO 报８。

第位=ON DIP B ８，，5 CANopen 接口本类编码器遵循“编码器设备行规，Class2,一般都用作从设备。

对于本手册未涉及的内容，请参考文档“CiA 标301”和“CiA 标准规范406”（这两个规范可以从网站得到）的相关部分。

5.1 EDS 文件E 文件与CANopen 编码器一起提供给客户，在使用CANopen 编码器前请在 CANopen 主控制器上安装EDS 文件。

5.2 状态机该CANopen 设备可以处于不同的工作状态，通过向它发送特定的NMT 报文，可以在不同的工作状态之间切换。

状态图如下所示:S D准规范初始化　启动信息　预运行运行停止）　（１）　（２）　（３）　（３４）　（４）　（５）　（５）　（６）　（６）　（６）　（”5.2.1 初始化这是上电或硬件复位后，CANopen 设备进入的状态。

在读取完存储在EPROM 里的参数信息完成基本的设备初始化后，CANopen 设备（编码器）自动发送启动信息给主控制器并进入 “预运行”状态。

5.2.2 预运行在这种状态下可以通过SDO 进行通讯。

因为PDO 还不存在，所以不能通过PDO 进行通讯。

通过组态程序可以完成对PDO 的组态和参数配置。

通过发送“启动远程节点”可以直接使编码器转入运行状态。

5.2.3 运行在这种状态下，所有的通信对象都是可用的。

从设备根据对象字典中的设置可以通过PDO 发送过程数据。

主控制器可以通过SDO 访问对象字典。

主控制器通过发送“预运行”报文使其进入“预运行”状态。

5.2.4 停止这种状态下从设备被强制停止所有通信（除了监控节点）。

也不能通过PDO 和SDO 进行通信。

主控制器通过发送特定的NMT 报文可以使从编码器直接进入预运行或运行状态。

5.3 通信对象共有4种通信报文：-网络管理NMT ： NMT 主控制器控制NMT 从设备的NMT 状态。

-过程数据对象PDO ：用于传输实时数据。

-服务数据对象SDO ：用于直接访问CANopen 设备的对象字典。

-特殊功能对象：同步传输（Sync ）：提供了基本网络同步机制。

使用该服务，主控制发送实时数据。

紧急（Emergency ）：每当错误事件发生时，使用该对象。

节点监控（Nodeguard ）：用来查看从设备的运行状态。

设备状态与通讯对象之间的关系首次参数器可以5.3.1 预定义连接指令“通讯对象类型”（发送/接收）是站在从设备（编码器）的角度而言的。

启动报文使用节点监控对象的COB-ID 。

5.4 NMT 对象 NMT结构如果编码器ID 为00h,则NMT 报文发往接入网络的所有节点。

NMT 功能5.5启动（Boot-up ）对象Boot-up 报文结构：5.6 PDO （发送）报文有4个CAN 数据字节组成，用来传送编码器的位置值。

PDO 结构3种PDO 的定义如下：PDO1 循环模式：异步传输。

绝对值旋转编码器不经主机查询，自动将当前过程数据循环发送。

周期时间可以编程设定，值在1到65536之间，单位为ms,（可参见“循环时间： 6200h 对象”）。

通过将PDO1（对象1800h ，子项1 ）所使用的COB-ID 的最高位置为“0”（“1”）就可以使用（或禁用）循环模式。

PDO2 和PDO3 同步模式：同步传输。

同步指的是经过主控制器同步后，再发送PDO 。

同步报文是主控制器发往所有从设备的具有高优先级的COB ，接收到该同步报文后，编码器将过程数据传回。

每个从设备按照自身的节点ID 进行传数。

如果编码器对所有的同步命令都没有进行应答，则应将其设置为经过n 个同步命令后进行应答。

对于PDO2 n 的值可以通过对象1801h 的子项2进行设定。

对于PDO3 n 的值则可以通过对象1802h 的子项2进行设定。

通过将PDO （对象1801h 或1802h ，子项1 ）所使用的COB-ID 的最高位置为“0”（“1”）就可以使用（或禁用）同步模式。

5.7 对象SDO 报文用来查询或改变编码器的参数，这些参数都包含在对象字典中。

CAN 数据最大4 个字节，其他4个字节用于命令、索引和子索引等域。

发出一个SDO 报文给编码器时，编码器要发送响应信息给主控制器（出错时，则是报警信息）。

SDO 结构控制器ＰＯＤ　：对象ＳＤＯ：5.7.1 命令命令字节的内容以报文的形式通过CAN 网络传输。

有三种报文形式：-设置：发送配置参数给设备;-请求：主控器用来读取设备的数据;-报警：编码器用来发送错误信息给主控器(如：索引不存在、参数无效等)。

5.8 对象字典每一个对象以如下形式表示：索引- 子索引对象名称[数据类型，属性]-索引和子索引使用十六进制标识。

-属性：ro=只读，rw = 可读写。

-Unsigned16 数据类型：-Unsigned32 数据类型：5.8.1 标准对象（DS 301），”5.8.2 与制造商相关的对象5.8.3 设备行规规定的对象（DS 406 ）6508-00 运行时间Unsigned32，ro默认= FFFF FFFFh （不使用）6509-00 偏移量Integer32，ro此对象包含了偏移值，它是根据预置值和位置值计算出来的。

650A –01 生产偏移值Integer32，ro此对象包含了制造偏移值。

这一数值给出了编码器磁盘上物理零点与数值零点之间的偏移量。

650B-00 序列Unsigned32，ro默认= FFFF FFFFh （不使用）6设置参数下面是一些参数设置时，主控制器和编码器之间数据的例子。

“ID ”用来表示编码器的地址。

数值采用十六进制的记法。

设置运行、预运行状态设置单圈分辨率（2160000h ）交换］］］］［［［号［控制器→编码器COB-ID 命令索引子索引数据 600+ID2301 6000过程00 00 01 00（设置请求）（设置确认）控制器→编码器COB-ID 命令索引子索引数据 580+ID6001 6000过程00 00 00 00控制器→编码器ＮＭＴ报文　运行　预运行　ＣＯＢ－ＩＤ　命令００００００节点　ＩＤ　０１　８０ＩＤ=0001．．设置总分辨率(228=1000 0000h )设置运行参数（计数方向：顺时针，缩放功能：使用，限位开关：禁用）设置预置值（预置值为1000=03E8h ）设置同步计数器（n=5=05h ）控制器→编码器COB-ID 命令索引子索引数据 600+ID2302 6000过程00 00 00 10（设置请求）（设置确认）控制器→编码器COB-ID 命令索引子索引数据 580+ID 6002 6000过程00 00 00 00控制器→编码器COB-ID 命令索引子索引数据 600+ID200 6000过程04 00 （设置请求）（设置确认）控制器→编码器 COB-ID 命令索引子索引数据580+ID 60 00 60 00 过程00 00 Ｂ－－－－控制器→编码器COB-ID 命令索引子索引数据 600+ID2303 6000过程 03 00 00 （设置请求）（设置确认）控制器→编码器COB-ID 命令索引子索引数据 580+ID 60 03 60 00过程0000 00 00 Ｅ８控制器→编码器COB-ID 命令索引子索引数据 600+ID201 1802过程05 （设置请求）（设置确认）控制器→编码器 COB-ID 命令索引子索引数据 580+ID 6001 1802过程00 Ｆ－－－－－－．．．．19禁用同步模式通过PDO2 读取COB-ID ：PDO2 读到的COB-ID ：（（B3<<24）|（B3<<16）|（B1<<8）|(B0)）。

将最高位置为1 ：B3|=0X80；用PDO2 设置新的COB-ID ：循环模式设置循环时间（100ms=64h ）使用控制器→编码器COB-ID 命令索引子索引数据 600+ID4001 1801过程（设置请求）（设置确认）控制器→编码器COB-ID 命令索引子索引数据580+ID 43 01 18 01 过程Ｂ０Ｂ１Ｂ２Ｂ３－－－－－－－－控制器→编码器COB-ID 命令索引子索引数据 600+ID2301 1801过程（设置请求）（设置确认）控制器→编码器COB-ID 命令索引子索引数据580+ID 60 01 18 01 过程00 00 00 00Ｂ０Ｂ１Ｂ２Ｂ３控制器→编码器 COB-ID 命令索引子索引数据 600+ID200 6200过程（设置请求）（设置确认）控制器→编码器COB-ID 命令索引子索引数据 580+ID 6000 6200过程00 00 Ｂ6400 ---．．PDO1 读到的COB-ID ：（（B3<<24）|（B3<<16）|（B1<<8）|(B0)）。