跳跃式移动机器人机构设计及实现
微小型跳跃机器人：仿生原理，设计方法与驱动技术
第２１卷第１２期２０２３年１２月动力学与控制学报J O U R N A L O FD Y N AM I C SA N DC O N T R O LV o l ．２１N o ．１２D e c ．２０２３文章编号:１６７２Ｇ６５５３Ｇ２０２３Ｇ２１(１２)Ｇ０３７Ｇ０１６D O I :１０．６０５２/１６７２Ｇ６５５３Ｇ２０２３Ｇ１３３㊀２０２２Ｇ０５Ｇ１５收到第１稿,２０２２Ｇ０９Ｇ１８收到修改稿．∗国家自然科学基金资助项目(５２０７５４１１,５２３０５０３４),N a t i o n a lN a t u r a l S c i e n c eF o u n d a t i o no fC h i n a (５２０７５４１１,５２３０５０３４)．†通信作者E Ｇm a i l :l i b o x j t u ＠x jt u ．e d u ．c n 微小型跳跃机器人:仿生原理,设计方法与驱动技术∗吴业辉１,２㊀刘梦凡１,２㊀白瑞玉１,２㊀李博１,２†㊀陈贵敏１,２(１．西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室,西安㊀７１００４９)(２．西安交通大学陕西省智能机器人重点实验室,西安㊀７１００４９)摘要㊀高爆发性的跳跃是生物亿万年进化演变中赖以生存的关键之一,帮助生物实现在各种非结构化环境下的灵活运动功能．通过对生物跳跃机制的深入理解,微小型跳跃机器人在功能及性能上取得长足进步．本文以生物跳跃运动四个阶段(准备㊁起跳㊁腾空和着陆)为主线,剖析了生物的行为原理,介绍了对应的微小型跳跃机器人的动力学特征与技术,归纳了现有研究的挑战,最后讨论了跳跃机器人的未来发展趋势和潜在研究价值．关键词㊀跳跃机器人,㊀生物跳跃机制,㊀仿生中图分类号:T P ２４２文献标志码:AAR e v i e wo f S m a l l ＧS c a l e J u m p i n g Ro b o t s :B i o ＧM i m e t i cM e c h a n i s m ,M e c h a n i c a lD e s i gna n dA c t u a t i o n ∗W uY e h u i １,２㊀L i u M e n g f a n １,２㊀B a iR u i yu １,２㊀L i B o １,２†㊀C h e nG u i m i n １,２(１．S t a t eK e y L a b o r a t o r y o fM a n u f a c t u r i n g S y s t e m E n g i n e e r i n g ,X i a n J i a o t o n g U n i v e r s i t y ,X i a n ㊀７１００４９,C h i n a )(２．S h a a n x i P r o v i n c eK e y L a b o r a t o r y f o r I n t e l l i g e n tR o b o t s ,X i a n J i a o t o n g U n i v e r s i t y,X i a n ㊀７１００４９,C h i n a )A b s t r a c t ㊀H i g h l y e x p l o s i v e j u m p i n g i s o n e o f t h e s u r v i v a l k e y s t o t h e o r ga n i s me v o l u t i o no v e r t h e c o u r s e o fb i l l i o n s o f y e a r s ．T h i sm o v e m e n t h e l p s o r ga n i s m s t oa c h i e v e f l e x ib l em o v e m e n t f u nc t i o n su nde rv a r i Ｇo u s u n s t r u c t u r e d c o n d i t i o n s ．T h r o u g ha n i n Ｇd e p t hu n d e r s t a n d i n g o fb i o l o g i c a l j u m p i n g me c h a n i s m ,t h e s m a l l Ｇs c a l e j u m p i n g r o b o t h a sm a d e g r e a t p r o g r e s s i nf u n c t i o na n d p e r f o r m a n c e ．T a k i ng th e f o u r s t a ge s of b i o l og i c a l j u m p i n g m o v e m e n t (p r e p a r a t i o n f o r t a k e Ｇo f f ,t a k e Ｇo f f ,f l i gh t a n d l a n di n g)a s t h em a i n l i n e ,t h i s p a p e r r e v i e w s t h e b e h a v i o r a l p r i n c i p l e o f o r g a n i s m s ,i n t r o d u c e s t h e d yn a m i c c h a r a c t e r i s t i c s a n d t e c h Ｇn o l o g y o f t h e c o r r e s p o n d i n g s m a l l Ｇs c a l e j u m p i n g r o b o t s ,s u mm a r i z e s t h e c h a l l e n g e s o f e x i s t i n g r e s e a r c h ,a n d f i n a l l y d i s c u s s e s t h e f u t u r e d e v e l o p m e n t a n d p o t e n t i a l o f j u m p i n g r o b o t s ．K e y wo r d s ㊀s m a l l Ｇs c a l e j u m p i n g r o b o t s ,㊀b i o l o g i c a l j u m p i n g m e c h a n i s m ,㊀b i o n i c 引言随着现代社会中机器人作业任务难度的提高,机器人在运动模式上也进入了全面发展的阶段,已经形成足式[１]㊁轮式[２]㊁蠕动式[３Ｇ５]㊁翻滚式[６,７]等多元化的研究体系,在生产协作㊁社会服务㊁医疗康复等场景下发挥着越来越重要的作用．但是一些非结构化的场景如星球探索㊁抢险救灾㊁环境监测,对机动㊀力㊀学㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报２０２３年第２１卷器人的运动性能提出了更高的要求．机器人需要以更小的体积适应狭小空间环境,快速翻越数倍于自身尺寸的障碍,还需要携带一定负载来完成通讯㊁检测㊁运输等功能,因此机器人在小体积㊁大负载㊁高能量密度㊁高爆发性㊁高灵活性等功能的发展有待提升．作为生物界一种独特的运动模式,跳跃运动在蝗虫[８,９]㊁跳蚤[１０,１１]等昆虫中经历了万亿年的演变,可与奔跑㊁飞行㊁游泳等运动模式相结合,帮助动物以极快的速度逃避天敌㊁捕食猎物,增强了生物的越障能力,使其更好的适应丛林㊁山地等复杂多变的地形．为了探寻生物产生爆发性跳跃运动的原因,科学家对各类具有出色跳跃性能的生物进行研究,发现生物体内弹性储能与闩锁结构的组合是解决微小型动物在爆发驱动中功率受限的关键[１２]．像沫蝉(F r o g h o p p e r s)[１３Ｇ１５]㊁跳蚤(F l e a s)[１０,１１]㊁叩头虫(C l i c kb e e t l e s)[１６Ｇ１８]㊁蝗虫(G r a s s h o p p e r s或L oＧc u s t s)[８,９]㊁弹尾虫(S p r i n g t a i l s)[１９Ｇ２１]等节肢动物,通过弹性蛋白㊁角质层等进行储能,利用身体中闩锁机构控制能量的锁定和释放,能够完成其自身尺寸的几十倍甚至上百倍的跳跃运动;青蛙(F r o g s)[２２,２３]等生物虽然没有特定的闩锁机构,但是具有可变的有效机械效益(E MA,E f f e c t i v em eＧc h a n i c a l a d v a n t a g e)的腿部,利用腿部肌肉所串联的肌腱进行功率放大,增强了自身的跳跃性能．根据仿生学原理,以微小型生物跳跃机理为灵感的跳跃机器人近些年得到了快速发展,其跳跃性能取得长足进步．到目前为止,机器人可实现单次约３３m的跳跃高度[２４],是其自身特征尺寸的百倍以上,也可以实现像夜猴一般敏捷的连续跳跃[２５];不仅能像蝗虫一般在路上跳跃,也如水黾一般从水面跳跃[２６],甚至有望实现在半空中跳跃[２７]．现如今,跳跃机器人的研究向集成化㊁多功能方向发展,在对大自然的学习中获得了各类生物跳跃相关的各类技能,逐步实现对生物的超越．综合考虑机器人的灵活性与负载能力,本文将集中讨论微小型的跳跃机器人(特征尺寸在３０厘米以内),从跳跃运动的起跳㊁腾空㊁着陆㊁准备四个基本阶段[２８]出发,对微小型生物跳跃及相关行为的机理进行综述,分析不同生物在储能与释放㊁腾空姿态㊁着陆缓冲㊁方向调整等方面的优势;在此基础上,对比现有的跳跃机器人各阶段功能的实现方式,结合生物特点分析仿生跳跃机器人的未来发展趋势以及面临的挑战,为其实现广泛应用提供设计参考．１㊀微小型动物的跳跃运动原理同其他具有跳跃功能的物种一样,微小型生物的跳跃行为可按照运动的状态的不同分为四个阶段,包括跳跃前的准备阶段㊁加速起跳阶段㊁腾空滑行阶段和落地缓冲阶段,如图１所示．在各个阶段,不同的生物根据自身生存条件的不同,进化出与各自所处环境相适应的跳跃特点,而受生物启发的跳跃机器人正是基于这些特点在高爆发㊁高集成㊁高灵活性等方面实现突破．图１㊀跳跃运动的四个阶段F i g．１㊀T h e f o u r p h a s e s o f a j u m p i n g m o t i o n １．１㊀起跳阶段在起跳阶段,生物体从肌肉㊁弹性元件等驱动单元内获得能量,完成从静止状态至脱离地面的加速运动过程．在驱动方式方面,微小型生物由于四肢短小且无法形成高主动应变率的肌肉[２９],因此多以机械储能的方式增大起跳功率,同时与闩锁结构的控制相配合,完成能量在短时间内的可控释放．此方式尤其体现在主要依靠弹性储能产生跳跃的生物中,如叩头虫[１６Ｇ１８]利用骨骼结构之间物理接触的作为闩锁来锁定弹性能[如图２(a)所示],该类型被称为接触式闩锁[３０];瘿蚊幼虫(t h e M e d iＧt e r r a n e a n f r u i tＧf l y l a r v a)[３１,３２]利用首尾钩状结构或微纳结构等摩擦接触将身体连接成环状,从而限制自身的形变,进而通过肌肉挤压内部液体来储存跳跃所需的弹性能[图２(b)];跳蚤[１０,１１,３３]㊁蝗虫[８,９]㊁沫蝉[１３Ｇ１５]等生物则利用跳跃机构的几何构型作为闩锁,而并非通过接触的方式实现弹性能量存储[图２(c)],该类型也被称为几何式闩锁．青蛙[２２,２３]㊁蟋蟀(C r i c k e t s)[３４]等生物由于具有较长的后肢而具有较长的驱动行程,而可以通过肌肉直接驱动的方式获得优异的跳跃性能．但是由于８３第１２期吴业辉等:微小型跳跃机器人:仿生原理,设计方法与驱动技术肌腱与肌肉的串联,青蛙同时也借助弹性元件来增强跳跃的驱动功率,其运动过程中同样存在几何闩锁[１２],锁定效果可通过 有效机械效益 (E MA)来衡量．对于跳跃运动而言,E MA是地面对生物的支反力(G R F)和肌肉驱动力(F)的比值(E MA＝G R F/F),可以表示串联弹性系统中肌肉所做的功流向弹性储能的大小,如图２(d)所示．E MA较小表示肌肉做功转化为串联弹性元件中储能,而不是直接驱动肢体加速跳跃;反之,表示肌肉做功大部分用于直接驱动,而非利用弹性元件储能．因此,如果E MA可以随肌肉收缩产生 阶跃 式的由小增大过程,则可以将其视为具有动力学 闩锁 ,前期储存的机械能也将在高E MA水平期间释放,从而达到增强跳跃瞬间功率的目的．此外,同样采取直接驱动方式的跳蛛(J u m pＧi n g s p i d e r s)[３５Ｇ３９]可以利用肌肉驱动 液压 关节完成腿部的快速伸展,从而完成跳跃运动[图２(e)],为跳跃运动的驱动实现提供了新的灵感[４０]．图２㊀起跳阶段生物行为与机理．a．叩头虫利用骨骼作为接触式闩锁储能[１６Ｇ１８];b．瘿蚊幼虫利用嘴钩作为闩锁而锁定自身形状[３１,３２]; c．跳蚤采用几何式闩锁(扭矩反转机构)锁定机械能[１０,１１,３３];d．青蛙利用串联弹性元件增大跳跃功率[２２,２３];e．蜘蛛采用液压直驱的方式跳跃[３５Ｇ３９] F i g．２㊀B i o l o g i c a l b e h a v i o r a n dm e c h a n i s m s d u r i n g t a k e o f f．a．C l i c k b e e t l eu s e s s k e l e t o na s c o n t a c t l a t c h t o s t o r e e n e r g y[１６Ｇ１８]; b．T h eM e d i t e r r a n e a n f r u i tＧf l y l a r v a s u s em o u t hh o o k s a s l a t c h e s t o l o c kb o d y s h a p e[３１,３２];c．F l e a s u s e g e o m e t r i c l a t c h(t o r q u er e v e r s a lm e c h a n i s m)t o s t o r em e c h a n i c a l e n e r g y[１０,１１,３３]; d．F r o g s u s e s e r i e s e l a s t i c e l e m e n t s t o i n c r e a s e j u m p i n g p o w e r[２２,２３];e．S p i d e r s j u m p i n g d r i v e nb y h y d r a u l i c f o r c e[３５Ｇ３９]１．２㊀腾空阶段在腾空阶段,生物体完成受空气阻力和自重影响下的斜抛运动,直至其身体与地面接触．许多生物虽然拥有相对自身尺寸数十倍的跳跃能力,但是在腾空之后不具备姿态调整功能,因此无法控制滑行时的轨迹和着陆时的姿态．在半空中姿态重新定位被称为适应性行为矫正,分为被动方式和主动方式[４１]．被动方式如豌豆蚜虫(A c y r t h o s i p h o n p iＧs u m)在高空坠落过程中不需要来自神经系统的动态控制或持续反馈,只是通过空气动力学稳定的姿势来被动地纠正自己[４２];其他跳跃生物则通过翅膀[４３]㊁肢体[２１]㊁尾巴[４４]等部位主动调整身体姿态．相对而言,被动方式需要的控制单元少,但是对环境依赖程度更高,而主动方式则更多见．为了适应不同的着陆角度,跳甲(F l e ab e t t l e s)根据所感知到的着陆点角度等信息,通过翅膀的主动运动来调整自身姿态,有效提高正面着陆的概率(如图３(a)所示),同时却并不影响其跳跃的高度．白粉虱(W h i t e f l i e s)[４３]也采取相同的策略,仅仅通过翅膀的伸展即可完成空中的稳定飞行,以防止翻筋斗,如图３(b)所示．图３㊀腾空阶段生物行为与机理．a．跳甲利用翅膀调整腾空姿态[４１];b．白粉虱利用翅膀防止翻筋斗[４３];c．弹尾虫利用腹管和 U 型姿势调整腾空状态[２１]F i g．３㊀B i o l o g i c a l b e h a v i o r a n dm e c h a n i s m s d u r i n g f l i g h t．a．F l e ab e t t l e s a d j u s t a e r i a l p o s t u r ew i t hw i n g s[４１]; b．W h i t e f l i e s p r e v e n t s o m e r s a u l t sw i t hw i n g s[４３];c．S p r i n g t a i l a d j u s t a i r b o r n e s t a t e sw i t h c o l l o p h o r e a n d＂U＂s h a p eb o d y[２１]除了以上具有飞行能力的生物,半水生的弹尾虫[２１]虽然没有翅膀却同样可以实现姿态矫正的功能．弹尾虫在起跳之前将腹部紧贴水面,通过具有亲水性的腹管收集水滴来改变自身的质量分布,在起跳之后将整个身体弯曲成U型,这两种行为都有助于矫正倾斜的姿态,并且避免了着陆前的翻转,如图３(c)所示．１．３㊀着陆阶段在着陆阶段,生物体依靠阻尼损耗㊁弹性储能９３动㊀力㊀学㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报２０２３年第２１卷等方式把自身的运动减速至静止状态．跳跃生物的缓冲方式也分为主动型和被动型,包括利用空气阻力的滑翔运动㊁变角度着陆足㊁吸收冲击的保护壳㊁变刚度肢体等．如生活在热带雨林中的飞蛙(G l iＧd i n g f r o g s)[４５,４６],依靠宽大的脚掌和趾间的蹼膜完成滑翔运动,并且具有较强的被动空气动力学稳定性,可以从树干高处快速降落来捕捉猎物或逃避天敌．滑翔运动有效改变着陆时的速度方向并通过较大的空气阻力降低速度大小,从而明显降低着陆时对地的冲击速度[４７],如图４(a)所示．无论是否具有滑翔功能,青蛙均利用前肢进行主动着陆缓冲,前肢接触地面并形成一个支点,身体围绕这个支点旋转,直至完成后肢落地[４８]．在着陆过程中,青蛙根据跳跃高度㊁水平速度的不同调整前肢的着陆角度,从而获得最小的冲击,如图４(b)所示．图４㊀着陆阶段生物行为与机理．a．飞蛙利用脚蹼实现滑翔运动[４５Ｇ４７]; b．青蛙前肢着陆过程中最小冲击角度调整[４８];c．瓢虫利用相互耦合的鞘翅进行缓冲,耦合面形状如图中红蓝曲线所示[４９]F i g．４㊀B i o l o g i c a l b e h a v i o r a n dm e c h a n i s m s d u r i n g f l i g h t．a．F r o g s g l i d i n g w i t h f l i p p e r s[４５Ｇ４７];b．A d j u s t i n g o f f r o g f o r e l i m ba n g l e f o r m i n i m u mi m p a c t d u r i n g l a n d i n g[４８];c．E l y t r a c o u p l i n g o f l a d y b i d s f o r b u f f e r i n g,a n d t h e s h a p e o f t h e c o u p l e d s u r f a c e i sh i g h l i g h t e di n t h e r e da n db l u e c u r v e s[４９]瓢虫(L a d y b i r d s)㊁甲虫等昆虫大多利用壳体减小冲击对自身的冲击,其中瓢虫除了采用由甲壳素微纤维和蛋白质组成的具有空腔的壳体来吸收能量,还利用成一定角度㊁相互耦合的翅鞘增强缓冲功能,以提供更多的能量吸收并减少碰撞后的反弹[４９],如图４(c)所示．如１．１节所述的瘿蚊幼虫,依靠柔软的身体进行储能跳跃的同时,也能利用身体足够柔软的特点吸收着陆冲击,使其无需采用专用的缓冲结构．与有足动物类似,相较于起跳阶段肌肉运动产生的高刚度,着陆时其身体刚度显然有所降低,有利于增大着陆冲击力的作用时间,从而降低冲击力的大小．１．４㊀准备阶段在准备阶段,生物体完成姿态恢复㊁跳跃能量储备㊁跳跃目标位置确定㊁跳跃方向和角度调整等工作．对于利用双足来进行跳跃的生物而言,其跳跃方向大多朝自身的正前方,依靠双足的同步运动来完成．像伊苏斯飞虱(I s s u s c o l e o p t r a t u s)在幼虫阶段时,由于其起跳所用时长为毫秒级,而神经信号同样为毫秒级,因此在双腿同步性控制方面具有很大难度．为了保证跳跃方向准确性,避免跳跃之后身体旋转和方向偏离,伊苏斯虫利用带有齿轮状的肢体保证了起跳时双腿的同步性[５０],如图５(a)所示．为了从倾倒之后的 四脚朝天 姿态中恢复,常见的昆虫如蟑螂(C o c k r o a c h e s)㊁瓢虫等均可根据不同的地形,利用鞘翅㊁腿足的配合可以通过不同的策略完成翻身运动．其中,蟑螂可以采取腹部弯曲侧滚㊁鞘翅翻滚㊁腿部侧滚等策略[５１,５２],如图５(b１)~(b３)所示．相较于蟑螂,瓢虫[５３]的腿部较短,在粗糙表面多依靠足部勾住隆起物而翻转扶正,在光滑表面则依靠鞘翅来辅助翻滚．图５㊀准备阶段生物行为与机理．a．伊苏斯虫利用齿轮状肢体保证了双腿起跳同步性[５０];b．蟑螂利用腹部㊁鞘翅和腿部实现翻身[５１,５２];c．弹尾虫通过不同初始角度调整跳高㊁跳远两种模式[２１]F i g．５㊀B i o l o g i c a l b e h a v i o r a n dm e c h a n i s m s d u r i n g p r e p a r a t i o n o f t a k e o f f．a．I s u s i a e n s u r i n g t h e s y n c h r o n i z a t i o no f b o t h l e g s i n j u m p i n g w i t h g e a r e d l i m b s[５０]．b．C o c k r o a c h e s t u r n i n g o v e r b y a b d o m e n, e l y t r a a n d l e g s[５１,５２];c．S p r i n g t a i l s w i t c h e s b e t w e e n j u m p a n dl o n g j u m p m o d eb y a d j u s t i n g d i f f e r e n t i n i t i a l a n g l e s[２１]０４第１２期吴业辉等:微小型跳跃机器人:仿生原理,设计方法与驱动技术在跳跃角度控制方面,青蛙等常利用腿部不同关节的协调运动来实现[５４,５５]．对于半水生的弹尾虫而言,除了利用跳跃尾部的不同作用力,还可以通过调整跳跃前的初始角度并利用腹管的亲水性,实现跳高㊁跳远两种模式的切换[２１],如图５(c１)和图５(c２)所示．２㊀跳跃机器人的设计与驱动方法从上世纪八十年代开始,结合对跳跃生物能量存储机制等问题的研究,科学家们开始致力于跳跃机器人的研究[５６],各类仿生跳跃机器人不断涌现并逐渐成为热点[２４Ｇ２６,５７]．２．１㊀跳跃机器人储能结构与能量调控类比于生物所采用的弹性蛋白㊁角质层㊁肌腱㊁体液等储能元件,跳跃机器人多采用人造弹性元件,包括螺旋弹簧㊁扭簧㊁形状记忆合金弹簧㊁柔性梁㊁弹性绳等,不同类型的弹性元件具有不同的储能密度和变形形式,其特点直接影响机器人的跳跃能力和运动形式．L a m b r e c h t等人设计了一种仿蟑螂轮腿式机器人[５８,５９],该机器人利用差齿齿轮旋转拉伸螺旋弹簧而实现能量的加载和释放,当作用齿轮达到差齿位置时,平行四连杆跳跃机构随弹簧释放而弹出,推动机器人产生向前的跳跃,而 Y 形三脚架模拟昆虫足部来实现爬行和小型障碍的跨越,如图６(a)所示．由于集成跑㊁跳运动模式,其质量达到１９０克,因此跳跃能力只能达到１８厘米,如图６(b)所示．图６㊀M i n iＧW h e g s机器人[５８,５９]F i g．６㊀R o b o tM i n iＧW h e g s[５８,５９]Y a m a d a等人利用细长悬臂梁在末端压弯载荷下屈曲失稳现象设计了一种跳跃机器人,定义为 封闭式弹性弹射器 [６０,６１],如图７(a)所示．该机器人采用柔性梁的屈曲进行储能并可在末端旋转电机的带动下实现能量可控释放,既可以利用单电机实现二阶屈曲到一阶屈曲的能量释放,也可以采用对称布置的双电机实现三阶屈曲到一阶屈曲的能量释放,达到一定跳跃方向改变．储能和释放结构的集成使其结构简单,梁的形状及其两端角度变化对释放能量的大小和快慢起决定性的影响,梁变形过程如图７(b)所示．该机器人在单电机驱动下可跳跃２０厘米高㊁７０厘米远．图７㊀封闭弹性弹射机器人[６０,６１]F i g．７㊀A j u m p i n g r o b o t b a s e do n t h e c l o s e d e l a s t i c a[６０,６１]J u n g等人提出一种仿甲虫爬跳结合的机器人J u m p R o A C H[６２],如图８(a)所示．通过对线弹簧和扭簧的组合,机器人储能元件力位移特性近乎于恒力机构,最大程度的利用电机的负载能力从而扩大了其储能能量,如图８(b)所示．机器人通过电机卷绳方式加载,采用行星轮系作为能量锁定和释放机构,能够起到控制能量加载大小的作用．除此之外,该机器人结合了跳跃和爬行两种运动模式,具备完整的重复跳跃能力．在测试中,无爬行部分的机构可以实现２．７５米的跳跃,而结合爬行和复位壳体部分之后体重增加一倍,仍然能实现１．５米高的跳跃,越障过程如图８(c)所示．图８㊀J u m p R o A C H跳跃机器人[６２]F i g．８㊀R o b o t J u m p R o A C H[６２]在此基础上,H a w k s等人利用柔性梁和线弹簧的组合方式达到了类似的恒力效果,在不超过电机最大功率条件下,牺牲加载速度而能够以最大恒力进行弹性能量加载,如图９(a)所示．根据其理论,弹簧－连杆质量比越大的机器人其最终能量密度越高,因此以柔性梁作为弹簧和腿部的集成,可以很大程度增加跳跃高度;借助A s h b y图[６３]对材料１４动㊀力㊀学㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报２０２３年第２１卷进行优化,选择碳纤维复合材料和乳胶组合构成储能元件,最终使重量３０．４克的机器人[图９(b)]实现了３２．９米的跳跃高度,这也是目前最高的机器人绝对跳跃高度[２４]．图９㊀目前跳得最高的机器人[２４]F i g．９㊀T h eh i g h e s t j u m p i n g r o b o t s o f a r[２４]除了储能大小和变形方式上的差异,不同的储能元件在跳跃运动中其动力学模型复杂度也不同,如通过柔性梁的大变形进行储能的模式比线性弹簧结合刚性连杆的方式更为复杂．起跳过程的动力学分析主要用于预测机器人起跳速度和高度,因此对于难以建立动力学模型的间歇型跳跃机器人(落地后无需立即起跳)一般直接利用弹簧的弹性变形能来估计跳跃高度;对于连续型跳跃机器人由于涉及到机器人的姿态㊁方向等控制,触地瞬间至起跳离地过程的动力学模型更为关键．２．２㊀跳跃机器人闩锁结构与能量动态释放在依靠弹性储能进行跳跃的机器人中,闩锁机构控制能量的释放过程,不同的结构不仅影响能量的存储量,而且对释放过程的动力学特征(势能转化为动能的时间㊁空间和速率等)起到决定性作用[１２]．闩锁结构除了前文所述的接触式㊁几何式闩锁,还包括流体式锁闩[６４],其中流体式闩锁是指由系统内流体的运动和性质(包括凝聚力㊁聚结性和压力)对弹性元件进行调节;而接触式闩锁是指通过摩擦和机械限位的作用来阻挡弹性元件运动[３０],如图１０(a)所示;几何式闩锁则是基于几何构型㊁力㊁力矩臂㊁质心位置等的状态相关行为的锁闩,包括像青蛙㊁夜猴等体内的可变机械效益机构[６５][图１０(b)]㊁跳蚤体内的扭矩反转机构[６６][图１０(c)]㊁失稳突跳机构和其他具有双稳态特点的系统[６７Ｇ７１][图１０(d)]．K o v a c等人设计的 ７g 的跳跃机器人如图１１所示,采用凸轮和扭簧作为释放和储能机构,其跳跃高度由凸轮的形状和弹簧刚度所决定,跳跃方向与凸轮形状和腿部尺寸相关,一旦装配完成则无法调整,其运动灵活性因此受到一定限制．约５厘米高的机器人可以跳跃自身高度的２７倍,达到１．４米[７２],如图１１(b)所示;携带３克负载后跳跃高度仍能达到１米,如图１１(c)所示．图１０㊀常见的闩锁结构．a．接触式闩锁简化模型[３０];b．青蛙等生物体内的可变机械效益结构[６５]; c．跳蚤体内的扭矩反转机构[６６];d．屈曲梁双稳态机构[６７Ｇ７１] F i g．１０㊀C o mm o n l a t c h s t r u c t u r e s．a．S i m p l i f i e dm o d e l o f c o n t a c t l a t c h[３０];b．V a r i a b l em e c h a n i c a l a d v a n t a g e s t r u c t u r e i n f r o g s a n d o t h e r o r g a n i s m s[６５];c．T o r q u e r e v e r s a lm e c h a n i s mi n f l e a s[６６]; d．B i s t a b l em e c h a n i s ma n d e n e r g y c u r v e o f b u c k l i n g b e a m[６７Ｇ７１]图１１㊀ ７g 机器人[７２]F i g．１１㊀R o b o t ７g [７２]Z a i t s e v等人模拟蝗虫跳跃过程设计了一种仿蝗虫跳跃机器人[７３,７４],如图１２(a)所示．通过单个电机的正反转,利用丝杠螺母在轴向运动以及绳在卷２４第１２期吴业辉等:微小型跳跃机器人:仿生原理,设计方法与驱动技术轴上的卷绕运动,巧妙的实现了锁扣作用下能量加载和释放的循环,如图１２(b )中(ⅰ)~(ⅵ)所示．显然,这种机器人跳跃的实现十分依赖于对绳长㊁螺母移动距离㊁锁钩和足部杆几何关系等进行精确设计和装配．同样,该机器人无法进行跳跃角度㊁高度的调整,且两条绳子无约束地释放可能会造成打结㊁干涉等不稳定现象．该机器人实现了２５倍自身体长的跳跃,达到３．３５米的高度．图１２㊀仿蝗虫机器人[７３,７４]F i g ．１２㊀L o c u s t Ｇi n s pi r e d r o b o t [７３,７４]图１３㊀高度可调的仿生跳跃机器人[７５]F i g ．１３㊀B i o n i c j u m p i n g r o b o tw i t ha d j u s t a b l eh e i gh t [７５]M a 等人提出一种综合软体动物㊁硬壳跳虫弹跳机理的跳跃机器人[７５],如图１３(a)所示．该机器人采用屈曲镍钛合金板和扭簧作为储能元件,释放机构采用了与J u m p R o A C H 机器人(图８)相似的行星轮系结构,并加入了单向轴承来加强能量释放过程的稳定性,如图１３(c )中右图所示．当电机沿顺时针方向正转时,动力经三个齿轮传递至卷绳齿轮轴,通过卷绕刚性绳拉动机构变形进行储能,整个过程单向轴承处于内外圈滑动状态而不产生阻力;相反,当电机沿逆时针方向反转时,单向轴承锁紧并使行星架与卷绳齿轮轴脱开,卷绳瞬间释放．由于加载量随电机正转圈数而定,因此机器人具备跳跃高度可调的特点．该机器人可以在无壳体状态下达到最高１．５１米的跳跃高度,如图１３(b)所示．对于上述各种接触式闩锁,一般具有简单的结构,常采用挡块㊁凸轮㊁差齿齿轮等方式实现能量的锁定,除了上述行星轮系结构,其它锁定方式下的能量值多为固定不可调整的,同时意味着其控制难度低,常采用开环或者位移闭环进行控制其释放．此外,接触式闩锁存在摩擦损失大㊁释放瞬间冲击大等缺点．图１４㊀仿跳蚤系列机器人．a ．F l e a V １机器人[３３,６６];b ．F l e a V ２机器人[３３];c ~d ．F l e a V ３机器人[７８];e ~f ．水面跳跃机器人[２６]F i g ．１４㊀F l e a Ｇi n s pi r e d r o b o t s ．a ．F l e a V １R o b o t [３３,６６];b ．F l e a V ２R o b o t [３３];c ~d ．F l e a V ３R o b o t [７８];e ~f ．R o b o t j u m p i n g onw a t e r [２６]基于跳蚤体内的扭矩反转机构[１０],N o h 等人提出一种具有非接触式闩锁的仿跳蚤跳跃机器人F l e a V １[３３,６６,７６],如图１４(a)所示．利用三根形状记忆合金弹簧来模拟图１０(c)所示的伸肌㊁触发肌和屈３４动㊀力㊀学㊀与㊀控㊀制㊀学㊀报２０２３年第２１卷肌,当受拉弹性元件(伸肌)与所连杠杆处于重合位置时能量存在极值,利用负刚度特性可以产生越过重合点后的爆发式运动,实现了快速 突跳(S n a pＧt h r o u g h) 的特征[７７]．基于此原理该团队还设计了其他形式的跳跃机器人F l e a V２㊁F l e aV３[２６,３３,７８],如图１４(b)~(d)所示,通过简化S MA的数量来实现更高的跳跃高度(４０倍自身高度),并通过结合超疏水喷涂工艺来模拟水黾在水面起跳的现象[图１４(e)Ｇ(f)],在陆地和水面分别可以实现３０和１８厘米高的跳跃能力．较轻的机器人也存在一定缺点,如引入电池等额外负载时其跳跃高度将受到严重影响[７９];同样,由于结构过于简单,此类机器人在连续跳跃㊁改变方向和高度等方面还具有挑战性,这些问题均会对机器人的实际应用产生限制．采用同样原理的还有Z h a k y p o v等人提出的仿陷阱颚蚁跳跃机器人[５７,８０],该机器人可实现爬行㊁翻滚㊁垂直跳跃㊁定向跳跃等多运动模式,最高跳跃１４厘米,达到自身高度的２．５倍,结构如图１５所示．三足的设计不仅增强了机器人的跳跃能力,还帮助机器人实现跳跃方向的选择．此外,通过将电路设计㊁柔顺机构设计与电路板进行集成,完成了机器人的快速㊁轻量化制造．图１５㊀仿陷阱颚蚁多模式运动微型机器人[５７,８０]F i g．１５㊀T r a pＧj a wＧa n tＧi n s p i r e dm u l t iＧl o c o m o t i o nm i l l i r o b o t[５７,８０]为了提高机器人的敏捷性,H a l d a n e等人模仿了夜猴㊁青蛙的跳跃机制,提出一种仿夜猴跳跃的机器人S a l t o[２５,８１]．该机器人采用串联驱动器和E MA结合的方式,以增大机械效益在跳跃后与跳跃前的比值为目标,对机器人几何构型和重量分布进行优化,增大了串联弹性元件在跳跃初期能量存储[６３]．机器人不仅实现了稳定的连续跳跃运动,还具备跳跃高度可调㊁空中姿态调整的能力,可以完成类似于跑酷运动中 蹬墙跳 的高难度动作,这也进一步扩大了自身运动范围,最终使S a l t o实现了夜猴跳跃敏捷度的７８％,成为目前垂直跳跃敏捷程度最高的机器人[２５]．图１６㊀S a l t o系列机器人[２５,８１]．a．S a l t o;b．S a l t oＧ１PF i g．１６㊀S a l t o s e r i e s r o b o t s[２５,８１]．a．S a l t o;b．S a l t oＧ１P在以上非接触式闩锁中,通过与柔顺机构相结合的方式(图１４和图１５)完成 运动－储能－体化 ,进而实现轻量化设计,同时具有无摩擦㊁释放瞬间冲击小等优点[８２Ｇ８４];由于依靠几何上的临界位置进行释放,该类型机器人往往采用开环的方式控制,同时也带来结构相对复杂的问题．此外,该类型机构在释放阶段的行程占比高于接触式闩锁,限制了释放的瞬时功率,同时也获得更小的冲击．对于可变机械效益机构结合串联弹性元件构成的非接触式闩锁(图１６),驱动器直接做功在跳跃运动过程中起重要作用,适用于跳跃周期小的连续型跳跃机器人,也因此更依赖动力学模型来计算机器人的能量释放效果,如对于S a l t o机器人而言,一定范围内提高其驱动器运动加速度可获得更高弹性储能以提高其跳跃高度．表１㊀接触式与非接触式闩锁性能对比T a b l e１㊀P e r f o r m a n c e c o m p a r i s o nb e t w e e n c o n t a c t a n dn o nＧc o n t a c t l a t c h e s性能对比接触式闩锁非接触式闩锁释放速度快慢瞬时冲击大小摩擦阻力大小轻量化潜力小大动力学模型简单复杂能量大小控制静态,易动态,难２．３㊀跳跃机器人着陆缓冲功能跳跃机器人在追求较高跳跃目标的同时,着陆４４。
可实现跳跃功能的四足机器人单腿结构设计与运动建模分析
3、增强四足机器人的环境适应性：针对不同的地形和障碍物，研究如何调整 机器人的单腿结构和控制策略，使其能够适应各种复杂环境。
参考内容
在科技日新月异的今天，机器人的发展不仅体现在双足行走、人脸识别、语言 处理等复杂功能上，更在仿生学领域展现出了极大的潜力。其中，四足仿生机 器人以其灵活的步态和强大的适应能力，成为了机器人研究的一个重要方向。 本次演示将重点探讨四足仿生机器人单腿系统的设计、构造和控制。
2、材料选择
四足仿生机器人单腿系统的材料选择对于机器人的性能至关重要。考虑到强度、 重量和耐用性，通常会选择铝合金、碳纤维等轻质高强度材料。此外，为了提 高机器人的适应性和灵活性，还可以考虑使用弹性材料作为关键部件。
二、四足仿生机器人单腿系统的 构造
四足仿生机器人单腿系统的构造需要精确计算和控制，以确保机器人的稳定性 和灵活性。下面我们将详细介绍单腿系统的各部分构造。
跳跃功能分析
实现跳跃功能的关键在于合理的能量储备和高效的能量释放。在四足机器人的 单腿结构中，可以通过以下方法实现跳跃功能：
1、能量储备：在机器人单腿的某一部位设置一个弹性装置，如弹簧或橡胶， 当机器人行走时，该装置储存能量。
2、能量释放：当机器人需要跳跃时，通过控制系统触发弹性装置释放能量， 从而推动机器人跳跃。
2、控制方法
控制方法主要分为模拟控制和数字控制两种。模拟控制是通过模拟电路来实现 对单腿系统的控制；数字控制则是通过计算机程序来实现对单腿系统的控制。 数字控制具有更高的灵活性和精度，因此在实际应用中得到了广泛的应用。
总之，四足仿生机器人单腿系统是实现机器人灵活性和稳定性的关键部分。通 过合理的设计、构造和控制方法，可以有效地提高机器人的性能和使用价值。 随着科技的不断进步，相信未来的四足仿生机器人将会更加智能、高效、灵活 和耐用，为人类的生产和生活带来更多的便利和效益。
液压驱动单腿跳跃机器人控制系统
种环境。
改进控制系统硬件设计
03
我们需要进一步改进控制系统硬件设计，以提高机器人的性能
。
THANKS
感谢观看
调试与测试
通过调试与测试，确保控制器的稳定性和可 靠性。
04
实验与测试
实验设备与环境
液压驱动单腿跳跃机 器人实体
实验设备：计算机、 数据采集器、传感器 、液压系统、电源等
实验室环境：室内， 无强烈气流和电磁干 扰
实验方法与步骤
1. 连接实验设备，确保电源和数据采集器正常工作。
01
02
2. 将传感器固定在液压驱动单腿跳跃机器人的关键部位 ，如腿部和躯干。
研究方法与内容
• 研究方法：本研究采用理论建模、仿真分析和实验验证相结合 的方法，对液压驱动单腿跳跃机器人控制系统进行研究。首先 ，建立机器人的系统模型，并进行仿真分析；然后，设计控制 算法，并进行实验验证；最后，对实验结果进行分析和总结。
研究方法与内容
研究内容
控制系统设计与优化：设计合适的控制算法，实 现机器人运动的精确控制；同时，对控制算法进 行优化，提高机器人的运动性能和稳定性。
液压驱动单腿跳跃机器人控制系统
2023-11-10
contents
目录
• 引言 • 液压驱动单腿跳跃机器人概述 • 控制系统设计 • 实验与测试 • 结论与展望
01
引言
研究背景与意义
液压驱动技术
液压驱动具有高功率密度、快 速响应等优点，在工业和军事
领域具有广泛的应用前景。
单腿跳跃机器人
单腿跳跃机器人是一种具有高度机 动性和适应性的机器人，能够在复 杂环境中进行越障、避障等操作。
液压驱动单腿跳跃机器人系统建模：建立机器人 的力学模型和控制系统模型，为后续研究提供基 础。
可跳跃移动机器人机构设计与跳跃过程控制研究综述
可跳跃移动机器人机构设计与跳跃过程控制研究综述目录一、内容概括 (2)1.1 跳跃移动机器人的研究背景与意义 (3)1.2 国内外研究现状及发展动态 (4)二、可跳跃移动机器人机构设计 (5)2.1 机器人总体结构设计 (7)2.2 跳跃机构设计 (7)2.2.1 基本跳跃机构 (9)2.2.2 复杂跳跃机构 (10)2.3 仿生跳跃机构设计 (10)2.3.1 蜻蜓式跳跃机构 (12)2.3.2 鸟类跳跃机构 (13)三、跳跃过程控制研究 (14)3.1 跳跃运动规划与控制策略 (15)3.1.1 基于预设轨迹的跳跃控制 (16)3.1.2 基于最优控制的跳跃控制 (18)3.1.3 基于模型预测控制的跳跃控制 (20)3.2 跳跃过程中的动力学分析与建模 (21)3.2.1 跳跃机器人的动力学建模 (22)3.2.2 跳跃过程中的力学分析 (24)3.3 跳跃机器人的感知与交互技术 (25)3.3.1 激光雷达感知技术 (26)3.3.2 触觉传感器感知技术 (28)3.3.3 人机交互技术 (30)四、实验与仿真分析 (31)4.1 实验环境搭建与实验方法 (33)4.2 实验结果与分析 (34)4.3 仿真结果与分析 (35)五、结论与展望 (36)5.1 研究成果总结 (37)5.2 存在问题与不足 (39)5.3 未来发展方向与展望 (40)一、内容概括随着科技的不断进步，可跳跃移动机器人作为一种具有高度自主性和灵活性的机器人形式，受到了广泛关注。
本文旨在对近年来可跳跃移动机器人机构设计与跳跃过程控制的研究进行综述，以期为该领域的发展提供参考和启示。
在可跳跃移动机器人机构设计方面，研究者们主要关注机器人的结构、驱动和跳跃性能等方面。
结构设计方面，为提高机器人的稳定性和机动性，往往采用多关节、柔性杆等复杂结构。
驱动方式上，除了传统的电机驱动外，还有采用生物启发式驱动（如仿生肌肉、形状记忆合金等）的机器人。
仿婴猴单腿弹跳机器人结构设计与实现
2023年 第47卷 第11期Journal of Mechanical Transmission 仿婴猴单腿弹跳机器人结构设计与实现李静1 李贵1,2,3 孙伟1,2,3 陈浩祚1 叶茂1 李镕合1（1 武汉科技大学 机械自动化学院， 湖北 武汉 430065）（2 武汉科技大学 冶金装备及其控制教育部重点实验室， 湖北 武汉 430081）（3 武汉科技大学 机械传动与制造工程湖北省重点实验室， 湖北 武汉 430065）摘要 针对弹跳仿生机器人存在的主要问题，结合婴猴体型小且具有平稳暴发弹跳的特点，提出了一种仿婴猴单腿弹跳机器人，对其主要结构和控制系统进行了设计。
通过分析婴猴的腿部结构，基于Stephenson 六杆机构原理，设计了一种仿婴猴机器人腿部的平面八连杆机构，并对其轨迹进行优化，获得了具有最佳弹跳能力的杆长参数；对机器人弹跳的3个方向进行控制调整，利用双闭环反馈控制系统实现了机器人在起跳、腾空、落地时姿态的稳定；最后，建立了机器人的实物验证模型，整个机械装置质量为395.5 g ，整体高度为250 mm 。
实验结果表明，该仿生单腿机器人可实现连续稳定的跳跃，最高弹跳速度可达20 m/s ，弹跳高度为100 mm 时的响应时间为0.1 s 。
关键词 婴猴 单腿弹跳机器人 平面八连杆机构 结构设计 姿态控制Structural Design and Implementation of Simulating Galago SenegalensisMonkey Single-leg Jumping RobotsLi Jing 1 Li Gui 1,2,3 Sun Wei 1,2,3 Chen Haozuo 1 Ye Mao 1 Li Ronghe 1(1 School of Machinery and Automation, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan 430065, China)(2 Key Laboratory of Metallurgical Equipment and Control Technology of the Ministry of Education, Wuhan University of Scienceand Technology, Wuhan 430081, China)(3 Hubei Key Laboratory of Mechanical Transmission and Manufacturing Engineering, Wuhan University of Science andTechnology, Wuhan 430065, China)Abstract Aiming at the main problems existing in the jumping robot, combined with the galagosenegalensis monkey´s characteristics of small sizes, stable and explosive jumping, a kind of galago senegalensis monkey single leg jumping robot is proposed in this study, and its main structure and control system are designed. Based on the principle of the Stephenson´s six-bar linkage, a planar eight-bar linkage for the leg of simulating galago senegalensis monkey robot is designed, and its trajectory is optimized to obtain the bar length parameters with the best jumping ability. The three directions of the robot´s jumping are controlled and adjusted, and the double closed-loop feedback control system is used to ensure the stability of the robot´s attitude when taking off, soaring in the air, and landing on the ground. Finally, the physical verification model of the robot isestablished. The total weight is only 395.5 g, and the overall height is 250 mm. The experimental results show that the simulating single leg robot can achieve continuous and stable jumping, the highest jumping speed canreach 20 m/s, and the response time at a jumping height of 100 mm is 0.1 s.Key words Galago senegalensis monkey Single-leg jumping robot Planar eight-bar linkage Struc⁃ture design Attitude control文章编号：1004-2539（2023）11-0043-06DOI ：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.11.00743第47卷0 引言相较于轮式、履带式以及行走机器人，弹跳机器人具有更强的越障性和复杂环境适应性，在救援、军事、考古等领域具有广阔的应用前景。
移动机器人结构设计
移动机器人结构设计一、引言随着科技的快速发展，机器人技术不断取得新突破，其中，移动机器人的发展尤为引人注目。
移动机器人的应用场景广泛，包括但不限于服务型机器人、工业自动化、无人驾驶、智慧城市等领域。
结构设计是移动机器人设计的重要组成部分，其决定了机器人的运动性能、稳定性和耐用性。
本文将对移动机器人的结构设计进行深入探讨。
二、移动机器人的基本结构移动机器人通常由以下几部分组成：1、运动系统：包括轮子、履带、足等运动部件，用于实现机器人的移动。
2、控制系统：包括电机、驱动器、控制器等，用于驱动运动部件，控制机器人的运动轨迹和速度。
3、感知系统：包括摄像头、激光雷达、GPS等感知设备，用于获取周围环境信息，为机器人提供导航和定位数据。
4、计算系统：包括计算机主板、处理器、内存等，用于处理感知数据，做出决策，控制机器人的运动。
5、电源系统：包括电池、充电器等，为机器人的运行提供电力。
三、移动机器人的结构设计要点1、轻量化设计：为了提高机器人的移动性能和续航能力，需要尽量减轻机器人的重量。
因此，应选择轻质材料，优化结构设计，减少不必要的重量。
2、稳定性设计：机器人在移动过程中需要保持稳定，避免因摇晃或震动导致结构损坏或数据丢失。
因此，需要设计合适的支撑结构和防震措施。
3、耐用性设计：考虑到机器人的使用寿命和维修需求，结构设计应便于维护和更换部件。
同时，应考虑材料和部件的耐久性，确保机器人在恶劣环境下的正常运行。
4、适应性设计：由于应用场景的多样性，机器人的结构应具有较强的适应性。
例如，在复杂地形或狭小空间中，机器人需要具备爬坡、过坎、越障等能力；在无人驾驶领域，机器人需要具备快速反应和灵活避障的能力。
因此，结构设计应具有足够的灵活性和可扩展性，以满足不同场景的需求。
5、安全性设计：考虑到机器人与人或其他物体的交互，结构设计应确保安全性。
例如，应避免尖锐的边缘和突出的部件，以减少碰撞风险；在感知系统中加入安全预警机制，避免潜在的危险情况。
仿蝗虫跳跃机器人结构设计和运动学与动力学分析毕业设计—开题报告
本科生毕业论文（设计）文献综述和开题报告题目仿蝗虫跳跃机器人结构设计及其运动学与动力学分析毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部容。
作者签名：日期：学位论文原创性声明本人重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名：日期：年月日学位论文使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日指导教师评阅书评阅教师评阅书教研室（或答辩小组）及教学系意见一、题目：二、指导教师对文献综述和开题报告的具体容要求：文献综述报告要求：按照毕业设计任务书的有关要求和研究容，对国外有关跳跃机器人优势、跳跃机器人工作机理、跳跃机器人的跳跃结构类型等方面的文献资料进行认真查阅，了解国外的相关研究现状，要求阅读20篇以上文献资料，其中，要对1篇英文文献进行翻译，要求字数在4000字以上，最后，完成文献综述报告的撰写工作和答辩工作。
跳跃机器人sandflea
结论-轮子结构采用蜂窝式优于轮辐式
相同载荷下蜂窝式轮子产生更小的应力 相同载荷下蜂窝式轮子产生更小的位移 满足相同载荷条件下蜂窝式结构重量更轻（蜂窝单元与轮辐单元数目相同条件下）
Simulation-整体跌落分析示意图
Simulation-整体跌落分析示意图
Simulation-整体跌落分析示意图
对需求的的评估及重要性排序
行进功能：一般直线或转弯动作。 应对方法：采用传动的前轮驱动，为减轻车重，采用单电机和电磁离合
器配合控制。
总体方案设计
SF机器人要实现的主要动作： （1）在路面上运动（前进、后退及转弯）； （2）遇到障碍时的跳跃运动； （3）实现跳跃运动时的辅助俯仰运动；
总体方案设计
装有万一向定轮的过载保护的作用
缺1、点（转：向3时）旋四转角个度车大轮分别装一个电机实 2、现转动差不速均匀转性弯大
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辅助俯仰运动设计及三维建模
优点：
1、采用两侧支架，增加稳定性
2、对称布局，可实现上下面两面均
可实现支撑作用。
3、增加过障碍能力
4、采用电机控制结构简单
缺点： 1、旋转精度不高 2、刚度满足性较弱
沙蚤简介
“ 沙蚤”（S a n dFlea）是一种跳跃式机器人，由美国国防高级研究 计划局（DARPA）联合波士顿动力公司共同研制。
该车呈鞋盒状，车重约4.5k g，通常采用4 轮行驶，但也能垂直跳跃， 高度达9m，能独立越过壕沟和障碍。该车装备了1 部摄像机和操作控制 系统，能够通过掌上电脑或笔记本电脑进行控制。
实现路面运动的设计以及三维建模
本目次前设能计实所现采路用面的运方动式的智能小车
优点： 1、的结驱构到结方构式 简单，一个电机就可 2、（实传1现）动前前所进两占、轮用后各的退装空一及间个转比电向较机小，实现 3、差传速动转部弯分总体质量轻 4、（动2）力前源两效轮率各高装一个电机，后轮 5、电磁离合器动作敏捷，并且具
仿青蛙跳跃机器人的结构设计
仿青蛙跳跃机器人的结构设计1. 仿青蛙跳跃机器人概述随着科技的发展，机器人技术在各个领域的应用越来越广泛。
仿生机器人作为一种模仿生物形态和行为的新型机器人，受到了广泛关注。
本篇文档将详细介绍一种仿青蛙跳跃机器人的结构设计。
仿青蛙跳跃机器人是一种以青蛙为原型，模拟其跳跃行为的机器人。
其主要特点在于模仿青蛙的肌肉结构、关节运动和平衡机制，使其具有优异的跳跃能力和灵活性。
这种机器人不仅可以应用于军事侦察、救援行动等危险环境，还可以在体育、娱乐等领域发挥重要作用。
躯干结构：躯干是机器人的主体部分，负责支撑四肢和各种传感器。
采用轻质材料制作，以减轻整体重量，提高跳跃能力。
四肢结构：四肢包括前肢和后肢，分别模拟青蛙的前臂和后腿。
每个肢体的关节由伺服电机驱动，实现弯曲、伸展和扭转等功能。
腿部结构：腿部结构负责提供跳跃的动力和稳定性。
采用弹性材料制作，以吸收冲击力，保护内部结构。
滑行装置：滑行装置位于机器人底部，用于在地面滑动。
可以采用滑轮、轮胎等不同类型的滑行装置，根据实际需求进行选择。
传感器模块：传感器模块用于感知周围环境，如地形、障碍物等。
包括深度传感器、触觉传感器、声音传感器等，为机器人提供丰富的信息来源。
控制系统：控制系统负责指挥和协调各部件的工作。
采用嵌入式控制系统，具有较高的处理能力和稳定性。
仿青蛙跳跃机器人通过模仿青蛙的跳跃行为，实现了高效、灵活的跳跃能力。
在未来的发展中，这种机器人将在更多领域发挥重要作用，为人类的生产和生活带来更多便利。
1.1 研究背景随着科技的不断发展，仿生学在各个领域取得了显著的成果。
仿生机器人作为一种新兴的研究领域，旨在通过模仿生物体的结构、功能和行为来设计和制造具有特定功能的机器人。
青蛙作为自然界中一种具有高度智能和灵活性的动物，其跳跃能力在动物界中独树一帜。
研究如何将青蛙跳跃机制应用于机器人的设计中，具有重要的科学价值和实际应用前景。
仿青蛙跳跃机器人的研究逐渐受到国内外学者的关注，这类机器人在军事、医疗、救援等领域具有广泛的应用潜力。
气动肌肉驱动的仿青蛙跳跃机器人及其关键技术
02
仿青蛙跳跃机器人的设计 与实现
机器人结构与特点
结构
由气动肌肉驱动器、控制器、传感器 和机械结构组成。
特点
具有跳跃能力强、运动灵活、节能环 保等优点。
气动肌肉驱动系统设计
01
02
03
气动肌肉选择
选择具有较高弹性和耐压 能力的气动肌肉。
气动肌肉布局
根据机械结构和跳跃需求 ，合理布局气动肌肉的位 置和数量。
跳跃高度与距离性能评估
跳跃高度
在实验中，机器人能够跳跃的高度达到了50厘米，这是通过优化机器人的设计 和气动肌肉的驱动实现的。
跳跃距离
同时，机器人的跳跃距离也达到了1米，这是通过调整气动肌肉的驱动压力和时 间实现的。
能量效率与稳定性性能评估
能量效率
在实验中，机器人的能量效率达到了70%，这是通过优化机器人的设计和气动肌 肉的驱动实现的。
VS
数据处理算法改进
通过对传感器数据的处理和分析，改进数 据处理算法，提高数据的准确性和实时性 。
06
结论与展望
研究成果总结
气动肌肉驱动的仿青蛙跳跃机器 人的设计和制造已取得突破性进 展，实现了较高的跳跃性能和稳
定性。
通过优化机器人的结构和控制算 法，成功提高了机器人的跳跃距 离和跳跃频率，为后续研究奠定
出了更高的要求。
未来需要进一步研究和改进技术，以适 应不同场景和应用需求，同时加强机器 人智能化和自主化程度，提高其实用性
和可靠性。
THANKS
感谢观看
机器人运动控制技术
运动控制策略
01
采用基于模型的控制策略，根据机器人的动力学模型和运动学
模型，实现精确的运动控制。
传感器融合技术
移动式下肢外骨骼康复机器人机构设计和轨迹跟踪控制
研究内容和方法
本研究的主要内容包括
移动式下肢外骨骼康复机器人的机构设计、轨迹跟踪控制算法设计和实验验 证。
研究方法包括
理论建模、数值仿真、实验验证等。首先建立下肢外骨骼机器人的运动学模 型和动力学模型，然后设计基于神经网络的轨迹跟踪控制算法，最后进行实 验验证和数据分析。
针对下肢运动功能障碍患者，传统的康复训练方法存在一些限制和不足，而下肢 外骨骼机器人可以提供更加精准、高效的康复训练方案。
移动式下肢外骨骼康复机器人可以实现人体下肢运动的全方位辅助，提高患者的 康复效果和生活质量。
相关工作
国内外研究者已经开展了一些关于下肢外骨骼机器人的研究，主要集中在机构设 计、运动控制、传感器融合等方面。
源、传感器等部分。
数据采集
03
在患者进行康复训练的过程中，记录相关数据，包括步态周期
、步长、步高、关节角度等。
数据分析和结果展示
数据处理
对采集到的数据进行清洗、预处理和分析，提取关键指标， 如步态周期、步长、步高和关节角度等。
结果展示
通过图表和统计数据展示分析结果，包括患者步态特征的变 化趋势、康复训练对患者的效果评估等。
该研究成果不仅适用于康复领域，还可以应用于辅助行走、运动员训练等领域，具有广泛的应用前景 和市场价值。
07
参考文献
参考文献
基于生物学原理的设计
为了更好地适应人体下肢的运动生理特征，研究人员根据人体下肢的生物力学特性，设计 了一种基于生物学原理的移动式下肢外骨骼康复机器人机构。这种机构能够模拟人体行走 时的步态，并能够根据患者的运动状态和运动意图进行相应的调整。
脚掌转动的跳跃机器人轨迹规划与落地稳定性分析
跳跃机器人运动学模型建立
1 2 3
坐标系选择
选择合适的坐标系（如地面坐标系、机器人坐标 系）来描述跳跃机器人的运动状态，为建立运动 学模型奠定基础。
运动学方程
根据牛顿第二定律和机械系统动力学原理，建立 跳跃机器人的运动学方程，描述其位置、速度和 加速度等运动参数。
参数识别与标定
通过实验和测量，识别并标定运动学模型中的参 数，如质量、转动惯量、关节刚度等。
系统优化
根据实验结果，对控制系统进行优化，提高机器 人的跳跃高度、距离和稳定性。
06
总结与展望
研究成果总结
提出了一种基于脚掌转动的跳跃机器人轨迹规划方法，有效提高了机器人的跳跃高 度和稳定性。
通过实验验证了所提方法的可行性和优越性，为跳跃机器人的研究提供了新的思路 和方向。
分析了影响机器人落地稳定性的关键因素，为进一步优化机器人性能提供了依据。
通过分析机器人姿态、地面条件等因素，确保机器人安全、稳定 地着陆。
控制算法
采用比例-积分-微分（PID）控制算法，实现对机器人姿态的精 确控制。
控制系统的实验验证与优化
实验环境搭建
模拟真实环境，为机器人提供多种障碍物和地形 条件。
实验结果分析
通过对比实验数据和理论分析，评估控制系统的 性能和稳定性。
落地稳定性评价指标
姿态稳定性
衡量机器人落地后姿态的稳定 程度，主要考虑重心位置和倾
角变化。
冲击力与能量吸收
评估机器人对地面的冲击力以 及能量吸收能力，确保机器人 的安全和地面保护。
运动稳定性
衡量机器人在连续跳跃过程中 的运动稳定性，包括速度和加 速度的变化。
重复性与一致性
评估机器人落地稳定性的重复 性和一致性，确保机器人在不 同条件下具有可靠的稳定性表
跳跃式机器人机构设计与动力学分析(可编辑)
跳跃式机器人机构设计与动力学分析南京航空航天大学博士学位论文跳跃式机器人机构设计与动力学分析姓名:李保江申请学位级别:博士专业:机械电子工程指导教师:朱剑英20060901南京航空航天大学博士学位论文摘要跳跃式机器人可以跃过数倍于自身高度的障碍物或沟渠,对地形有较强的适应力,且跳跃运动的突然性与爆发性有助于机器人躲避危险,在现代化战争和航天探测领域将会有广泛的应用。
由于技术上的困难,目前国际上还处于初始研究阶段,尚无可实际应用的跳跃式机器人。
跳跃式机器人可分为连续性跳跃式机器人与间歇性跳跃式机器人,其中间歇性跳跃式机器人不需要时刻保持对机体的平衡控制,又具有构建简单、跳跃高度大等特点。
本文以间歇性跳跃式机器人为研究对象,构建了多种跳跃机构和集跳跃运动、轮式移动两种运动方式的间歇性跳跃式机器人,并对其进行了动力学方面的分析。
本文的许多分析过程与研究结论对于连续性跳跃式机器人的研究也有参考意义。
论文的主要内容如下:1.对比分析了连续性跳跃运动和间歇性跳跃运动、连续性跳跃式机器人和间歇性跳跃式机器人的异同点,概述了跳跃式机器人的研究起源、国内外研究现状及其发展趋势,总结了跳跃式机器人的主要构建方法,指出了跳跃式机器人目前研究面临的主要问题,并提出了可行的解决途径,给出了跳跃式机器人的诸多实例。
2.给出了线性弹性腿跳跃机构、六杆式蓄能腿跳跃机构、改进后的六杆式蓄能腿跳跃机构等三种跳跃机构的机构设计与工作原理分析。
设计了一个同时具有轮式移动、跳跃两种运动方式的自主式运动机器人的机械结构。
该机器人在较平坦地形下采用轮式移动方式前行,遇到障碍物或沟渠时,可以进行跳跃,从而扩大运动范围。
首先概括介绍了该机器人的总体结构和运动过程,然后详细分析了机器人的跳跃机构、跳跃参数调节机构、倾覆翻转机构、落地缓冲机构等关键机构的工作原理,并给出了机构设计方案。
根据总体设计要求计算了关键参数,并选定了蓄能弹簧、压缩锁定释放电机、起跳角度调节电机、行走电机、拉伸钢丝绳等器件。
液压驱动轮腿机器人设计与跳跃控制
汇报人： 日期:
目录
• 引言 • 液压驱动轮腿机器人设计 • 跳跃控制理论 • 液压驱动轮腿机器人跳跃实验与结果分析 • 结论与展望
01
引言
研究背景与意义
背景
液压驱动技术广泛应用于工业生产、航空航天、工程机械等领域，具有高功率密度、响应速度快、传动效率高等 特点。近年来，随着机器人技术的不断发展，液压驱动轮腿机器人在军事侦察、野外救援、工业自动化等领域展 现出巨大的应用潜力。
意义
液压驱动轮腿机器人的设计与跳跃控制研究对于提高机器人的运动性能、增强其实用性具有重要意义，同时对于 推动液压驱动技术在机器人领域的应用与发展具有积极的推动作用。
研究现状与发展
现状
目前，国内外学者针对液压驱动轮腿机器人的设计与跳跃控制开展了大量研究，取得了一系列成果。 例如，某公司成功研发了一款具有高度自主知识产权的液压驱动轮腿机器人，该机器人具有出色的越 障能力和稳定性，已在多个领域得到广泛应用。
现更加广泛的应用。
THANKS
感谢观看
基于液压驱动技术和轮腿结构设计，实现高速度、高效率、高稳定性的运动功 能。
功能需求
满足在复杂地形、恶劣环境下的移动、越障、跳跃等需求，具备自主导航和遥 控操作的能力。
液压驱动系统设计
01
02
03
液压泵
选择适合机器人运行效率 的液压泵，确保机器人的 动力输出稳定。
液压缸
设计液压缸的行程、速度 和推力，以满足机器人的 驱动力要求。
动力学模型
通过建立精确的数学模型，描述了机器人在跳跃过程中的运动规律，为控制器设 计和稳定性分析提供了基础。
跳跃控制器设计
控制目标
仿青蛙跳跃机器人的研制
国外研究团队在仿生机器人领域具有 丰富的经验和技术积累，尤其在材料 选择和运动模拟方面取得了较多突破 。一些先进的技术已经被应用到跳跃 机器人的研制中，如柔性材料、传感 器融合、人工智能等。
发展趋势
随着机器人技术的不断发展，仿青蛙 跳跃机器人的研制将更加注重智能化 、自主化、高效化。未来，该领域的 研究将更加注重跨学科合作，融合多 学科前沿技术，以实现机器人性能的 全面提升
研究方法
本研究将采用理论建模、实验测试和 数值模拟等方法进行研究。首先，将 建立机器人的数学模型和动力学方程 ，以描述机器人的运动过程和控制策 略；其次，将进行实验测试，包括机 器人的跳跃高度、距离、稳定性等方 面的测试；最后，将通过数值模拟方 法对实验结果进行分析和优化。
02
青蛙跳跃机理分析
青蛙跳跃的生物力学原理
度的机器人控制系统。
03
跳跃机器人的设计
跳跃机器人的总体设计
1
跳跃机器人是一种能够模仿青蛙跳跃行为的机 器人，由机械结构、控械结构是跳跃机器人的基础，包括脚掌、膝 盖、大腿、腰部等部位，能够实现类似于青蛙 的跳跃动作。
3
控制系统是跳跃机器人的核心，通过传感器和 控制算法实现对机器人跳跃行为的精确控制。
《仿青蛙跳跃机器人的研制 》
2023-10-30
目 录
• 绪论 • 青蛙跳跃机理分析 • 跳跃机器人的设计 • 跳跃机器人的实现与优化 • 结论与展望
01
绪论
研究背景与意义
背景
青蛙是一种具有高度灵活性和适应性的动物，其跳跃能力引 起了科研人员的广泛关注。随着机器人技术的不断发展，研 制一种能够模拟青蛙跳跃行为的机器人成为了一个热门研究 方向。
跳跃机器人的机械结构
仿青蛙跳跃机器人的结构优化与运动综合
仿青蛙跳跃机器人的结构优化与运动综合一、本文概述随着科技的快速发展，机器人技术已经成为当今研究的热点之一。
其中，仿青蛙跳跃机器人作为一种具有高效能量利用和出色越障能力的机器人类型，受到了广泛关注。
本文旨在探讨仿青蛙跳跃机器人的结构优化和运动综合问题，以期为未来机器人的设计和性能提升提供理论支持和实际应用指导。
本文将对仿青蛙跳跃机器人的研究背景和意义进行阐述，明确其在机器人技术领域的重要地位。
接着，我们将回顾和分析国内外在该领域的研究现状和发展趋势，指出当前存在的问题和挑战。
然后，本文将重点研究仿青蛙跳跃机器人的结构优化问题。
通过深入剖析青蛙的生物结构和运动机理，我们将探索如何将这些自然特性融入机器人设计中，以提高其跳跃性能和稳定性。
我们将关注机器人的结构参数优化、材料选择以及动力传递机制等方面，提出创新性的优化方案。
本文还将对仿青蛙跳跃机器人的运动综合进行研究。
我们将通过理论分析和实验验证，探索机器人在不同环境下的跳跃策略和运动规划，以实现高效、稳定的跳跃运动。
我们将关注机器人的感知、决策和执行等环节，以实现运动综合的最优化。
本文将对所提出的结构优化和运动综合方案进行总结和展望，评估其在实际应用中的潜力和价值。
我们希望通过本文的研究，能够为仿青蛙跳跃机器人的进一步发展和应用提供有益的参考和启示。
二、仿青蛙跳跃机器人结构设计在仿青蛙跳跃机器人的设计中，结构设计是至关重要的一环。
考虑到青蛙的跳跃机制，我们设计了一种具有弹性驱动和自适应落地机制的机器人结构。
主体结构设计：机器人的主体结构参考了青蛙的身体结构，包括头部、躯干和四肢。
头部集成了传感器和控制系统，用于感知环境和控制机器人的运动。
躯干部分则负责连接头部和四肢，以及存储能量。
弹性驱动机构：为了模拟青蛙的跳跃动作，我们在机器人的四肢上设计了弹性驱动机构。
这些机构由弹簧和驱动器组成，当驱动器收缩时，弹簧被压缩并储存能量，当驱动器放松时，弹簧释放能量，推动机器人跳跃。