(整理)堆垛机结构设计.
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是现代仓储物流系统中的重要组成部分，其设计关乎仓库运作效率和安全性。
本文将从机械结构、控制系统、安全保护、节能环保和未来发展五个方面详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计。
一、机械结构1.1 堆垛机的起重机构：通常采用液压或电动机驱动的升降机构，能够实现货物的垂直运输。
1.2 堆垛机的移动机构：通常采用轨道或轮胎移动机构，能够实现堆垛机在仓库内的移动和定位。
1.3 堆垛机的操作机构：通常采用PLC控制系统，能够实现自动化操作和远程监控。
二、控制系统2.1 PLC控制系统：能够实现堆垛机的自动化控制和运行，提高工作效率和准确性。
2.2 传感器系统：能够实时监测货物的位置和状态，确保堆垛机的安全运行。
2.3 通信系统：能够实现堆垛机与仓库管理系统的数据交互，提高信息传递效率。
三、安全保护3.1 紧急停止装置：在发生紧急情况时能够及时停止堆垛机的运行，保护人员和货物安全。
3.2 防碰撞系统：能够监测堆垛机周围的障碍物，避免碰撞事故的发生。
3.3 防坠落系统：能够确保货物在堆垛机运输过程中不会坠落，保障仓库内部的安全。
四、节能环保4.1 节能设计：采用高效电机和液压系统，减少能源消耗，降低运行成本。
4.2 环保材料：采用环保材料设计堆垛机，减少对环境的污染。
4.3 废弃物处理：对堆垛机废弃物进行分类处理，实现资源再利用，减少对环境的影响。
五、未来发展5.1 智能化：未来堆垛机将更加智能化，能够实现自主学习和优化运行。
5.2 自动化：未来堆垛机将更加自动化，能够实现全自动化运行，减少人力成本。
5.3 高效化：未来堆垛机将更加高效化，能够实现更快速、更准确的货物运输。
结论：自动化立体仓库堆垛机的设计是一个综合性工程，需要考虑机械结构、控制系统、安全保护、节能环保和未来发展等多个方面。
只有在这些方面都得到充分考虑和优化的情况下，才能设计出高效、安全、节能的堆垛机，满足现代仓储物流系统的需求。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种高效的物流设备，用于自动化存储和取货。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计，包括机械结构设计、控制系统设计和安全性考虑等方面。
二、机械结构设计1. 设备选型根据仓库的规模和需求，选择适合的自动化立体仓库堆垛机型号。
考虑到货物种类和重量，选择具有足够承载能力和灵活性的堆垛机。
2. 升降系统设计设计堆垛机的升降系统，包括升降机构和升降驱动装置。
采用电动升降机构，配备高效的电动驱动装置，确保升降过程平稳可靠。
3. 运动系统设计设计堆垛机的运动系统，包括水平运动和垂直运动。
采用精密的导轨和滚珠丝杠传动装置，确保运动过程准确无误。
4. 夹具设计设计适用于不同货物的夹具，确保货物在堆垛过程中的稳定性和安全性。
夹具应具有可调节的夹持力，以适应不同尺寸和重量的货物。
三、控制系统设计1. 控制方式选择选择合适的控制方式，可以采用PLC控制或者计算机控制。
根据实际需求，考虑控制精度、响应速度和可靠性等因素进行选择。
2. 控制算法设计设计堆垛机的控制算法，包括定位算法、路径规划算法和运动控制算法。
确保堆垛机能够准确、高效地完成存储和取货任务。
3. 传感器选择选择合适的传感器，用于感知货物位置、高度和夹具状态等信息。
常用的传感器包括光电传感器、压力传感器和位移传感器等。
四、安全性考虑1. 安全装置设计设计安全装置，包括急停按钮、防撞装置和防坠装置等。
确保在紧急情况下能够及时停止堆垛机的运动，并防止碰撞和坠落等意外事故的发生。
2. 安全控制策略制定安全控制策略，包括限制堆垛机的最大速度和加速度，以及设置安全区域和安全距离等。
确保堆垛机在操作过程中不会对人员和设备造成伤害。
3. 安全培训和操作规范对操作人员进行安全培训，传授正确的操作方法和注意事项。
制定操作规范，明确操作流程和安全要求，提高操作人员的安全意识和技能。
五、结论自动化立体仓库堆垛机的设计涉及机械结构设计、控制系统设计和安全性考虑等方面。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是现代物流领域中的一项重要技术，它通过自动化设备的运行，实现对仓库货物的高效堆垛和管理。
本文将从设计的角度出发，详细阐述自动化立体仓库堆垛机的设计要点和原则。
正文内容：1. 设计要点1.1 机械结构设计1.1.1 考虑货物特性：根据货物的尺寸、分量和形状等特性，设计合适的叉车和货物抓取装置，确保堆垛机能够安全、稳定地进行堆垛操作。
1.1.2 考虑仓库空间：根据仓库的布局和尺寸，设计合适的机械结构，使堆垛机能够在有限的空间内高效运行，并最大程度地利用仓库空间。
1.1.3 考虑堆垛高度：根据仓库的需求和堆垛机的性能，确定合适的堆垛高度，并设计相应的升降装置和导轨系统，确保堆垛机能够准确、稳定地达到所需的堆垛高度。
1.2 控制系统设计1.2.1 传感器选择：选择合适的传感器，如激光传感器、红外线传感器等，用于检测货物的位置和状态，实现对堆垛机的自动控制。
1.2.2 控制算法设计：设计合理的控制算法，通过对传感器信号的处理和分析，实现对堆垛机运动的精确控制，确保货物能够准确、稳定地堆垛和取货。
1.2.3 安全系统设计：设计完善的安全系统，包括急停装置、防碰撞装置等，确保堆垛机在运行过程中能够及时发现并避免潜在的安全风险。
2. 设计原则2.1 效率原则2.1.1 最短路径规划：通过合理的路径规划算法，使堆垛机在仓库内的行驶距离最短，提高堆垛机的运行效率。
2.1.2 并行操作设计：设计多台堆垛机的并行操作模式，实现对多个货物的同时堆垛和取货，提高仓库的货物处理能力。
2.2 灵便性原则2.2.1 可调节性设计：设计可调节的叉车和货物抓取装置，适应不同尺寸和形状的货物堆垛需求。
2.2.2 可扩展性设计：考虑到仓库未来的扩展需求，设计可扩展的堆垛机系统，方便后续的改造和升级。
2.3 可靠性原则2.3.1 故障检测和恢复设计：设计故障检测和自动恢复机制，及时发现并处理堆垛机的故障，保证堆垛机的可靠运行。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种用于垂直存储和搬运货物的设备，具有高效、精确和可靠的特点。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计标准，包括结构设计、控制系统设计以及安全设计等方面。
二、结构设计1. 载货架设计自动化立体仓库堆垛机的载货架设计应考虑以下要素：- 承载能力：根据实际需求确定载货架的承载能力，确保能够安全搬运货物。
- 尺寸设计：根据货物的尺寸和堆垛机的运动范围确定载货架的尺寸，确保货物能够被准确地存储和搬运。
- 材料选择：选择高强度、耐磨损和耐腐蚀的材料，确保载货架的长期稳定性和可靠性。
2. 升降机构设计自动化立体仓库堆垛机的升降机构设计应考虑以下要素：- 升降高度：根据仓库的高度确定升降机构的设计高度，确保能够满足仓库的垂直存储需求。
- 升降速度：根据实际需求确定升降机构的速度，确保能够高效地搬运货物。
- 安全设计：设计安全装置，如限位开关和防坠落装置，确保升降机构的安全性。
3. 运动机构设计自动化立体仓库堆垛机的运动机构设计应考虑以下要素：- 运动方式：根据实际需求选择合适的运动方式，如液压驱动、电动驱动或气动驱动。
- 运动精度：设计精确的运动控制系统，确保堆垛机能够准确地定位和搬运货物。
- 节能设计：优化运动机构的设计，减少能源消耗，提高能源利用效率。
三、控制系统设计自动化立体仓库堆垛机的控制系统设计应考虑以下要素：1. PLC控制系统- 硬件选型：选择合适的PLC控制器，根据实际需求确定输入输出模块的数量和类型。
- 编程设计：编写逻辑控制程序，实现堆垛机的自动化操作，包括货物的存储、搬运和取出等功能。
- 通信接口：设计合适的通信接口，实现与上位系统的数据交互，如仓库管理系统或物流管理系统。
2. 传感器系统- 位置传感器：安装位置传感器，实时监测堆垛机的位置，确保准确的定位和搬运。
- 载货架传感器：安装载货架传感器，实时监测货物的状态，如是否存满或取空等。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种用于自动化货物存储和取放的设备，广泛应用于仓储物流行业。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要求、工作原理、结构设计、控制系统等方面的内容。
二、设计要求1. 负载能力：堆垛机需要具备足够的负载能力，能够承载不同分量和尺寸的货物。
2. 提升高度：堆垛机应具备足够的提升高度，以适应不同仓库的垂直空间需求。
3. 速度和精度：堆垛机需要具备高速和高精度的操作能力，以提高工作效率和准确性。
4. 安全性：堆垛机应具备完善的安全保护装置，如防撞装置、防坠装置等，确保工作过程中的安全性。
5. 可靠性：堆垛机需要具备稳定可靠的性能，能够长期连续工作而不浮现故障。
三、工作原理自动化立体仓库堆垛机采用电动驱动和控制系统控制，其工作原理如下：1. 货物存储：堆垛机通过提升机构将货物从地面或者传送线上提升到指定的存储位置。
2. 货物取放：堆垛机通过伸缩臂或者夹具将货物从存储位置取出并放置到指定位置，或者将货物从指定位置取出并放置到存储位置。
3. 挪移：堆垛机通过行走机构在仓库中挪移，以便于完成货物的存储和取放任务。
四、结构设计自动化立体仓库堆垛机的结构设计应包括以下几个方面：1. 提升机构：采用液压或者电动提升机构，能够实现货物的垂直提升。
2. 伸缩臂或者夹具：用于货物的取放，具备足够的承载能力和操作灵便性。
3. 行走机构：采用电动行走机构，能够在仓库中自由挪移。
4. 安全保护装置：包括防撞装置、防坠装置等，确保工作过程中的安全性。
5. 控制系统：采用PLC或者计算机控制系统，实现对堆垛机的自动化控制和监测。
五、控制系统自动化立体仓库堆垛机的控制系统应具备以下功能：1. 自动化控制：能够实现对堆垛机的自动化控制，包括货物存储、取放、挪移等操作。
2. 监测与诊断：能够实时监测堆垛机的工作状态，并进行故障诊断和报警。
3. 通信接口：能够与仓库管理系统或者其他设备进行通信，实现信息的交互和共享。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是现代仓储物流系统中的重要设备，其设计直接影响到仓库的运作效率和成本控制。
本文将从设计原理、结构特点、控制系统、安全性和可靠性等方面进行详细阐述，旨在帮助读者更全面地了解自动化立体仓库堆垛机的设计。
一、设计原理1.1 堆垛机的运行原理自动化立体仓库堆垛机通过电动机驱动，沿着固定的轨道上下移动，将货物从入库口运送至指定的货架位置。
同时，堆垛机配备有夹具或夹爪，可以将货物从货架上取下或放置上去。
1.2 堆垛机的升降原理堆垛机的升降机构通常采用液压系统或螺杆传动系统，通过控制液压缸或螺杆的运动来实现货物的升降。
液压系统具有升降速度快、负载能力大的优点，螺杆传动系统则具有精度高、稳定性好的特点。
1.3 堆垛机的定位原理堆垛机的定位通常采用编码器或激光传感器进行反馈控制，确保堆垛机能够准确停靠在指定的货架位置上。
编码器能够实现位置的精确控制，激光传感器则能够实现非接触式的测距。
二、结构特点2.1 主体结构自动化立体仓库堆垛机的主体结构通常由立柱、横梁、升降机构、夹具等部件组成。
立柱和横梁通常采用钢结构，具有承载能力强、稳定性好的特点。
2.2 控制系统堆垛机的控制系统通常由PLC控制器、人机界面、传感器等组成，实现对堆垛机的运行、升降、定位等功能的控制。
控制系统具有智能化、自动化的特点，能够提高堆垛机的运行效率和精度。
2.3 安全防护为了确保堆垛机的安全运行，通常在堆垛机的周围设置安全防护装置，如光栅、安全门、急停按钮等。
这些安全防护装置能够及时发现异常情况并采取相应的措施，保障操作人员和设备的安全。
三、控制系统3.1 PLC控制器PLC控制器是堆垛机的核心控制设备，负责对堆垛机的各项功能进行控制和调度。
PLC控制器具有稳定性好、可编程性强的特点，能够实现多种功能的自动化控制。
3.2 人机界面人机界面通常采用液晶显示屏或触摸屏，用于显示堆垛机的运行状态、报警信息等，并提供操作界面供操作人员进行参数设置和监控。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是现代物流行业中的重要设备，它通过自动化技术实现对货物的高效存储和取货。
本文将从设计的角度，详细阐述自动化立体仓库堆垛机的设计要点和注意事项。
一、结构设计1.1 堆垛机的基本结构自动化立体仓库堆垛机的基本结构包括立柱、横梁、升降机构、货叉等部分。
其中，立柱是支撑整个设备的主要承重部件，横梁用于支撑货叉的运动，升降机构用于实现货叉的上下移动。
1.2 结构设计要考虑的因素在设计自动化立体仓库堆垛机时，需要考虑以下因素：（1）承重能力：根据实际需求确定设备的承重能力，确保能够满足存储和取货的需求。
（2）稳定性：结构设计要考虑设备的稳定性，避免在运行过程中出现晃动或倾倒的情况。
（3）可靠性：选择高品质的材料和零部件，确保设备在长时间运行中的可靠性和稳定性。
1.3 结构设计的创新点为了提高自动化立体仓库堆垛机的效率和灵活性，设计中可以引入一些创新点，如采用轻量化材料、模块化设计、无人化操作等。
这些创新点可以降低设备的自重，提高运行速度，并且方便维护和升级。
二、控制系统设计2.1 控制系统的组成自动化立体仓库堆垛机的控制系统主要由PLC（可编程逻辑控制器）、传感器、执行器和人机界面组成。
PLC负责控制设备的运行逻辑，传感器用于获取设备运行状态的信息，执行器用于实现设备的运动，人机界面用于操作和监控设备。
2.2 控制系统设计要考虑的因素在设计自动化立体仓库堆垛机的控制系统时，需要考虑以下因素：（1）可靠性：选择高品质的PLC和传感器，确保系统在长时间运行中的可靠性和稳定性。
（2）安全性：设计安全措施，如急停按钮、防撞装置等，保障设备运行过程中的安全。
（3）灵活性：控制系统应具备良好的扩展性和适应性，方便后续的升级和改造。
2.3 控制系统的创新点为了提高自动化立体仓库堆垛机的智能化水平，可以引入一些创新的控制技术，如人工智能算法、机器学习等。
这些技术可以优化设备的运行策略，提高设备的自主性和适应性。
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毕业设计[论文]题目：立体车库堆垛机结构设计学生姓名：学号：学部（系）：机械与电气工程学部专业年级：指导教师：职称或学位：2011年 5 月18 日目录摘要 (1)关键词 (1)Abstract (2)Key words (2)前言 (3)1. 绪论 (4)1.自动化立体仓库的起源与发展 (4)1.2 课题的提出及主要任务 (5)1.2.1 课题的提出 (5)1.2.2 课题的主要任务 (5)1.3 堆垛机的分类 (6)1.3.1 巷道式堆垛机的分类 (6)1.3.2 巷道式单立柱堆垛机 (6)1.3.3 双立柱巷道堆垛起重机 (7)1.3.4 桥式堆垛起重机 (7)1.4.1单立柱堆垛机的结构 (8)1.4.2 单立柱堆垛机的优点 (9)1.5 单立柱堆垛机的工作方式 (10)2.堆垛机的运动循环和各部分速度计算 (11)2.1 堆垛机的运动循环 (11)2.2 堆垛机各个部分运动速度计算 (11)2.2.1走行速度 (12)2.2.2升降速度 (13)2.2.3 货叉的伸缩速度 (13)2.2.4 额定数据表 (14)3. 堆垛机各部分的结构设计和力学分析 (14)3.1 堆垛机的外载荷计算 (14)3.2 沿巷道纵向平面受力分析 (19)3.3．1 单立柱堆垛机静态刚度分析 (20)3.3.2 弯矩放大系数 (23)3.3.3 立柱结构临界载荷 (24)3.4 堆垛机的设计计算 (26)3.4.1 主动行走轮直径的确定 (26)3.4.2 行走电动机的选用 (27)3.4．3 升降电动机的选用 (28)3.4.4 伸缩运动电动机的选用 (29)3.5 验算运行速度和实际所需功率 (29)结论 (30)参考文献 (32)【附表1】 (33)【附表2】 (34)致谢 (35)立体车库堆垛机结构设计摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：随着现代物流行业的发展，自动化立体仓库堆垛机成为提高仓储效率和减少人力成本的重要设备。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计，包括其结构、工作原理、控制系统以及未来发展趋势。
一、结构设计1.1 堆垛机框架设计：堆垛机的框架设计应考虑承重能力、稳定性和结构刚度。
采用高强度钢材制作框架，通过计算和模拟分析确定合理的结构形式和尺寸，以满足堆垛机的工作要求。
1.2 升降机构设计：升降机构是堆垛机的核心部分，其设计应考虑升降速度、精度和可靠性。
采用液压或电动升降机构，结合传感器和控制系统实现精确的垂直运动控制。
1.3 搬运装置设计：搬运装置是堆垛机的关键组成部分，其设计应考虑搬运能力、稳定性和灵活性。
采用夹具、吸盘或机械手等装置，结合传感器和控制系统实现对货物的准确抓取和放置。
二、工作原理2.1 货物入库：堆垛机通过传感器感知货物的位置和尺寸，利用搬运装置将货物从入库区域搬运到指定位置。
同时，堆垛机可以通过RFID等技术实现对货物信息的管理和追踪。
2.2 货物出库：堆垛机根据出库指令，通过搬运装置将货物从指定位置搬运到出库区域。
在此过程中，堆垛机可以实现货物的分类、分拣和打包等功能，提高出库效率。
2.3 堆垛操作：堆垛机可以根据货物的尺寸和重量，自动进行堆垛操作。
通过搬运装置的升降和伸缩，实现对货物的垂直和水平堆垛，最大限度地利用仓库空间。
三、控制系统3.1 传感器系统：堆垛机通过激光传感器、摄像头等设备实时感知货物的位置、尺寸和形状，为后续的搬运操作提供准确的数据支持。
3.2 控制算法：堆垛机的控制算法应考虑货物的优化堆垛路径、搬运速度和安全性。
采用智能控制算法，结合实时反馈信息，实现对堆垛机运动轨迹的精确控制。
3.3 通信系统：堆垛机通过与仓库管理系统的通信，实现对货物信息的交互和共享。
通过云平台和物联网技术，实现对堆垛机的远程监控和管理。
四、未来发展趋势4.1 智能化：未来的自动化立体仓库堆垛机将更加智能化，通过机器学习和人工智能技术，实现对货物的自动分类、分拣和打包。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种高效、智能的设备，用于在仓库中自动化地存储和取出货物。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计方案，包括机器人的结构、控制系统、运动规划等方面。
二、机器人结构设计1. 机器人类型根据仓库的需求和货物特点，选择合适的机器人类型。
常见的机器人类型包括桁架式、伸缩臂式和平衡臂式等。
根据仓库的空间限制和货物的尺寸，选择合适的机器人类型。
2. 机器人结构设计机器人的结构，包括主体框架、导轨、电机驱动系统等。
主体框架应具有足够的强度和刚度，以承受货物的重量和运动冲击。
导轨的设计应考虑机器人的行程和精度要求。
电机驱动系统应能够提供足够的动力和精确的位置控制。
3. 夹具设计设计夹具用于抓取和放置货物。
夹具的设计应考虑货物的尺寸、重量和形状。
夹具应具有良好的稳定性和可靠性，以确保货物的安全存储和取出。
三、控制系统设计1. 控制器选择选择适合的控制器，用于控制机器人的运动和操作。
常见的控制器包括PLC、单片机和工控机等。
根据仓库的需求和机器人的复杂程度，选择合适的控制器。
2. 通信系统设计通信系统，用于机器人与仓库管理系统的数据交互。
通信系统应具有高速、稳定和可靠的特性，以确保及时传输数据和指令。
3. 传感器系统设计传感器系统，用于感知机器人周围的环境和货物的位置。
常见的传感器包括激光传感器、视觉传感器和压力传感器等。
传感器系统应能够提供准确的数据，以实现机器人的自主导航和操作。
四、运动规划设计1. 路径规划设计路径规划算法，用于确定机器人的最佳行进路径。
路径规划应考虑仓库的布局、货物的位置和机器人的运动能力。
路径规划算法应能够快速计算出最优路径，并避免碰撞和冲突。
2. 运动控制设计运动控制算法，用于实现机器人的精确位置控制和动作执行。
运动控制算法应能够根据传感器数据和路径规划结果，实时调整机器人的运动速度和方向，以确保货物的准确存储和取出。
五、安全设计1. 紧急停止系统设计紧急停止系统，用于在紧急情况下停止机器人的运动。
浅析堆垛机货叉机构设计
浅析堆垛机货叉机构设计随着现代化大生产和新兴网络购物的发展，我国物流行业发展迅速，自动化立体仓库的应用使得企业的生产物流速度大大提高。
堆垛机是实现物资搬运的载体，它在高层货架巷道中往返运动，将货物存入或取出，从而实现物资的流动。
因此堆垛机的研究对我国物流行业的发展都具有十分重要的意义。
标签：物流；堆垛机；货叉机构堆垛机的主要机械动作有：转运车巷道运输行走，货物周转箱自动提升下落，货叉伸缩向立体货架存物取货。
其中，货叉的自动伸缩机构设计难度最大。
1 货叉的主要结构货叉伸缩机构是堆垛机的主要工作机构，安装在载货台上，其结构特点是能够双向伸出，以便向两侧货格送入（取出）货箱。
缩回后，货叉连同载货台一起随大车在巷道内运行。
货叉根据其数量不同可分为单叉货叉、双叉货叉和多叉货叉。
最常用的是前两种，多叉货叉多用于特长货物的堆垛。
图1 货叉的结构简图货叉一般采用三级直线差动式伸缩货叉，见图1。
货叉装置采用三级差动齿轮齿条结构，由上叉、中叉、下叉（固定叉）及起导向作用的滚针轴承等组成，以减少巷道宽度，且使之具有足够的伸缩行程。
货叉的结构形式有两种：齿轮—齿条方式和链轮—链条方式。
由于齿轮齿条传动平稳、结构简单，紧凑，一般采用齿轮齿条传动。
2 货叉机构电动机、减速器的确定货叉电机的选择是否合理将直接影响到堆垛机的运行效果。
货叉电机容量太大，将直接导致货叉振动。
容量太小，则不能完成装载单元的存取作业。
因此，应正确选择货叉电机十分重要。
已知条件：行走速度V=16m/min=0.27m/s，滚动摩擦系数μ=0.15，货叉部分重力W=6150N，货重1200N。
行走阻力R=（6150+1200）×0.15=1102.5N动力传动效率η=0.9（齿轮减速电机）×0.9（链条）×0.9（齿条）=0.73最高时速时需要动力：P=1102.5×0.27/0.73=0.41kW由于巷道的约束，货叉装置要求体积小，重量轻。
(整理)堆垛机设计设计
题目：堆垛机设计（机械部分）专业：机械设计制造及其自动化学生：（签名）指导教师：（签名）摘要本文主要是有轨堆垛机的机械部分设计，包含堆垛机的行走机构、升降机构、伸缩机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上。
根据比较选择了单立柱堆垛机，在进行机构的设计时，根据电机确定机构的总体结构，再由运行阻力计算行走电机的功率，进而确定电机型号。
本设计升降轨道采用双柱型轨道，结构简单工艺性好，货叉伸缩机构借鉴了抽屉轨道的原理。
根据设计要求对各主要部件初步选型后再对部件进行强度的校核，来保证选择的合理性。
在本文最后部分，对该堆垛机的刚性和稳定性进行了较为详细的分析，从而保证了堆垛机工作时运行的平稳性和可靠性。
关键词：有轨堆垛机，行走机构，双柱型轨道Subject:The Design of the mechanical structure of a Stacker CraneAbstractThis paper describes the design of the mechanical structure , including the walking、lifting、stretch outing and draw backing mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of the walking mechanisms. According to the comparison we choice the single pillar stacker , In the design of the mechanism ,we according to he motor institutions determine the general structure of a stacker crane, Then cording the resistance to calculation traveling motor power and determine the motor model. Tracking the movement double column type orbit. Structure is simple and good in usability. The goods for the expansion institutions fork drawer the principle of orbit. According to the design requirements of the main components of preliminary selection, then to parts of checking intensity. to ensure that the choice of rationality . In the last part of this paper , the stacker strength and stability for a more detailed analysis , so as to ensure the smoothness of work stacker slide may run and reliability .Keywords: stacker crane, walking mechanism, double column type orbit目录1 绪论 (1)1.1有轨巷道堆垛机的发展： (1)1.2有轨巷道堆垛机的类型： (2)1.3有轨巷道堆垛起重机的发展趋势和研究意义： (3)2 堆垛机的结构设计 (5)2.1堆垛机的总体结构： (5)2.2起重重量 (5)2.3水平载荷 (6)2.4载荷状态 (6)2.5循环寿命 (6)3 行走机构设计方案 (8)3.1行走机构总体方案的确定 (8)3.2行走运行机构布置的主要问题 (8)3.3行走机构功率的确定于电机的选择 (9)3.3.1轨道及车轮 (9)3.3.2车轮踏面的疲劳强度校核 (9)3.3.2 主动行走轮直径的确定 (11)3.3.3 运行阻力计算 (12)3.4行走轮主轴的设计计算 (15)3.4.1 同步带传动设计计算 (15)3.4.2轴的设计计 (18)4 堆垛机伸缩机构设计 (22)4.1伸缩机构的方案确定 (22)4.2货叉传动装置的选型 (22)4.3货叉传动齿轮、齿条的计算 (23)5 升降机构的设计 (28)5.1升降机构的总体选型 (28)5.1.1定机构的工作级别 (28)5.1.2计算钢丝绳最大静拉力并选择钢丝绳 (28)5.1.3确定最小的卷绕直径 (29)5.1.4选择电动机并验算制动力矩 (30)5.2卷筒的设计 (31)6 堆垛机稳定性计算 (35)6.1堆垛机稳定性分析 (35)6.2运行中立柱挠度的计算 (35)6.2.1 立柱的相关计算 (35)6.2.2堆垛机外载荷计算 (35)6.2.2 堆垛机静态刚度的分析 (38)6.2.3 堆垛机结构强度计算 (40)6.2.4 整体稳定性计算 (42)结论 (43)致谢 (43)参考文献 (44)1 绪论我们熟知的轨巷道堆垛机是随着立体化仓库的发展而发展起来的专用起型重机，通常我们称之简称为：堆垛机。
(完整版)自动化立体仓库堆垛机设计
目录第1章绪论 (1)第1.1节研究的背景与内容 (1)1.1.1概述 (1)1.1.2有轨巷道堆垛机的发展现状及特点 (2)1.1.3有轨巷道堆垛机的类型 (3)1.1.4巷道堆垛机的特点 (5)第1.2节设计的目的和意义 (6)第1.3节设计的内容及要求 (6)第1.4节设计参数 (7)第2章总体设计方案的确定 (8)第2.1节堆垛机三维运动速度的确定 (9)第2.2节堆垛机各个部分的方案选择 (9)2.2.1堆垛机起升机构传动方式的选择 (9)2.2.2堆垛机行走机构传动方式的选择 (10)2.2.3堆垛机机架的设计思路 (11)2.2.4堆垛机货叉的设计思路 (11)2.2.5堆垛机安全方案的确定 (14)2.2.6堆垛机电控部分的设计 (14)第2.3节堆垛机的技术参数 (15)第2.4节堆垛机的技术要求 (16)第3章堆垛机起升机构的设计 (22)第3.1节起升机构的总体选型 (22)第3.2节卷筒的设计 (26)3.2.1卷筒部件计算 (26)3.2.2齿轮连接盘的计算 (31)第4章堆垛机行走机构和机架的选型设计 (35)第4.1节堆垛机行走机构的选型设计 (35)第4.2节堆垛机机架的选型设计 (38)第5章堆垛机货叉的设计 (39)第5.1节货叉传动装置的总体选型 (39)第5.2节货叉传动齿轮、齿条的计算 (39)第5.3节货叉传动链轮、链条的设计计算 (43)第5.4节制动器的制动容量的设计 (45)第6章堆垛机安全装置 (47)第6.1节防撞保护装置 (48)第6.2节钢丝绳断绳保护装置 (48)第7章堆垛机电控部分设计 (49)第7.1节电器控制系统 (50)7.1.1可编程控制器的结构及各部分的作用 (50)7.1.2可编程控制器的工作原理 (52)7.1.3可编程控制器的主要功能和特点 (54)第7.2节电器传动系统 (55)7.2.1常用变速系统 (55)7.2.2变频器的分类 (56)7.2.3变频器的特点 (60)第7.3节电控原理 (60)第8章总结 (62)参考文献 (63)翻译 (64)致谢 (84)第1章绪论第1.1节研究的背景与内容1.1.1概述随着生产力的发展, 生产规模的扩大和产品结构的调整, 客观上要求作为工业企业物资供应基地的物资仓库进行改建或扩建。
堆垛机结构设计
堆垛机结构设计堆垛机结构设计堆垛机是一种用于存储和取放货物的自动化设备。
它由机身、起升机构、行走机构和控制系统等组成。
以下是一篇关于堆垛机结构设计的文章，按照逐步思考的方式进行叙述。
第一步：确定需求在设计堆垛机结构之前，首先需要明确用户的需求。
这包括货物的尺寸、重量、存取方式以及堆垛机的工作环境等。
只有了解了这些需求，才能正确选择和设计合适的堆垛机结构。
第二步：选择机身结构堆垛机的机身结构有多种选择，例如单立柱式、双立柱式和多立柱式。
根据货物的尺寸和重量，以及工作环境的要求，可以选择最适合的机身结构。
单立柱式结构适合小型货物的存储和取放，而双立柱式或多立柱式结构适用于大型货物或需要较高起升高度的场景。
第三步：设计起升机构起升机构是堆垛机的核心部分，用于实现货物的起升和放下。
起升机构的设计需要考虑货物的重量、高度和稳定性等因素。
常见的起升机构包括链条式、钢丝绳式和液压式。
根据实际需求和预算，选择适合的起升机构，并合理设计其结构和参数。
第四步：设计行走机构行走机构是用于实现堆垛机在仓库中的移动。
行走机构的设计需要考虑货物的存取位置、行走速度和精度等因素。
根据仓库的布局和堆垛机的工作范围，选择合适的行走机构，常见的有轮式、轨道式和激光导航式等。
同时，还需要合理设计行走机构的传动方式和驱动系统，以确保其稳定性和可靠性。
第五步：设计控制系统堆垛机的控制系统是保证其正常运行的关键。
控制系统需要能够实时监测货物的位置和状态，并根据用户的指令进行操作。
同时，还需要具备故障诊断和安全保护功能，以确保堆垛机的安全性和可靠性。
根据实际需求，选择合适的控制器和传感器，并设计控制系统的软件和硬件结构。
第六步：进行模拟和测试在堆垛机结构设计完成后，需要进行模拟和测试以验证其性能和可靠性。
通过建立仿真模型，模拟堆垛机在不同工况下的运行情况，并进行性能分析和优化。
同时，还需要进行实际测试，验证设计的正确性和稳定性。
总结：堆垛机结构设计需要从确定需求开始，逐步进行选择和设计。
堆垛机结构设计
摘要自动化立体仓库,也叫自动化立体仓储,利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化,存取自动化,操作简便化。
堆垛机就是整个自动化立体仓库得核心设备,通过手动操作,半自动操作与全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。
它由机架(上横梁,下横梁,立柱),水平行走机构,载货台,货叉及电气控制系统构成。
本文主要就是通过对一套实验室教学装置为基础,以实际为参考而建立得虚拟自动化立体仓库堆垛机系统,作者主要对堆垛机得分类进行简要得介绍,对堆垛机得各个部分得结构进行详细得研究首先对不同堆垛机简介与描述,然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分得结构,完成对各个部分得受力校核。
关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle、Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling、It is posed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure、This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the plete stress checking、Keywords: Automated multi-layered storehouse,Stacker,structure,Stresschecking目录第1章绪论................................ 错误!未定义书签。
堆垛机结构设计
摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。
堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。
它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。
本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。
关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure.This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking.Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking目录第1章绪论 (1)1.1自动化立体仓库的起源与发展 (1)1.2课题的提出及主要任务 (2)1.2.1 课题的提出 (2)1.2.2 课题的主要任务 (2)2、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。
毕业设计(论文)-堆垛机升降结构设计[管理资料]
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前言发展物流技术不仅仅是人们关注的话题，更主要的是已变成人们脚踏实地的行动。
物流技术的发展离不开物流设备等基础设施的发展，应该说阻碍物流技术进步的不是软件问题，而更多反映在基础硬件的问题。
自动化立体【1。
现代化大生产，越仓库作为物资流通中的关键单元，担负着重要的作用】来越促使工业生产社会化、专业化、集中化的发展趋势，生产的高度机械化,自动化必然要求物资的供应分发及时、迅速、准确。
这就促使立体仓库技术得到迅速的发展。
现代物流技术对企业的发展起到很大的促进作用，而自动化立体仓库是现代物流系统中的一个最重要的部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。
它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。
近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。
自动化立体仓库是整个物流系统的基础，是整个物流系统能否快速、准确流通的基石。
在自动化立体仓库之前，仓库的存储主要利用人工来搬运，这种仓储方式的效率是非常的低，由于仓库的高度低仓库的库存量在同一建筑面积情况下利用率低，工人劳动强度高;而且仓库的管理比较复杂，货物分类复杂。
【2。
自动化而自动化立体仓库可以解决上述的问题，还可以节省仓储的成本】立体仓库是现代物流的代表技术，具备提升物流管理水平、提高作业效率、与ERP系统接口、节省占地等诸多优点。
自动化立体仓库以巷道堆垛起得机为主、并结合入出库周边设备来进行作业的一种仓库。
自动货立体具有存储量大存储效率高、空间利用率高、自动化和信息化水平高等优点，越来越得到人们的广泛认同和普遍使用。
我国在自动化立体仓库这方面起步较慢，但是发展速度很快，目前与欧美西方先进国家水平日益接近，很多企业也认识到自动化立体仓库对企业的生存的重要性，利用自动化立体仓库的计算机功能能够获取市场的第一信息，对企业【3。
的决策起到举足轻重的重用】第一章概述自动化立体仓库随着经济的快速发展，当前世界经济向着全球化和市场化前进。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：随着现代物流技术的不断发展，自动化立体仓库堆垛机已经成为仓储行业中不可或缺的设备。
它具有高效、精准、安全等优点，可以大大提高仓储效率，减少人力成本。
本文将从设计角度出发，详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要点。
一、结构设计：1.1 载货架设计：要考虑货物的尺寸、重量等因素，确定合适的载货架设计，确保堆垛机能够稳定地搬运货物。
1.2 传动系统设计：传动系统是堆垛机的核心部件，要选择高质量的传动装置，确保其稳定性和耐用性。
1.3 控制系统设计：控制系统是堆垛机的大脑，要设计可靠的控制系统，确保堆垛机能够准确地执行指令。
二、导向系统设计：2.1 导轨设计：导轨是堆垛机行走的基础，要设计合理的导轨系统，确保堆垛机行走稳定、准确。
2.2 传感器设计：传感器在堆垛机的运行中起着至关重要的作用，要设计灵敏、精准的传感器系统，确保堆垛机能够准确感知货物位置。
2.3 安全系统设计：安全是堆垛机设计中最重要的考虑因素之一，要设计完善的安全系统，确保堆垛机在运行中不会发生意外。
三、动力系统设计：3.1 电机选择：要选择适合的电机，确保堆垛机具有足够的动力输出。
3.2 传动装置设计：传动装置是动力系统的关键组成部分，要设计合理的传动装置，确保传动效率高、噪音低。
3.3 能源管理系统设计：要设计能源管理系统，确保堆垛机在运行中能够高效利用能源，降低能源消耗。
四、控制系统设计：4.1 PLC程序设计：PLC程序是控制系统的核心，要设计稳定、可靠的PLC程序，确保堆垛机能够准确执行指令。
4.2 通信系统设计：堆垛机通常需要与仓库管理系统进行通信，要设计稳定的通信系统，确保数据传输准确、及时。
4.3 自动化控制设计：要设计自动化控制系统，使堆垛机能够实现自主运行、自动化操作。
五、维护保养设计：5.1 定期检查：要制定定期检查计划，确保堆垛机各部件正常运行。
5.2 润滑保养：要定期对堆垛机进行润滑保养，延长设备寿命。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是一种高效、智能的物流设备，能够在仓库中自动完成货物的存储和取货任务。
本文将从设计的角度，详细介绍自动化立体仓库堆垛机的五个部分：机械结构设计、控制系统设计、传感器设计、安全系统设计和能源管理系统设计。
一、机械结构设计1.1 堆垛机的框架设计堆垛机的框架设计是整个机械结构设计的基础。
需要考虑的因素包括承重能力、稳定性和结构刚度等。
设计师应根据仓库的尺寸和货物的重量来确定框架的尺寸和材料，以确保堆垛机在运行过程中能够稳定地承载货物。
1.2 升降机构设计升降机构是堆垛机的核心部分，它能够实现货物的垂直运动。
在设计升降机构时，需要考虑到升降速度、承重能力和运动平稳性等因素。
合理选择升降机构的驱动方式和传动装置，可以提高堆垛机的工作效率和运动精度。
1.3 桁架设计桁架是堆垛机的横梁结构，承载着货物的运输和堆垛任务。
桁架设计需要考虑到承重能力、刚度和稳定性等因素。
合理选择桁架的材料和结构形式，可以提高堆垛机的运输能力和工作稳定性。
二、控制系统设计2.1 控制算法设计堆垛机的控制算法设计是实现自动化操作的关键。
设计师需要根据仓库的布局和货物的存储方式，确定堆垛机的路径规划算法和堆垛操作算法。
合理设计控制算法，可以提高堆垛机的工作效率和运动精度。
2.2 控制器设计控制器是堆垛机的核心设备，负责接收和处理传感器的信号，并控制堆垛机的运动。
设计师需要选择适合的控制器类型和通信协议，以确保堆垛机的控制系统能够稳定可靠地工作。
2.3 人机界面设计人机界面是堆垛机与操作人员进行交互的界面。
设计师需要考虑到操作人员的使用习惯和操作需求，设计直观、易用的人机界面。
合理设计人机界面，可以提高操作人员的工作效率和操作精度。
三、传感器设计3.1 路径检测传感器设计路径检测传感器用于检测堆垛机的运动路径，以确保堆垛机能够准确地行驶到指定位置。
设计师需要选择合适的传感器类型和安装位置，以提高路径检测的准确性和稳定性。
毕业设计-堆垛机的结构设计[管理资料]
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1. 绪论11. 绪论近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率、降低成本非常重要。
堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备。
本文着重就堆垛机的结构设计进行初步研究。
研究背景及内容1. 1. 1 有轨巷道堆垛机的发展自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工处理的情况下自动存取物料的系统，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。
在20 世纪70 年代初期，我国开始研究采用有轨巷道式堆垛机(简称堆垛机)的立体仓库。
1980 年我国第一座自动化立体仓库在北京汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。
巷道堆垛机是自动化立体仓库中的核心物流设备，是随着自动化立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，它是仓库中使用最广泛的物料搬运设备，也是物流仓储系统的最重要设备，其用途是在自动化立体仓库的货架巷道间来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反取出货格内的货物运送到巷道口[2]。
早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机[3]。
1960 年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒[[4]随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。
在口本从1967 年开始安装高度为25 米高度的堆垛机。
随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到1970 年实现了由货架支承的高度为40 米的堆垛机。
堆垛机的运行速度也不断提高，目前堆垛机水平运行速度最高达200m/min(小载重量的堆垛机己达300m/min)，起升速度高达120m/min，货叉伸缩速度达50m/min 。
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毕业设计[论文]题目：立体车库堆垛机结构设计学生姓名：学号：学部（系）：机械与电气工程学部专业年级：指导教师：职称或学位：2011年 5 月18 日目录摘要 (1)关键词 (1)Abstract (2)Key words (2)前言 (3)1. 绪论 (4)1.自动化立体仓库的起源与发展 (4)1.2 课题的提出及主要任务 (5)1.2.1 课题的提出 (5)1.2.2 课题的主要任务 (5)1.3 堆垛机的分类 (6)1.3.1 巷道式堆垛机的分类 (6)1.3.2 巷道式单立柱堆垛机 (6)1.3.3 双立柱巷道堆垛起重机 (7)1.3.4 桥式堆垛起重机 (7)1.4.1单立柱堆垛机的结构 (8)1.4.2 单立柱堆垛机的优点 (9)1.5 单立柱堆垛机的工作方式 (10)2.堆垛机的运动循环和各部分速度计算 (11)2.1 堆垛机的运动循环 (11)2.2 堆垛机各个部分运动速度计算 (11)2.2.1走行速度 (12)2.2.2升降速度 (13)2.2.3 货叉的伸缩速度 (13)2.2.4 额定数据表 (14)3. 堆垛机各部分的结构设计和力学分析 (14)3.1 堆垛机的外载荷计算 (14)3.2 沿巷道纵向平面受力分析 (19)3.3．1 单立柱堆垛机静态刚度分析 (20)3.3.2 弯矩放大系数 (23)3.3.3 立柱结构临界载荷 (24)3.4 堆垛机的设计计算 (26)3.4.1 主动行走轮直径的确定 (26)3.4.2 行走电动机的选用 (27)3.4．3 升降电动机的选用 (28)3.4.4 伸缩运动电动机的选用 (29)3.5 验算运行速度和实际所需功率 (29)结论 (30)参考文献 (32)【附表1】 (33)【附表2】 (34)致谢 (35)立体车库堆垛机结构设计摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。
堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。
它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。
本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。
关键字：立体仓库堆垛机结构受力校核THE STRUCTURE AND DESIGNING OF STACKER IN THE AUTOMATED MUTI-LAYERDE STOREHOUSEAbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure.This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stresschecking.KEY WORDS:Automated multi-layered storehouse,Stacker,structure, Stress checking前言随着经济的发展和技术的进步，企业物资仓储的手段在不断地改善，自动化立体仓库己成为当今企业发展的强劲趋势。
近年来，随着物流内涵的不断扩展，物流管理手段、技术都在不断地改善和提高，缩短物流时间、节省物流费用、提高物流效率、使物流组织合理化是经济发达国家物流发展的共同特征，目前已拥有了现代化的物流业基础设施自动化立体仓库系统是现代物流系统的一个重要组成部分，广泛应用于各行各业中。
目前，它已经成为企业生产和管理信息化的标志之一。
本次毕业设计主要以三维立体车库为研究对象主要从车库的机械结构方面展开对自动化立体仓库的研究。
首先从机械式立体仓库的总体结构，了解三维立体仓库堆垛机的主体钢架，升降机构，横移机构及旋转台等组成部分的结构及运行原理，分析仓库的关键结构部件的堆垛机的种类及其特点，重点完成不同堆垛机的结构原理及其适应场合。
这些任务的完成要求我们熟练掌握和运用所学过的机械以及控制部分的知识，对我们进一步巩固和加强专业知识和培养专业技能有很重要的实践意义。
1 绪论自动化仓库是近代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分，具有节约用地和人力，作业迅速准确，提高保管效率以及降低储运费用等许多优点。
随着物流系统的进一步合理化，采用电子计算机连线控制的自动化仓库，已经发展成为连接生产与消费的重要环节，即不仅具有高效率储存的功能，而且兼有控制生产或销售活动的功能。
堆垛机是自动化立体仓库中重要的起重设备，本文着重就堆垛机的结构设计进行初步研究。
1.1自动化立体仓库的起源与发展立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后产生和技术发展的结果。
50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。
此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。
60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。
我国对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机（机械部北京起重运输机械研究所），1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库（高15米，机械部起重所负责），该库1980年投入运行。
到2003年为止，我国自动化立体仓库数量已超过200座。
立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。
1980年，我国第一座自行研制的自动化立体仓库开始投产以来，在汽车、化工、电子、烟草等行业的应用逐年增长。
其中，最具典型意义的是我国家电龙头企业海尔集团国际物流中心的立体仓库，该仓库高22米，拥有18056个标准托盘位，包括原材料和产成品两大自动化物流系统，全部实现了现代物流的自动化和智能化。
近几年我国计算机自控技术的飞速发展，为我国自动化立体仓库的发展提供了重要的技术支持。
自动化立体仓库不仅具有节省和减轻劳动强度、提高物流效率、降低储运损耗、减少流动资金积压等优势，而且在沟通物流信息、衔接产需、保证生产均衡、合理利用资源、进行科学储备与生产经营决策等方面发挥着独特的作用，使人们可以真正享受到现代计算机技术应用于企业物流管理的益处。
1.2 课题的提出及主要任务1.2.1 课题的提出使用巷道式起重堆垛机的立体仓库（或称自动化仓库），由于能节约劳动力，作业迅速准确，提高保管效率，降低物流费用而问世。
并且只要需要，课满足在规定的时间内把指定的物品进行自动收集和分发的要求，因而受到产业的重视自动化立体仓库的优点主要有以下方面：1．由于能充分利用仓库的垂直空间，其单位面积存储量远远大于普通的单层仓库(一般是单层仓库的4-7倍)。
目前，世界上最高的立体仓库可达40多米，容量多达30万个货位。
2．仓库作业全部实现机械化和自动化，一方面能大大节省人力，减少劳动力费用的支出，另一方面能大大提高作业效率。
3．采用计算机进行仓储管理，可以方便地做到"先进先出"，并可防止货物自然老化、变质、生锈，也能避免货物的丢失。
4．货位集中，便于控制与管理，特别是使用电子计算机，不但能够实现作业的自动控制，而且能够进行信息处理。
5．能更好地适应黑暗、低温、有毒等特殊环境的要求。
例如，胶片厂把胶片卷轴存放在自动化立体仓库里，在完全黑暗的条件下，通过计算机控制可以实现胶片卷轴的自动出入库。
6．采用托盘或货箱存储货物，货物的破损率显著降低。
1.2.2 课题的主要任务本次毕业论文需要完成的主要任务如下：1、研究堆垛机的结构，了解堆垛机的分类，结构特点以及各自适合的不同场合2、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。
3、对堆垛机的各个部分的材料，连接方式，电机进行选取。
4、对堆垛机的各个部分受力进行分析。
1.3堆垛机的分类1.3.1巷道式堆垛机的分类按用途分：单元型，拣选型，单元—拣选型三种按控制方式分：手动，半自动和全自动三种按应用巷道数量分：直道型，转弯型和转轨型三种按照金属结构的形式分：单立柱和双立柱两种图1-1 巷道式单立柱堆垛机1.3.2 巷道式单立柱堆垛机单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱和下横梁组成。