ASUKF方法在航天器自主导航中的应用

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变 换 , 观测 方 程 围绕 状 态估计 点进 行线 性化 , 引 对 并 入 自适 应 因子 , 在航 天 器 自主导 航 系 统 中 的仿 真表 明,S K A U F方 法对 不确定 的噪声 和 干扰 影 响具 有一 定 的 自适应 能力 , 并较 A U F节约 了计 算 时间 . E K
Ap l a i n o UKF n a t n m o ss a e r f a i a in p i to fAS c i u o o u p c c a tn v g to
L igig ,H N igh n ,IH ai, H N X ei I n j Z A G Y ncu L uy C E uqn J n
然而 , K 对于系统先验噪声 的分布有更 为苛 UF
刻 的要求 . 良好 的估 计 性 能 建 立 在 精 确 已知 系统 其 先验 噪声 分 布 的基 础 之 上 J但 是 , 轨 航 天 器 面 . 在
临 的实 际空 间环境 是 错 综 复 杂 的 , 航 天器 运 行 的 在
过程 中 , 噪声统 计 特 性 往往 会 发 生 变 化 . 外 , 另 由于 受到 空 间各种 不确 定 因素 的影 响 , 量 系统 往 往 也 测 会受 到不 同程 度干 扰 J当存 在 如 上 所 述 的不 确 定 .
a d i r v h d p ie a i t .A p yn e AS n mp o e t e a a t b l y v i p li g t UKF me h d t n a tn mo sn v g t n s se t r u h smu a h t o o a u o o u a iai y tm h o g i l - o t n s o s t a UKF n t n y r t i se t t r c s n o a ia in l n o a in,b t lo e h n e s main i h w h tAS o o l e an s ma e p e i o fn v g t a fr t o i i o i m o u s n a c se t t a i o e ce c n a h b l y t d p o u c ran n i s a d r n o d s r a c s i f in y a d h st e a i t o a a tt n e i o s n a d m i u b n e . i t e t
( .R sac etr f a lt Tc nlg , abnIstt o T c nl , abn100 ,C i ; .S eze eopc og 1 eerhC ne o tle ehooy H i ntu f eh o g H ri 50 1 hn 2 hnhnA r aeD n— S e i r ie o y a s
SU 算法通过 n 1 ST + 个分布在以随机状态均值 为原点的超球面上的相等权值的采样点来近似状态
作者简介 : 李璩琮(92) 男 , 18- , 博士研究生,- a : t t 9 6 . r: Em i h s 5 @1 c l ia 0 3 o n 张迎春 (9 1) 男 , 16 . , 教授 , 博士 生导师 . 通信作者 : 李璩瑕.
机器人的状态及参数估计 中. 齐俊桐 等提 出了基 于 M T规则的 自 I 适应 U F K 方法并将其应用在旋翼

1=

() 2
整 , 到 自适应 E F算 法并 将 其用 在 ISG S系 统 得 K N .P 的状 态估 计 中. 方法 提 高 了 E F的 自适应 能力 , 该 K


一 + . x 一 )
() 3
但是仍然保持在一阶估计精度. 裴福俊 等提出了 基 于 神经 网络 辅 助 的 自适 应 SU F方 法 并 应 用 到 SK
fnh n T St leLd hnhn58 5 C ia ag ogHI a lt t,Se ze 107, hn ) ei
Ab t a t I r e v r o n e t i o s n it r a c u n u o o u p c c a t a ia in,asa ee - sr c :n o d rt o e c me u c r n n i a d d su b n e d r ga t n mo s s a e rf n v g t o a e i o t t s
方 法. 该方法对非 线性 的状态方程进行超球 面分布 u T变换 , 对非 线性 的测量方 程求取 雅可 比矩 阵, 同时在滤波 迭代过 程 中引入 自适应 因子 , 从而在保持估 计 精度 的条 件下 , 降低 了 U F算 法 的计 算 量 , K 并使 滤 波器具 有 了 自适应 能力. 将
T i w sd n epet ai rcs ntesm s ncne am nft U F , e uesa r aclt n hs a o et k e s m t npe io a ea u se t k l a l r( K ) rd c l l ai , o i o i h d ie cac u o
b a t x i h o l e rme s r me te ai n,a d i to u e h d p i e fc o u n h le n r c s . in mar n t e n n i a a u e n qu to i n n n r d c d t e a a tv a trd r g t e f tr g p o e s i i i
A U F方 法 在 航 天 器 自主 导 航 中 的 应 用 SK
李碌碌 张迎春 , , 李化 义 ,陈雪芹
( . 尔滨 工业大学 卫星技术研 究所 ,黑龙 江 哈 尔滨 10 0 ; .深圳航 天 东方红海特卫星有限公 司,广东 深圳 5 85 ) 1哈 50 1 2 10 7 摘 要: 针对 自主导航 过程 中不确定 的测量 噪声 和干扰的影响 , 出了一种具有 自适应能力 的状态 估计方法——A u F 提 s K
A U F 法应用于 自主导航 系统 导航 信息的估计过程 中, SK 方 仿真结果表 明: 保持导航 信息估计 精度 的同时 , 高 了估 其在 提
计效率 , 克服 了 自主导航 过程中不确定 的噪声 和随机干扰的影响. 关键 词 : S K ; A U F 非线性 ;S T 自适应 ; SU ; 自主导航 中图分类号 : 4 文献标识 码 : 文章编号 :0 67 3 2 1 )50 7 - V1 A 10 -0 (0 1 0 -5 50 4 6
U F方法 通过 u K T变换 得 到 了关 于 其 均值 对 称 分布 的 2 n+1个采样 点 . 在状 态 向量维数 较 高时 , 其 计算 效率 较低 . 采用 SU S T算 法 , 以在保 证 滤 波 精 可
度 的 同时 , 采 样 点 个 数 由 2 将 n+1个 缩 减 为 n+2
第3 2卷第 5期
21 0 1年 5月









V l3 № . o _2 5
M a 01 v2 1
Ju n l fHabn E gn eigUnv ri o r a ri n ie r iest o n y
di1 .9 9 ji n 10 74 .0 10 .0 o:0 3 6/.s .06— 0 3 2 1. 50 7 s
免了雅可比矩阵的求取 , 提高了滤波精度.
收 稿 日期 :0 1 -2 2 1 30 .
基 金项 目:国 家 高 技 术 研 究 发 展 计 划 基 金 资 助 项 目 (0 8 A 0 1 1) 20 A 72 0 ;国 家 自 然 科 学 基 金 资 助 项 目
(0 0 0 1 . 6945 )
噪声及干扰的作用时 , K U F算法的估计性能会严重 下降 , 甚至出现发散. 因此 , 如何提高滤波器 的 自适 应 能力 成 为航 天器 自主导航 需要 解决 的 问题 之 一.
针 对这 个 问 题 ,O G 等 通 过 对 噪 声 方 差 进 SN 行估 计 得 到 了 自适 应 U F算 法 并 将其 应 用 到 移 动 K
本 文针 对受 到 不 确 定 因 素影 响 的星 敏/ 地平 仪 自主导 航 系统 , 在现有 自适 应估 计方 法 的基础 上 , 做
了进一 步 的 改 进 . 过 对 状 态 方 程 进 行 U se td 通 ncne
个, 在一定 程 度 上节 约 了 计 算 时 间 , 高 了计 算 效 提 率 … , 降低 了星载计 算机 的负荷 .









第3 2卷
飞行 机器人 的容错控 制 中. 而 , 然 这些方 法都 需要 进
统计 特性 :
Xkk /

行 大 量 的偏 微 分计算 , 当系统 维数 较大 时 , 必然会 影 响计算 速度 , 加计 算机 负 荷 . i 8等 通过 自适 应 增 Kml 因子 对 E F迭 代 过 程 中 的方 差 阵 和 增 益 阵 进 行 调 K
车载组 合导 航 系统 的信息 融合 中. 方法 与 U F相 该 K 比具有 较好 的 自适 应 能力 和较 短 的计 算 时 间 , 由 但 于神经 网络 需要 一个 预先 训 练 的过 程 , 极 大 地影 这
响了该 方法 在航 天领 域 中的应 用 .
Baidu Nhomakorabea式中:



1 2 超球 面分 布变 换 ( S T) . SU
T i meh d a pid s h rc i lxu se tdta s r t ni en nie rs t q ain,cluae eJc - h s to p l p e a s e i l mpe n c ne nf mai nt o l a t ee u t r o o h n a o ac ltdt a o h
t t nme o n w sag e tds t u setdk l a l r A U F aigaa t ea it w s rsne . i i t dk o na n m ne t e ncne am nft ( S K )hvn d pi b i a eetd ma o h a ie v ly p
Ke ywo d AS r s: UKF;no ln a t n i e r y;S UT;a p a in;a tno u a i ai n i S da t t o u o mo s n vg to
在 航天 器 自主 导 航技 术 中 , 统 的测 量 数 据 通 系 常都 会 带有 随机 噪 声误 差 , 由于 实 际卫 星导 航 系统 大部 分 都是 非线 性 系 统 , 因此 需 要 用非 线 性 滤 波 方 法得 到 系统 状态 变 量 的最 优 估 计 . K E F方 法 H 虽 然 在工 程 中有 广泛 的 应 用 , 是 其 对 非线 性 方 程 的可 但 微要 求 以及 一 阶近 似 的处 理 方 法 , 限制 了应 用 的范 围和精 度 的提 高 .ui 等 Jlr 剖提 出 的 U F方 法 , e K 通 过广 义状 态 点对 系 统状 态 的概 率 分 布 进 行 近 似 , 避
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