Robcad_教程

Robcad V9.0
北京迪基透科技有限公司
2015/10/20
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Robcad简介 1. 产品概述： Robcad是一款工作单元仿真工具，可用于开发、仿真、优化、验证和离线设计 设备机器人和自动制造流程，可处理点焊、弧焊、切割和喷漆等多种流程。 2. 主要功能： 工作单元的三维布局 多个机器人的准确仿真和同步 用于机器人放置、设备选择、路径规划与优化、程序生成及冲突检测的自动 优化工具 3. 主要益处： 在规划早期阶段检测仿真问题 根据企业标准来验证和优化焊接等程序，准确的将机器人程序下载到生产车间 提高生产质量、准确性和获利能力
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用户界面 1. 用户界面组成：主要由通用功能模块、3D窗口、功能菜单、菜单工具箱、信息 窗口和工作单元的状态几部分组成。
通用功能模块 3D窗口 功能菜单
信息窗口
工作单元的状态
菜单工具箱
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想要关闭某个窗口时，按“F5”然后点击“Close Window”即可。
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通用功能模块
2. layout模块： Load cell：加载ce文件； Get cell：加载一个cell和原来的cell合成一个新cell文件； Store/Store as：保存cell/另存为cell文件； Delete：删除对象； Rename：重命名对象的名称； Create frame：创建frame（有3种创建方式）； Working frame：创建Working frame；
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载入资源
Layout Get component:在Layout模块下打开Get component命令，在弹出的
对话框中选择要加载的资源。
当前project 路径下资源
当前library 路径下资源
此处可 选加载 位置
此处可命名 新名称
对象A随着B一起移动，B也随着A一起移动。
要固定的对象A
被固定的对象B
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通用功能模块
3. Query模块： Project or directory： ① Component：单击可查看当前Project路径下的co文件； ② Cells：单击可查看当前Project路径下的ce文件。 Current cell： Search：查找当前cell内的资源。 Lists： ① Components：查看当前cell内的资源； ② Components frames：查看当前cell内资源的frame； ③ Entities：查看当前cell内资源的frames、points和surfaces等实体。
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通用功能模块
1. Display模块： Viewing： ① View direction：以某实体为中心视角； ② View Points：创建某一视角； ③ Viewing panel：调整3D窗口亮度、地板大小和地板高度等； ④ Open graphics windows：同时打开多个3D窗口； ⑤ Cell view：保存窗口设置
自身Frame 目标Frame 自身坐标系 沿参考坐标系 沿自身坐标系
目标属性 Robcad V9.0
自身属性 北京迪基透科技有限公司 2015/10/20
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Place：
需要移动的对象,根据选择的参考点沿 直线方向移动,同时将移动过来的对象 的参考坐标保持不变。
Transfer Panel： ① 选择需要移动的对象(同时可选择多个对象）；
Robcad Training
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1、Introduction and Kinematics 2、The eM-Spot Welding Process 3、The Spot Welding Process 4、Adding to Spot Welding Process 5、Mounted Workpiece Welding
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资源布局
Put： ① 需要移动的对象,根据选择的参考点沿直线方向移动,同时将移动过来的对象的
参考坐标系与参考坐标系保持一致。 ②需要移动的对象,根据选择的参考点沿直线方向移动,同时将移动过来的对象的 参考坐标保持不变。 参考坐标系
F5：窗口设置
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基本操作 1. 键盘快捷键操作： F10：切换显示模式，按F10键，3D窗口中的资源会在“shaded”和“wireframe” 之间 切换； F11:选取模式切换，按F11键，选取模式会在“Snap”和“Where picked”之间切换；
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通用功能模块
1. Display模块： Blank： ① Entity：隐藏某个或某些实体； ② By type：隐藏某种类型的对象（Path、point等）； ③ By color：隐藏某种颜色的对象； ④ Path locs:隐藏路径点。
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基本操作 2. 鼠标操作： 左键：选择功能； 中键:放大和缩小视角功能； 右键：现实对象的平移； 中键+右键：0~180度旋转； 3. 其他快捷键：见右图所示，在Setup 模块下的Hot key viewer中可以查看 其他快捷键的命令
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项目文件的创建 3. 创建项目流程：
3.1 创建“project”和“library”
此处须注意：Path路径为 将复制好的路径粘贴上去 （单击鼠标中键即可）
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Plant 工艺规划和厂房布局.etc
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plant_0001
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文件格式及转换 1. co文件：
co文件由文件夹组成，一般可通过CATIA或UG等软件转换生成，co文件
是Robcad所调用的基本文件，一个co文件既是一个三维数模。 2. ce文件： 仿真生成后的文件即ce文件，ce文件也是一个文件夹，它记录了工作单元 的三维布局、运动关系和机器人的程序等信息。 3. 文件转换
项目文件的创建 3. 创建项目流程：
3.2 储存“project”和删除project
Robcad V9.0பைடு நூலகம்
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项目文件的创建 4. 加载项目
Robcad Project test:
打开Robcad模块下拉菜单， 单击“Project”,选择要进入的项目即可。
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1 Introduction and Kinematics
1: Spot Welding Primer and Overview
Spot Welding Primer Station Robcad Fixture Tipdress BIW PLC/RC/WC/电控柜/水汽回路.etc Assigning welding points to each robot Assigning a welding gun and shanks to each robot Line Assigning the order of welding the points and the order of therobots Placing the robots and the workpieces relative to each other line_200 Gun/Gripper ATC/etc station_02
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项目文件的创建 1. 项目结构： 通常由项目名称（由英文字母、下划线或数字组成）命名一个文件夹。项目文 件夹下一般分2个文件夹：project和library文件夹（文件夹名称大小写均可）。 一般仿真生产的ce文件会自动保存在project文件夹下；各种资源数模一般都存 放在library文件夹下。 2. 结构示意图：
②鼠标左键单击参考坐标系； ③鼠标左键单击移动轴或旋转轴； ④ 3D窗口中拖动鼠标中键实现平移或旋转，也可通过 在绝对坐标或相对移动中输入数值实现； ⑤单击“RESET”，对象将返回操作前位置。
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通用功能模块
1. Display模块： Visibility： Shade、Wire、HLR、Full、Mid、Low。
F12:对象模式切换，按F12键，对象模式会在“Component”和“Entity”之间切换。
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基本操作 1. 键盘快捷键操作 Home:显示当前工作单元的正视图； →:绕当前中心视角逆时针转30°； ←:绕当前中心视角顺时针转30°； ↑:绕当前中心视角向上转动30°； ↓:绕当前中心视角向下转动30°； PgUp：当前视角放大20%； PgDn：当前视角缩小20%。
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基本操作 4. 鼠标右键快捷菜单： 右键选择对象时 快捷菜单 右键单击空白处 快捷菜单
显示全部资源 显示隐藏资源 视角选择 全屏显示 显示TCPF 显示或隐藏地板 移动编辑 删除对象 对象属性 Robcad V9.0 北京迪基透科技有限公司 2015/10/20 17
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用户界面 2. 自定义用户界面：
界面菜单底色 功能菜单名称颜色 3D视窗底色 地板表面颜色 地板底色 鼠标颜色 配置文件保存为
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基本操作 1. 键盘快捷键操作： F1：帮助键，将鼠标左键移动到要查询的命令上按“F1”键，稍后会弹出一个网 页，网页上可查到相关说明（需要先安装ONLINE HELP)； F3：全屏幕显示； F6：Global setup F4：输出功能
选取对象
功能菜单
Transfer Panel
步进行程 绝对位置
相对移动
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资源布局
1. Placement Editor命令： Xyz Shift：
在相应的方向输入距离即可完成移动。
Rotate：
在相应的方向输入角度即可完成旋转。
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通用功能模块
2. layout模块： Attach：将对象A固定到另一个对象B上； Detach：和Attach命令相反，将对象A从另一个对象B解除下来。 One way/Two way：对象A随着B一起移动，但B不随着A一起移动/
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通用功能模块
1. Display模块： Display： ① Entity：显示某个或某些实体； ② By type：显示某种类型的对象（Path、point等）； ③ ALL:全部显示； ④ Only：单独显示； ⑤ By color：显示某种颜色的对象； ⑥ Path locs:显示路径点。
隐藏选择对象 单独显示所选对象 移动对象到视角中心 修改对象颜色 激活所选对象
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资源布局 1. 资源布局主要由Placement Editor命令完成：
Placement Editor命令主要功能有以下几个： Xyz shift； Rotate； Put； Place； Transfer Panel