三菱MR-J2S伺服调试说明
伺服驱动器MR-J2S-70A参数设置
P8
100 r/min
1000
参数说明
NO
初始 值
参数
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817 rad/s
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1000 r/min
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初始 值
参数
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0
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参数
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800
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参数说明
NO
初始 值
参数
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NO
初始 值
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说明
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参数
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脉冲
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0
三菱伺服驱动器参数都设置什么啊详细点谢谢
三菱伺服驱动器参数都设置什么啊详细点谢谢软件基本设置：⑴双击SETUP154C图标——设置——系统设定——机种选择“MR——E——A”；——波特率选择“9600”——串口选择“COM3这是看你自己的计算机口了”——有站号——确定。
⑵点站号设定：选00站。
⑶点击参数——进行“参数设定、调整、变更清单显示、详细信息显示”里——点击“参数设定”——参数一览表“批量读取、核对、批量写入、变更清单、详细信息、初期设定、终止”。
⑷参数写入操作步骤：修改表里相应参数值后——回车——点“写入”。
注意：有*好的参数伺服要停电后5S再启。
软件调试运行功能（点动运行、定位运行、无电机运行、程序运行）：⑴试运行：①点动运行操作：试运行——点动运行——电机转速3000r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——点正转停止或反转停止即可。
②定位运行操作：试运行——定位运行——电机转速200r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——移动量9310720pules——点正转停止或反转停止即可。
③程序运行操作：试运行——程序运行——点“编辑”——在“程序运行”里点“编辑”——出现“程序运行—编辑”栏，在右边大空白栏里输入以下程序如下：TIMS(3)：运行程序3次；SPN(1000)：进给转速1000r/min；STC(500)：伺服到达额定转速时间500ms；MOV(100000)：正转给移动脉冲距离100000PULES；TIM(3) ：等待下一步操作时间3秒；SPN(1000)：进给转速1000r/min；STC(500) ：伺服到达额定转速时间500ms；MOV(-100000) ：正转给移动脉冲距离100000PULES；STOP：停止；按“确定”——反悔程序运行界面——点“启动”这时电机按你编制的程序要求运行。
三菱J2S伺服放大器维修技术与维修实例分析
三菱J2S伺服放大器维修技术与维修实例分析作者：邢涛来源：《硅谷》2011年第01期摘要：以三菱MR-J2S-200A伺服放大器为例，着重介绍三菱MR-J2S伺服放大器的常见故障模式和故障的诊断、维修方法，并列举两个典型的故障维修实例，对伺服放大器的故障维修具有指导及借鉴作用。
关键词：三菱；MR-J2S；伺服放大器；维修技术中图分类号：TH17文献标识码：A文章编号：1671－7597（2011）0110024－010 引言当前交流伺服系统由于其重量轻、效率高、噪音低、输出力矩大和可靠性高等一系列优点，在工控传动领域得到越来越广泛的应用。
在有高精度要求的诸多数控设备中，执行机构都是由伺服放大器驱动伺服电机来实现的。
从运行经验看，整个数控系统中，由于伺服放大器与执行电机等直接相连，是弱电与强电的接口，其发生故障的频率较之其它控制部件更高。
因此伺服放大器故障的诊断和及时有效的维修对于保证整个数控系统的正常使用有着至关重要的意义。
1 伺服放大器的常见故障模式及处理措施1.1 参数设置类故障。
伺服放大器的使用过程中，伺服放大器的参数设置非常重要，如参数设置不正确，会导致控制效果不好，甚至伺服系统不能正常运行。
一般对于新购设备或者控制环境发生改变的情况下，电机运行出现振动、过压过流报警等异常情况时，首先需要考虑参数设置不匹配的情况。
所以在遇到伺服放大器报警时，首先需要了解这是否是一个新购设备，然后了解在故障发生前是否存在更换了伺服电机、改变了机械传动机构或者驱动负载等情况，如果存在这种情况，则会导致伺服放大器驱动功率不同，需要根据实际情况对相应的参数进行重新设置。
1.2 过电压故障。
伺服放大器的过电压指的是直流母线的电压过高。
正常情况下，伺服放大器的直流电是三相全波整流后的平均值。
三菱MR-J2S-200A伺服放大器采用的是220V三相交流电源输入，则整流后的直流电压为300V左右，当直流电压达到400V以上会导致伺服放大器过电压保护动作而引发报警。
三菱伺服增益调整方法及参数设置_V2
2020三菱伺服增益调整方法及参数设置参数设置基于三菱MR-J系列伺服01.序文02.自动调整模式03响应性设定目录03.响应性设定content 04.手动调整模式三菱伺服增益调整方法及参数设置伺服放大器内置有实时自动调整功能，能实时地推断机械特性(负载惯量比并根据推断的结果自动设定最优的增益值利这个功能惯量比)，并根据推断的结果自动设定最优的增益值。
利用这个功能可以容易地调整伺服放大器的增益。
三菱伺服增益调整方法及参数设置(1) 自动调整模式1伺服放大器在出厂状态下设定为自动调整模式1。
在此模式下，伺服放大器实时推断机械的负载惯量比，自动设定最优的增益。
通过自动调整模式1自动调整的参数如下表所示。
三菱伺服增益调整方法及参数设置(2) 自动调整模式2自动调整模式2在自动调整模式1下不能进行正常的增益调整时使用。
此模式下由于不能进行负载惯量比的推断，所以请设定正确的负载惯量比(参数No.PB06)的值。
通过自动调整模式2自动调整的参数如下表所示。
三菱伺服增益调整方法及参数设置(3) 调整步骤①使伺服电机加减速运行，负载惯量比推断机构会根据伺服电机的电流和电机速度实时推断负载惯量比。
推断的结果被写入参数No.PB06(对伺服电机负载惯量比)。
这个结果可在伺服放大器设置软件的状态显示画面下确认。
②在已经知道负载惯量比的值和不能很好地进行推断时，设定为“自动调整模式2”(参数No.PA08：0002)，使负载惯量比的推断停止，请手动设定负载惯量比(参数No.PB06)。
三菱伺服增益调整方法及参数设置(3) 调整步骤③通过被设定的负载惯量比(参数No.PB06)的值和响应性(参数No.PA09)，根据内部的增益表，自动设定最适合的增益。
④电源接通后，每隔60分钟将自动调整的结果写入EEP-ROM中。
电源接通时，已经保存在EEP-ROM中的各增益值将作为自动调整的初始值。
三菱伺服增益调整方法及参数设置出厂时设定由于自动调整功能出厂时被设为有效，因此只要运行伺服电机就能自动地根据机械状况设定最优的增益值。
三菱伺服报警代码MR-ES、MR-J2S、MR-J3
三菱伺服报警代码MR-ES、MR-J2S、MR-J3三菱伺服报警代码时间:2014-08-25来源:电工之家作者:编辑部使用三菱交流伺服系统主要由三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。
通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法：1、AL.E6 -表示伺服紧急停止。
引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。
2、AL.37-参数异常。
内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。
一般参数恢复成出厂值即可解决。
3、AL.16-编码器故障。
内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。
参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。
4、AL.20-编码器故障。
电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。
更换编码器线或伺服电机编码器。
MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU 接地线烧断导致。
5、AL.30-再生制动异常。
若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。
若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。
6、AL.50、AL.51-过载。
检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。
监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。
7、AL.E9-主回路断开。
检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。
8、AL.52-误差过大。
电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。
另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。
附上三菱伺服MR-J2S系列所有代码伺服报警的代码：—— AL10 欠压—— AL12 存储器异常—— AL13 时钟异常—— AL15 存储器异常2—— AL16 编码器异常1—— AL17 电路异常2—— AL19 存储器异常3—— AL1A 电机配合异常—— AL20 编码器异常2—— AL24 电机接地故障—— AL 25 绝对位置丢失—— AL 30 再生制动异常—— AL 31 超速—— AL 32 过流—— AL 33 过压—— AL 35 指令脉冲频率异常—— AL 37 参数异常—— AL 45 主电路器件过热—— AL 46 电机过热—— AL 50 过载1—— AL 51 过载2—— AL 52 误差过大—— AL 8A 串行通讯超时—— AL 8E 串行通讯异常伺服警告代码：—— AL 92 电池断线警告—— AL 96 原点设定错误警告—— AL9F 电池警告—— AL E0 再生制动电流过大警告—— AL E1 过载警告—— AL E3 绝对位置计数器警告—— AL E5 ABS超时警告—— AL E6 伺服电机异常停止—— AL E9 主电路OFF警告——AL EA ABS伺服ON警告。
伺服设置软件(MRZJW3-SETUP151E)的使用
伺服设置软件(MRZJW3-SETUP151E)的使用MR-J2S系列伺服放大器具有RS-232C串行通讯功能，通过伺服设置软件(MRZJW3-SETUP151E)，可以进行伺服参数设定、试运行、图形显示和增益调整等功能。
1．使用RS-232C电缆进行通讯当使用伺服设置软件控制一台MR-J2S时，PC机与MR-J2S伺服放大器间需通过RS-232C电缆进行通讯，如下图所示：RS-232C电缆接线图如下图所示：2．伺服设置软件介绍伺服设置软件支持从伺服设定到维护的所有功能，使用该软件，可以方便的实现伺服的监视、诊断、参数读写及测试等功能，具体功能规格如下表所示：3．伺服设置软件的使用以下按现场使用的步骤介绍伺服设置软件的使用：（1）系统设定连接PC与伺服放大器间的RS-232C电缆，打开伺服设定软件，在System / System Setting中进行伺服系统设定，如下图所示：通过下拉菜单选择伺服放大器类型、RS-232C通讯速率及通讯COM口。
在S0004现场进行测试时，9600bps以外的通讯速率不能成功。
（2）通讯检查打开软件Monitor/Display all菜单，如通讯正常，则显示Amplifier Data Display窗口，显示连接伺服信息；如果通讯失败，则显示如下错误提示：出现通讯错误则按提示进行检查，排除错误原因。
通常主要为波特率、通讯口及电缆问题导致通讯失败。
（3）参数设定打开Parameter/Parameters list菜单，如下图所示：在此窗口可以进行伺服参数的读、写、修改、保存等操作，伺服参数内容见伺服设定软件帮助“PARAMETER LIST”。
注意：●伺服设定软件帮助“PARAMETER LIST”所列带*参数修改后写入伺服放大器，需对伺服断电一次，再次上电时参数有效。
●伺服放大器站号设定为F。
（4）试运行★注意：试运行开始时伺服电机不连接机械装置！测试正常后再连接机械部分试运行！使用伺服软件对伺服进行试运行，试运行有下列几种方式：●Jog mode点动运行，本模式用来实现点动运行。
三菱伺服报警代码MR-ES、MR-J2S、MR-J3
三菱伺服报警代码时间:2014-08-25来源:电工之家作者:编辑部使用三菱交流伺服系统主要由三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。
通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法：1、AL.E6 -表示伺服紧急停止。
引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。
2、AL.37-参数异常。
内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。
一般参数恢复成出厂值即可解决。
3、AL.16-编码器故障。
内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。
参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。
4、AL.20-编码器故障。
电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。
更换编码器线或伺服电机编码器。
MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU 接地线烧断导致。
5、AL.30-再生制动异常。
若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。
若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。
6、AL.50、AL.51-过载。
检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。
监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。
7、AL.E9-主回路断开。
检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。
8、AL.52-误差过大。
电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。
另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。
附上三菱伺服MR-J2S系列所有代码伺服报警的代码：—— AL10 欠压—— AL12 存储器异常—— AL13 时钟异常—— AL15 存储器异常2—— AL16 编码器异常1—— AL17 电路异常2—— AL19 存储器异常3—— AL1A 电机配合异常—— AL20 编码器异常2—— AL24 电机接地故障—— AL 25 绝对位置丢失—— AL 30 再生制动异常—— AL 31 超速—— AL 32 过流—— AL 33 过压—— AL 35 指令脉冲频率异常—— AL 37 参数异常—— AL 45 主电路器件过热—— AL 46 电机过热—— AL 50 过载1—— AL 51 过载2—— AL 52 误差过大—— AL 8A 串行通讯超时—— AL 8E 串行通讯异常伺服警告代码：—— AL 92 电池断线警告—— AL 96 原点设定错误警告—— AL 9F 电池警告—— AL E0 再生制动电流过大警告—— AL E1 过载警告—— AL E3 绝对位置计数器警告—— AL E5 ABS超时警告—— AL E6 伺服电机异常停止—— AL E9 主电路OFF警告—— AL EA ABS伺服ON警告。
三菱MR-J2S伺服调试说明
Ａ
１０５ＨＺ
Ｂ
１３０ＨＺ
Ｃ
１６０ＨＺ
Ｄ
２００ＨＺ
Ｅ
２４０ＨＺ
高响应
Ｆ
３００ＨＺ
自动增益调整和机床响应速度的调整方法参见下一章
６
三菱 Ｊ２Ｓ 数字交流伺服调试说明书
注 ２：参数符号前带“＊”的参数，改变数值后，需关电源，再 开电源才能有效。
（详细请参见三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动说明书）
５．三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器的参数表：
三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下 参数（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。
参数表
ＴＥ１
Ｌ１ Ｌ２ Ｌ３ Ｕ Ｖ Ｗ
ＴＥ２
Ｌ１１
Ｌ２１
Ｐ
Ｃ
ＰＥ
Ｄ
伺服电机
编码器
ＭＲ－Ｊ２Ｓ－２００Ａ（１．５ＫＷ ）以上 伺服驱动器
至数控系统
ＣＮ１Ａ ＣＮ１Ｂ
至电气控制电路
ＣＮ２
编码器反馈电缆
三相２００Ｖ ￣ ２２０Ｖ 单相２００Ｖ ￣ ２２０Ｖ
Ｌ１１ Ｌ２１ 编码器
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在 ２００Ｖ－２２０Ｖ 范围内，单相主电路输入
电压在 ２００Ｖ－２２０Ｖ 范围内。 建议用户选用 ３８０Ｖ／２００Ｖ 的三相伺服变压器。
２）确认接地可靠。
４．三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器的参数设定方法
三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器修改参数的操作方法，如下： １） 按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下 ６ 种方式， 按“Ｍ Ｏ Ｄ Ｅ ” 键 状态显示 诊断显示 报警 基本参数 扩展参数 １ 扩展参数 ２
益 １）的数值（此值作为 Ｎ０．６ 参数和 Ｎ０．３６ 参数最大范围的数
三菱伺服软件调试
三菱伺服软件调试一、软件基本设置1、双击SETUP154C图标——设置——系统设定——机种选择“MR——E——A”；——波特率选择“9600”——串口选择“COM3这是看你自己的计算机口了”——有站号——确定。
2、点站号设定：选00站。
3、点击参数——进行“参数设定、调整、变更清单显示、详细信息显示”里——点击“参数设定”——参数一览表“批量读取、核对、批量写入、变更清单、详细信息、初期设定、终止”。
4、参数写入操作步骤：修改表里相应参数值后——回车——点“写入”。
注意：有*好的参数伺服要停电后5S再启。
三）、软件调试运行功能（点动运行、定位运行、无电机运行、程序运行）1、试运行1）、点动运行操作试运行——点动运行——电机转速3000r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——点正转停止或反转停止即可。
2）、定位运行操作试运行——定位运行——电机转速200r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——移动量9310720pules——点正转停止或反转停止即可。
3）、程序运行操作试运行——程序运行——点“编辑”——在“程序运行”里点“编辑”——出现“程序运行—编辑”栏，在右边大空白栏里输入以下程序如下：TIMS(3)：运行程序3次；SPN(1000)：进给转速1000r/min；STC(500)：伺服到达额定转速时间500ms；MOV(100000)：正转给移动脉冲距离100000PULES；TIM(3) ：等待下一步操作时间3秒；SPN(1000)：进给转速1000r/min；STC(500) ：伺服到达额定转速时间500ms；MOV(-100000) ：正转给移动脉冲距离100000PULES；STOP：停止；按“确定”——反悔程序运行界面——点“启动”这时电机按你编制的程序要求运行。
三菱MR-J2S伺服调试说明
２． 通电前的检查
１） 确认三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：
Ａ． 中惯量电机 ＨＣ－ＳＦＳ ５２（０．５ＫＷ）～１５２（１．５ＫＷ）的连接：
伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ
ＴＥ１
Ｌ１ Ｌ２ Ｌ３ Ｕ Ｖ Ｗ
ＴＥ２
ＰＣＤ
ＰＥ
伺服电机
重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接， 因此，在电机轴端
安 装 带 轮 或 连 轴 器 时 ， 请 勿 敲 击 。 否 则 ， 会 损 坏 编 码 器 。（ 此 种
情况，不在三菱的保修范围！）
２
三菱 Ｊ２Ｓ 数字交流伺服调试说明书
反馈累积脉冲 伺服状态
当前报警
参 数 Ｎ Ｏ： １ 按键
向下翻
参数 ＮＯ： ２ ０ 按键 向下翻
参 数 ＮＯ： ５０ 按键
向下翻
参 数 Ｎ Ｏ： ２
参数 ＮＯ： ２ １
参 数 ＮＯ： ５１
切换到显示基本参数画面：
４
三菱 Ｊ２Ｓ 数字交流伺服调试说明书
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在 ２００Ｖ－２２０Ｖ 范围内，单相主电路输入
电压在 ２００Ｖ－２２０Ｖ 范围内。 建议用户选用 ３８０Ｖ／２００Ｖ 的三相伺服变压器。
２）确认接地可靠。
４．三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器的参数设定方法
三菱 Ｊ２Ｓ 伺服驱动器修改参数的操作方法，如下： １） 按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下 ６ 种方式， 按“Ｍ Ｏ Ｄ Ｅ ” 键 状态显示 诊断显示 报警 基本参数 扩展参数 １ 扩展参数 ２
（根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定）
ＣＭＸ（ＮＯ．３） １３１０７２ ＝ ＣＤＶ（ＮＯ．４） 丝杠螺距×带轮比×１０００
三菱伺服马达调机步骤概要
三菱伺服馬達調機步驟本文以 Mitsubishi 泛用型 AC servo motor 為安裝對象 , 介紹安裝及調整步驟。
1. 安裝圖 1 馬達安裝接線圖馬達與 Driver 接線圖如圖 1所示 , 安裝與調機時接線請參照此接線圖,第一次啟動馬達運轉時,請確認連接是否正確。
2. 信號與配線在位置控制模式下, Driver 標準接線圖如圖 2所示。
根據 Driver 與控制器連轉接板接線表需按表 1連接,以確保控制命令與回受訊號能正確的送出與接收。
圖 2 Driver控制訊號線接線圖表 1接線腳位列表3. 參數介紹Mitsubishi 泛用型 AC servo motor可設定之參數大致可分為三個部份,分別是基本參數、擴張參數Ⅰ、擴張參數Ⅱ:3.1. 基本參數基本參數共有 20個,其內容如表 2所示。
表 2 基本參數3.2. 擴張參數Ⅰ擴張參數Ⅰ共有 30個,其內容如表 3所示。
表 3 擴張參數Ⅰ3.3. 擴張參數Ⅱ擴張參數Ⅱ共有 27個,其內容如表 4所示。
表 4 擴張參數4. 基本運轉操作目前完成了安裝與線路連接 , 若要啟動馬達使其試運轉則還有一些基本參數待設定,根據下列順序一一調整至適應值。
A. 參數 19:首先需將所有參數設定在可讀寫之狀態下,將參數 19設定為 (000E,如此便可對所有參數進行修改。
B. 參數 0:在位置控制模式下,視回生電阻使用狀況 (通常不使用 , 參數 0建議設定為 (0000。
C. 參數 1:機能選擇參數,一般使用增量系統,無剎車訊號時,使用初始設定值(0002。
D. 電子齒輪比:齒輪比設定使用參數 3(CMX及參數 4(CDV,一般計算如 (式1 、 (式2 所示,先決定機器之最小移動量,根據機構設計可求出每轉所需送出之pulse 數 1f (式 1 ,再搭配馬達之解析能力,利用 (式 2 可求得電子齒輪比。
電子齒輪比設定範圍為500501≤≤CDVCMX 。
三菱MR-J2S数字伺服调试说明书
MITSUBISHI三菱J2S数字交流伺服安装调试说明书(2003.11版本目录1.三菱J2S连接示意图2.通电前的检查3.通电时的检查4.三菱J2S伺服驱动器的参数设定方法5.三菱J2S伺服驱动器的参数表6.三菱J2S伺服驱动器的参数和性能优化调整1.三菱J2S连接示意图重要提示:由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。
否则,会损坏编码器。
(此种情况,不在三菱的保修范围!2.通电前的检查1确认三菱J2S伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确:A.中惯量电机HC-SFS52(0.5KW~152(1.5KW的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D刹车电源B1G刹车电源B2HB.中惯量电机HC-SFS202(2.0KW以上的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D制动器插头刹车电源B1A刹车电源B2B注:电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。
刹车电源B1、B2无极性。
2确认三菱J2S伺服驱动器CN2和伺服电机编码器联接正确,接插件螺丝拧紧。
3确认三菱J2S伺服驱动器CN1A和数控系统的插头联接正确,接插件螺丝拧紧。
4确认三菱J2S伺服驱动器CN1B接插件螺丝拧紧,和外部控制连接正确。
3.通电时的检查1确认三相主电路输入电压在200V-220V 范围内,单相主电路输入电压在200V-220V 范围内。
建议用户选用380V/200V 的三相伺服变压器。
2确认接地可靠。
4.三菱J2S 伺服驱动器的参数设定方法三菱J2S 伺服驱动器修改参数的操作方法,如下:1按“MODE”按钮,可切换显示以下6种方式,2切换到显示基本参数画面:2按○・UP和○・DOWN键,选择想修改参数的参数号(例修改2号参3按2次○・SET键(想修改参数的参数值显示并闪烁。
4按○・UP键和○・DOWN键,改变参数值。
(只有闪烁部分的参数值,才可以改变5按○・SET键,确认修改的参数值。
重复以上2~5步骤,输入所有想改变的参数(按5.三菱J2S伺服驱动器的参数表。
伺服电机调试步骤及操作规程
伺服电机调试步骤及操作规程伺服电机调试步骤伺服电机可使掌控速度，位置精度特别精准，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动掌控对象。
伺服电机转子转速受输入信号掌控，并能快速反应，在自动掌控系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
分为直流和交流伺服电动机两大类，其紧要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的加添而匀速下降。
以下是关于其调试的步骤说明：1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在掌控卡上：选好掌控方式；将PID参数清零；让掌控卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保掌控卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置掌控方式；设置使能由外部掌控；编码器信号输出的齿轮比；设置掌控信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的掌控电压。
比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，假如你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111、2、接线将掌控卡断电，连接掌控卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必需要接的：掌控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和掌控卡（以及PC）上电。
此时电机应当不动，而且可以用外力轻松转动，假如不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查掌控卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环掌控系统，假如反馈信号的方向不正确，后果确定是祸害性的。
通过掌控卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应当以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般掌控卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）掌控。
假如不能掌控，检查模拟量接线及掌控方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数加添；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
三菱伺服说明书MR-J2-B伺服放大器手册英文
三菱伺服说明书MR-J2-B伺服放大器手册英文三菱伺服说明书MR-J2-B伺服放大器手册(英文)8 - 1 Alarm and warning lists 报警和警告名单When a fault occurs during operation, the corresponding alarm or warning is displayed. If any alarm or warning has occurred, refer to Section 8.2 or 8.3 and take the appropriate s Warnings：当故障发生在操作过程中，相应的报警或显示警告。
如果任何警报或警告发生，请参阅第8.2或8.3，并采取适当的行动。
报警警告Display Name 显示名称10 Undervoltage 10欠压11 Board error 1 11 局错误112 Memory error 12内存错误113 Clock error 14时钟误差15 Memory error 2 15 内存错误216 Encoder error 1 16 编码器错误117 Board error 2 17局错误218 Board error 3 18局的错误320 Encoder error 2 20编码器错误224 Ground fault 24接地故障25 Absolute position erase 25绝对位置擦除30 Regenerative error 3 0再生错误31 Overspeed 31超速32 Overcurrent 32过流33 Overvoltage 33过压保护34 CRC error 34 CRC错误35 Command F T error 35指挥F t误差36 Transfer error 36传输错误37 Parameter error 37参数错误46 Servo motor overheat 46伺服电机过热50 Overload 1 50超载151 Overload 2 51超载252 Error excessive 52错误过多8E RS-232C error 8E型的RS - 232错误88 Watchdog 88看门狗92 Open battery cable warning 92打开电池电缆警告96 Zero setting error 96零设定错误过度负荷的E0 Excessive regenerative load warning E0再生警告E1 Overload warning E1超载警告E3 Absolute position counter warning E3展绝对位置计数器警告E4 Parameter warning E4类参数警告E6 Servo emergency stop E6伺服紧急停止E7 Controller emergency stop E7的紧急停止控制器E9 Main circuit off warning E9主回路关闭警告。
三菱伺服说明书
三菱伺服说明书三菱伺服说明书篇一:三菱伺服报警代码三菱伺服说明书 MR-J2-B伺服放大器手册(英文)8 - 1 Alarm and warning lists 报警和警告名单When a fault occurs during operation, the corresponding alarm or warning is displayed. If any alarm or warning has occurred, refer to Section 8.2 or 8.3 and take the appropriate action.AlarmsWarnings:当故障发生在操作过程中，相应的报警或显示警告。
如果任何警报或警告发生，请参阅第8.2或8.3，并采取适当的行动。
报警警告Display Name 显示名称10 Undervoltage10欠压11 Board error 1 11 局错误112 Memory error13 Clock error15 Memory error 216 Encoder error 117 Board error 218 Board error 320 Encoder error 224 Ground fault25 Absolute position erase30 Regenerative error31 Overspeed32 Overcurrent33 Overvoltage34 CRC error35 Command F T error36 Transfer error37 Parameter error46 Servo motor overheat50 Overload 151 Overload 252 Error excessive8E RS-232C error88 Watchdog92 Open battery cable warning96 Zero setting errorE0 Excessive regenerative load warningE1 Overload warningE3 Absolute position counter warningE4 Parameter warningE6 Servo emergency stopE7 Controller emergency stopE9 Main circuit off warning12内存错误1 14时钟误差 15 内存错误2 16 编码器错误117局错误2 18局的错误3 20编码器错误2 24接地故障 25绝对位置擦除 3 0再生错误31超速32过流33过压保护 34 CRC错误 35指挥F t误差 36传输错误 37参数错误 46伺服电机过热 50超载1 51超载2 52错误过多 8E型的RS - 232错误88看门狗92打开电池电缆警告96零设定错误过度负荷的 E0再生警告E1超载警告E3展绝对位置计数器警告E4类参数警告E6伺服紧急停止 E7的紧急停止控制器 E9主回路关闭警告三菱伺服说明书篇二:最新三菱PLC编程最新手册三菱PLC 编程手册目录第一章 FX1N PLC编程简介1.1 FX1N PLC 简介 (1)1.1.1 FX1N PLC 的提出 (1)1.1.2 FX1N PLC 的特点 (1)1.1.3 FX1N PLC 产品举例 (1)1.1.4 关于本手册 (1)1.2 编程简介 (1)1.2.1 指令集简介 (2)1.2.2 资源集简介 (7)1.2.3 编程及应用简介 (9)第二章基本逻辑指令说明及应用2.1 基本逻辑指令一览表 (10)2.1 [LD],[LDI],[LDP],[LDF]，[OUT,指令 (10)2.2.1 指令解说 (10)2.2.2 编程示例 (10)2.3[AND]，[ANI]，[ANDP]，[NDF,指令 (11)2.3.1 指令解说 (11)2.3.2 编程示例 (12)2.4 [OR],[ORI]，[ORP],[ORF,指令 (13)2.4.1 指令解说 (13)2.4.2 编程示例 (13)2.5 [ANB],[ORB,指令 (14)2.5.1 指令解说 (14)2.5.2 编程示例 (14)2.6 [INV,指令 (15)2.6.1 指令解说.............................. (15)2.6.2 编程示例 (15)2.7 [PLS],[PLF,指令 (16)2.7.1 指令解说 (16)2.7.2 编程示例 (17)2.8 [SET]，[RST]指令 (17)2.8.1 指令解说 (17)2.8.2 编程示例 (18)2.9 [NOP]，[END]指令 (18)2.9.1 指令解说 (18)2.9.2 编程示例 (18)2.10 [MPS]，[MRD]，[MPP] 指令 (18)2.10.1 指令解说 (18)2.10.2 编程示例 (19)2.11[MC],[MCR]指令 (21)2.11.1指令解说 (21)2.11.2 编程示例 (21)第三章步进顺控指令说明及应用3.1步进顺控指令说明 (22)3.1.1 指令解 (22)3.1.2 编程示例 (25)3.2 步进顺控指令应用 (25)3.2.1 单一流程示例 (25)3.2.2 选择性分支与汇合示例 (26)3.2.3 并行分支与汇合示例 (27)3.2.4 循环和跳转示例 (29)第四章功能指令说明及应用4.1 功能指令一览表 (31)4.2 程序流程 (33)4.2.1 条件跳转[CJ] (33)4.2.2 子程序调用[CALL] (35)4.2.3 子程序返回[SRET] (35)4.2.4 主程序结束[FEND] (36)4.2.5 循环范围开始,FOR] (37)4.2.6 循环范围结束「NEXT] (37)4.3 传送与比较 (38)4.3.1 比较指令[CMP] (39)4.3.2 区域比较,ZCP] (40)4.3.3 传送指令[MOV] (41)4.3.4 反向传送,CML] (43)4.3.5 BCD 转换,BCD] (44)4.3.6 BIN 转换,BIN] (45)4.4 四则逻辑运算 (46)4.4.1 BIN 加法运算[ADD] (46)4.4.2 BIN 减法运算[SUB] (47)4.4.3 BIN 乘法运算[MUL] (48)4.4.4 BIN 除法运算,DIV] (49)4.4.5 BIN 1 [INC]................................... .. (50)4.4.6 BIN 减1[DEC] (50)4.4.7 逻辑与[WAND] (51)4.4.8 逻辑或[WOR] (51)4.4.9 逻辑异或[WXOR] (52)4.4.10 求补,NEG] (53)4.4.11 BIN 开方运算[SQR] (53)4.5 循环与移位 (54)4.5.1 循环右移[ROR] (54)4.5.2 循环左移[ROL] (55)4.5.3带进位循环右移,RCR] .............................................. (56)4.5.4 带进位循环左移[RCL] (58)4.6 浮点数运算 (59)4.6.1 二进制浮点数比较「DECMP] (59)4.6.2二进制浮点数区域比较[DEZCP] (60)4.6.3 二进制浮点数转十进制浮点数[DEBCD] (61)4.6.3 十进制浮点数转二进制浮点数[DEBIN] (62)4.6.5 二进制浮点数加法[DEADD] (62)4.6.6 二进制浮点数减法[DESUB] (63)4.6.7 二进制浮点数乘法「DEMUL] (64)4.6.8 二进制浮点数除法「DEDIV] (65)4.6.9 二进制浮点数开方「DESQR] (66)4.6.10 二进制浮点数转BIN 整数变换「INT] (67)4.6.11 BIN 整数转二进制浮点数「FLT] (68)4.7 触点比较指令 (69)4.7.1 接点比较指令「LD※, (69)4.7.2 接点比较指令「AND※, (70)4.7.3接点比较指令「OR※, (72)4.8 功能指令的基本规则 (73)4.8.1 (功能指令的表示与执行形式................................ . (73)4.8.2 功能指令内的数值处理 (75)4.8.3 利用变址寄存器的操作数修改 (77)第五章资源说明及应用5.1变址寄存器V 、Z 说明及应用 (80)5.1.1 变址寄存器V 、Z 说明 (80)5.1.2 变址寄存器在梯形图中的应用 (80)5.1.3 使用变址功能的注意事项 (81)5.2 输入输出继电器X 、Y 说明及应用 (82)5.2.1 输入输出继电器X 、Y 说明 (82)5.2.2输入输出继电器应用 (83)5.3 辅助中间继电器M 说明及应用 (85)5.3.1 辅助中间继电器M 说明 (85)5.3.2 辅助中间继电器M 应用 (85)5.4 状杰继申器S 说明及应用 (87)5.4.1 状态继电器S 说明 (87)5.4.2 状态继电器S 应用 (88)5.5 定时器T 说明及应用 (88)5.5.1 定时器T 说明 (88)5.5.2 定时器T 应用...................................................905.6计数器C 说明及应用 (92)5.6.1 16 bit 计数器C 说明............................................925.6.2 32 bit 计数器C 说明............................................935.6.3 16 bit 计数器C 应用............................................955.6.4 32 bit 计数器应用 (96)5.7数据寄存器D 说明及应用 (97)5.7.1 数据寄存器D 说明...............................................975.7.2 数据寄存器D 应用...............................................995.8程序位置指针P 说明及应用 (100)5.8.1 程序位置指针P 说明 (100)5.8.2 程序位置指针P 应用 (100)5.9常数标记K 、H 详细说明 (102)5.9.1 常数标记K (102)5.9.2 常数标记H (103)5.10 特殊软元件说明 (103)第六章 PID指令说明及应用6.1 PID 运算 (104)6.1.1............................................................... ..1046.1.2 应用示例 (110)第一章FX1N PLC 编程简介1.1 FX1N PLC 简介1.1.1 FX1N PLC 的提出基于以下观点，提出FX1N PLC 的概念:? 、软件和硬件独立设计。
三菱J2S系列伺服器维修经验
三菱J2S系列伺服器维修经验，参考!1、IGBT：型号：J2-Q04A-D，定制。
管脚标识及内外部短路线：见图。
2、关键元件位置图：3、上桥驱动芯片、输出电流检测芯片的供电原理：4、参考电路(以J2S-70为例)：5、加电注意!对于J2S伺服器，L1-L2-L3端子是三相220V的主电源接入端，L11-L21端子为开关电源单相220V 独立加电接入端，此时，L1-L2-L3与L11-L21是隔离的，L1-L2-L3和L11-L21可以同时分别直接加入三相220主电源和单相220V辅助电源。
但是，在实际维修经理过程中看，某些容量的伺服器，其L11-L21在电路板上是用跳线与P-N端直接连接的!此时，2组端子不能同时接入电源!且在L11-L21单独加入单相220V辅助电源时，必须断开与P-N 连接的跳线，否则单相交流电源加入L11-L21后，会同时强行加到模块P-N端即直流母线端，将会因被IGBT内部上下桥的反向二极管短路而炸IGBT，或会因被直流母线滤波电容短路而炸电容!!!!当然，直接只在L1-L2-L3加入三相或单相220V主电源进行维修，也未尝不可。
如图：6、IGBT脱板屏蔽报警：参照第1、3个问题，IGBT脱板后。
一、短接N-N2、P-P1、DBW-W、DBV-V、E-E1-N、W-Ewp、V-Evp、U-Eup;(此为IGBT内部原有短路);二、短接W-N、V-N、U-N;(注意!!!此短接不作，将使：①、上桥3个驱动芯片A3150V的5脚无法接入驱动电压的V-端，8-5脚无电压;②、输出W、V相电流检测2个芯片A7860L的4脚无法接入驱动电压的V-端，1-4脚无电压!也就是说，这些芯片的相应管脚电压，是在IGBT的下管导通期间才会加上去的!--可参照问题3及电路图)三、上电(当然此时只能在L11-L21端子加入单相220V辅助电源，不过足够维修条件了)。
注意，因是伺服器脱车上电维修，编码器未接入，故编码器报警AL16，可不予理会。
三菱伺服驱动器一键式调整操作流程
三菱伺服驱动器一键式调整操作流程三菱伺服放大器在投入正式使用前，最好都应该进行三菱伺服调整，以使三菱伺服放大器及伺服电机的性能能与连接机械的特性更好地匹配。
否则，在设备调试或使用过程中将可能发生机械振动、抖动、异响，如以下情况：三菱伺服放大器MR-JE系列及MR-J4系列都具有一键式调整功能（由于翻译原因可能又称为“一触式调整”），通过一键式调整，可以简单地完成伺服的调整。
但是在进行一键式调整之前需要进行一些准备工作，主要是让伺服电机循环地来回正反转。
up主刚开始接触这些产品的时候，就觉得为了进行一键式调整，特地去写让伺服电机循环来回正反转的程序还真不是一件容易的事情呢。
所以，接下来要介绍的方法是如何不通过程序使电机来回正反转。
另外，本文档介绍的方法需使用三菱伺服调整软件MR-Configurator2。
■调整前准备工作一键式调整需要在伺服电机运行中进行调整，因此，在进行调整期间，需要使伺服电机进行正反转反复运行。
可以先使用“测试运行”功能使伺服电机进行定位运行。
■各系列伺服放大器进入测试运行模式的方法：◎JE-A进入测试运行模式的方法（在伺服本体上操作）：◎JE-B进入测试运行模式的方法：将参数PC05设置为0010，然后写入到伺服放大器，断电重启。
◎J4-A进入测试运行模式的方法（在伺服本体上操作）：◎J4-B进入测试运行模式的方法：打开伺服放大器上方显示盖板，将拨码SW2的左边第一位向上拨，然后断电复位。
■进行测试运行使用软件MR-Configurator2，通过“菜单栏”-“测试运行”-“定位运行”打开以下窗口：设置完成后，点击“正转”，使电机运行。
■一键式调整通过“菜单栏”-“调整”-“一键式调整”打开以下窗口点击开始后，系统开始一键式调整，出现以下画面，整个调整过程大概几分钟。
调整过程中可能会出现伺服电机轻微啸响，属于正常情况。
调整完成后会出现以下画面，选择“是”。
接下来会弹出如下窗口，在右下方点击更新。
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MITSUBISHI
三菱Ｊ２Ｓ数字交流伺服
安装调试说明书
（２００３．１１版本）
目 录
１． 三菱Ｊ２Ｓ连接示意图
２． 通电前的检查
３． 通电时的检查
４． 三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数设定方法 ５． 三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数表
６． 三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数和性能优化调整
１．三菱Ｊ２Ｓ连接示意图
重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在三菱的保修范围！）
２． 通电前的检查
１） 确认三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ． 中惯量电机ＨＣ－ＳＦＳ ５２（０．５ＫＷ）～１５２（１．５ＫＷ）的连接：
伺服驱动器 电机插头
Ｕ Ａ
Ｖ Ｂ
Ｗ Ｃ
接地 Ｄ 刹车电源 Ｂ１ Ｇ
刹车电源 Ｂ２ Ｈ
Ｂ． 中惯量电机ＨＣ－ＳＦＳ ２０２（２．０ＫＷ）以上的连接：
伺服驱动器 电机插头
Ｕ Ａ
Ｖ Ｂ
Ｗ Ｃ
接地 Ｄ
制动器插头
刹车电源 Ｂ１ Ａ
刹车电源 Ｂ２ Ｂ
注： 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
刹车电源 Ｂ１、Ｂ２无极性。
２）确认三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，
接插件螺丝拧紧。
３）确认三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器ＣＮ１Ａ和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
４） 确认三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器ＣＮ１Ｂ接插件螺丝拧紧，和外部控制连接正确。
３．通电时的检查
１） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内，单相主电路输入
电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认接地可靠。
４．三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数设定方法
三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器修改参数的操作方法，如下： １） 按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下６种方式，
２
切换到显示基本参数画面：
２） 按○·ＵＰ和○· ＤＯＷＮ键，选择想修改参数的参数号（例修改２号参
３） 按２次○·ＳＥＴ键（想修改参数的参数值显示并闪烁）。
４） 按○·ＵＰ键和○·ＤＯＷＮ键，改变参数值。
（只有闪烁部分的参数值，才可以改变）
５） 按○·ＳＥＴ键，确认修改的参数值。
重复以上２）～５）步骤，输入所有想改变的参数（按５．三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数表）。
注１：三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动参数分为基本参数（ＮＯ．０～ＮＯ．１９），扩展参数１（ＮＯ．２０～ＮＯ．４９）， 扩展参数２（ＮＯ．５０～ＮＯ．８４）。
大部分参数无需用户设定，只需按“５．三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数表”设置即可。
注２：参数符号前带“＊”的参数，改变数值后，需关电源，再开电源才能有效。
（详细请参见三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动说明书）
５．三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数表：
三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。
参数表
参数号 参数
符号
名 称 和 功 能 初始
值
设置
值
０ ＊ＳＴＹ 控制模式设定 ００００
００００
６． 三菱及Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数和性能优化调整 根据上表设置好三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器参数后， 开始精确调整伺服性能（机床有二根轴以上，需要调整各轴的位置增益并使之匹配，所以采用采用三菱的“插补模式增益调整”），步骤如下：
（１） 开关一次驱动器电源，参数有效。
（２） 用数控系统手动方式来回反复加减速运行该运动轴，（由于ＮＯ．２参数已设为“０１０５”，此时运动轴伺服驱动器按“自动调谐模式１”方法，自动确定驱动器参数）
（３） 如果伺服性能较稳，调整ＮＯ．２号参数，逐步增加它，
ＮＯ．２
（此值越大，机床响应速度越快，系统的跟踪性能越好。
但是此值太大，机床可能发生振荡）
（４） 重复（２）～（３）步骤。
一直到电机没有异常的响声或振荡为止的最大限度的数值。
（５） 读出Ｎ０．６参数（ＰＧ１位置环增益１）和Ｎ０．３６参数（ＶＧ１速度环增益１）的数值（此值作为Ｎ０．６参数和Ｎ０．３６参数最大范围的数值）。
（６） 将ＮＯ．２号参数左边第二位改为“０”（即设定为“０００Ｘ”）， ＮＯ．２ ：
“１改为
（这样，三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器按“插补模式增益调整”方法，
自动确定驱动器参数）。
（７） 把第（５）步读出Ｎ０．６参数（ＰＧ１位置环增益１） 的数值，输入到驱动器中。
用数控系统手动方式来回反复加减速运行该运动轴，修正Ｎ０．６参数。
（８） 设置Ｎ０．３６参数（ＶＧ１速度环增益１）的数值为第（７）步设定的Ｎ０．６参数的三倍以上（不超过 第（５）步读出Ｎ０．３６参数（ＶＧ１速度环增益１）的数值）。
（９） 运行机床，观察插补特性和运行状态，细微调整。
说明： 自动增益调整是较为简单方便的调整方法，如果此方法无法使机床调整得非常好，请采用“手动调整”方法，详细请参
阅：三菱使用说明书。
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