EPSON robot初级培训资料
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Call Func1 ... Fend Function Func1 Jump pickpnt ... Fend
该程序文件中定义了2 个函数。函数'Main'是 呼出函数'Func1'的。
SPEL+ 语言
3、批注
爲了方便理解程式，需要的时候可以记述一些批注。 批注的显示记号是(')，在这个记号之后添加批注。程式在执行时会忽略 其之后所记述的批注内容，在编辑器上批注部份显示成绿色的文字。 批注中可以使用任何文字、汉字、平假名、片假名等。
SPEL+中有三种不同的变量。分别爲：
Local : 本地变量 (在同一Function 内使用的变量)
Module : 模块变量(在同一程序内使用的变量)
Global : 整体变量(在同一项目内使用的变量)
Module m_i
'模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i '整体变量（整体保护变量）g_i
Function main Integer I
'本地变量 i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
'本地变量 i
SPEL+ 语言
5.2、变量的数据类型 变量有多种数据类型,使用前先说明类型, 格式为：数据类型变量 变量名
例如：Integer i ,定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一 致。 在下裱中列出了SPEL+ 语言中使用的数据类型
关于机械手的基础知识
单轴机器人
特点：
采用精密滚珠丝杆和 同步带作为传动件，精 密、坚固、运行平稳、 定位精确、结构简单、 噪音小，安装使用与维 护简便。
关于机械手的基础知识
直角座标系机器人(X--Y table)
特点：
结构简单，一般有多自由 度运动，每个运动自由度之间 的空间夹角为直角，高可靠性 、高速度、高精度，但体积比 较大。
Arc3、
CP
Jump3/Jump3C
（Continuous Path） P、 BMove、
TMove、
CVMove
指定机械手臂到达目标位置运 动轨迹的指令
动作指令
2. PTP指令
PTP 是与其动作轨迹无关，以机械手臂的工具顶端为目标位置使其动作 的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手臂通过最短 的路径到达目标位置。运动速度快，运动轨迹无法预测。
。NOTE： 即使目标座标在机械手臂的动作范围内，一旦在Move或Arc运动轨迹超
过允许动作范围外，机械手臂会突然停止，给伺服马达带来撞击，有产生故 障的危险。为了防止这样的事发生，请在高速执行前先以低速进行动作范围 确认。
动作指令
3.3 Jump3/Jump3CP指令 功能:将手臂用三维门形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合 。 格式:Jump3 退避座标，接近开始座标，目标座标 范例:Jump3 P1，P2，P3 ′从当前位置经过保存座标P1，接近座标P2运 动
到目标座标P3。如图所示
NOTE： 1、Jump不能用于6轴机械手臂，6轴机械手臂只能使用Jump3和Jump3 CP指令 2、Jump3CP指令用法与Jump3类似，不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合 3、SCARA机械手臂Z轴上升或下降动作时，使用Jump指令可以提高运动速度
动作指令
4. 速度设定指令
大纲
1
关于机械手的基础知识
2
硬体概要
3
EPSON RC+ 用户介面
4
示教
5
SPEL+ 语言
6
动作指令
7
Leabharlann Baidu
I/O控制指令
8
!...!并列处理
9
Pallet 指令
10
多任务处理
关于机械手的基础知识
1、机器人的种类
单轴机器人 直角座标系机器人(X--Y table)
4轴(SCARA、水平多关机)机器人
6轴(垂直多关机)机器人
表1
系统组成图示
硬体概要
系统组成图示
硬体概要
硬体概要
硬体概要
选件部份
视觉
控制器选件
手编
扩展板卡
GUI Builder
传送带跟踪
EPSON RC+ 用户介面
示教
1. 微调Jog &Teach介面 打开Jog&Teach介面： Tools →Robot Manager →Jog&Teach或点选工具档
2、程序结构
一个SPEL+ 程序包括有函数、变量和宏指令。一个项目至少包含有一个 程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结束。函数名可以使用最 多32个字符的半角英文数字和底线，不区分大小写，但是不可以使用以数字 和底线开始的名称或SPEL+关键字。
程序示例:
MAIN.PRG Function Main
NOTE： Jump 将机械手臂的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要
到目标座标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障 碍物物一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。
动作指令
3. CP指令
CP 指令可以指定机械手臂到达目标位置的运动轨迹,均速动作。 3.1 Move 指令
关于机械手的基础知识
3. 机械手臂的手臂姿势
在使用机械手臂作动作时，有必要纪录使用示教点位时的手臂姿势。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径做动作， 会有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点位资料中必须事先指定其在该点 位上动作时的手臂姿势（如下图）。此讯息也可以从程式中变更（\L或者\R）。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装 、固定、涂层、粘结、封装、 特种搬运操作、装配等。
关于机械手的基础知识
4轴(SCARA、水平多关机)机器人
特点：
有4个轴(4个自由度)X、Y、 Z、U，这类机器人的结构轻便 、响应快，最适用于平面定位 、垂直方向进行装配的作业 。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装 、固定、涂层、粘结、封装、 特种搬运操作、装配等。
关于机械手的基础知识
6轴(垂直多关机)机器人
特点：
有6个关节(6个自由度) X、Y、Z 、U、V、W，适用于几乎任何轨 迹或角度的工作，可以自由编程完 成全自动化的工作，提高生产效率
。应用领域：
装货、卸货、喷漆、表面处理 、测试、测量、弧焊、电焊、包装 、装配、切屑机床、固定、特种搬 运操作、锻造、铸造等。
示教
2. 示教点步骤
(1)在Points介面Points Files下 拉选单中选择需要教点的点文 件
(2)在Jog&Teach介面右下角位 置选择需要示教的点编号
示教
(3)微调将机械手臂移动到需要示教点的位置。如果是SCARA机 械手臂，Motor On情况下，可以在Control Panel 介面Free All释 放所有轴brake后，手动将机械手臂移动到需要示教的位置后， Lock ALL锁定所有轴。
Jog&Teach介面。如下图示
图标后，选择
示教
Mode 说明： World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手臂属性、 ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微调动作。如果是SCARA 型机械手臂，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手 臂，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏 转）微动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手臂的关节单独微调移动。不是直角坐标型的 机械手臂使用Joint模式时，显示单独的微调按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微调动作。
动作指令
3.2 Arc和Arc3 指令
功能：Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。 Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。
格式：Arc 经过座标，目标座标 范例：Arc P2，P3 Arc3 P2，P3
说明：将机械手臂从当前位置移到目标座标，通过中继座标用圆弧插补动作 活动时使用。从所给的3点（当前座标座标、经过座标、目标座标）自 动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手臂直至目标座标为止
2.1 Go 指令 功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标
座标进行差补。 格式：Go 目标座标 范例：
1. Go P2 2. Go XY(50, 400, 0, 0) 3. Go P1+X(50) 4. Go P1:X(50)
′机械手臂动作到P2点 ′机械手臂动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 ′机械手臂动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 ′机械手臂动作到P1点对应X座标值为50的位置
功能：以直线轨迹将机械手臂从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时 启动，同时停止。
格式：Move 目标坐标 范例：Move P2 ′机械手臂以直线轨迹动作到P1点
NOTE： 到达目标点时，对于手臂的姿势摆放位置比较在意时使用Go命令
，然而对于动作中的手臂轨迹比较着重时使用Move 命令。在SCARA机 械手臂只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。
动作指令
1.动作指令分类
使机械手臂动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
类型
指令
说明
PTP
Go、Jump、
(point to point) BGo、TGo
是经过机械手臂结构上最容易 活动的路径到达目标位置的动 作命令
Move、Arc、
动作指令
2.2 Jump 指令 功能：通过“门形动作”使手臂从当前位置移动至目标座标。 格式：Jump 目标座标 范例：
1. Jump P1 ′机械手臂以“门形动作”动作到P1点
2. Jump P1 LimZ -10 ′以限定第三轴目标座标Z=-10的门 形动作移动到P1点。 如图所示
3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ′以限定第三轴木标座标Z=-10的门形动作 移动到P1点位置Z座标值为-10的位置
数据类型 Boolean Byte Double Integer Long Real String
尺寸 1字节 1字节 8字节 2字节 4字节 4字节 255字节
范围 TRUE或FALES -128~+127 -1.79E+308~1.79E+308 -32768~+32767 -2147483648~2147483647 -3.40E+38~3.40E+38 字符全部ASC∥
4、多陈述
多个陈述用分号(;)隔开，能够书写程序陈述 多陈述程序行的整体长度，半角状态下255字符以内。
程序示例:
Function Main Jump P1; GO P2; GO P3 ...
Fend
’多陈述
SPEL+ 语言
5、变量
变量是将数据进行暂时的存储，可以代入数值或文字列等。
5.1、变量的种类
(4)点击Teach按纽，系统自动 纪录示教点在当前坐标系的具 体数值。如果需要示教的点位 为新增点，将弹出以下对话框 ，用户可根据需要对该点编辑 标签及说明
步骤（4
(5)在Robot Manager |Points介面点击Save按钮） ，完成示教点。
SPEL+ 语言
1、概述
SPEL+是EPSON ROBOT专用程序语言。风格类似VB,支持多任务，动作 控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件 中。
关于机械手的基础知识
爱普生机械手臂种类
SCARA(4轴)
Pro-six(6轴)
G系列 LS系列
RS系列
C系列
S系列
关于机械手的基础知识
2、机械手臂座标系统 2.1 SCARA机械手臂座标系统
XY方向座标（前后左右） Z方向座标（上下）U方向座标（旋转）
关于机械手的基础知识
2.2 垂直6轴型机械手臂的坐标系统
3.1 SCARA机械手臂的姿势图
关于机械手的基础知识
3.2 垂直6轴型机械手臂的姿势
3.2.1 垂直6轴型机械手臂在其动作范围内的点上，可以不同 的手臂姿势使其动作，如下图示：
关于机械手的基础知识
3.2.2 在EPSON RC+ 5.0软体中设定垂直6轴型机械手臂的姿， 如下图示：
3.2.3 也可以在程式中指定机械手臂的姿 势，记述为“/”与后面的L（左手姿势） 或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或B（ 下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（ 手腕非翻转姿势）。手臂姿势有以下8种 组合，如表1所示，但因点而异，并非所 有的组合都可以动作。
4.1 PTP 指令的速度设定
Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比 格式：Speed s，[a，b] 说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。 范例：1. Speed 80
该程序文件中定义了2 个函数。函数'Main'是 呼出函数'Func1'的。
SPEL+ 语言
3、批注
爲了方便理解程式，需要的时候可以记述一些批注。 批注的显示记号是(')，在这个记号之后添加批注。程式在执行时会忽略 其之后所记述的批注内容，在编辑器上批注部份显示成绿色的文字。 批注中可以使用任何文字、汉字、平假名、片假名等。
SPEL+中有三种不同的变量。分别爲：
Local : 本地变量 (在同一Function 内使用的变量)
Module : 模块变量(在同一程序内使用的变量)
Global : 整体变量(在同一项目内使用的变量)
Module m_i
'模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i '整体变量（整体保护变量）g_i
Function main Integer I
'本地变量 i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
'本地变量 i
SPEL+ 语言
5.2、变量的数据类型 变量有多种数据类型,使用前先说明类型, 格式为：数据类型变量 变量名
例如：Integer i ,定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一 致。 在下裱中列出了SPEL+ 语言中使用的数据类型
关于机械手的基础知识
单轴机器人
特点：
采用精密滚珠丝杆和 同步带作为传动件，精 密、坚固、运行平稳、 定位精确、结构简单、 噪音小，安装使用与维 护简便。
关于机械手的基础知识
直角座标系机器人(X--Y table)
特点：
结构简单，一般有多自由 度运动，每个运动自由度之间 的空间夹角为直角，高可靠性 、高速度、高精度，但体积比 较大。
Arc3、
CP
Jump3/Jump3C
（Continuous Path） P、 BMove、
TMove、
CVMove
指定机械手臂到达目标位置运 动轨迹的指令
动作指令
2. PTP指令
PTP 是与其动作轨迹无关，以机械手臂的工具顶端为目标位置使其动作 的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手臂通过最短 的路径到达目标位置。运动速度快，运动轨迹无法预测。
。NOTE： 即使目标座标在机械手臂的动作范围内，一旦在Move或Arc运动轨迹超
过允许动作范围外，机械手臂会突然停止，给伺服马达带来撞击，有产生故 障的危险。为了防止这样的事发生，请在高速执行前先以低速进行动作范围 确认。
动作指令
3.3 Jump3/Jump3CP指令 功能:将手臂用三维门形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合 。 格式:Jump3 退避座标，接近开始座标，目标座标 范例:Jump3 P1，P2，P3 ′从当前位置经过保存座标P1，接近座标P2运 动
到目标座标P3。如图所示
NOTE： 1、Jump不能用于6轴机械手臂，6轴机械手臂只能使用Jump3和Jump3 CP指令 2、Jump3CP指令用法与Jump3类似，不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合 3、SCARA机械手臂Z轴上升或下降动作时，使用Jump指令可以提高运动速度
动作指令
4. 速度设定指令
大纲
1
关于机械手的基础知识
2
硬体概要
3
EPSON RC+ 用户介面
4
示教
5
SPEL+ 语言
6
动作指令
7
Leabharlann Baidu
I/O控制指令
8
!...!并列处理
9
Pallet 指令
10
多任务处理
关于机械手的基础知识
1、机器人的种类
单轴机器人 直角座标系机器人(X--Y table)
4轴(SCARA、水平多关机)机器人
6轴(垂直多关机)机器人
表1
系统组成图示
硬体概要
系统组成图示
硬体概要
硬体概要
硬体概要
选件部份
视觉
控制器选件
手编
扩展板卡
GUI Builder
传送带跟踪
EPSON RC+ 用户介面
示教
1. 微调Jog &Teach介面 打开Jog&Teach介面： Tools →Robot Manager →Jog&Teach或点选工具档
2、程序结构
一个SPEL+ 程序包括有函数、变量和宏指令。一个项目至少包含有一个 程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结束。函数名可以使用最 多32个字符的半角英文数字和底线，不区分大小写，但是不可以使用以数字 和底线开始的名称或SPEL+关键字。
程序示例:
MAIN.PRG Function Main
NOTE： Jump 将机械手臂的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要
到目标座标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障 碍物物一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。
动作指令
3. CP指令
CP 指令可以指定机械手臂到达目标位置的运动轨迹,均速动作。 3.1 Move 指令
关于机械手的基础知识
3. 机械手臂的手臂姿势
在使用机械手臂作动作时，有必要纪录使用示教点位时的手臂姿势。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径做动作， 会有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点位资料中必须事先指定其在该点 位上动作时的手臂姿势（如下图）。此讯息也可以从程式中变更（\L或者\R）。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装 、固定、涂层、粘结、封装、 特种搬运操作、装配等。
关于机械手的基础知识
4轴(SCARA、水平多关机)机器人
特点：
有4个轴(4个自由度)X、Y、 Z、U，这类机器人的结构轻便 、响应快，最适用于平面定位 、垂直方向进行装配的作业 。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装 、固定、涂层、粘结、封装、 特种搬运操作、装配等。
关于机械手的基础知识
6轴(垂直多关机)机器人
特点：
有6个关节(6个自由度) X、Y、Z 、U、V、W，适用于几乎任何轨 迹或角度的工作，可以自由编程完 成全自动化的工作，提高生产效率
。应用领域：
装货、卸货、喷漆、表面处理 、测试、测量、弧焊、电焊、包装 、装配、切屑机床、固定、特种搬 运操作、锻造、铸造等。
示教
2. 示教点步骤
(1)在Points介面Points Files下 拉选单中选择需要教点的点文 件
(2)在Jog&Teach介面右下角位 置选择需要示教的点编号
示教
(3)微调将机械手臂移动到需要示教点的位置。如果是SCARA机 械手臂，Motor On情况下，可以在Control Panel 介面Free All释 放所有轴brake后，手动将机械手臂移动到需要示教的位置后， Lock ALL锁定所有轴。
Jog&Teach介面。如下图示
图标后，选择
示教
Mode 说明： World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手臂属性、 ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微调动作。如果是SCARA 型机械手臂，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手 臂，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏 转）微动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手臂的关节单独微调移动。不是直角坐标型的 机械手臂使用Joint模式时，显示单独的微调按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微调动作。
动作指令
3.2 Arc和Arc3 指令
功能：Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。 Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。
格式：Arc 经过座标，目标座标 范例：Arc P2，P3 Arc3 P2，P3
说明：将机械手臂从当前位置移到目标座标，通过中继座标用圆弧插补动作 活动时使用。从所给的3点（当前座标座标、经过座标、目标座标）自 动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手臂直至目标座标为止
2.1 Go 指令 功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标
座标进行差补。 格式：Go 目标座标 范例：
1. Go P2 2. Go XY(50, 400, 0, 0) 3. Go P1+X(50) 4. Go P1:X(50)
′机械手臂动作到P2点 ′机械手臂动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 ′机械手臂动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 ′机械手臂动作到P1点对应X座标值为50的位置
功能：以直线轨迹将机械手臂从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时 启动，同时停止。
格式：Move 目标坐标 范例：Move P2 ′机械手臂以直线轨迹动作到P1点
NOTE： 到达目标点时，对于手臂的姿势摆放位置比较在意时使用Go命令
，然而对于动作中的手臂轨迹比较着重时使用Move 命令。在SCARA机 械手臂只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。
动作指令
1.动作指令分类
使机械手臂动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
类型
指令
说明
PTP
Go、Jump、
(point to point) BGo、TGo
是经过机械手臂结构上最容易 活动的路径到达目标位置的动 作命令
Move、Arc、
动作指令
2.2 Jump 指令 功能：通过“门形动作”使手臂从当前位置移动至目标座标。 格式：Jump 目标座标 范例：
1. Jump P1 ′机械手臂以“门形动作”动作到P1点
2. Jump P1 LimZ -10 ′以限定第三轴目标座标Z=-10的门 形动作移动到P1点。 如图所示
3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ′以限定第三轴木标座标Z=-10的门形动作 移动到P1点位置Z座标值为-10的位置
数据类型 Boolean Byte Double Integer Long Real String
尺寸 1字节 1字节 8字节 2字节 4字节 4字节 255字节
范围 TRUE或FALES -128~+127 -1.79E+308~1.79E+308 -32768~+32767 -2147483648~2147483647 -3.40E+38~3.40E+38 字符全部ASC∥
4、多陈述
多个陈述用分号(;)隔开，能够书写程序陈述 多陈述程序行的整体长度，半角状态下255字符以内。
程序示例:
Function Main Jump P1; GO P2; GO P3 ...
Fend
’多陈述
SPEL+ 语言
5、变量
变量是将数据进行暂时的存储，可以代入数值或文字列等。
5.1、变量的种类
(4)点击Teach按纽，系统自动 纪录示教点在当前坐标系的具 体数值。如果需要示教的点位 为新增点，将弹出以下对话框 ，用户可根据需要对该点编辑 标签及说明
步骤（4
(5)在Robot Manager |Points介面点击Save按钮） ，完成示教点。
SPEL+ 语言
1、概述
SPEL+是EPSON ROBOT专用程序语言。风格类似VB,支持多任务，动作 控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件 中。
关于机械手的基础知识
爱普生机械手臂种类
SCARA(4轴)
Pro-six(6轴)
G系列 LS系列
RS系列
C系列
S系列
关于机械手的基础知识
2、机械手臂座标系统 2.1 SCARA机械手臂座标系统
XY方向座标（前后左右） Z方向座标（上下）U方向座标（旋转）
关于机械手的基础知识
2.2 垂直6轴型机械手臂的坐标系统
3.1 SCARA机械手臂的姿势图
关于机械手的基础知识
3.2 垂直6轴型机械手臂的姿势
3.2.1 垂直6轴型机械手臂在其动作范围内的点上，可以不同 的手臂姿势使其动作，如下图示：
关于机械手的基础知识
3.2.2 在EPSON RC+ 5.0软体中设定垂直6轴型机械手臂的姿， 如下图示：
3.2.3 也可以在程式中指定机械手臂的姿 势，记述为“/”与后面的L（左手姿势） 或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或B（ 下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（ 手腕非翻转姿势）。手臂姿势有以下8种 组合，如表1所示，但因点而异，并非所 有的组合都可以动作。
4.1 PTP 指令的速度设定
Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比 格式：Speed s，[a，b] 说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。 范例：1. Speed 80