永磁直流力矩电动机励磁静摩擦力矩研究
直流电动机仿真研究报告
直流电动机仿真研究报告1 引言1.1 研究背景与意义直流电动机作为最早被广泛应用的电动机类型，以其优良的启动、制动性能，调速范围宽等优势，在工业生产、交通运输等领域发挥着重要作用。
然而，随着电力电子技术和控制理论的不断发展，对直流电动机的性能要求也越来越高。
因此，研究直流电动机的仿真技术，不仅有助于深入理解其工作原理，而且对优化电动机性能、提高系统效率具有重要意义。
当前，仿真技术已成为科研和工程领域的重要手段，通过对直流电动机的仿真研究，可以有效降低实验成本，缩短研发周期，为直流电动机的设计和应用提供理论指导。
1.2 研究目的与任务本研究的目的是通过建立准确的数学模型和仿真模型，对直流电动机进行深入分析，探讨其性能优化方法。
研究任务主要包括：推导和建立直流电动机的数学模型和仿真模型；对仿真模型进行参数设置和验证；分析仿真结果，探讨性能优化策略。
1.3 研究方法与内容本研究采用理论分析和仿真验证相结合的方法，主要研究内容包括：直流电动机的基本原理、仿真模型的建立、仿真分析、性能优化以及实验验证。
首先，通过分析直流电动机的结构和工作原理，推导出其数学模型；然后，利用仿真软件搭建仿真模型，进行参数设置和验证；接着，对仿真结果进行分析，提出性能优化方法；最后，通过实验验证仿真模型的正确性和性能优化方法的有效性。
2 直流电动机的基本原理2.1 直流电动机的结构与分类直流电动机作为最早被广泛应用的电动机之一，具有结构简单、控制方便、运行可靠等优点。
其基本结构主要由电枢、永磁体、电刷、换向器、轴承和端盖等部分组成。
结构组成电枢是直流电动机的核心部分，由绕组、铁心和换向器组成。
绕组通常由多个线圈串联而成，铁心则用于集中磁场。
永磁体提供磁场，其材料通常为铁氧体或稀土永磁材料。
电刷与换向器配合，实现电流方向的改变，从而使电枢持续旋转。
分类直流电动机根据励磁方式的不同，可以分为以下几类： 1. 永磁直流电动机：以永磁体作为磁场源，无需励磁电流，效率高，体积小。
永磁式直流电动机的工作原理
永磁式直流电动机的工作原理
永磁式直流电动机是一种以永磁体作为励磁源的直流电动机。
它的主要工作原理如下：
1. 永磁体励磁：首先，永磁体的磁场会被电源直接或间接地激活，使其成为一个永磁体。
这个永磁体可以是强磁铁或电磁体，不需要外部励磁。
2. 电流产生：当外部电源将电流加入到电动机的线圈上时，线圈会产生一个电磁场。
这个电磁场与永磁体的磁场相互作用，并产生力矩。
3. 力矩与转动：由于电流产生的力矩作用，电动机的转子开始转动。
转子的运动会导致电刷与换向器之间的接触点改变，使得电流方向逆转。
这种逆变换向操作会产生一个恒定的力矩，使电机持续运转。
4. 自激励：永磁体的磁场能够产生恒定磁势，而磁势又会产生反电动势。
这个反电动势与加在电机上的电压相抵消，限制了电流的流动。
因此，永磁式直流电动机可以称为"自激励"的电
动机。
总而言之，永磁式直流电动机的工作原理是利用永磁体产生的磁场与外部电流产生的电磁场相互作用，形成力矩，驱动转子转动。
同时，永磁体产生的恒定磁势也起到反电动势的作用，限制电流的流动。
这种自激励的工作原理使得永磁式直流电动机具有高效率和稳定运行的特点。
永磁直流力矩电动机励磁静摩擦力矩研究
永磁直流力矩电动机励磁静摩擦力矩研究张文海，谭宏松(成都精密电机厂，四川成都610500)永磁直流力矩电动机因电枢齿槽磁阻不同而产生很大的磁阻力矩，这个磁阻力矩通常占电动机总静摩擦力矩的95％以上，所以永磁直流力矩电动机的静摩擦力矩又称励磁静摩擦力矩。
励磁静摩擦力矩对永磁直流力矩电动机的动态性能和静态性能影响很大。
本文则是对这一问题的实验分析与研究。
1励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比同电动机机座号的关系选择21种永磁商流力矩电动机，机座号由45#～850#，励磁静摩擦力矩由5. 5mN·m～55．4N·m，连续堵转转矩由49 mN·m～3555 N·m。
各种电机实测励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩比同机座号的关系，如表1所示。
观察表中数据可以看出，永磁直流力矩电动机励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比同机座号的关系是随机座号的增大则减小。
一般小于45#机座的电机，二者之比为10％左右；60#~90#机座电机，二者之比为百分之5.5；100#～160#电机，二者之比为百分之4．5左右；200#～320#电机，二者之比为3％左右；370#~600#机座电机，二者之比为百分之2左右；850#机座电机，二者之比为百分之1.3左右。
永磁直流力矩电动机为何有这种关系?这和大机座号电机常数大，小机座号电机常数小确关。
大机座号电机常熟大，损耗则小，所以励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比减小；小机座号电机常数小，损耗则人，所以励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比增大。
永磁直流力矩电动机这种励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比随机座号增大而减小的规律，这为我们估算水磁直流力矩电动劝机的励磁静摩擦力矩提供了方便。
实践中，一台力矩电动机，只要我们知道它的设计参数如机座号、连续堵转转矩值，便可由表l中的规律，确知它的励磁静摩擦力矩在连续堵转转矩中所应占的百分数，由此估算出它的励磁静摩擦力矩的近似值。
永磁直流力矩电动机机械时间常数研究
永磁直流力矩电动机机械时间常数研究永磁直流力矩电动机是一种应用广泛的电机，具有结构简单、效率高、响应快等优点，因此在工业生产和家庭生活中被广泛应用。
机械时间常数是永磁直流力矩电动机的一个重要参数，对于电机的控制和运行有着重要的影响。
本文将从机械时间常数的定义、影响因素、计算方法及其在电机控制中的应用等方面进行深入研究。
一、机械时间常数的定义机械时间常数是指永磁直流力矩电动机在机械负载作用下，当电机停止施加电磁力矩时，电机转速从额定转速降至63.2%所需的时间。
机械时间常数的大小与电机的转动惯量、电机的电感、电阻等参数有关。
二、影响因素1. 转动惯量：转动惯量越大，机械时间常数越大。
2. 电感：电感越大，机械时间常数越大。
3. 电阻：电阻越小，机械时间常数越小。
三、计算方法机械时间常数的计算方法有两种：一种是理论计算法，另一种是实验测定法。
1. 理论计算法机械时间常数的理论计算公式为：Tm = J / (2 * π * (L / R))其中，Tm为机械时间常数，J为转动惯量，L为电感，R为电阻。
2. 实验测定法实验测定机械时间常数的方法是：首先将电机连接到负载上，然后通过电流表和电压表测量电机的电流和电压，记录电机的转速和时间。
在电机停止施加电磁力矩后，记录电机转速从额定转速降至63.2%所需的时间，即为机械时间常数。
四、机械时间常数在电机控制中的应用机械时间常数是永磁直流力矩电动机的一个重要参数，它在电机控制中有着重要的应用。
1. 控制器设计机械时间常数是控制器设计中的一个重要参数，它决定了控制器的响应速度。
如果机械时间常数很小，那么控制器的响应速度就很快，反之则很慢。
因此，在控制器设计中需要根据具体的应用场合选择合适的机械时间常数，以达到最佳的控制效果。
2. 转矩控制通过对机械时间常数的控制，可以实现对电机转矩的控制。
当机械时间常数较小时，电机转矩的响应速度较快，可以实现快速的转矩调节；当机械时间常数较大时，电机转矩的响应速度较慢，可以实现较为平稳的转矩调节。
永磁无刷直流电机直接转矩控制系统的设计研究的开题报告
永磁无刷直流电机直接转矩控制系统的设计研究的开题报告一、选题背景永磁无刷直流电机是一种高效、可靠、节能、维护简单的电机，具有启动扭矩大、转速范围宽、控制方便等优点，因此在工业、农业、生活等许多领域得到广泛应用。
传统的永磁无刷直流电机控制方法包括电压控制和速度控制，但这两种方法都不能直接控制电机的转矩，所以不能满足一些特殊应用场合的控制要求。
为了满足这些应用场合的要求，需要开发一种直接转矩控制方法。
二、研究目的本文旨在设计一种永磁无刷直流电机直接转矩控制系统，实现对电机转矩的直接控制，使其在一些特殊应用场合中得到广泛应用。
三、研究内容1. 永磁无刷直流电机控制原理和方法的研究2. 直接转矩控制方法的研究3. 直接转矩控制系统的设计和实现4. 系统性能测试和分析四、研究方法1. 文献综述法：对永磁无刷直流电机及其控制方案、直接转矩控制方法等进行综合归纳和分析；2. 理论分析法：对永磁无刷直流电机控制原理进行深入分析，并探索直接转矩控制的实现方式；3. 系统设计法：根据理论分析的结果，设计直接转矩控制系统，并进行仿真和调试；4. 实验测试法：对所设计的直接转矩控制系统进行性能测试，分析系统的动态响应、稳态误差等指标。
五、预期成果设计并实现了一种永磁无刷直流电机直接转矩控制系统，并测试了系统的性能，取得了优良的控制效果。
此外，还将根据实验结果，提出改进控制系统的建议，为后续研究工作提供参考。
六、研究意义开发一种直接转矩控制方法，可以满足一些特殊应用场合的要求，具有广泛的应用前景。
同时，本研究还可以为永磁无刷直流电机控制领域的发展提供新思路和新方法，促进该领域技术的进一步发展和应用。
磁阻力矩研究综述Ⅱ永磁直线电机磁阻力
对于ＰＭＬＳＭ磁阻力齿槽分量的抑制，合理的绕组分布无疑是一种很好的方法。极数较多，极距相 对较小，每极每相槽数ｇ不可能很大，否则总槽数过多，制造困难。但是如果ｇ取较小整数，虽然总槽
数少，但却不能充分利用分布绕组的办法来削弱磁场的谐波分量。分数槽绕组较短距绕组和分布绕组更 能够削弱磁场的高次谐波，无疑是减小磁阻力齿槽分量的好方法。文献［７．９】中除采用优化初级铁心长度 的方法对磁阻力端部分量进行抑制外，还分析了分数槽对磁阻力齿槽分量的影响，表明从电磁设计角度 出发设计的分数槽绕组结构在抑制磁阻力齿槽分量方面非常有效。除分数槽绕组外，文献【１０】提出了 ＰＭＬＳＭ具有段间移位的分段式轮换对称初级绕组和铁心的电磁结构设计方案，并分析了该方案对端部 效应和齿槽效应的削弱作用，达到了抑制磁阻力齿槽分量和端部分量的目的。该电磁结构设计方案将文 献中采用三相单层整距绕组和单一整段初级结构的６极样机，优化为三段分段式初级结构，段与段之间 在空间上相隔２个齿矩，即互差１２００电角度，因此以极距为波动周期的各段绕组的端部定位力的基波
２００８年全国直线电机、现代驱动及系统学术年会论文集
永磁电机磁阻力矩研究综述（ＩＩ）一永磁直线电机磁阻力
汪旭东，封海潮，许孝卓，’司纪凯，上官璇峰，袁世鹰 （河南理工大学电气工程与自动化学院焦作４５４０００）
摘要：永磁直线同步电机具有力密度大、热损耗小、大推力，以及响应速度快等优势，在交通运输、制造自动化等许多 领域具有广泛的应用前景。但是，由于其初极开槽、开断的结构特点，存在齿槽效应和端部效应，引起磁阻力，导致推 力波动，影响＇ｒ电机的低速性能和高精度定位。本文系统阐述了永磁商线同步电机磁阻力的研究现状，分析了齿磁力的 产生机理和分析方法，归纳总结‘，ｉ滋阻力最小化方法，深入分析了各种方法的优缺点、适用场合。最后，展望了永磁直 线同步电机磁阻力的研究热点、难点，以及研究方向。 关键词：永磁直线同步电机；磁阻力；最小化；综述
永磁同步电机直接转矩控制技术研究
永磁同步电机直接转矩控制技术研究【摘要】永磁同步电机直接转矩控制技术是一种先进的电机控制技术，具有较高的效率和动态性能。
本文首先介绍了研究背景和研究意义，然后详细阐述了永磁同步电机直接转矩控制技术的原理，并与传统转矩控制方法进行了比较。
接着分析了该技术的关键技术和发展现状，以及在电动汽车领域的应用。
同时讨论了该技术面临的挑战和发展方向。
最后总结了永磁同步电机直接转矩控制技术的研究成果，并展望未来的研究方向。
本文旨在推动永磁同步电机直接转矩控制技术的发展，促进电动汽车领域的技术创新和进步。
【关键词】永磁同步电机、直接转矩控制、技术研究、研究背景、研究意义、技术原理、传统控制方法、关键技术、发展现状、电动汽车、应用、挑战、发展方向、研究成果、总结、未来展望1. 引言1.1 研究背景永磁同步电机直接转矩控制技术是近年来在电机控制领域备受关注的研究方向之一。
研究背景涉及到电机控制技术的发展历程和现状，随着电动汽车、风力发电、轨道交通等领域的快速发展，对于高性能、高效率的电机控制技术的需求也越来越迫切。
传统的电机控制方法存在控制精度不高、效率低下等问题，而永磁同步电机直接转矩控制技术由于其响应速度快、转矩控制精度高等优点，逐渐成为研究热点。
永磁同步电机直接转矩控制技术具有较强的鲁棒性和稳定性，能够实现电机转矩的精确控制，同时也能够有效提高电机的效率和功率因数。
研究永磁同步电机直接转矩控制技术对于推动电机控制技术的发展，提高电机系统的整体性能具有重要意义。
本文将对永磁同步电机直接转矩控制技术进行深入分析和研究，探讨其原理、关键技术、发展现状以及在电动汽车领域的应用，为未来电机控制技术的发展提供参考和借鉴。
1.2 研究意义永磁同步电机直接转矩控制技术的研究意义主要体现在以下几个方面。
这项技术的研究可以提高永磁同步电机在电动汽车领域的性能表现，进一步推动电动汽车的发展。
通过对永磁同步电机直接转矩控制技术的深入研究，可以优化电动汽车的能量利用效率，降低能耗，减少对环境的污染，符合可持续发展的方向。
抑制永磁无刷直流电机定位力矩方法研究的开题报告
抑制永磁无刷直流电机定位力矩方法研究的开题报告题目：抑制永磁无刷直流电机定位力矩方法研究一、研究背景与目的：永磁无刷直流电机在很多行业中被广泛应用，其中最大的优势是高效率和低噪音。
然而，在一些关键的应用中，如精密机器人、车辆驱动控制、航空航天等，电机的定位力矩对电机的性能和准确性起着至关重要的作用。
因此，抑制永磁无刷直流电机的定位力矩成为了目前的研究热点之一。
本研究的目的是通过分析和研究永磁无刷直流电机定位力矩的原因和特点，并探索不同的方法来抑制永磁无刷直流电机的定位力矩，从而提高电机的性能和准确性。
二、研究内容和方法：本研究将主要从以下两个方面进行研究：1.分析永磁无刷直流电机定位力矩的原因和特点将会采用理论分析和实验验证相结合的方法，从电机的结构、控制策略、磁场分析等多个角度进行综合分析，寻找永磁无刷直流电机定位力矩的原因和特点。
2.探索不同的抑制永磁无刷直流电机定位力矩的方法在分析了永磁无刷直流电机定位力矩的原因和特点之后，将会探索不同的方法来抑制这种力矩。
这些方法可能包括：控制策略改进、磁场优化设计、机械结构优化等方面。
这些方法将会在仿真平台和实验平台上进行验证，找出最优的抑制永磁无刷直流电机定位力矩的方法。
三、预期研究结果和意义：本研究预计可以得出以下结论：1.深入了解永磁无刷直流电机定位力矩的原因和特点；2.寻找出抑制永磁无刷直流电机定位力矩最优的方法；3.提高永磁无刷直流电机的性能和准确性，为相关领域提供更好的技术支持。
四、研究进度：1.文献综述：8月份完成2.理论分析和实验验证：8月份-12月份3.方法探索和仿真验证：12月份-4月份4.结果分析和论文撰写：4月份-6月份五、研究保障：本研究将会得到指导老师的指导和支持，实验将在实验室内进行，实验设备和仪器将会得到实验室的支持。
同时，文献资料的获取也将得到图书馆和互联网等多种渠道的支持。
永磁同步电机直接转矩控制及控制性能研究
第五章 永磁同步电机直接转矩控制及控制性能研究矢量控制和直接转矩控制是交流电机的两种高性能控制策略，在永磁同步电机驱动控制中的应用与研究己受到众多学者的广泛关注。
为了能够更好研究永磁同步电机的控制性能，提高永磁同步电机调速系统的动静态性能，本章针对永磁同步电机直接转矩控制系统，从空间电压矢量出发，在第四章建立永磁同步电机不同的坐标系下的数学模型的基础上，研究永磁同步电机直接转矩控制和空间电压矢量调制直接转矩控制的理论和实现方法，并进行仿真实验研究，分析控制策略的正确性[24][30]。
本文研究的转鼓实验台的恒转矩控制方式和惯量模拟控制方式，均采用空间电压矢量调制直接转矩控制策略对交流测功机（即永磁同步电机）进行模拟加载。
5.1 永磁同步电机直接转矩控制基本理论5.1.1 永磁同步电机在x 、y 坐标系下的数学模型将永磁同步电机在同步旋转坐标系中磁链、电流和电压矢量关系表示在图5-1（即图4-1）中所示，图中定义δ为转矩角，即定子磁链和转子磁链之间的夹角。
d 、q 为与转子磁场速度r ω同步旋转的坐标系，d 轴指向转子永磁磁链f ψ方向；x 、y 为与定子磁场速度e ω同步旋转的坐标系，x 轴指向定子磁链s ψ方向。
假设x 轴超前d 轴时转矩角为正，在忽略定子电阻的情况下，转矩角即为功角。
当电机稳态运行时，定、转子磁链都以同步转速旋转。
因此，在恒定负载的情况下转矩角为恒定值。
当电机瞬态运行时，转矩角则因定、转子旋转速度不同而不断变化[31][32]。
A图5-1 永磁同步电机坐标系由图5-1可推导出转矩角的表达式为)(tan )/(tan 11fd d q q sd sq i L i L ψψψδ+==--（5-1）式中： sd ψ、sq ψ：定子磁链在d 、q 坐标系下的分量（Wb ）；f ψ：转子永磁磁链（Wb ）；i d 、i q ：定子电流 i s 在d 、q 坐标系下的分量（A ）； L q ：定子电感s L 的d 轴分量，即交轴电感（H ）； L d ：定子电感s L 的q 轴分量，即直轴电感（H ）。
永磁同步电机直接转矩弱磁控制的研究
永磁同步电机直接转矩弱磁控制的研究永磁同步电机直接转矩弱磁控制的研究摘要：永磁同步电机作为一种新型的高效率电机，广泛应用于各个领域。
然而，在一些应用场景下，如机械载荷突变、运行参数的快速变化等，永磁同步电机的直接转矩控制存在一定的局限性。
为解决这个问题，本文针对永磁同步电机直接转矩控制中的转矩控制策略进行了研究和分析。
通过对永磁同步电机工作原理及转矩控制策略进行深入研究，提出了一种基于弱磁模型的转矩控制方法，旨在提高永磁同步电机在快速变化负载的工况下的运行性能。
关键词：永磁同步电机；直接转矩控制；弱磁模型；运行性能第一章引言永磁同步电机作为一种高效率、高功率密度的电机，具有转矩密度大、响应时间短等优点，已被广泛应用于汽车、船舶、风力发电等领域。
然而，在一些特殊的工况下，如机械载荷突变、运行参数的快速变化等，直接转矩控制策略存在转矩跟踪性差、系统不稳定等问题。
因此，研究永磁同步电机直接转矩控制策略，提高其在复杂工况下的运行性能，具有重要的理论和应用价值。
第二章永磁同步电机工作原理2.1 永磁同步电机结构及工作原理2.2 直接转矩控制策略简介2.3 存在的问题及其原因第三章转矩控制策略研究3.1 弱磁模型理论在弱磁模型理论中，通过引入额外的励磁电流，使磁场的强度减小，从而实现转矩控制。
该方法能够有效地应对转矩的突变，提高了系统的鲁棒性和稳定性。
3.2 弱磁模型在直接转矩控制中的应用在直接转矩控制策略中，通过优化弱磁模型的参数，使永磁同步电机在变化负载下有更好的控制效果。
通过实验验证，该方法能够提高永磁同步电机的转矩响应速度和跟踪性能。
第四章实验与结果分析4.1 实验平台及参数设置4.2 弱磁模型的控制效果分析通过对永磁同步电机在不同负载下的实验测试，对比分析了传统直接转矩控制与弱磁模型转矩控制的性能指标，结果显示弱磁模型转矩控制方法在转矩响应时间和跟踪性能上均优于传统方法。
第五章结论与展望通过研究与实验分析，本文提出了一种基于弱磁模型的永磁同步电机直接转矩控制策略。
永磁直流力矩电动机机械时间常数研究
永磁直流力矩电动机机械时间常数研究永磁直流力矩电动机是目前最常用的电动机类型之一，其具有高效率、高性能、高可靠性等优点，被广泛应用于工业生产和日常生活中。
然而，永磁直流力矩电动机在工作过程中存在着一些问题，如机械时间常数不稳定等，这些问题直接影响到电动机的性能和寿命，因此对于机械时间常数的研究具有重要意义。
机械时间常数是永磁直流力矩电动机的一个重要参数，它是指电动机输出扭矩变化到达63.2%时所需的时间。
机械时间常数是电动机动态响应的重要指标，它反映了电动机输出扭矩的响应速度和稳定性。
因此，研究永磁直流力矩电动机的机械时间常数对于提高电动机的性能和寿命具有重要意义。
在研究永磁直流力矩电动机的机械时间常数时，需要考虑多个因素。
首先，电动机的结构和材料对机械时间常数的影响较大。
其次，电动机的工作状态和负载情况也会影响机械时间常数。
最后，电动机的控制系统和驱动器对机械时间常数的影响也不能忽略。
在实际研究中，可以通过实验方法来测量永磁直流力矩电动机的机械时间常数。
实验方法一般包括两种：脉冲响应法和阶跃响应法。
脉冲响应法是通过在电动机上加一定幅度的脉冲信号，观察输出扭矩的变化情况，从而得到机械时间常数。
阶跃响应法则是通过在电动机上施加一个阶跃负载，观察输出扭矩的变化情况，从而得到机械时间常数。
除了实验方法外，还可以通过数学模型来计算永磁直流力矩电动机的机械时间常数。
数学模型是通过建立电动机的数学方程，以及考虑到电动机的结构和材料等因素，从而得到机械时间常数的理论值。
数学模型的优点在于可以准确地计算机械时间常数，并且可以通过改变电动机的结构和材料等参数，来优化机械时间常数。
在实际应用中，永磁直流力矩电动机的机械时间常数是一个重要的指标。
机械时间常数越小，电动机的响应速度越快，稳定性越好，但是电动机的惯性也会增大，从而可能影响到电动机的控制和驱动。
因此，在实际应用中需要根据具体情况来选择合适的机械时间常数。
总之，永磁直流力矩电动机的机械时间常数是一个重要的指标，对于提高电动机的性能和寿命具有重要意义。
某永磁直流力矩电机可靠性预计报告
XXX 型永磁直流力矩电机可靠性预计报告一、 XXX 型永磁直流力矩电机的功能及组成：XXX 型永磁直流力矩电机由定子、电枢、刷架组件共三个部件组成，三大部件协同工作，实现电机输出力矩、旋转指定角度、改变方向的动作，以配合系统完成最终的功能。
三大部件的具体构成及作用分别为：1、定子的作用是产生磁场和作为电机的机械支架。
它由磁钢、机壳组成。
磁钢的作用是产生固定磁场，通过粘接固定在机壳上。
2、电枢的作用是产生感应电势和电磁转矩，实现能量的转换。
它由电枢铁心、电枢绕组、换向器等部分组成。
换向器的作用是将电刷之间的直流电压和电流转换成线圈内部的交流电势和电流。
3、刷架组件由刷架、电刷、弹簧、刷握等零件构成。
电刷放在刷握内，用压紧弹簧以一定的压力压在换向器的表面上，以实现传导电流的功能。
从以上分析可知，XXX 型电机的功能可靠性方框图如下：二、XXX 型电机故障模式、影响及危害性（FMECA ）分析设计时为了找出薄弱环节，以采取措施，预防和降低危害性，进行了故障模式、影响及危害性（FMECA ）分析，见下表：直流电 源刷架组件：传导电流换向器：将直流电压和电流转换成交流电势和电流电枢：产生感应电势和电磁转矩输出力矩定子组件：建立固定磁场设计FMECA(故障模式与影响分析表）初始约定层次：电机整机产品型号：XXX主要任务：产生力矩约定层次：部件部件或功能标志功能故障模式故障原因故障影响故障检测方法严酷度类别补偿措施备注高一层影响最终影响电机产生力矩电机过热电机温升高＼烧坏电机测试严重损坏提高电机耐热等级环境温度高烧坏电机温度表系统失效提高电机耐热等级定子、电枢摩擦安装同轴度不好＼工作不可靠或电机不转测试中等程度损坏图纸要求保证定子、电枢同轴度火花大片间电压高＼工作不可靠测试严重损坏提高每极下元件数换向区太窄＼工作不可靠测试中等程度损坏进行换向校核，调整极弧系数电刷不在中性位置上＼工作不可靠测试轻度损坏调整电刷到中性位置第2 页共6 页部件或功能标志功能故障模式故障原因故障影响故障检测方法严酷度类别补偿措施备注高一层影响最终影响电枢短路换向片间短接＼烧坏电机测片间电阻严重损坏清理换向片间换向片外圆变形换向片材料硬度不足＼工作不可靠或电机不转目测或百分表严重损坏换向片材料采用硬度高于电刷的材料铁心位移配片间隙过大或未压紧性能下降工作不可靠测试轻度损坏采用防转措施定子产生固定磁场磁钢性能下降温度过高转速过高力矩变小性能下降测试中等程度损坏磁体材料采用能较强、环境适应性良好的钐钴永磁材料刷架组装传导电流电刷无法接触换向片电刷长度不足＼工作不可靠或电机不转目测或百分表轻度损坏调整电刷长度第3 页共6 页根据以上分析，确定了薄弱环节，从电气设计、结构、原材料选用及工艺等方面进行考虑，以采取措施，预防和降低危害性。
永磁式直流力矩电动机
图中阴影线包围的部分即为连续工作区。
5. 四象限运行特性
不良换向区
不良换向区
Ⅰ
0 Ⅲ 不良换向区
Ⅳ 不良ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ向区
图 2 永磁式直流力矩电动机的运行特性 图 2 表示力矩电机的运行特性。是由一系列速度-转矩特性所组成。
水平轴代表转矩，垂直轴代表转速，每一斜线代表某一电压下的速度转矩曲线。这组曲线可以提供力矩电机在任何速度、转矩或外加电压（正 负均可）情况下工作点的情况（4 象限运行）。标有 4 个双曲线以外的区 域为换向不良区。
力矩电机在空载时加以峰值堵转电压所达到的稳定速度。 4.电动机的工作特性
永磁式直流力矩电动机的工作特性见下图：
n 0max
Uf
n0
连续工作区
Ml
Mf
图 1 永磁式直流力矩电动机的转速—转矩特性和连续工作区
图中：
Mf—峰值堵转转矩
n 0max—最大空载转速
Ml—连续堵转转矩
Uf—峰值堵转电压
n 0—对应连续堵转电压时的空载转速
试选力矩电机时首先应选用电机的峰值堵转转矩大于负载的最大静 摩擦转矩及负载所需的加速转矩之和，并留有足够大的余量；而且，电 机连续工作区能满足长期运行的要求，电机的尺寸和重量又能在限定范 围之内。
要注意： 1）.不能按功率瓦数来选用力矩电机
实际力矩电机输出力矩大，而功率并不大（因转速低），而样本上
给出的峰值控制功率和连续控制功率是提供设计功率放大器用的输入 控制功率。 2）.不能将峰值堵转转矩作为长期使用的额定转矩
实际峰值堵转转矩是提供起动加速用的转矩，仅几十毫秒的持续时 间，并不能长期堵转使用，电机会过热。 3）.不能要求在开环下调电压达到低的速度
直流力矩电动机
1.3 直流力矩电动机1.3.1 概述在某些自动控制系统中，被控对象的运动速度相对来说是比较低的。
例如某一种防空雷达天线的最高旋转速度为90°/s，这相当于转速15 r/min。
一般直流伺服电动机的额定转速为1500 r/min或3000 r/min，甚至6000 r/min，这时就需要用齿轮减速后再去拖动天线旋转。
但是齿轮之间的间隙对提高自动控制系统的性能指标很有害，它会引起系统在小范围内的振荡和降低系统的刚度。
因此，我们希望有一种低转速、大转矩的电动机来直接带动被控对象。
直流力矩电动机就是为满足类似上述这种低转速、大转矩负载的需要而设计制造的电动机。
它能够在长期堵转或低速运行时产生足够大的转矩，而且不需经过齿轮减速而直接带动负载。
它具有反应速度快、转矩和转速波动小、能在很低转速下稳定运行、机械特性和调节特性线性度好等优点。
特别适用于位置伺服系统和低速伺服系统中作执行元件，也适用于需要转矩调节、转矩反馈和一定张力的场合(例如在纸带的传动中)。
1.3.2 结构特点直流力矩电动机的工作原理和普通的直流伺服电动机相同，只是在结构和外形尺寸的比例上有所不同。
一般直流伺服电动机为了减少其转动惯量，大部分做成细长圆柱形。
而直流力矩电动机为了能在相同的体积和电枢电压下产生比较大的转矩和低的转速，一般做成圆盘状，电枢长度和直径之比一般为0.2 左右；从结构合理性来考虑，一般做成永磁多极的。
为了减少转矩和转速的波动，选取较多的槽数、换向片数和串联导体数。
总体结构型式有分装式和内装式两种，分装式结构包括定子、转子和刷架三大部件，机壳和转轴由用户根据安装方式自行选配；内装式则与一般电机相同，机壳和轴已由制造厂装配好。
图1 - 28 直流力矩电动机的结构示意图1.3.3 为什么直流力矩电动机转矩大、转速低如上所述，力矩电动机之所以做成圆盘状，是为了能在相同的体积和控制电压下产生较大的转矩和较低的转速。
下面以图 1 - 29 所示的简单模型， 粗略地说明外形尺寸变化对转矩和转速的影响。
永磁直流力矩电机力矩波动的实验分析
测试技术・TEST TECHN IQUE永磁直流力矩电机力矩波动的实验分析收稿日期:2004-06-08张文海 李家会 徐丽(成都精密电机厂,四川,成都 610500)摘 要:实验并分析了直流力矩电机力矩波动产生的原因,提出在设计、工艺和选材上应采取的措施。
关键词:永磁直流力矩电动机;力矩波动;实验;分析中图分类号:TM 359.6 文献标识码:A 文章编号:1001-6848(2004)06-0064-031 引 言力矩波动是力矩电机的一项重要指标,通常要求应小于百分之几。
永磁直流力矩电机产生力矩波动的原因主要来自两个方面:一是电的原因,因直流电机换向时,会引起电枢电流的变化,电流变化则引起力矩波动。
二是磁的原因,因齿槽效应、磁路不对称、极弧系数大小关系,都要引起磁阻力矩的波动,磁阻力矩波动也会引起力矩波动。
那么,这两种因素到底是怎样在影响力矩波动?为此我们作了一些实验与分析。
2 电枢电阻变化对力矩波动的影响直流电机在换向时,电刷每经过一个换向片都要接通并短路某些某元件,从而引起电枢电阻变化,电枢电阻变化则会引起电流变化致使力矩波动。
那么,电枢电阻变化到底会对力矩波动造成多大影响?下面是我们对我厂几种永磁直流力矩电机作的电枢电阻变化与力矩波动的实验。
电机的相关数据为:J 60L YX 012,U 0=25±2.5V ,n 0=950±95r m in ;连续堵转转矩M k ≥0.3N m ;连续堵转电流I k =1.4A ;力矩波动K m b ≤7%。
J 80L YX 01,U 0=27V ;n 0=370±37r m in ;连续堵转转矩M k ≥0.45Nm ;连续堵转电流I k =0.8±0.1A ;力矩波动K m b ≤7%。
J 145L YX 01,U 0=27±2.7V ;n 0=130±13r m in ;连续堵转转矩M k ≥3.5Nm ;连续堵转电流I k =2.1A ;力矩波动K m b ≤7%。
直流力矩电动机结构特点的
直流力矩电动机结构特点的角色：文章写手文章主题：直流力矩电动机结构特点的探讨观点和理解：直流力矩电动机是一种常见的电动机类型，具有许多特点和结构，下面将从深度和广度的角度来探讨直流力矩电动机的结构特点。
一、基本结构1. 定子：直流力矩电动机的定子由许多相同的分绕组组成，这些分绕组被固定在铁芯上。
2. 励磁系统：励磁系统用于提供定子磁场，使电动机得以运转。
常见的励磁方式有自励磁、串励磁和并励磁。
3. 磁极：直流力矩电动机通常有两个磁极，分别称为北极和南极。
磁极与定子之间的空隙中产生磁场。
二、转子结构1. 绕组：直流力矩电动机的转子上绕有绕组，绕组通常采用螺绕形式，能够产生磁场。
2. 集电环：转子上设有集电环，用于与定子中的电刷接触，将电流导入转子绕组。
3. 电刷：电刷是与集电环接触的一对碳刷，通过与集电环的接触，使得电流能够流经转子绕组。
三、优点和应用1. 较大的力矩：直流力矩电动机具有较大的力矩输出，适用于一些需要较大驱动力的应用场景。
2. 调速性能好：直流力矩电动机的转速可以通过调节电流的大小来实现调速，调速范围广，响应速度快。
3. 控制方便灵活：直流力矩电动机的控制相对简单，可以通过改变电流的极性和大小来实现方向和速度的控制。
4. 应用广泛：直流力矩电动机常用于机械传动、工业自动化、电动车辆等领域，应用范围广泛。
总结：直流力矩电动机的结构特点主要包括定子、励磁系统、磁极、转子绕组、集电环和电刷等。
该类型电动机具有较大的力矩、良好的调速性能、灵活的控制方式以及广泛的应用领域。
在实际应用中，我们可以根据不同的场景需求选择合适的直流力矩电动机结构，并针对具体的控制调节要求进行优化。
文章完。
直流力矩电动机是一种常见的电动机类型，它具有许多优点和广泛的应用范围。
下面我将详细介绍其优点和应用，并对其结构特点进行进一步阐述。
一、结构特点1. 定子：直流力矩电动机的定子是由封闭的铁芯构成的，定子绕组绕在铁芯上，通过通电生成磁场，与转子产生作用力。
永磁无刷直流电机直接转矩控制策略的比较研究
永 磁 无 刷 直 流 电机 直 接 转 矩 控 制 策 略 的 比较 研 究
董 乐 ，呼 明 亮 ， 邱 建 琪
（ １ ． 浙江 大 学 电气 工程 学院 ，浙 江 杭 州 ３ １ ０ ０ ２ ７ ； ２ ． 中航 工业 西安航 空计 算技 术研 究所 ，陕 西 西安 ７ １ ０ １ １ ９ ）
有 良好 的转 矩和 转 速动 态 响应 ， 在 异 步 电机 和 永 磁 同 步 电机 调速 领域 应 用 十分 广 泛 ， 并 逐 步 推 广 到 无 刷 直 流 电机 （ Ｂ Ｌ Ｄ Ｃ Ｍ） 的控 制领 域 。 无刷 直流 电机 具 有结 构 简单 、 易维护、 调 速 性 能好 等优点 。与异 步 电机和永 磁 同步 电机不 同的是 ， 无 刷直 流 电机 的反 电势 为梯 形波 ， 它使 用 二 二 导通 方 式 运行 ， 这使得 直接转 矩控 制无 法 被 直接 应用 在 无刷 直 流 电机
Ａｂｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ： Ｔｈ ｅ ＤＴＣ ｆ ｏ ｒ ＢＬＤＣＭ ｃ ａ ｎ ｂ ｅ ｉ ｍｐ ｌ ｅ ｍｅ ｎ ｔ ｅ ｄ ｉ ｎ ｔ ｗｏ ｗａ ｙ ｓ ：ｏ ｎ ｅ ｉ ｓ ＤＴＣ ｗｉ ｔ ｈ ｌｕ ｆ ｘ ｏ ｂ ｓ ｅ ｒ ｖ ｅ ｒ ，ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｏ ｔ ｈｅ ｒ ｉ ｓ ＤＴＣ ｗｉ ｔ ｈ ｏ ｕｔ ｌｕ ｆ ｘ ｏ ｂ ｓ ｅ ｖｅ ｒ ｒ ．Ｔｈ ｅ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎｓ ｏ ｆ ＤＴＣ ｂ ｏ ｔ ｈ ｗｉ ｔ ｈ ａ ｎ ｄ ｗｉ ｔ ｈ ｏ ｕ ｔ ｌｕ ｆ ｘ ｏ ｂ ｓ ｅ ｒ ｖ ｅ ｒ ｗｅ ｒ ｅ ｄ ｏ ｎｅ ｂ ｙ ｕｓ ｉ ｎ ｇ Ｍａ ｔ ｌ ａ ｂ ／Ｓ ｉ ｍｕ ｌ ｉ ｎ ｋ ｔ ｏ ｏ ｌ ｓ ｉｒ ｆ ｓ ｔ ｌ ｙ ．Ｔ ｈｅ ｎ，ｔ ｗｏ ｋ ｉ ｎ ｄｓ ｏ ｆ ＤＴＣ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｓ ａ ｂ ｏ ｖ ｅ — ｍｅ ｎｔ ｉ ｏ ｎ ｅ ｄ ｗｅ ｒ ｅ ｃ ｏ ｍｐ ａ ｒ ｅ ｄ ｂ ｙ ｕｓ ｉ ｎ ｇ ａ ｈａ ｒ ｄ ｗａ ｒ ｅ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ｄ Ｓ ＰＡＣＥ ．Ｔｈ ｅ ｒ ｅ ｓ ｕ ｌ ｔ ｓ ｈ ｏ ｗｓ ｔ ｈ ａ ｔ ｔ ｈ ｅ ｄ ｉ ｆ ｆ ｅ ｒ ｅ ｎ ｃ ｅ ｅ ｘ ｉ ｓ ｔ ｓ ｉ ｎ ｔ ｏ ｒ ｑ ｕ ｅ ｒ ｅ ｓ ｐ ｏ ｎ ｓ ｅ，ｓ ｐ ｅ ｅ ｄ ｒ ｅ ｓ ｐ ｏ ｎ ｓ ｅ ａ ｎ ｄ ｐ ｈａ ｓ ｅ ｃ ｕ ｒ ｒ ｅ ｎ ｔ ．
测量永磁直流力矩电动机励磁静摩擦力矩的简便方法
测量永磁直流力矩电动机励磁静摩擦力矩的简便方法
张文海
【期刊名称】《电世界》
【年(卷),期】2008(49)4
【摘要】永磁直流力矩电动机永磁体励磁后电枢齿槽产生的磁阻力矩，一般占电动机总静摩擦力矩的95％以上，所以永磁直流力矩电动机的静摩擦力矩又称励磁静摩擦力矩。
其对电动机的力矩波动和起动电压影响很大，是电动机出厂检验的一个常规项目。
【总页数】1页(P44)
【作者】张文海
【作者单位】成都精密电机厂,610500,四川
【正文语种】中文
【相关文献】
1.永磁直流力矩电动机机械时间常数测试分析 [J], 张文海;徐丽
2.永磁直流力矩电动机中极槽配合与电机可靠性关系 [J], 邢逾;熊飞;钱华;周士宣
3.永磁直流力矩电动机极对数多少与转速关系分析 [J], 张文海
4.有关永磁直流力矩电动机制动反转的讨论 [J], 张文海;徐丽
5.混合励磁双凸极无刷直流发电机中永磁与电励磁长度比例的研究 [J], 秦海鸿;戴卫力;王慧贞;陈志辉;严仰光
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CYD系列永磁式低速直流测速发电机
产品说明：
安装尺寸
本系列电机系永磁式低速直流测速发电机。该电机具有灵敏度高，反应快，线性度好，结构简单等特点，供高精度低速伺服系统中作阻尼反馈元件，也可供解算装置作计算元件。本系列电机和永磁式直流力矩电动机相配合，可组成低速宽调速系统。
技术数据
型号
输出斜率
最大工作转速
(r/min)
最大转速时的电压
(v)
纹波系数
输出电压不对称度
(%)
线性误差
(%)
每转纹波频率
(T/r)
最小负载电阻
(kΩ)
电枢转动惯量
(kg·m2×10-5)
激磁静摩擦力矩
(N·m)
备注
(v/r·min-1)
20转每分下运行
(%)
70CYD -0.025
0.025
1600
41
1
1.5
1.5
41
2.5
300
84
1
1
1
79
9
20
0.098
安装尺寸
130CYD-6
0.628
100
62
1
1
1
79
42
20
0.098
130CYD-11
1.15
30
34
1
1
1
79
170
20
0.098
9.81
0.0294
安装尺寸
70CYD-0.05
0.05
800
41
1
1.5
1.5
41
6.6
9.81
0.0294
70CYD-0.08
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永磁直流力矩电动机励磁静摩擦力矩研究
张文海，谭宏松
(成都精密电机厂，四川成都610500)
永磁直流力矩电动机因电枢齿槽磁阻不同而产生很大的磁阻力矩，这个磁阻力矩通常占电动机总静摩擦力矩的95％以上，所以永磁直流力矩电动机的静摩擦力矩又称励磁静摩擦力矩。
励磁静摩擦力矩对永磁直流力矩电动机的动态性能和静态性能影响很大。
本文则是对这一问题的实验分析与研究。
1励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比同电动机机座号的关系
选择21种永磁商流力矩电动机，机座号由45#～850#，励磁静摩擦力矩由5. 5mN·m～55．4N·m，连续堵转转矩由49 mN·m～3555 N·m。
各种电机实测励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩比同机座号的关系，如表1所示。
观察表中数据可以看出，永磁直流力矩电动机励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比同机座号的关系是随机座号的增大则减小。
一般小于45#机座的电机，二者之比为10％左右；60#~90#机座电机，二者之比为百分之5.5；100#～160#电机，二者之比为百分之4．5左右；200#～320#电机，二者之比为3％左右；370#~600#机座电机，二者之比为百分之2左右；850#机座电机，二者之比为百分之1.3左右。
永磁直流力矩电动机为何有这种关系?这和大机座号电机常数大，小机座号电机常数小确关。
大机座号电机常熟大，损耗则小，所以励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比减小；小机座号电机常数小，损耗则人，所以励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比增大。
永磁直流力矩电动机这种励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之
比随机座号增大而减小的规律，这为我们估算水磁直流力矩电动劝机的励磁静摩擦力矩提供了方便。
实践中，一台力矩电动机，只要我们知道它的设计参数如机座号、连续堵转转矩值，便可由表l中的规律，确知它的励磁静摩擦力矩在连续堵转转矩中所应占的百分数，由此估算出它的励磁静摩擦力矩的近似值。
下面我们选择一台电机进行实际估算：永磁直流力矩电动机J170LYX03，电压Dc27 v，实测R a=1 34Ω，n0=214 r／min，I0=0 33A；起动电流I00=O .26A，J k1=6 3A，T k1=7. 5N·m。
估算程序为：
(1)根据该电机机座号为170#，表1中i00#～160#二者之比为百分之4 .5，200#～300#二者之比为百分之3，由于170#介于二两者之间，确定170#电机励磁静摩擦力矩，连续堵转转矩之比为百分之4。
(2)该电机的连续堵转转矩设计值为≥6 5N·m，实测值为7．5N·m，由设计值估算出它的励磁静摩擦力矩M e=6．5×0.04=O. 26N·m；由实测值估算出它的励磁静摩擦力矩为M e=7．5×O. 04-0.3N·m。
估算是否正确?可用国家军用标准G_lB971A一99《永磁直流力矩电动机通用规范》励磁静摩擦力矩测试方法求得，即励磁静摩擦力矩M e，等于起动电流I00。
乘以电机转矩灵敏度m j，M j=T k1/I k1。
计算值与估算值近似相等，说明估算正确。
当然，表1的规律是一种总体趋势，对于具体电机还是有一定变化。
例如序号11、12、20、21各为两种同机座号电机，但它的各自的比值并不完全相等。
不过差异一般不会很大。
而序号12电机则出现反常，按规律它的比值应为百分之3左右，实际却为百分之4. 3，这应是该电机设计小合理造成；当磁路设计太饱和或极数少端接太长时，端损耗增大，电机常数降低，所以励磁静摩擦力矩连续堵转转矩比值增大反常。
2励磁静摩擦力矩是永磁直流力矩电机转转矩波动大小的观察指标
前面谈到，永磁直流力矩电机的励磁静摩擦力矩，实质上是电机永磁体励磁后，因电枢齿槽磁阻不同而产生的磁阻力矩。
很显然，直槽电枢齿槽磁阻差异很大，齿部磁拉力远大于槽部磁拉力，由此产生很大的磁阻力矩，所以直槽电机励磁静摩擦力矩一般较大。
然而同时，直槽电枢因齿槽磁阻变化很大，磁场波形畸变则会随磁阻变大而增大，所以电机转矩波动会变大。
斜槽电枢因齿槽磁阻变化减小，电机的励磁静摩擦力矩则会减小。
与此同时，电机的磁场波形的畸变很小，所以转矩波动很小。
永磁直流力矩电机这种励磁静摩力矩与转矩波动同源关系，为我们观察水磁直流力矩电机转矩波动大小提供了方便。
也就是说，因永磁直流力矩电机的励磁静摩擦力矩和转矩波动同由齿槽磁阻变化引起，我们则可用励磁静摩擦力矩作为永
磁直流力矩电机转矩波动大小的观察指标：即励磁静摩擦力矩大的电机，转矩波动必大；反之，励磁静摩擦力矩小的电机，转矩波动必小。
这一结论是否正确?我们以实际电机作一比较。
下面是一种60#机座同规格电机的两种设计：1#电机，电枢直槽，实测励磁静摩擦力矩为26／27mN·m，转矩波动百分之14 .4；2#电机，电枢斜稽，实测测量励磁静摩擦力矩12．8／11 0 mN·m；转矩波动百分之11。
可以看出，上述结论是正确的。
虽然如此，但不是说永磁直流力矩电机的转矩波动大小是由励磁静摩擦力矩引起。
而应该说，齿槽磁阻变化，会影响永磁直流力矩电机励磁静摩擦力矩和转矩波动两项指标。
而励磁静摩擦力矩大，只会使电机触动电压变大，电机灵敏度降低，这才是它的物理实质。
3励磁静摩擦力矩的另一种测法
G_IR971A一99国家军用标准《永磁直流力矩电动机通用规范》规定，永磁直流力矩电机的励磁静摩擦力矩为A组检验项目，测试方法为：电动机空载，然后在电枢两端由零缓慢增加电压，当转轴刚开始连续转动，记录其始动电流(即起动电流I00)，这个电流乘以电机堵转转矩灵敏度M j，即为该电机的励磁静摩擦力矩，公式为：
M e =M j I00(1)
该方法准确合理，它避免了用力矩盘一砝码法测静摩擦力矩的繁琐。
但它仍有缺点，必须先用堵转法测出电机的堵转转矩灵敏度，才能因起动电流I00计算出它的励磁静摩擦力矩。
为了克服这一缺点，可用直流电动机堵转转矩公式计算励磁静摩擦力矩，更为简单方便，而且准确，公式为：
M e=9.55K e I00(2)
式中：M e——励磁静摩擦力矩(N·m)；K e——反电势系数(v/r．min。
)，I00——起动电流(A)。
用式(1)计算励磁静摩擦力矩，不用再测试电机的堵转转矩，只须测出电机的一组空载数据U0、I0，电枢电阻R a，便可算出电机的反电势系数K e，用式(2)计算励磁静摩力矩的理论根据是：当永磁直流力矩电机的起动转矩刚能克服电机的励磁静摩擦力矩时，电机便开始缓慢转动，所以这时的起动转矩等于电机的励磁静摩擦力矩。
事实上，式(1)与式(2)是完全相等的，因式(2)中的9．55K e就等于转矩灵敏度m j，其推理为：
不同的是，式(1)中的m j由实测堵转转T k和堵转电流I k算出，而式(2)中的m j由9．55K e算出，故用式(2)计算出永磁直流力矩电机的励磁静摩擦力矩更简单方便：表l中的m e会用该法算出，它与式(1)的计算结果也完全相等。
例如表1序号19#、600#机座电机，该电机的实测有关参数为：U0=120V，P a=2 .6Ω，n0=36．5 r／min，I0=0 .48A，I00=0. 28A，I k=12 .5A，T k=385N·m。
利用以上参数，用式(1)计算励磁静摩擦力矩为
用式(2)计算励磁静摩擦力矩为
两式计算结果近似相等，说明式(2)准确，但式(2)更方便。
4结语
经以上实验研究，我们得出了永磁直流力矩电机励磁静摩擦力矩的估算方法，以及实测计算公式为永磁直流力矩电机的使用提供了方便。
并指出齿槽磁阻力矩对电机转矩波动和控制灵敏度的双重影响，设计中更应列齿槽效应引起注意。