【CN110334386A】一种基于参数回归的平面电机控制方法及终端设备【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910385618.7

(22)申请日 2019.05.09

(71)申请人 深圳大学

地址 518060 广东省深圳市南山区南海大

道3688号

(72)发明人 黄苏丹　陈龙　曹广忠　郭晋昌　

胡智勇　

(74)专利代理机构 深圳市君胜知识产权代理事

务所(普通合伙) 44268

代理人 王永文　刘文求

(51)Int.Cl.

G06F 17/50(2006.01)

G06F 17/18(2006.01)

(54)发明名称

一种基于参数回归的平面电机控制方法及

终端设备

(57)摘要

本发明公开了一种基于参数回归的平面电

机控制方法及终端设备，所述方法包括：根据平

面电机的输入输出信号建立脉冲传递函数，并根

据脉冲传递函数确定平面电机的参数回归模型；

根据所述参数回归模型确定所述用于预测所述

平面电机的第一预设数量时域的预测位置的预

测模型；基于所述预测模型确定的预测位置建立

代价函数，并根据所述代价函数计算平面电机的

推力指令信号；将所述推力指令信号作用于平面

电机驱动装置，以控制所述平面电机运动。本发

明基于参数回归的方法确定以水平推力为输入

信号、位置为输出信号的预测模型，根据所述预

测模型预测的预测位置确定代价函数，并根据代

价函数计算平面电机的推力指令信号，以将所述

推力指令信号作用于电机，以提高了平面电机的

动态跟踪精度。权利要求书2页 说明书9页 附图3页CN 110334386 A 2019.10.15

C N 110334386

A

1.一种基于参数回归的平面电机控制方法，其特征在于，其包括：

根据平面电机的输入输出信号建立脉冲传递函数，并根据所述脉冲传递函数确定平面电机的参数回归模型；

根据所述参数回归模型确定用于预测所述平面电机的第一预设数量时域的预测位置的预测模型；

基于所述预测模型确定的预测位置建立代价函数，并根据所述代价函数计算平面电机的推力指令信号；

将所述推力指令信号作用于平面电机的驱动装置，以控制所述平面电机运动。

2.根据权利要求1所述参数回归的平面电机控制方法，其特征在于，所述根据平面电机的输入输出信号建立脉冲传递函数，并根据所述脉冲传递函数确定平面电机的参数回归模型具体包括：

以推力信号为输入信号、位置信号为输出信号建立平面电机j轴的脉冲传递函数，其中，j轴为x轴或y轴；

获取所述脉冲传递函数的差分方程，并根据所述差分方程确定所述平面电机的参数回归模型。

3.根据权利要求2所述参数回归的平面电机控制方法，其特征在于，所述以推力信号为输入信号、位置信号为输出信号建立平面电机j轴的脉冲传递函数具体包括：

以推力信号为输入信号、位置信号为输出信号建立平面电机j轴的脉冲传递函数；

采用具有遗忘因子的递归最小二乘法辨识所述脉冲传递函数的系数，以得到所述脉冲传递函数。

4.根据权利要求1-3任一所述的参数回归的平面电机控制方法，其特征在于，所述脉冲

传递函数的表达式为

其中，F j (z)为输入信号，P j (z)为输出信号，a j0，a j1，b j0，b j1和b j2均为系数。

5.根据权利要求4所述的参数回归的平面电机控制方法，其特征在于，所述参数回归模

型的表达式为：其中，C j ＝[1 0]，x j_1(k)＝p j (k)-b j2f j (k)，x j_2(k)＝-a j0p j (k -1)+b j0f j (k -1)。

6.根据权利要求1所述参数回归的平面电机控制方法，其特征在于，所述基于所述预测模型确定的预测位置建立代价函数，并根据所述代价函数计算平面电机的推力指令信号具体包括：

基于所述预测模型确定的预测位置建立代价函数，其中，所述代价函数包括预测位置序列和控制序列；

权　利　要　求　书1/2页2CN 110334386 A