苹果采摘装置
一种苹果辅助采摘装置的设计
Vol.370No.10OCT.2020农业技术与装备AGRICULTURAL TECHNOLOGY &EQUIPMENT 我国是世界第一大苹果生产国和消费国，2019年我国苹果总产量高达4200×104t，约占全球总产量的16%。
苹果种植业的迅速发展带动了果园机械的市场需求。
苹果采摘作业所需劳动力占整个生产过程所用劳动力的35%~50%，手工采摘的方式不仅效率低下，而且危险系数大。
现有的小型辅助采摘机械多采用长杆端部带剪刀或各种形状切片的结构形式。
采摘苹果时需要人工手持设备，存在劳动量大、力度不易控制、易伤水果、效率不高等问题。
针对目前苹果采摘的现状，开发一种相对高效、劳动量小、不易伤苹果的辅助人工采摘装置。
1总体设计方案该采摘装置采用模块化设计方法，总共由四大部分构成：收割装置、伸缩及输送装置、自适应装夹装置、分离与收集装置。
1.1收割装置图1双螺旋切割装置Fig.1The double screw cutting device前端采摘部分如图1所示，螺旋转盘部分采用柔软且不易变形的材料，两装盘底部一侧安装有小刀片。
采摘时将壳体开口对准苹果，按下驱动按钮后电机驱动大齿轮，通过齿轮传动驱动轴，轴带动螺旋转盘一起旋转。
苹果被压入壳体后受转盘的挤压继续向下运动，直到果枝碰到刀片，转盘继续旋转，随着苹果所处空间的径向尺寸越来越小，果枝所受扭转力矩越来越大，最终刀片会切断果枝从而将果实顺利采摘下来。
随后果实将顺着长杆落下，进入存储小车中。
对于其强度要求，做以下验证：我们近似采用空间阿基米德螺线，其坐标方程式为：x=（α+βθ）×cosθy=（α+βθ）×sinθz=t 3⎧⎩⏐⏐⏐⏐⎨⏐⏐⏐⏐.（1）dx dt-βcosθ-（α+βθ）sinθdy dt -βsinθ-（α+βθ）cosθdz dt-3t 3⎧⎩⏐⏐⏐⏐⏐⏐⏐⏐⎨⏐⏐⏐⏐⏐⏐⏐⏐.（2）以电机安装处为坐标原点，杆底部连接处A 为危险截面，设其空间坐标为（x,y,z ），由式（1）（2）及相关模型数据代入可得：A 处的方向向量为（0.41，0.49，0.77）。
全国大学生机械工程创新设计大赛获奖案例《旋转式苹果采摘机械手》
旋转式苹果采摘机械手本案例荣获全国大学生机械工程创新设计大赛一等奖1.设计目的我国是世界上最大的苹果生产国和消费国，苹果种植面积和产量占世界总量的40%以上,在世界苹果产业中占有重要地位。
根据苹果树的生长和栽培特性,将所设计苹果釆摘机械手的适用范围设定为：果实直径50〜100 mm,树高3〜4 m,进行采摘作业的人员身高170 cm左右。
目前我国苹果果园面临的一大困难就是没有操作简单且成本低的苹果采摘器，无法高效釆摘苹果。
采摘苹果不仅要耗费大量人力资源，还要花费大量时间与精力进行搬运，且要保证苹果的完整度，同时对离地3 m左右的果实进行采摘具有很大的危险性。
综合以上因素，我们设计了一个危险系数较小、方便果农进行苹果釆摘的旋转式苹果采摘机械手。
2.工作原理1）理论为了实现苹果的采摘功能，所设计的旋转式苹果采摘机械手参照苹果的外形特征，模仿人工采摘苹果的动作来设计。
旋转式苹果釆摘机械手主要由伸缩杆、双手指旋转机械手、牛津伸缩网兜、旋转切割传感器、旋转刀头等机构组成。
（1）伸缩杆。
利用伸缩杆可以随时调节杆的长度，即可以达到采摘不同高度处苹果的目的，提高采摘效率。
当需要伸长或缩短时，放松螺旋紧固件，两个杆之间的摩擦力减小，实现伸长或缩短。
当达到要求长度时，拧紧螺旋紧固件，两杆之间的摩擦力增加，防止相对滑动。
（2）双手指旋转机械手。
本旋转式苹果采摘辅助器的机械手有两根机械手指。
其中比较宽大的一根起到固定和夹紧的作用，另一根机械手指带有旋转刀头。
当伸缩杆对准苹果时,宽大手指会包裹苹果，防止苹果掉落,并在剪切时给予苹果支承。
另一根手指通过旋转切割，可以快速高效地将苹果蒂切断。
（3）旋转切割传感器。
当机械手控制住苹果，控制尖端抵到蒂的底端时，传感器会向下发出信号，开关处接收到传感器的信号时，提示操作人开始剪切。
这样的控制系统能够保证切到苹果蒂的底端，而且可以减少高度差带来的视觉障碍。
2)验证(1)固定装置。
我们设计的水果采摘器的机械结构比较简单，其主体是俯视时圆心角为60。
半自动苹果采摘装置[发明专利]
![半自动苹果采摘装置[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/c69cc8ed90c69ec3d4bb750c.png)
专利名称：半自动苹果采摘装置
专利类型：发明专利
发明人：李彦清,杨晟,张琳,刘欣然,刘紫玉,白文超申请号：CN201810928907.2
申请日：20180815
公开号：CN109076787A
公开日：
20181225
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：半自动苹果采摘装置属于果实采摘技术领域，目的在于解决现有技术存在的人工采摘劳动强度大、采摘效率低以及机器采摘拉线容易断裂并且不能自动运输的问题。
本发明包括：肩背包；一端和肩背包一侧连接的伸缩杆，实现俯仰和伸缩运动；设置在伸缩杆另一端的采摘单元；和采摘单元连接的苹果收容单元，苹果收容单元包括收纳筒和收集装置，收纳筒一端和采摘单元连接，另一端位于收集装置上端；以及设置在肩背包的控制系统，控制系统和采摘单元电连接。
本发明将苹果送入剪切筒采摘，不会损伤苹果，还可以无死角采摘。
减速筒用橡皮筋和弹性面料进行减速，层层缓冲，不仅使采摘可以连续进行，还不会对苹果造成损伤，提高采摘效率。
申请人：长春理工大学
地址：130033 吉林省长春市卫星路7089号
国籍：CN
代理机构：长春众邦菁华知识产权代理有限公司
代理人：王丹阳
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基于自动化的苹果采摘机器人
基于自动化的苹果采摘机器人标题：基于自动化的苹果采摘机器人引言概述：随着科技的不断发展，自动化技术在农业领域的应用越来越广泛。
苹果是一种重要的水果作物，传统的采摘方式需要大量的人力成本，效率低下。
因此，基于自动化的苹果采摘机器人应运而生，可以提高采摘效率，减少人力成本，提高农业生产的效益。
一、机器人的设计与结构1.1 机器人的外观设计：苹果采摘机器人通常采用轮式移动，具有机械臂和传感器等设备。
1.2 机器人的结构设计：机器人的结构设计应考虑稳定性、灵活性和适应性，以适应不同种类的苹果树。
1.3 机器人的操作系统：机器人应配备先进的操作系统，能够实现自主导航、智能采摘和数据分析等功能。
二、机器人的采摘技术2.1 机器人的视觉识别技术：通过摄像头等设备，机器人可以实现对苹果的识别和定位。
2.2 机器人的机械臂技术：机器人的机械臂应具备精准的抓取和摘取能力，以确保采摘的准确性和速度。
2.3 机器人的智能控制技术：机器人应具备智能控制技术，能够根据不同的情况自动调整采摘策略，提高采摘效率。
三、机器人的安全性和稳定性3.1 安全传感器：机器人应配备安全传感器，能够及时检测周围环境，避免碰撞和伤害。
3.2 系统稳定性：机器人的操作系统应具备稳定性，能够长时间稳定运行，不易出现故障。
3.3 紧急停止装置：机器人应配备紧急停止装置，一旦发生意外情况，能够及时停止操作，保障人员安全。
四、机器人的数据分析和管理4.1 数据采集：机器人应具备数据采集功能，能够实时监测采摘情况和果园环境。
4.2 数据分析：机器人应具备数据分析功能，能够分析采摘效率、果实质量等数据，为农民提供决策支持。
4.3 数据管理：机器人应具备数据管理功能，能够将采集的数据进行存储和管理，方便后续分析和应用。
五、机器人的未来发展趋势5.1 智能化发展：未来的苹果采摘机器人将更加智能化，能够实现自主学习和自主决策。
5.2 多功能化发展：未来的机器人将具备更多功能，如喷洒农药、施肥等，实现一体化农业生产。
苹果采摘机器人的机构设计及运动仿真
苹果采摘机器人的机构设计及运动仿真苹果采摘机器人的机构设计及运动仿真近年来，农业机器人的发展迅猛，为农业生产带来了许多便利。
其中，苹果采摘机器人在果园管理中发挥着重要的作用。
本文将探讨苹果采摘机器人的机构设计及运动仿真。
一、机构设计苹果采摘机器人的机构设计需要充分考虑机器人在果园中应对多变环境的能力和采摘苹果的效率。
机构设计应具备以下几个方面的功能：1. 机器人的底盘结构：底盘结构应具备良好的机动性和稳定性，以适应果园地形的不规则性。
采用全地形底盘或者装备可调节高度的轮子，可以让机器人在果园中灵活行走。
2. 机械臂的设计：苹果采摘机器人的机械臂需要具备足够的力量和灵活性，以保证苹果能够准确、迅速地被采摘下来。
机械臂的设计可以参考人手的运动方式，同时结合工程学原理和材料力学的知识，确定机械臂的长度和关节的自由度。
3. 采摘装置的设计：苹果采摘机器人的采摘装置需要具备适应果实不同大小和形状的能力。
可以通过视觉传感器和机器学习算法，实时获取苹果的信息，根据苹果的位置和形态动态调整采摘装置的形状和力度。
二、运动仿真运动仿真是设计苹果采摘机器人的重要环节，通过仿真可以评估和优化机器人的运动性能和操作效率。
以下是运动仿真的几个关键点：1. 运动轨迹规划：通过运动轨迹规划，确定机器人在果园中的行进路线和采摘路径。
车辆动力学和动力学模型可以与果树的空间模型相结合，实现机器人在三维空间中的仿真。
2. 运动学分析：苹果采摘机器人的运动学分析可以确定各关节的位置、速度和加速度等运动参数。
通过运动学仿真，可以模拟机械臂的动作，验证机械臂在采摘过程中的稳定性和准确度。
3. 碰撞检测和安全评估：在仿真中进行碰撞检测和安全评估，可以避免机器人在运行过程中发生碰撞和意外情况。
通过虚拟环境的搭建和模拟苹果采摘的场景，可以检测机器人在采摘过程中可能产生的冲突和风险。
三、结语苹果采摘机器人的机构设计及运动仿真是实现机器人自动采摘苹果的重要步骤。
便携式苹果采摘机操作流程及原理
便携式苹果采摘机操作流程及原理作者：李胜李嘉新来源：《中国科技博览》2019年第01期[摘要]针对目前苹果采摘过程中存在采摘作业复杂、效率低、劳动量大、有安全隐患、容易造成果实损伤等问题。
我们设计了便携式苹果采摘机，利用此装置辅助人工采摘、分类、收集，达到减轻劳动强度，解放劳动力，提高采摘效率，保证水果质量的目的。
[关键字]采摘苹果便携辅助人工中图分类号：G623.58 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2019）01-0059-01引言随着水果种植业的发展，果农对高效实用的果园采摘机械的市场需求日益增加。
目前，我国水果采摘以人工采摘为主，采摘时的劳动力占生产过程总劳动力的33%-50%，采摘过程中存在采摘作业复杂、效率低、劳动量大、有安全隐患、容易造成果实损伤等问题。
降低采摘成本、减轻劳动力和提高采摘效率成为农户迫切需要解决的难题。
1、方案设计本作品分为四个模块：采摘模块、储箱传送模块、传送分类模块和收集升降模块。
采摘模块：使用手持式伸缩杆采摘不同高度的水果，可旋转的机械爪用于采摘苹果。
储箱传送模块：链轮结构的传送带上装有卡爪，可带动收集盒运动。
传送分类模块：高处的苹果可放入带轮结构的传送带中，传送带使用软质皮带，可夹紧苹果使其同步运动，低处苹果可直接放入传送带；分类装置利用v形轨道通过苹果直径大小进行分类。
收集升降模块：用来存放收集满苹果的收集盒，齿轮齿条啮合在电机的带动下实现升降，当收集升降模块的收集盒收集满时，蜂鸣器工作提醒操作人员收取，收取完成后按下侧面开关升降平台复位。
2、便携式苹果辅助采摘机工作流程操作人员首先调整传送装置到合适位置，启动装置。
储箱传送模块工作，将收集盒送到指定位置。
然后操作人员手持采摘杆进行采摘，采摘下的苹果进入传送分类模块，分类模块根据苹果直径的大小进行分级。
当分类装置上方的计数装置检测到收集盒中的苹果收集满后，收集盒被送到收集升降模块，碰到开关后，升降平台下移。
一种新型苹果采摘器的设计
总体效果图 5 本方案的新型苹果采摘器的优点 这款基于伸缩式机械手臂的水果采 摘器的装置设计，构型简单，操作方便。采 用伸缩式手臂，方便可调，适用于不同高 度的采摘作业。采用本采摘器还便于平时 疏 果 ，清 除 坏 果 、次 果 ，便 于 进 行 果 树 管 理。同时如需对某棵果树进行化学疏除， 亦可采用本采果器，不会对好果子造成物 理伤害。并且本采摘器一改现有采摘器的
施力形式，相比于手的握力，向下的拉力 要大很多。本采果器应用较广泛，具有良 好的兼容性。
6 结论 本采摘器，是介于含有自主行动功能 的技术含量极高的且价格昂贵的机器人 类型的采摘器和基本属于纯简单机械的 采摘器两者之间的一种采摘装置，它构型 简单，价格低廉，采摘器以拉动式回力手 柄带动刀片开合运动的方式切割果梗，采 摘速度较快，节省劳动力，且采摘器的方 向可调节，适合各种位置的高枝水果，采 摘水果完好，保质保量，是一种值得推广 的实用的新型设计。 参考文献： [1]付荣利.果实采摘机械的现状及发 展趋势[J].农业开发与装备,2011. [2]杨可桢,程光蕴.机械设计基础（第 六版）[M].高等教育出版社,2013. [3]徐斌.便携式水果分级采摘器的原 理与应用[J].现代农业科技,2007.
作者简介：苗建杰，男，1997 年出生，河北邯郸人，本科，研究方向：能源与动力工程。
2019 年第 6 期
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关键词：采摘；可伸缩；机构设计；剪切式
一种新型苹果采摘器的设计
河北农业大学机电工程学院 苗建杰 焦鹏飞 赵卓阳
前言 21 世纪以来，世界各国不断将高新 科技推广和应用到农业生产中，研制了多 种果蔬采摘器。我国果园机械化起步较 晚，基础相对较弱。目前我国的水果采摘 绝大部分还是依靠人工作业。受采摘环境 等影响因素较大，季节性很强，单纯依靠 人工采摘，不仅效率低下、劳动量大、成本 较高，而且极有可能造成果实损伤，由于 依靠人工作业耗时长，容易导致未能在果 实的最佳采摘期将其采摘下来产生经济 损失。本苹果采摘器具有结构简单、容易 操作、安全舒适等优点，同时适用于不同 高度不同大小的果实采摘，与其他大型采 摘作业机相比更有优势。因此，研究开发 苹果采摘器具有重要意义，这必将带来巨 大的经济效益和广泛的应用前景。 1 本方案的新型苹果采摘器的结构 构成 本新型苹果采摘器的构成由复位弹 簧、活塞杆、X&Y 型绞动支架、手柄、采果 剪、接果袋等构成。 2 本方案的新型苹果采摘器的安装 组合方式 活塞杆与复位弹簧组合套装，从操作 杆顶部穿过其内部的限位孔与操作杆下 部的手柄固定连接。活塞杆与 X&Y 型绞 动支架固定连接，操作杆顶部两侧开沟槽 和定位孔便于 X&Y 型绞动支架完成施 力，并使其定位固定。X&Y 绞动支架下部 与活塞杆顶部连接，上部与水平固定的采 果剪连接。为了防止采下来的果实摔伤， 我们在采果剪正下方的位置设置了一个 缓冲接果袋。
苹果采摘方案新型
苹果采摘方案新型引言苹果是一种非常受欢迎的水果，深受消费者的喜爱。
然而，传统的苹果采摘方案存在一些问题，比如采摘效率低、工作强度大等。
为了提高苹果采摘的效率和质量，我们提出了一种新型的苹果采摘方案。
方案介绍新型的苹果采摘方案基于先进的机器人技术和人工智能算法，能够在保证采摘效果的前提下，提高采摘的速度和准确性。
以下是具体的方案介绍：1. 采摘机器人我们将引入具有机械臂和视觉识别功能的采摘机器人。
该机器人可以自动定位和识别成熟的苹果，并且通过机械臂将其采摘下来。
机器人的视觉识别功能能够准确识别苹果的大小、颜色和成熟度，从而选择最佳的采摘时间和方式。
2. 人工智能算法为了提高采摘的效率和准确性，我们将采用人工智能算法来指导采摘机器人的操作。
通过分析苹果树的生长模式和果实的分布情况，算法可以优化机器人的路径规划，并且在采摘时根据苹果的特征做出最佳的采摘策略。
这样可以提高采摘的效率，并且减少对苹果树的损害。
3. 远程监控系统为了方便管理和监控苹果采摘过程，我们将建立一套远程监控系统。
通过该系统，用户可以实时监视机器人的工作情况，包括采摘进度、采摘质量等。
同时，系统还会收集和分析采摘数据，为后续的优化和改进提供依据。
方案优势相比传统的苹果采摘方案，新型的苹果采摘方案具有以下优势：1.提高采摘效率：机器人和人工智能算法的结合，使得苹果的采摘速度大大提高。
2.提高采摘质量：机器人具有精准的视觉识别能力，能够选择成熟的苹果进行采摘，提高采摘质量。
3.减少人工劳动：引入机器人采摘系统，减少人工的劳动强度，提高采摘效率。
4.远程监控和数据分析：建立远程监控系统，提供实时的采摘监控和数据分析，为管理和决策提供参考。
结论新型的苹果采摘方案基于机器人技术和人工智能算法，能够在提高采摘效率和质量的同时，减少人工劳动和损害。
通过建立远程监控系统，可以实时监视和分析采摘情况，为后续的优化和改进提供依据。
相信这一新型的苹果采摘方案将会为果农和消费者带来更好的体验和效益。
基于自动化的苹果采摘机器人
基于自动化的苹果采摘机器人简介：基于自动化的苹果采摘机器人是一种创新的农业机器人，旨在解决人工采摘苹果的劳动力短缺和效率低下的问题。
该机器人利用先进的机器视觉和机器学习技术，能够自动识别和采摘成熟的苹果，提高采摘效率和减少人力成本。
设计和功能：1. 机器人外观设计：该机器人采用紧凑的设计，具有四个轮子和一个可调节高度的机械臂。
机器人的外壳材料采用耐用的塑料，以保护内部的电子元件免受外界环境的影响。
2. 机器视觉系统：机器人配备了先进的机器视觉系统，包括高分辨率摄像头和图象处理算法。
通过对苹果的外观特征进行分析和识别，机器人能够准确判断哪些苹果已经成熟并可以采摘。
3. 机械臂和夹爪：机器人的机械臂具有多个关节，可以在不同方向上进行灵便的运动。
机械臂末端配备了特制的夹爪，能够轻松抓取和采摘成熟的苹果。
夹爪的设计考虑到了苹果的形状和大小，以确保采摘过程中不会对苹果造成损坏。
4. 导航和定位系统：机器人配备了激光雷达和惯性导航系统，能够实时获取周围环境的信息并确定自身的位置。
这使得机器人能够准确导航到苹果园中的每棵树下，并精确定位到每一个苹果的位置。
5. 自动化控制系统：机器人的自动化控制系统由嵌入式计算机和传感器组成，能够实时监测机器人的状态和环境信息，并根据预设的程序进行自主决策和行动。
机器人能够自动规划最优的采摘路径，并在采摘过程中避免与树枝或者其他障碍物碰撞。
优势和应用：1. 提高采摘效率：基于自动化的苹果采摘机器人能够以更快的速度和更高的准确性采摘苹果，相比人工采摘，可以大幅提高采摘效率。
2. 减少劳动力成本：机器人的使用能够减少对人力的依赖，降低采摘过程中的劳动力成本。
3. 降低人工采摘的风险：苹果采摘过程中，人工采摘者可能会面临攀爬树木、承受高温和紫外线辐射等风险。
机器人的使用可以减少这些风险，保障工作人员的健康安全。
4. 多功能应用：基于自动化的苹果采摘机器人还可以用于其他农作物的采摘，如梨、葡萄等。
基于自动化的苹果采摘机器人
基于自动化的苹果采摘机器人简介：基于自动化的苹果采摘机器人是一种先进的农业机器人技术，旨在解决传统苹果采摘过程中的劳动力短缺和效率低下的问题。
该机器人利用先进的视觉识别和机器学习算法，能够准确地识别和采摘成熟的苹果，提高采摘效率和质量。
工作原理：基于自动化的苹果采摘机器人采用了多种先进的技术和装置，包括机器视觉、机器学习、机械臂和传感器等。
其工作流程如下：1. 视觉识别：机器人搭载了高分辨率的摄像头和图象处理系统，能够实时获取苹果树上的图象。
通过训练的机器学习模型，机器人能够准确地识别成熟的苹果，并确定最佳采摘位置。
2. 定位和导航：机器人利用激光雷达和定位系统，能够精确定位自身位置和苹果树的位置。
通过实时的地图数据和路径规划算法，机器人能够高效地导航到目标苹果树。
3. 机械臂操作：机器人配备了灵便的机械臂和夹爪装置，能够精确地抓取和采摘苹果。
机械臂通过先进的运动控制算法，能够根据苹果的位置和形状，实现精准的抓取和采摘动作。
4. 传感器监测：机器人还搭载了多种传感器，如温度传感器、湿度传感器和压力传感器等，用于实时监测环境条件和苹果的成熟度。
通过传感器数据的分析和处理，机器人能够根据不同的环境条件和苹果的状态，调整采摘策略和工作模式。
5. 数据记录和分析：机器人能够实时记录和存储采摘过程中的数据，包括采摘数量、采摘时间和苹果的质量等。
这些数据可以用于后续的分析和优化，匡助农场主了解苹果生长情况和采摘效果，并做出相应的决策。
优势和应用：基于自动化的苹果采摘机器人具有以下优势：1. 提高采摘效率和质量：机器人能够实现高效、准确的苹果采摘，大大提高了采摘的效率和质量。
相比传统的人工采摘，机器人能够更快速地识别和采摘成熟的苹果，减少了采摘时间和损失。
2. 解决劳动力短缺问题：农业劳动力短缺向来是一个严重的问题，特殊是在苹果采摘的旺季。
机器人的使用可以减轻人工劳动的压力，缓解劳动力短缺问题，提高农业生产的稳定性和可持续性。
基于自动化的苹果采摘机器人
基于自动化的苹果采摘机器人标题：基于自动化的苹果采摘机器人引言概述：随着科技的不断发展，自动化技术在农业领域得到了广泛应用。
其中，基于自动化的苹果采摘机器人成为了农业生产中的重要工具。
本文将介绍基于自动化的苹果采摘机器人的原理、优势、应用范围以及未来发展方向。
一、原理1.1 机器视觉技术：苹果采摘机器人通过搭载摄像头和传感器，利用机器视觉技术来识别成熟的苹果。
1.2 机械臂设计：机器人配备灵活的机械臂，能够准确地定位并采摘苹果。
1.3 自动导航系统：机器人通过自动导航系统，能够在果园中自主行走，找到目标苹果并进行采摘。
二、优势2.1 提高效率：苹果采摘机器人能够24小时不间断工作，大大提高了采摘效率。
2.2 降低成本：相比传统人工采摘，机器人的成本更低，且能够减少人力成本。
2.3 减少损耗：机器人采摘的动作准确、稳定，能够减少苹果在采摘过程中的损耗。
三、应用范围3.1 大型果园：苹果采摘机器人适用于大型果园，能够快速、高效地完成采摘任务。
3.2 高山果园：机器人能够替代人工进行高山果园中的苹果采摘，减少了人员的危险性。
3.3 夜间采摘：机器人具备夜间工作的能力，能够在夜间采摘苹果，提高了果园的产量。
四、未来发展方向4.1 智能化：未来的苹果采摘机器人将更加智能化，能够学习和适应不同果园的环境。
4.2 多功能化：机器人将具备更多功能，如病虫害检测、果园巡视等，提高果园管理的效率。
4.3 网络化：机器人将与互联网相连，实现远程监控和操作，提高果园管理的便利性。
结论：基于自动化的苹果采摘机器人在农业生产中发挥着重要作用，其原理、优势、应用范围和未来发展方向都表明了其巨大潜力和广阔前景。
随着科技的不断进步，相信苹果采摘机器人将在未来的农业生产中发挥越来越重要的作用。
毕业设计(论文)-苹果采摘机的设计(全套图纸)
届毕业设计苹果采摘机的设计学生姓名：学号：所属专业：学院：班级：指导老师：日期：机械电气化工程学院制前言苹果原产欧洲中部、东南部，中亚西亚以及中国新疆。
苹果（Apple），是常见的水果之一。
苹果树属于蔷薇科，落叶乔木，叶椭圆形，有锯齿。
其果实球形，味甜，口感爽脆，且富含丰富的营养，是世界四大水果之冠。
苹果通常为红色，不过也有黄色和绿色。
苹果是一种低热量食物，每100克只产生60千卡热量。
苹果中营养成份可溶性大，易被人体吸收，故有“活水”之称，其有利于溶解硫元素，使皮肤润滑柔嫩。
中国是世界上最大的苹果生产国和消费国，苹果种植面积和产量均占世界总量的40%以上，在世界苹果产业中占有重要地位。
苹果消费市场主要为鲜果和加工制品,鲜食的比例高达90%,加工制品仅占10%左右。
为保证苹果的品质,适时采摘是我国苹果产业的重中之重。
采摘工作量繁重与劳动力的缺乏使得适时采摘变得越来越困难。
全套图纸加153893706目录1引言-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 2 -1.1题来源及研究的目的和意义 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 2 -1.2本课题国内外研究现状--------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 2 -1.3本课题需要重点研究的关键的问题及解决的思路 --------------------------------------------------------------------------- - 4 -1.4完成本课题需要的工作条件及解决的办法 ------------------------------------------------------------------------------------- - 5 -1.5 方案及进度计划------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 5 -2.机械的总体设计------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 5 -2.1苹果采摘机工作流程 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 6 -2.2机械手臂设计---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 8 -3.苹果采摘机械动力控制机构的设计 ---------------------------------------------------------------------------------------------- - 12 -3.1输送机构传动方式 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 12 -3.2V带传动的失效形式及设计准则-------------------------------------------------------------------------------------------------- - 12 -3.3V带传动设计步骤和传动参数选择 ---------------------------------------------------------------------------------------------- - 12 -3.4齿轮箱齿轮结构----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 13 -4. 苹果采摘机械行走机构的选择 --------------------------------------------------------------------------------------------------- - 17 -4.1行走机构 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 18 -5.苹果采摘机输送装置的选择 --------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 18 -5.1带式输送机 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 18 -5.2 装筐输送机构 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - 18 -6.部位仿真模拟分析 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ - 19 - 总结 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 错误！未定义书签。
苹果采摘机械设计 (1)
毕业设计（论文）苹果采摘机械设计Design of apple picking machine学生姓名彭靖文学生专业机械电子工程3班学生年级14级指导教师李永阳广东科技学院教务处制目录摘要 (2)Abstract (3)1绪论 (5)1.1课题研究背景及来源 (5)1.2 国内外研究进展 (6)1.2.1 国外研究进展 (7)1.2.2 国内研究进展 (11)1.3 研究内容及意义 (13)2机构的总体方案设计 (15)2.1 机构工作的基本原理 (15)3机构的机械结构设计 (18)3.1 机构的剪夹器传动类型选择 (18)3.2 机构的剪夹器设计 (18)3.2.1剪夹器工作过程分析 (18)3.2.2剪夹器原理设计 (19)3.2.3曲柄摇杆的设计 (20)3.2,4原位置返回设计 (21)3.3 机构的手机连接无线摄像头 (23)3.4机构的电机选择 (25)3.4.1负载电机选型 (25)3.5 机构的开关设计 (26)4结论和展望 (28)4.1结论 (28)4.2主要创新点 (28)参考文献 (29)致谢 (30)摘要鲜果和加工制品是苹果消费市场的主要产品，鲜果的比例目前高达百分之九十，而加工制品仅仅占百分之十左右，为了保证苹果的品质，我国就苹果产业来说目前的重中之重是适时采摘。
采摘工作的日益繁重与劳动力的极度缺乏使得适时采摘现在变得越来越难，而现在苹果采摘是苹果生产中耗时费力的环节之一，需投入非常多的劳动力，我国农业目前无论是机械化还是智能化水平都较低，所以就目前而言，研制一款简单经济的、可以提高采摘效率的机构就显得尤为重要，是具有很重要的战略意义的。
本课题旨在设计一款简单、方便、经济的苹果采摘机构，主要研究的内容包括以下几个方面：（1）首先运用人机工程学的所学内容来设计适合成年人使用机构的尺寸以及机构零部件的选型。
（2）本设计运用了步进电机实现半自动化的控制升降以及控制采摘的工作，涉及材料力学以及机械原理的所学内容，后续会有验证。
水果采摘机械手装置设计与仿真
水果采摘机械手装置设计与仿真摘要近年来，随着全国经济的持续发展，人们对果蔬的需求越来越大。
在我国的果蔬生产中，柑橘生产所的占比重日益增大。
而在整个柑橘生产活动中，柑橘的采摘所占的工作量十分巨大。
除此之外，水果采摘质量的好坏还将直接影响到水果的保鲜储藏，运输配送等后续工作，并最终将严重影响到经济效益。
如果继续延续原始的手工采摘，不仅工作环境十分的艰苦，效率低下，而且水果采摘质量也得不到保障，更甚至时有采摘工作者在采摘过程中因为环境的复杂不小心从树上摔下而受伤的事故发生。
为了适应当代果蔬经济的发展，设计一种多自由度，满足工作空间的小型柑橘采摘机械手对实现农业自动化和提高经济效益具有重要意义。
根据柑橘生产活动中完成果实采摘整个过程的的具体条件，首先运用所学知识进行机构尺寸的设计；然后创新设计内嵌式关节采摘机械手所有零部件的具体合理尺寸；再按照设计的零件图通过Pro/E三维造型出机械手的所有零部件；接着根据机械手的工作方式选择合理的连接方式并通过创建合理约束完成机械手的装配；最后通过选用Pro/E 中的机构模式，经过旋转轴的自定义，伺服电机的添加，定义初始条件等完成机械手的运动仿真。
关键词：柑橘采摘机械手，内嵌式关节，Pro/E三维造型，运动仿真AbstractIn recent years, with the continuous development of economy, the proportion of citrus production in fruit and vegetable production is growing in our country. In the entire citrus production activities, the workload of citrus picking is very big. What’s more, the quality of fruit picking will directly affect the fruit storage, transportation and other follow-up work ,which eventually has serious influence on the economic benefit. If we continue to use the original manual picking, not only working environment is very difficult, working inefficient, but also the quality of fruit picking is not guaranteed .what’s worse, the fruit picking workers maybe fell from the trees and injured accidentally because the environment is very complex in the process of picking . In order to adapt to the development of contemporary economic fruit and vegetable, it is of great significance to agricultural automation realized and improving the economic benefit that designing a kind of small citrus picking manipulator with the features of multi-degree of freedom and satisfied the working space.According to the specific conditions of the whole process of fruit picking in citrus production activities, at first ,using the acquired knowledge to creatively design all parts of embedded citrus picking manipulator joints with reasonable size. Then according to the design of the part drawing shapes all parts of the manipulator through the Pro/E 3d modeling software. Next choosing the reasonable connection according to the workings of a manipulator and creating a reasonable constraint to complete the assembly of the manipulator. Finally ,through choosing mechanism model in Pro/E, after the axis of rotation of the custom, the adding of the servo motor and defined the initial conditions to complete the motion simulation of the manipulator.Keywords: citrus picking manipulator, embedded joints, Pro/E 3d modeling , motion simulation第一章绪论 (1)1.1前言 (1)1.2机械手的介绍 (1)1.3水果采摘机械手研究概况 (1)1.3.1 国外机械手的研究概况 (1)1.3.2 国内机械手研究概况 (3)1.4目的和意义 (3)第二章柑橘采摘机械手的结构设计 (5)2.1柑橘采摘机械手的系统构成 (5)2.2柑橘采摘机械手的材料选定 (5)2.3机械手大小臂长度的确定 (6)2.3.1 机械手大小臂长度的确定 (6)2.3.2 基于果园环境的机械手CAD模拟 (6)2.4机械手关节处伺服电机内嵌式创新 (8)2.5电机的选定 (8)2.5.1 电机种类的选择选择发 (8)2.5.2 电机规格的选择 (9)2.6机械臂尺寸的设计 (12)2.6.1 机械手的结构设计 (12)2.6.2 机械手各个零件的尺寸设计 (12)第三章三自由度机械手的三维造型 (14)3.1机械手大臂的三维造型。
一种苹果采摘用手持式切割辅助装置[实用新型专利]
![一种苹果采摘用手持式切割辅助装置[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/f207a53980eb6294dc886c05.png)
专利名称：一种苹果采摘用手持式切割辅助装置专利类型：实用新型专利
发明人：高燕
申请号：CN201920165729.2
申请日：20190130
公开号：CN209824468U
公开日：
20191224
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种苹果采摘用手持式切割辅助装置，包括放置袋，所述放置袋上设有卡块，所述卡块一侧设有与之连接的支杆，支杆为反“7”字型形状，且支杆上端一侧设有钩环，钩环上开设有第一通孔，并且钩环内壁上设有第二锯齿，所述卡块另一侧设有把手柱，把手柱一端设有第一支柱，且第一支柱一端上设有刀片，刀片外壁上设有第一锯齿。
该苹果采摘用手持式切割辅助装置通过钩环将苹果蒂勾住之后，通过钩环内壁的第二锯齿对苹果蒂进行切割工作，解决了苹果在进行采摘工作时，如苹果蒂过高，无法对苹果进行采摘工作的问题。
申请人：高燕
地址：755100 宁夏回族自治区中卫市中宁县宁安镇郭庄村十队012号
国籍：CN
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人工辅助水果快速采摘收集装置[实用新型专利]
![人工辅助水果快速采摘收集装置[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/51a24ac50066f5335b812161.png)
专利名称：人工辅助水果快速采摘收集装置专利类型：实用新型专利
发明人：马振哲,张晓光,李进,韦洲,周天,张永庆申请号：CN201820643024.2
申请日：20180502
公开号：CN208227747U
公开日：
20181214
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种人工辅助水果快速采摘收集装置，包括摘果部分、柔性管和伸缩杆以及操纵手柄；该人工辅助水果快速采摘收集装置能够保证采摘多种水果（苹果、桃子、梨、橘子、柑桔、荔枝、樱桃等），同时操作简单，便于携带，成本低廉。
适用于各种环境下的水果采摘作业，可以很好的提高工作效率，节省大量的人力耗费，极大的降低劳动成本。
申请人：辽宁工业大学
地址：121000 辽宁省锦州市古塔区士英街169号
国籍：CN
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苹果采摘管道气力输送进风装置参数优化
苹果采摘管道气力输送进风装置参数优化陈春皓;张建路;李建平;边永亮;刘洪杰;吕林硕;李绍波【期刊名称】《果树学报》【年(卷),期】2022(39)7【摘要】【目的】探究苹果采摘管道气力输送进风装置结构参数对苹果机械损伤的影响,并获取结构优化参数。
【方法】采用自建苹果管道气力输送装置试验台,以进风口数量、管道出口与进风口间距离、进风口倾角、进风口内径为试验因素,以风机与管道入口处压差和苹果损伤体积为评价指标,进行单因素试验分析各因素对评价指标的影响规律;基于单因素试验结果,进行四因素三水平的正交试验,采用极差分析法、方差分析法及交互作用比较分析试验结果,得到优化的进风装置结构参数组合,并进行验证试验。
【结果】单因素试验结果表明:随着进风口数量及管道出口与进风口间距离的增加,管道内压力逐渐降低;随着进风口倾角及进风口内径的增加,压差及损伤体积呈先降低后增加的趋势。
正交试验结果表明:影响管道输送苹果机械损伤因素的主次顺序为进风口数量>进风口内径>进风口倾角>管道出口与进风口间距离。
【结论】优化参数组合为进风口数量1个、风机与管道入口间距离50 mm、进风口倾角30°、进风口内径44 mm。
通过验证试验得到优化组合下压差为82.3416 Pa、损伤体积为85.6702 mm^(3),试验结果均优于正交试验中的指标值。
该研究可为采用管道气力装置高效低损输送苹果提供参考。
【总页数】15页(P1308-1322)【作者】陈春皓;张建路;李建平;边永亮;刘洪杰;吕林硕;李绍波【作者单位】河北农业大学机电工程学院【正文语种】中文【中图分类】S661.1【相关文献】1.山东省“休闲农业进园区”暨沂源苹果金秋采摘游活动在沂源启动2.微球装置管道气力输送系统的设计与应用3.风送型湿喷机管道输送系统进风分配阀结构对流场影响的分析研究4.茶叶自动采摘机械装置的电子工作参数优化设计5.苹果管道输送装置参数优化与试验因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
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目录前言 (1)1绪论 (2)1.1水果采摘机械的发展 (2)1.2水果采摘机械的研究应用现状 (2)1.2.1国内研究现状分析 (2)1.2.2国外研究现状分析 (2)1.3本课题需要重点研究的、关键的问题及解决的思路 (3)1.3.1设计所设计的任务要求 (3)1.3.2设计重点研究的内容 (3)1.3.3存在问题的解决思路 (3)2苹果采机械移动系统的结构说明 (3)2.1工作原理 (3)2.2工作过程 (4)3电动机的选择计算 (4)3.1确定电动机的功率 (4)3.2确定电动机型号 (4)3.3各级轴转速 (4)3.4各轴输入功率 (4)3.5各轴的输出功率 (4)3.6各轴输入转矩 (4)4齿轮的设计 (5)4.1确定许用应力 (5)4.2按齿面接触强度设计 (5)4.3验算齿面接触强度 (6)4.4齿轮圆周速度 (6)5轴的结构设计计算 (6)5.1减速器高速轴设计 (6)5.1.1轴径与长度与直径 (6)5.1.3确定轴上圆角及倒角 (7)5.1.4减速器输入轴（高速轴）的校核 (7)5.2减速器低速轴设计 (10)5.2.1轴Ⅱ的结构设计 (11)5.2.2轴上零件的周向定位 (11)5.2.3确定轴上圆角及倒角 (11)5.2.4减速器输出轴（低速轴）校核 (11)6链轮的设计 (14)7联轴器的选 (14)小结 (15)致谢 (16)参考文献 (17)前言水果是人类生活不可少的食物，种植面积和产量逐年提高。
现在我国已成为世界水果、蔬菜的第一生产大国。
到2000年，水果种植面积达867万公顷，占世界面积的8％；产量6237万吨，占世界产量的13％。
苹果和梨的产量连续8年居世界首位，柑桔产量在巴西和美国之后位居第三，荔枝产量占世界的70％。
蔬菜种植面积达1467万公顷，占世界面积的35％；产量4亿吨，占世界产量的66％，连续5年居世界第一。
目前水果总产量已超过6000万吨，约占全球产量的14％左右，成为我国继粮食、蔬菜之后的第三大种植产品，也日益成为农民增收的重要增长点。
改革开放以来，特别是1984年水果市场放开之后，国家对水果实行多渠道经营，价格随行就市，农民得到了实惠，极大地调动了果农发展生产的积极性，从而促进了水果生产的迅速发展。
“七五以来，水果生产连续保持了十多年高速发展的势头，从生产、加工到销售乃至出口创汇都取得了巨大成绩，在种植业中异军突起，已经成为种植业重要的支柱产业，在农业和农村经济中的作用和地位日益显著主要表现在以下几个方面：1）面积和产量成倍增长，据国家统计局统计1996年全国果园面积发展到853.3多万平方米，总产量达 462.8万吨。
分别比1984年增长2.9倍和3.7倍。
其中苹果面积298.7万万平方米，产量170.2万吨，分别比1984年增长 3倍和4.8倍；柑桔面积128万平方米，产量845.7万吨，分别比1984年增长2.2倍和4.6倍；梨的面积为93.1万亩。
产量580.7万吨，分别比1984年增长2.1倍和1.8倍我国水果在世界水果生产中占据重要的位置从1993年开始，我国水果总产量跃居世界第一位(超过印度、巴西和美国)。
与同期世界水果产量相比1995年我国水果总产量为1214.6万吨，占世界总产量3987.3万吨的10.6％。
其中苹果和梨的产量均居世界各国之首，苹果产量占世界总产量的 28.2 ％，梨的产量约占42.6％。
柑桔占世界总产量的9．2 ％，仅次于巴西和美国，列第三位。
2）品种结构明显优化，近年来，各地在发展大宗水果的同时，以市场为导向，以科技为依托，以效益为目标，积极发展名特优新品种。
加速低产劣质果园的改造。
从而使品种结构得到明显改善，果品质量不断提高。
苹果重点发展了红富士、新红星、乔纳金等优新品种。
目前，全国红富士苹果面积已发展到130.5万亩，1996年的产量近600万吨，分别占苹果面积和产量的43.7和35.1；柑桔主要发展了特早熟和早熟温州蜜柑、芦柑、脐橙、柚类等市场受欢迎的优新品种。
目前，山东省的红富士、新红星、乔纳金、嘎拉等优新苹果品种已占苹果面积75以上。
广东省的柑桔因黄龙病的危害效益有所下降，对此，他们加大了结构调整的力度，开发的重点转向粤西、粤东和粤北山区，因地制宜地发展了荔枝、龙眼、杜果、田柚等热带亚热带名特优水果，这既丰富了果品市场，又发展了山区经济。
自20世纪90年代以来，自走式农业机械的田间自动导航、机器视觉与农业机器人研究得到重视，成为探索在农业机械装备中应用智能控制等高新技术研究的重要方向。
农业机器人是一种高度自动化智能化的农业机械，它集传感技术、监测技术、人工智能技术、通讯技术、图像识别技术、精密及系统集成技术等多种前沿科学技术于一身，代表了机电一体化的最高水平。
作为农业生产领域中新一代的生产工具，农业机器人在提高农业生产力、改变农业生产模式、解决劳动力不足问题等方面显示出极大的优越性。
可以说农业机器人的应用将带来农业生产的一次技术革命，推动现代农业的发展。
因此，广泛应用以农业机器人为代表的新一代农业机械，抓住机遇，大力发展农业机械化，全面提高农业信息化智能化水平是实现我国农业持续稳定健康发展的必然道路。
1绪论水果是果农的一大经济来源，在果实类水果的生产中，需要人工不定时的对果实进行成熟度的判断和收获，并不时地移动梯子，等高或弯腰。
虽然大力推广矮化的种树，方便果农的采摘，可是过分矮化的结果会影响果实的产量，不利于提高阳光的利用率。
现在许多果树的高度往往超过人的高度，采摘是需要借助板凳、短梯等工具，由于果园地面的不平整而存在安全隐患，同时也影响了采摘效率。
因此收获作业是一项劳动强度大，消耗时间长，具有一定风险性的作业。
研究开发适合目前生产实际的水果采摘机械不仅很大程度上减轻劳动强度，提高生产效率，而且具有广阔的市场应用前景[1]。
1.1水果采摘机械的发展水果的种类繁多，其生长部位，成熟期等特征差异很大，而且多数果实不耐碰撞。
因此，果实收获机械化难度比较大。
目前，采收果实的方法主要有手工采收，半机械化采收和机械化采收等方法。
半机械化采收时借助于工具，自动升降台车或行间行走拖车，由人工进行采摘。
机械化采收效率比较高，但是果实损伤比较严重。
采收的果实只要用于果酒，果汁，罐头等，利用机械采收经济效益比较高。
对于鲜食果，为使果品具有比较好品质，较长的保鲜期，采用人工或半机械化采收比较好。
如图1-1所示，是一种多工位自动升降台，它车是在轮式拖拉机或自走式动力地盘上装设多个作业平台，每个平台上的工作人员从不同位置收果实，平台的升降和位置转移由液压系统完成。
机械采收的基本原理：用机械产生的外力，对果柄施加拉，弯，扭等作用，当作用力大于果实与植株的连接力时，果实就在连接最弱处与果柄分离，完成摘果过程。
根据摘果作用力的形式不同，才收集主要有气力式和机械式。
苹果、桃、梨等在碰撞和挤压的作用下很容易受伤，国内外鲜食苹果一般都采用人工采摘，加工用的苹果一般采用振动采集法收获；杏、李子、枣核樱桃等一般也都采用振动采集法收获。
葡萄一般采用门架跨行式机器来收货。
在门架内，每行的两侧装有敲击棒，连续打击藤茎引起的振动使葡萄果实被振落，振落的葡萄掉在鱼尾片式接果架上。
层叠安装的鱼尾片是由弹簧加载，形成封闭的托台，当机器跨行前进时，鱼尾片碰到葡萄藤，弹簧受压使鱼尾片张开，藤茎过去后鱼尾片自动闭合。
鱼尾片向两侧倾斜，将掉落的葡萄引导到两侧的输送带上，然后送往料箱。
1.2水果采摘机械的研究应用现状1.2.1国内研究现状分析我国水果采摘机械发展缓慢，远远落后于种植业机械的发展，在此领域起步较晚，研究成果也较少。
随着国外技术的不断创新与提高，我国在此方面也在进步。
但是由于地域性，生产模式等等各方面的限制，机器人采摘技术在我国发展困难。
所以基于我国的果农的要求来说经济性，操作简单，适合山上作业成为重点。
所以相继出现了很多半自动水果采摘机械手（水果采摘器）的发明。
但是在技术上还是不够成熟，容易伤果。
目前在我国采摘水果时主要以人工为主，一般有三种方式：（1）果农直接用手采摘；（2）用主干自制的一端开口夹摘；（3）直接用手棍装上镰刀头钩采。
以上几种方式存在缺点如下，就地中采摘方法而言，如果果树比较高，树枝又比较脆，照此方法既不安全又容易伤害果树；第二种采摘方式只适合果柄比较长的果子的采摘，但又容易使果柄脱落摔坏果实；第三种采摘方式的缺点是水果容易在蒂处断开落在地上摔坏，枝条的扭断处茬口断裂，影响果枝的成长。
所以结合我国实际设计新型的水果采摘器成为很重要的项目。
1.2.2国外研究现状分析随着计算机和自动控制技术的迅速发展，农业机械迈入高度自动化，智能化时期。
机器人已经渗入到农业生产中，特别是在设施农业的生产过程中。
最早采摘果实的方法是采用机械振摇式和气动振摇式，而美国学者Schertz和Brown于1986年首先提出应该用机器人技术采摘果实。
在日本和欧美等发达国家在果实采摘机器人方面已取得了较大的发展。
采摘机器人是典型的复杂的光电一体化产品，工作环境是非结构的开放系统，涉及到多门学科知识，不确定的因素给采摘机器人的研制带来了很大的困难。
采摘机器人在一定程度上和环境下代替了人类的的工作，但是它的使用并没有达到广泛应用的结果，这主要存在两个关键的问题：（1）采摘机器人智能化的程度没有达到农业生产的要求。
农业生产的特点需要机器人具有相当高的只能和柔性的生产的能力以适应复杂的非结构环境；（2）机器人的成本高，而且其工作季节性强，机器人的使用效率很低。
所以这一系列的采摘机械由于技术等方面不够成熟和完善，存在过时容易损坏，效率不高以及容易采摘到不成熟的果实的缺点，而最重要的是成本高。
但是随着科学技术的不断发展，又由于随着人口老龄化和农村劳动力日益减少，机器人采摘水果将是一种趋势和最终机械。
1.3本课题需要重点研究的、关键的问题及解决的思路1.3.1设计所设计的任务要求有以下几个成功设计出苹果采摘器移动系统应任务要求：（1）采摘器能准确灵活的移动。
（2）能在果林工作，操作简便，经济实惠。
1.3.2设计重点研究的内容本课题重点研究采摘器的动力机构和传动机构。
在工作时应方便操作。
1.3.3存在问题的解决思路苹果采摘器固定在小车上和小车形成一个整体，小车的动力和传动机构能正常工作。
用电流大小控制小车的速度。
小车和采摘器可以在转向机构的作用下随意转向。
苹果采摘器可以用农机09届学哥张伟的‘水果采摘机’的设计。
2苹果采机械移动系统的结构说明图1 苹果采摘机械的传动示意图1.机器支架2.机器主动轮轴3.大链轮4.小链轮5.联轴器6.一级减速器7.电动机2.1工作原理电动机转动经过减速器减速，带动主动轮转动。
2.2工作过程其一般工作过程是：电动机工作经联轴器把动力传到减速器上，减速器减速后小链轮转动，小链轮给链条一个动力，带动大链轮转动，大链轮带动主动轮转动。