线性连续系统的数学模型 ppt课件

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第2章 连续系统的数学模型

第2章 连续系统的数学模型
i i 1
i 1 n
K G( s) sv

j 1 i 1 n1
m1
( i s 1)

k 1 n2 l 1
m2
2 ( k s 2 2 k k s 1)
(T j s 1)

(Tl 2 s 2 2 l Tl s 1)
《自动控制原理》
32
2.3.3 线性系统的基本环节
duc dt
duc R1C1 R1C2 uc1 ur dt dt du R2C2 c uc uc1 dt
duc1
R1C1 R2 C 2
d 2uc dt 2
T1T2
( R1C1 R1C 2 R2 C 2 )
dt 2 (T1 T12 T2 )
duc uc u r dt
(传递函数是s的复变函数,s是复数变量)
《自动控制原理》
30
2.零极点形式
G( s) 1 ( s 2)( s 2 j 2)( s 2 j 2)
(传递函数是s的复变函数,s是复数变量)
《自动控制原理》
31
3.时间常数形式
K G(s) sv
( s 1)
i
m
(T s 1)
d 2uc
duc uc ur dt
《自动控制原理》
11
思考: 能否可以将二阶RC网络看成是两个一阶RC网络的串联?分 别建立一阶RC网络的输入输出之间的微分方程关系,然后 直接得到二阶RC网络的输入输出之间的微分方程关系?

串联
T1T2 d 2uc dt
2
duc (T1 T12 T2 ) uc ur dt

线性系统理论全PPT课件

线性系统理论全PPT课件
复频率域描述即传递函数描述
bn1 s n1 b1 s b0 y( s) g ( s) n u( s) s an1 s n1 a1 s a0
(2)系统的内部描述 状态空间描述是系统内部描述的基本形式,需要由两个数学方程表征,—— 状态方 程和输出方程 (3)外部描述和内部描述的比较 一般的说外部描述只是对系统的一种不完全描述,不能反映黑箱内部结构的不 能控或不能观测的部分. 内部描述则是系统的一种完全的描述,能够完全反映系统的所有动力学特性.
离散时间线性系统的方块图
D(k )
H (k )
x(k 1)

x(k )
单位延迟

C (k )
u (k )

y (k )
G (k )
7/7,11/50
2.3.连续变量动态系统按状态空间描述的分类
线性系统和非线性系统
f ( x, u, t ) 设系统的状态空间描述为 x y g ( x, u, t )
5
• 建立数学模型 • 数学模型的基本要素是变量、参量、常数 和它们之间的关系 • 变量:状态变量、输入变量、输出变量、
扰动变量
• 参量:系统的参数或表征系统性能的参数
• 常数:不随时间改变的参数
6
• 时间域模型:微分方程组或差分方程组 可用于常系数系统 和变系数系统 • 频率域模型:用传递函数、频率响应
向量函数
g1 ( x, u, t ) f1 ( x, u, t ) g ( x, u , t ) f ( x, u , t ) ,g ( x, u, t ) 2 f ( x, u , t ) 2 g ( x , u , t ) f ( x , u , t ) n q

自动控制原理课件 第二章 线性系统的数学模型

自动控制原理课件 第二章 线性系统的数学模型



c(t ) e
dt Leabharlann t

c( s )
g ( ) r ( ) d e s ( ) d 0 0 g ( )e s r ( )e s d d 0 0





0
g ( )e
5) 闭环系统传递函数G(s)的分母并令其为0,就是系统的特征方 程。
• 涉及的是线性系统 非线性系统必须 进行线性化处理
§2-6 信号流程图
系统很复杂,为方便研究,也为了与 实际对应,通常将复杂系统分解为 若干典型环节的连接
数学模型的定义 数学模型: 描述系统变量间相互关系的动态性能的运动方程 建立数学模型的方法:
解析法: 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律列写出相 应的数学关系式,建立模型。 自动控制系统的组成可以是电气的,机械的,液压的,气动的等等,然 而描述这些系统的数学模型却可以是相同的。因此,通过数学模型来研 究自动控制系统,就摆脱了各种类型系统的外部关系而抓住这些系统的 共同运动规律,控制系统的数学模型是通过物理学,化学,生物学等定 律来描述的,如机械系统的牛顿定律,电气系统的克希霍夫定律等都是 用来描述系统模型的基本定律。 实验法: 人为地对系统施加某种测试信号,记录其输出响应,并用适当 的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。 数学模型的形式 时间域: 复数域: 频率域: 微分方程 差分方程 传递函数 结构图 频率特性 状态方程
1 例1 : F ( s) ( s 1)(s 2)(s 3) c c c 1 2 3 s 1 s 2 s 3
1 1 c1 [ ( s 1)]s 1 ( s 1)(s 2)(s 3) 6 1 1 c2 [ ( s 2)]s 2 ( s 1)(s 2)(s 3) 15 1 1 c3 [ ( s 3)]s 3 ( s 1)(s 2)(s 3) 10 1 1 1 1 1 1 F ( s) 6 s 1 15 s 2 10 s 3 1 1 1 f (t ) e t e 2t e 3t 6 15 10

《线性系统》课件

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NG
线性系统的控制目标
01
02
03
04
稳定性
确保系统在受到扰动后能够恢 复稳定状态。
跟踪性能
使系统输出能够跟踪给定的参 考信号。
抗干扰性
减小外部干扰对系统输出的影 响。
优化性能指标
最小化系统性能指标,如误差 、超调量等。
线性系统的控制设计方法
状态反馈控制
基于系统状态变量进行 反馈控制,实现最优控
稳定性分析
利用劳斯-赫尔维茨稳定判据等 工具,分析系统的稳定性。
最优性能分析
通过求解最优控制问题,了解 系统在最优控制下的性能表现

2023
PART 06
线性系统的应用实例
REPORTING
线性系统在机械工程中的应用
总结词
广泛应用、控制精度高
详细描述
线性系统在机械工程中有着广泛的应用,如数控机床、机器人、自动化生产线等。这些系统通过线性 控制理论进行设计,可以实现高精度的位置控制、速度控制和加速度控制,提高生产效率和产品质量 。
时域分析法
通过求解线性常微分方程或差分 方程,可以得到系统的动态响应
,包括瞬态响应和稳态响应。
频域分析法
通过分析系统的频率响应函数,可 以得到系统在不同频率下的动态响 应特性。
状态空间分析法
通过建立系统的状态方程和输出方 程,利用计算机仿真技术对系统的 动态响应进行模拟和分析。
2023
PART 05
2023
PART 02
线性系统的数学模型
REPORTING
线性系统的微分方程
总结词
描述线性系统动态行为的数学方程
详细描述
线性系统的微分方程是描述系统状态随时间变化的数学模型,通常采用常微分 方程或差分方程的形式。这些方程反映了系统内部变量之间的关系及其对时间 的变化规律。

自动控制理论_哈尔滨工业大学_2 第2章线性系统的数学模型_(2.4.1) 典型环节的传递函数PPT

自动控制理论_哈尔滨工业大学_2  第2章线性系统的数学模型_(2.4.1)  典型环节的传递函数PPT

0
t
积分环节在单位阶跃输入下的响应
例:积分器
i2
C
ui R
_
i1
uo
+i1 i2Fra bibliotek1 Rui
(t)

C
d dt
u0
(t )
uo
(t)


1 RC
ui (t)dt
G(s) Uo (s) 1 1 Ui (s) RC s
二、几种典型环节的数学模型
4.微分环节
c(t) d r(t)
斜率1/T

t
例: • 汽车加速、火箭升空; ——作用力和输出速度
• 加热系统; ——加热量和温度变化
• 励磁回路; ——输入电压和励磁电流
惯性大小用τ来量度。 ——τ越大,接近目标值越慢 ,惯性越大;τ越小,接近 目标值越快,惯性越小。
几乎任何物理系统都包含 大大小小的惯性。
二、几种典型环节的数学模型
滞后环节
二、几种典型环节的数学模型
1.比例环节
y(t) Ku(t)
G(s) Y(s) K U (s)
K——称为比例系数或放大系数,也称为环节的增益,有量纲。
输出量无失真、无滞后、成比例地复现输入。
• 无弹性变形的杠杆;
——作用力和输出力
• 忽略非线性和时间迟后的运算放大器;
——比例放大器的输入电压和输出电压
τ=RC—时间常数
当 r(t) 1(t) 时, R(s) 1
s
Y(s) s 1 1 s 1 s s 1
t
y(t) e
t=0时,输出幅值为1;
t→∞时,指数衰减至0。
二、几种典型环节的数学模型

机械工程控制基础课件 第2章: 系统的数学模型

机械工程控制基础课件 第2章: 系统的数学模型
统,而闭环控制系统则是指系统中存在反馈环节的控制系统。
控制系统的状态空间模型
要点一
总结词
控制系统的状态空间模型
要点二
详细描述
状态空间模型是一种描述控制系统动态行为的数学模型, 它通过建立系统的状态方程和输出方程来描述系统的动态 特性。在状态空间模型中,系统的状态变量、输入变量和 输出变量都被表示为矩阵和向量的形式,从而能够方便地 描述系统的动态行为。状态空间模型具有直观、易于分析 和设计等优点,因此在控制工程中得到了广泛应用。
传递函数模型的求解
通过求解传递函数模型中的代数方程或超 越方程,得到系统在给定输入下的输出响 应。
04
控制系统的数学模型
控制系统的定义与分类
总结词
控制系统的定义与分类
详细描述
控制系统的定义是:控制系统是一种能够实现自动控制和调节的装置或系统,它能够根 据输入信号的变化,自动调节输出信号,以实现某种特定的控制目标。控制系统可以分 为开环控制系统和闭环控制系统两类。开环控制系统是指系统中没有反馈环节的控制系
状态空间模型的求解
通过数值计算方法求解状态空间模型中的微分方程或差分方程,得到 系统状态变量的时间响应。
非线性系统的传递函数模型
总结词
传递函数模型的建立、性质和求解
传递函数模型的性质
传递函数模型是非线性的,具有频率响应 特性,可以描述系统在不同频率下的行为
特性。
传递函数模型的建立
通过拉普拉斯变换将非线性系统的微分方 程或差分方程转换为传递函数的形式,从 而建立非线性系统的传递函数模型。
03
非线性系统的数学模型
非线性系统的定义与性质
总结词
非线性系统的定义、性质和特点
非线性系统的定义

第2章 连续系统的数学模型

第2章 连续系统的数学模型

第 2 章 连续系统的数学模型 13
自动控制原理
列写系统微分方程的一般步骤:
(1)确定系统的输入、输出变量; (2)从输入端开始,按照信号的传递顺序,依据各变量 所遵循的物理、化学等定律,列写各变量之间的动态方程, 一般为微分方程组; (3)消去中间变量,得到输入、输出变量的微分方程; (4)标准化:将与输入有关的各项放在等号右边,与输 出有关的各项放在等号左边,并且分别按降幂排列,最后将 系数归化为反映系统动态特性的参数,如时间常数等。
例2:列写如图所示RC网络的微分方程。给定输入电压 ur(t)为系统的输入量,电容上的电压uc(t)为系统的输出量。
R1 ur(t)
C1 R2 C2 uc(t)
设R1上的电流为i1,R2的电流为i2,C1上的电压为uc1 , 由基尔霍夫电压定律,列写回路方程:
i1R1 uc1 ur
i 2R2 uc uc1
因为该建模方法只依赖于系统的输入输出关系,即使对 系统内部机理不了解,也可以建立模型,所以常称为“黑箱” 建模方法。 由于系统辨识是基于建模对象的实验数据或者正常运行 数据,所以,建模对象必须已经存在,并能够进行实验。而 且,辨识得到的模型只反映系统输入输出的特性,不能反映 系统的内在信息,难以描述系统的本质。
第 2 章 连续系统的数学模型 4
自动控制原理
2.输入输出描述模型与内部描述模型
描述系统输出与输入之间关系的数学模型称为输入输出 描述模型,如微分方程、传递函数、频率特性等数学模型。
状态空间模型描述了系统内部状态和系统输入、输出之 间的关系,所以称为内部描述模型。
内部描述模型不仅描述了系统输入输出之间的关系,而 且描述了系统内部信息传递关系,所以比输入输出模型更深 入地揭示了系统的动态特性。

线性系统理论PPT-郑大钟(第二版)

线性系统理论PPT-郑大钟(第二版)
大系统理论 (广度) 智能控制理论 (深度)
线性系统理论是系统控制理论的一个最为基础和最为成熟的分支。它以 线性代数和微分方程为主要数学工具,以状态空间法为基础分析和设计控制 系统。
第一章 绪论
1.1系统控制理论的研究对象
系统是系统控制理论的研究对象 系统:是由相互关联和相互制约的若干“部分”所组成的具有特定功能的一个“整体
状态空间描述的特点 一是:状态方程形式上的差分型属性 二是:描述方程的线性属性 三是:变量取值时间的离散属性
离散时间线性系统的方块图
D(k)
x(k 1)
x(k)
H (k )
单位延迟
C(k)
y(k)
u(k)
G(k)
2.3.连续变量动态系统按状态空间描述的分类
线性系统和非线性系统
设系统的状态空间描述为 x f ( x,u, t) y g( x,u, t)
y2
up
yq
(1) 系统的外部描述
u1
y1
外部描述常被称作为输出—输入描述
u2
x1, x2 ,, xn
y2
例如.对SISO线性定常系统:时间域的外部描述: u p
yq
y(n) an1 y(n1) a1 y(1) a0 y bn1u(n1) b1u (1) b0u
复频率域描述即传递函数描述
动态系统的分类
从机制的角度 1.连续变量动态系统CVDS 从特性的角度 1.线性系统
2.离散事件动态系统DEDS
2.非线性系统
从作用时间 1.连续时间系统 连续系统按其参数 1.集中参数系统: 属有穷维系统 类型的角度 2.离散时间系统 的空间分布类型 2.分布参数系统: 属于无穷维系统
本书中仅限于研究线性系统和集中参数系统

第2章线性系统的数学模型new课件

第2章线性系统的数学模型new课件

R(s)
G(S)
C(s)
2.2.2 传递函数的特点
1.作为一种数学模型,传递函数只适用于线性 定常系统,这是由于传递函数是经拉普拉斯变 换导出的,而拉氏变换是一种线性积分运算。
2.传递函数是以系统本身的参数描述的线性定 常系统输入量与输出量的关系式,它表达了系 统内在的固有特性,只与系统的结构、参数有 关,而与输入量或输入函数的形式无关。
(i1 (t) i2 (t))dt
R2i2
(t)
1 C2
i2 (t)dt
u0 (t) C2 i2 (t)dt
整理得:
R1 R2 C1C 2
d 2u0 (t) dt 2
(R1C1
R2C2
R1C2 )
du0 (t) dt
u0 (t)
ui (t)
令T1=R1C1,T2=R2C2,T3=R1C2 则得
3.传递函数可以是无量纲的,也可以是有量纲的, 视系统的输入、输出量而定,它包含着联系输入量 与输出量所必须的单位,它不能表明系统的物理特 性和物理结构。许多物理性质不同的系统,有着相 同的传递函数,正如一些不同的物理现象可以用相 同的微分方程描述一样。
4.传递函数只表示单输入和单输出(SISO)之间的关
数学模型:描述控制系统输入、输出变量 以及内部各变量之间关系的数学表达式, 称为系统的数学模型。
常用的数学模型有微分方程、差分方程、传递函数、 脉冲传递函数和状态空间表达式等。建立合理的数学模型, 对于系统的分析研究是至关重要的。
动态数学模型 静态数学模型
线性系统 非线性系统
时变系统 时不变系统(定常系统)
零点; 有确定的零
极点分布
6.传递函数是系统单位脉冲响应的Laplace变换

线性系统理论ppt课件

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第五章 线性系统理论
第一节 线性关系
数学模型是由描述系统的变量和常量 构成的数学表达式,建立数学模型后,首 先要区分系统是线性还是非线性的。
以前的科学研究主要对象是线性系统, 而今正转向非线性系统,并且未来科学的 本质上是非线性科学
线性与非线性原本就是一对数学关系,用以区 分不同变量之间的两种基本的相互关系。
a11x1+a12x2+a13x3≤b1 a21x1+a22x2+a23x3≤b2
…… 它表示变量x1,x2,x3只能在给定的若干个代数 关系内变化,并且每个变量的变化都影响另 外两个变量的变化。
以上所讲的变量之间的关系都是静态相互 关系,都是用函数和代数方程进行描述。
实际上的动态过程中的诸变量的相互依存关 系要丰富的多。其数学表达式中将出现微分、 差分、积分等描述动态特性的项,反映这些 动态量对各个变量的依存关系。
xn
对于变系统系统,系统的系数为t的函数aij(t),系数矩阵为 A(t)
因此,对于最简单的一维系统就有:
x=ax
对于二维系统,有:
x=a11 x+a12 y y=a21 x+a22 y
以此类推至多维线性系统。
矩阵式描述对象整体特性的数学工具之一,方程给定后,借助代数 方法,通过分析系数矩阵,可以全面的了解系统的动态行为。
∇= a11a22 − a12a21
"鞍点"在三维空间中定义(图中的坐标原点),经过"鞍 点"平行于z轴的平面束代表无穷多个发展方向,每个平 面与曲面相交得到对应的曲线,代表该方向的发展轨迹。 不同的方向有的上升,有的下降。影射汽车市场,诸如 二手车置换的兴旺、汽车金融的产生、弱者被淘汰出局、 汽车出口呈上升态势、自主品牌的崛起、技术创新成企 业竞争王牌……不同的方面将有不同的发展。

信号与线性系统(管致中)PPT课件

信号与线性系统(管致中)PPT课件

1、数学模型的确立: 线性时不变系统 <-> 常系数线性微分方程
2、微分方程的求解:
数学上
齐次方程的解
自然响应
n个指数项之和,由n个初始条件决定
非齐次方程的特解
受迫响应
根据系统激励函数的具体形式求解
9
连续系统的时域分析
1、数学模型的确立: 线性时不变系统 <-> 常系数线性微分方程
2、微分方程的求解:
2
连续系统的时域分析
1、数学模型的确立: 举例:RLC电路如图见黑板
L di(t) Ri(t) 1
t
i( )d e(t)
dt
C
L d 2i(t) R di(t) 1 i(t) de(t)
dt
dt C
dt
n阶线性系统激励函数与响应函数之间的微分方程:
d
n i (t ) dt
系统的全解: i(t) e3t 2e2t te2t
自然响应 受迫响应
t0
注: i(0 )和i(0 )的区别
i(0 ) 包含了输入信号的信息,包括自然响应和受迫响应。 i(0 ) 仅有系统的历史状态决定,与外加激励无关,只包含
自然响分析
工程上
零输入响应: 系统在无输入激励的情况下仅由初 始条件引起的响应
零状态响应: 系统在无初始储能或称为状态为零
的情况下,仅由外在激励源引起的
响应。
10
零输入响应和零状态响应
r(t)(全响应) rzi (t)(零输入响应 ) rzs (t() 零状态响应)
1. 用经典法求解 求解零输入响应就是求解当外加激励源为零时,系
统的全响应。 r(t)(零输入响应 ) rn (t)(齐次解) rf (t() 特解)

第2章线性系统的数学模型

第2章线性系统的数学模型

duC (t ) d 2 u C (t ) u r (t ) RC LC u C (t ) 2 dt dt
整理成规范形式 LCuC (t ) RCuC (t ) uC (t ) ur (t )

【例2】建立下面机械平移系统的数学模型 求在外力F(t)作用下,物体的运动轨迹。

数学模型的形式
时域(t)
: 微分方程 复域(s): 传递函数 频域(w):频率特性
三种数学模型之间的关系 线性系统
拉氏 传递函数 变换
微分方程
傅氏 变换
频率特性
§2-2 时域数学模型
时域中数学模型的基本形式是微分方程。 线性定常连续系统其最基本的时域数学模型为: 常系数线性微分方程,其一般形式可表为:
f (t ) L [ F ( s)]
1
拉氏变换的基本知识 拉氏变换的基本性质 (1)线性性质
L[af1 (t ) bf 2 (t )] aL[ f1 (t )] bL[ f 2 (t )]
(2)微分性质
若 L[ f (t )] F ( s ) ,则有 L[ f (t )] sF (s) f (0) f(0)为原函数f(t) 在t=0时的初始值。

u uc ur u Ri Rf

运算放大器的数学模型为
uc (t )
Rf Ri
u r (t )
2.线性系统的特点

1)定义
如果系统的数学模型是线性微分方程,这样的
系统就是线性系统 具有迭加性和齐次性的元件称为线性元件。

2)性质:满足叠加原理
迭加性 齐次性
L[ f1 (t ) f 2 ( )d ] F1 (s) F2 (s)

孙炳达版 《自动控制原理》第2章 线性连续系统的数学模型-1

孙炳达版 《自动控制原理》第2章 线性连续系统的数学模型-1
自动控制原理
第二章 线性连续系统的数学模型 2.1 动态微分方程的编写
2.1 动态微分方程的编写
分析和设计任何一个控制系统,首要任务是建 立系统的数学模型。 控制系统的数学模型,就是描述系统输入、输 出以及内部变量之间动态关系的数学表达式,也 称为动态数学模型。 常用的动态数学模型有: 微分方程 传递函数 动态结构图 信号流图
2.1 动态微分方程的编写
例 建立直流调速系统的微分方程
2.1 动态微分方程的编写
(1)确定输入量为控制电压Ug; 输出量为电动机转速n。
(2)编写各环节的微分方程。根据系统框图,把 系统划分为4个环节,分别为: 比较和电压放大器环节; 功率放大环节; 直流电动机环节; 反馈环节。
R R
ui
i1
C
i2
C
uo
消除中间变量, 可以解得:
d uo duo ( RC ) 3RC uo ui 2 dt dt
2
2
2.1 动态微分方程的编写
方法二:从第一个电容、电阻网络环节列出微分方程
duo RC uo uo1 dt
从第二个电容、电阻网络环节列出微分方程
duo1 RC uo1 ui dt
其中
K k1k s
为正向通道电压放大系数
k1k s a Kk 为系统开环放大系数 Ce
2.1 动态微分方程的编写
三、负载效应与系统(或环节)的相似性
在建立系统微分方程时,若在部件(环节)划 分时没有考虑负载效应,即部件(环节)间存在 的耦合关系,将不能得到系统正确的微分方程。 例 建立电容、电阻网络的微分方程,其中u i 为 输入电压,欲求以电容两端电压 uo 为输出的微分 方程。
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工作原理框图
θr
电位器桥
u e 电 压 ut
放大器
功率 放大器
ua
电动机
传动 机构
θc
负载 θc
17
二、按照控制信号的传递方向(从左到右)列 写出每个方框的数学表达
1.电位器桥
A
θr
_
E
u1
+
u1
E
max
r
+ _E L
x u1
E u1 L x
18
A
B
θr
θc
_
u1
u2
E
+
u1
E max
r
K 1 r
(3)Kk消去K中1KC间seK变f 量得直流调速系统的动态微分方程
13
小结:动态微分方程的编写方法
一、绘制工作原理框图(确定输入量和 输出量) 二、按照控制信号的传递方向(从左到 右)列写出每个方框的数学表达 三、线性方程组的标准化(可选择) 四、消去中间变量得数学模型
14
一、绘制工作原理框图
举例3 具有质量弹簧阻尼器的机械位移系统
10
(1)确定输入、输出量为F 、y
(2)根据力学、运动学原理列微分方程
ma F F s F f
a
d 2y dt 2
F
f
f
dy dt
mdd2t2yf
dykyF dt
(3)消去中间变量,可得电路微分方程
以上两例中的物理系统不尽相同,但它们的数学模型却是相同的,我 们把具有相同数学模型的不同物理系统称之为相似系统。在相似系统中,
第二章 线性连续系统的数学模型
§2.1 系统动态微分方程的列写 §2.2 传递函数 §2.3动态结构图的绘制及化简 §2.4信号流程图及梅逊公式 §2.5 脉冲响应函数
1
数学模型的定义
描述系统各个物理量之间关系的数学表达式或图形。
线性系统的定义
系统可以用线性微分方程来描述(否则为非线性系统)
建立数学模型的方法:
u(t) Ldi(t) dt
4
2.在复域的表达(拉氏变换以后的表达形式)
u(t)Ld(ti) U (s)L(ss)I或 I(s) 1 U(s)
dt
Ls
传递函数
G(s) I(s) 1 或 G(s) U(s) Ls
U(s) Ls
I(s)
U(s)
结构图
1 I(s) 或 U(s) Ls
I(s)
Ls
M GD 2 dn 375 dt
M cmid
9
(3)消去中间变量,可得电路微分方程
R Ld dG 32 7D d d5 2n 2t3 G7 c 2m D R c5 ded d n tnu cd e
Td
Ld Rd

Tm
GD 375
2
Rd cmce
TmTd dd2n2t Tmddntnucde
则得
5
3.在频域的表达
G(s) U(s) Ls 代入 s j G(j)jL
I(s)
频率特性
G(j)Lej90
幅频特性
A()G(s)L
相频特性
90
6
§2.1 动态微分方程的编写
编写系统的微分方程,其目的在于通过方程确定被 控量与给定量与扰动量之间的函数关系,为分析或设 计系统创造条件。
系统动态微分方程的编写步骤: (1)确定系统输入量、输出量; (2)从输入端将系统划分为若干环节,根据各环节所 遵循的基本物理规律分别列写各环节的方程组; (3)消去中间变量,将式子标准化,求出描述系统输 入与输出关系的微分方程。将与输入量有关的项写在 方程式等号右边,与输出量有关的项写在等号的左边。
Kv
3.功率放大器
功率 ut 放大 ua
Kw
ut KVue
uaKwut
20
4.电枢控制直流伺服电动机
if ω ua M
La
+ ua ia _
Ra
+ Eb_
if ω
Mm
ua RaiaLa ddaitEb
电枢绕组的电势平衡方程
Mm Cmia
11
举例4 列写直流调速系统的微分方程
12
(1)确定输入、输出量为Ug 、n
(2)根据u k力 电K 1路(u、g 电u动f )机力矩平衡原理列微分方程
ud K suk
TdTm
d 2n dt 2
Tm
dn dt
n
ud ce
uf K fn
1 T d T K m kd d 2 nt 1 T m K kd d n tn(1 K K r k)C eU g Kr K1Ks
例1:角位置跟踪系统(随动系统)
A
θr
_ u1
E +
B
A:输入电位器 B:联结在输出轴上的检测电位器
θc
u2
if
_ 电压 功率
负载
ω
θc
ue
+
放大 ut 放大 ua
Kv
Kw
M
减速器
15
A θr
_ u1
E +
分析工作原理
B
A:输入电位器 B:联结在输出轴上的检测电位器
θc
u2
if
_ 电压 功率
负载
ω
7
举例1 编写RC 电路微分方程
(1)确定输入、输u i 出 量Ri 为 uu0 i 、u0 (2)根据电路原理i 列C微ddu分t 0 方程
RCdu0 dt
u0
ui
(3)消去中间变量,可得电路微分方程
8
举例2 编写电枢控制的他励直流电动机的微分方程
解:(1)确定输入e、d 输id出Rd量为Ldudddti、nud (2)根据电路e原d 理c列en微分方程
状态方程(连续、离散)
☆复数域:传递函数 结构图
yt ; dy
dt y(k)T; y(kT T)
x1
x2
;
x1(k T) x2(kT)
☆频率域: 频率特性
3
例:电气系统三元件
1.在时域的表达
电阻
i(t) R
u(t)
电容
i(t) C
u(t)
电感
i(t) L
u(t)
u(t)R(it)
u(t)C1 i(t)dt
θc
ue
+
放大 ut 放大 ua M
Kv
Kw
减速器
θ r u 1 ue(u1 u2) u t u a θ c
u2
直 至u e = 0 负 载 转 角 不 再 变 化 , 即 θ r = θ c
16
A
B
θr
_ u1
E +
θc
u2
if
负载
_ 电压 功率
ω
θc
+ue
放大 ut Kv
放大 ua Kw
M
减速器
机理分析法(解析法) 通过理论推导得出,依据系统各环节所遵循的物理或化 学规律列写出相应的数学关系式,建立模型。 系统辨识法(实验法) 由实验求取,即根据实验数据整理编写。人为地对系统 施加某种测试信号,记录其输出响应,并用适当的数学 模型进行逼近。
2ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
数学模型的形式
☆时间域: 微分方程(连续系统) 差分方程(离散系统)
u2
E max
c
K 1 c
如 果 K1 K2 K
u e u1 u 2 K ( r c )
+
_E L
u1 x1
u2 x2
ue
u1
E L
x1
K 1 x1
u2
E L
x2
K 2x2
如 果 K1 K2 K
ue u1 u 2 K ( x1 x2 )
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2.电压放大器
电压 ue 放大 ut
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