Trimble自动驾驶系统的工作原理

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Trimble自动驾驶系统的工作原理Trimble自动驾驶系统的组成及工作原理
Trimble的autopilot自动导航驾驶系统通过高精度的GPS+GLONASS卫星定位系统,通过控制拖拉机的转向液压系统,使拖拉机按照设定的路线(直线或曲线)自动行驶,不需驾驶员操作方向盘。

在保证农机直线行驶的同时,结合线之间的偏差可以控制在2.5厘米以内,充分解决拖拉机作业过程中重叠或遗漏的问题,降低生产成本,提高土地利用效率。

Trimble自动驾驶系统的组成
Trimble自动驾驶系统主要可分为两部分:RTK基站部分和拖拉机车载部分。

RTK基站部分主要包括:
AG432接收机:接收卫星信号,并实时输出高精度的CMR+差分数据到服务器。

服务器;通过Internet网络接受通信模块的通讯请求,建立连接后实时向通信模块输出高精度的CMR+差分数据。

拖拉机车载部分主要包括;
天线:接收卫星信号。

通信模块:接收服务器输出的高精度差分信号。

EZ-GUIDE500:实时处理天线接收到的卫星信号和通信模块接收到的差分信号,解算出±2.5厘米的高精度坐标,并将高精度坐标数据传输给NAV2 控制器。

方向传感器:实时感应拖拉机的转向方向和转向角度的大小。

液压阀:实时接收NAV2 控制器发出的控制信号,并将控制信号转换为液压油信号,实时控制液压油的流量和流向,从而控制拖拉机的转向。

NAV2 控制器:实时接收方向传感器的转向信号和光靶的位置信号,依据自身独有的T3补偿技术,向液压阀发出拖拉机的实时转向命令。

Trimble 自动驾驶系统的工作原理
在EZ-GUIDE500上设定拖拉机的行走路线,设置导航模式(直线或者曲线)。

EZ-GUIDE500实时接收RTK 基站差分数据和卫星信号,实现厘米级别的RTK 卫星定位,实时向控制器发送精确的定位信息。

方向传感器实时向控制器发送车轮的运动方向。

NV A2控制器根据卫星定位的坐标及车轮的转动情况,实时向液压控制阀发送指令,通过控制液压系统油量的流量和流向,控制车辆的行驶,确保车辆按照预先设定的路线行驶。

并将拖拉机的作业精度控制在±2.5厘米以内。

EZ-GUIDE500
NAV2 控制器 液压阀
方向传感器
电源
卫星 天线
设置EZ-GUIDE500
首次运行Trimble自动驾驶系统或者EZ-GUIDE500被恢复缺省设置后,EZ-GUIDE500启动时,要按照快速启动指南,对其进行以下设置:
语言:选择中文;
单位:选择公制。

运行完快速启动指南后,在系统设置中,有以下三个地方需要修改:
用户模式选择高级:设置—系统—用户模式—高级;
自动驾驶模式选择Autopilot:在设置—自动驾驶—自动驾驶类型—Autopilot;
GPS差分模式选择RTK:设置—系统—GPS—GPS设置—RTK,并选择“通用的CMR电台”,波特率设置为19200,如果使用的是电台传输RTK基站的差分信号,波特经应设置为38400. 时区设置:设置—系统—显示—时区,设置为+8:00。

注意:如果在某些情况下,不需要使用RTK基站的差分信号时,可将GPS差分模式设置为“未修正”的,
等待信号
EZ-GUIDE500启动后,会自动搜索卫星信号,同时,通信模块也要开启,通信模块也会自动搜索RTK基站的差分信号。

当EZ-GUIDE500屏幕左上角的卫星信号图标变成绿色后,EZ-GUIDE500会提示:GPS已经定位,可以使用。

GPS定位后,拖拉机驾驶员可以重设导航,并开始作业了。

Trimble自动驾驶系统故障排除
注意事项
在实际作业过程中,导航模式多选择为“直线AB”。

设置A点和B点时,请根据田块形状,适当取点,充分提高土地利用率。

当AB线设定完成后,EZ-GUIDE500会将田块按照农具宽幅分成平行的条状块,并且长度无限延伸。

所以,不管你的田块多宽多大,对Trimble自动驾驶系统来说,都不是问题。

在创建新的田块时,一定要将田块名修改为用户自己能对应上的名称。

在实际作业过程中,驾驶员不用操控拖拉机的方向盘,但驾驶员的注意力一定得保持集中,时刻注意田块中和地头的障碍物。

拖拉机在自动上AB线时,应当用自动驾驶倒车适当距离来保证入线的准确度。

当拖拉机在林带边作业时,若此时卫星信号质量不好,可在设定好AB线后,先在田块中央开始作业,过一两小时再去林带边作业。

即可获得较好质量的卫星信号。

常见故障
若Trimble自动驾驶系统不允许自动驾驶时,可按EZ-GUIDE500左上角的ⅰ键来查看“警告”和“故障”信息。

以排除故障。

GPS无法定位或信号质量差:
按EZ-GUIDE500左上角的ⅰ键来查看,确认是卫星信号不好,还是RTK基站信号不好。

若卫星数量在6颗以上,HDOP值在1.5以下,则卫星信号质量良好。

若CMR输入在40%以下,CMR时间在3s以下,则RTK基站的信号质量良好。

卫星信号不好时,查看天线是否被遮挡,附近是否有高压电线等会产生强磁场的设施设备。

RTK基站信号不好时:通信模块登陆不正常时,请先确认RTK基站是否正常运行;其次确认CDMA或GPRS的SIM卡余额是否充足。

导航角度传感器电压太低:
查看方向传感器与NV2控制器之间的连线是否正确及牢固。

转向方向与命令相反:
重新启动EZ-GUIDE500。

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