Trimble自动驾驶系统的工作原理

Trimble自动驾驶系统的工作原理Trimble自动驾驶系统的组成及工作原理

Trimble的autopilot自动导航驾驶系统通过高精度的GPS+GLONASS卫星定位系统，通过控制拖拉机的转向液压系统，使拖拉机按照设定的路线（直线或曲线）自动行驶，不需驾驶员操作方向盘。在保证农机直线行驶的同时，结合线之间的偏差可以控制在2.5厘米以内，充分解决拖拉机作业过程中重叠或遗漏的问题，降低生产成本，提高土地利用效率。

Trimble自动驾驶系统的组成

Trimble自动驾驶系统主要可分为两部分：RTK基站部分和拖拉机车载部分。

RTK基站部分主要包括：

AG432接收机：接收卫星信号，并实时输出高精度的CMR+差分数据到服务器。

服务器；通过Internet网络接受通信模块的通讯请求，建立连接后实时向通信模块输出高精度的CMR+差分数据。

拖拉机车载部分主要包括；

天线：接收卫星信号。

通信模块：接收服务器输出的高精度差分信号。

EZ-GUIDE500：实时处理天线接收到的卫星信号和通信模块接收到的差分信号，解算出±2.5厘米的高精度坐标，并将高精度坐标数据传输给NAV2 控制器。

方向传感器：实时感应拖拉机的转向方向和转向角度的大小。

液压阀：实时接收NAV2 控制器发出的控制信号，并将控制信号转换为液压油信号，实时控制液压油的流量和流向，从而控制拖拉机的转向。

NAV2 控制器：实时接收方向传感器的转向信号和光靶的位置信号，依据自身独有的T3补偿技术，向液压阀发出拖拉机的实时转向命令。

Trimble 自动驾驶系统的工作原理

在EZ-GUIDE500上设定拖拉机的行走路线，设置导航模式（直线或者曲线）。

EZ-GUIDE500实时接收RTK 基站差分数据和卫星信号，实现厘米级别的RTK 卫星定位，实时向控制器发送精确的定位信息。

方向传感器实时向控制器发送车轮的运动方向。

NV A2控制器根据卫星定位的坐标及车轮的转动情况，实时向液压控制阀发送指令，通过控制液压系统油量的流量和流向，控制车辆的行驶，确保车辆按照预先设定的路线行驶。并将拖拉机的作业精度控制在±2.5厘米以内。

EZ-GUIDE500

NAV2 控制器 液压阀

方向传感器

电源

卫星 天线

设置EZ-GUIDE500

首次运行Trimble自动驾驶系统或者EZ-GUIDE500被恢复缺省设置后，EZ-GUIDE500启动时，要按照快速启动指南，对其进行以下设置：

语言：选择中文；

单位：选择公制。

运行完快速启动指南后，在系统设置中，有以下三个地方需要修改：

用户模式选择高级：设置—系统—用户模式—高级；

自动驾驶模式选择Autopilot：在设置—自动驾驶—自动驾驶类型—Autopilot；

GPS差分模式选择RTK：设置—系统—GPS—GPS设置—RTK，并选择“通用的CMR电台”，波特率设置为19200，如果使用的是电台传输RTK基站的差分信号，波特经应设置为38400. 时区设置：设置—系统—显示—时区,设置为+8：00。

注意：如果在某些情况下，不需要使用RTK基站的差分信号时，可将GPS差分模式设置为“未修正”的，

等待信号

EZ-GUIDE500启动后，会自动搜索卫星信号，同时，通信模块也要开启，通信模块也会自动搜索RTK基站的差分信号。当EZ-GUIDE500屏幕左上角的卫星信号图标变成绿色后，EZ-GUIDE500会提示：GPS已经定位，可以使用。

GPS定位后，拖拉机驾驶员可以重设导航，并开始作业了。

Trimble自动驾驶系统故障排除

注意事项

在实际作业过程中，导航模式多选择为“直线AB”。

设置A点和B点时，请根据田块形状，适当取点，充分提高土地利用率。

当AB线设定完成后，EZ-GUIDE500会将田块按照农具宽幅分成平行的条状块，并且长度无限延伸。所以，不管你的田块多宽多大，对Trimble自动驾驶系统来说，都不是问题。

在创建新的田块时，一定要将田块名修改为用户自己能对应上的名称。

在实际作业过程中，驾驶员不用操控拖拉机的方向盘，但驾驶员的注意力一定得保持集中，时刻注意田块中和地头的障碍物。

拖拉机在自动上AB线时，应当用自动驾驶倒车适当距离来保证入线的准确度。

当拖拉机在林带边作业时，若此时卫星信号质量不好，可在设定好AB线后，先在田块中央开始作业，过一两小时再去林带边作业。即可获得较好质量的卫星信号。

常见故障

若Trimble自动驾驶系统不允许自动驾驶时，可按EZ-GUIDE500左上角的ⅰ键来查看“警告”和“故障”信息。以排除故障。

GPS无法定位或信号质量差：

按EZ-GUIDE500左上角的ⅰ键来查看，确认是卫星信号不好，还是RTK基站信号不好。若卫星数量在6颗以上，HDOP值在1.5以下，则卫星信号质量良好。若CMR输入在40%以下，CMR时间在3s以下，则RTK基站的信号质量良好。

卫星信号不好时，查看天线是否被遮挡，附近是否有高压电线等会产生强磁场的设施设备。RTK基站信号不好时：通信模块登陆不正常时，请先确认RTK基站是否正常运行；其次确认CDMA或GPRS的SIM卡余额是否充足。

导航角度传感器电压太低：

查看方向传感器与NV2控制器之间的连线是否正确及牢固。

转向方向与命令相反：

重新启动EZ-GUIDE500。