第7章非线性系统分析
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下系统的运动形式。该方法只适用最高为二阶的系统。 4.描述函数法
描述函数法是线性系统频率特性法的推广,采用谐波 线性化将非线性特性近似表示为复变增益环节,应用频率 法分析非线性系统的稳定性和自持振荡。该方法适用于非 线性系统中线性部分具有良好的低通滤波特性的系统。
5.李雅普诺夫法 李雅普诺夫法是根据广义能量函数概念分析非线性系统 稳定性。原则上适用所以非线性系统,但对大多数非线性系 统,寻找李雅普诺夫函数相当困难,关于李雅普诺夫法在现
7.3.1 相平面的基本概念
设二阶非线性系统的微分方程为:
f ( x, x) 0 x
若令 x1 x, x2 x 则二阶系统可写成两个一阶微分方程,即
x1 x2 x2 f ( x1 , x2 )
dx2 f ( x1 , x2 ) dx1 x2
7.3.3 二阶非线性系统的线性化 对于非线性系统,描述二阶非线性系统的微分 方程为
x f (x , x ) x f ( x , x )
1 1 1 2 2 2 1 2
x1 f1 ( x10 , x 20 ) 0 x 2 f 2 ( x10 , x 20 ) 0
可求出系统有一个位于相平面原点的平衡点(奇
点),不同初始条件出发的相轨迹呈对数螺旋线
收敛于该平衡点,这样的奇点称为稳定焦点。
欠阻尼二阶线性系统的响应和相轨迹
3、过阻尼运动(>1)
系统特征根为两负实根,已知系统零输入解的表
达式为
x(t ) A1e A2 e
根
1t
2t
式中,A1,A2——初始条件决定的常数;1,2——特征
x0
x0
§ 7.3 相平面分析法
相平面法是庞加莱(Poincare)提出的,它是一种 求解二阶非线性微分方程组的图解法,它比较直观、 准确地反映系统的稳定性、平衡状态的特性、不同初
始状态和输入信号下系统的运动形式。虽然相平面法
适用一阶、二阶非线性控制系统的分析,但它形成特 定的相平面法,它对弄清高阶非线性系统的稳定性、 极限环等特殊现象,也起到了直观形象的作用。
y
b
a
k
0 a
x
bsign. y y K ( x asign y )
y0 y0
-b
间隙特性对系统的影响: 一般来说,间隙使系统输出相位滞后,降低了系统的 稳定裕量,控制系统的动态特性变坏,甚至使系统振荡; 间隙的存在使系统的稳态误差扩大,稳态特性变差。
4.继电器特性
变为
2 n x dx dx x
对上式分离变量并积分,得
x2 x2 A 2 1 / n
式中,A为由初始条件决定的积分常数。
初始条件不同时,上式表示的系统相轨迹是一族
同心椭圆,每一个椭圆对应一个等幅振动。在原点 处有一个平衡点(奇点),该奇点附近的相轨迹是一 族封闭椭圆曲线,这类奇点称为中心点。
奇点为坐标原点,称为
不稳定焦点。
-1<<0 时的相轨迹
(2) <-1时,特征根 是两个正实根,响应为 单调发散,相轨迹是一
族从原点出发向外单调
发散的抛物线,如图所
示。奇点为坐标原
点,称为不稳定节点。
<-1时的相轨迹
(3)对图所示的正反馈二阶系统
r (t )
2 n s(s 2 n )
无阻尼二阶线性系统的相轨迹
2、欠阻尼运动(01)
系统特征方程的根为一对具有负实部的共轭 复根,系统的零输入解为
x ( t ) Ae n t sin(d t )
d 1 2 n
式中,A、B、为由初始条件确定的常数。时域 响应过程是衰减振荡的。
x ( t ) Be n t sin(d t)
f ( x , x) x
引入相平面的概念,将二阶微分方程改写 成二元一阶微分方程组: x1 x x2 x
x1 x2 x2 f ( x1 , x2 )
一般形式为
x f (x , x ) x f ( x , x )
此时两个状态变量对时间的变化率都为 零,系统的状态不再发生变化,即系统到达
了平衡状态,相应的状态点(相点)称为系
统的平衡点。平衡点处有的斜率
dx 2 dx 2 dt 0 dx1 0 dx1 dt
则上式不能唯一确定其斜率,相轨迹上斜率不确 定的点在数学上也称为奇点,故平衡点即为奇点。 奇点处,由于相轨迹的斜率dx2/dx1为不定值, 可理解为有多条相轨迹在此交汇或由此出发,即 相轨迹可以在奇点处相交。
1 1 1 2 2 2 1 2
消去时间变量t,得到相轨迹的斜率方程
dx f (x , x ) dx f (x , x )
2 2 1 2 1 1 1 2
求解可得相轨迹方程,即
x g(x )
2 1
表示相平面上的一条曲线,即相轨迹。
相轨迹的性质:
1.一般情况下,相轨迹不相交。相点 ( x , x ) 处的 斜率由 dx f (x , x )
c(t )
方框图
其特征方程式为 特征根为
2 2 n x n x x
0
s1,2 n n 2 1
特殊情况:
0
2 n x 0 x
特征根为一正,s1, 2 n 一负 2 n x 0 x dx 2 x n x 0 dx 2 两边积分得: x 2 n x 2 A 双曲线方程
1.线性化近似法
对于某些非线性特性不严重的系统,或系统仅仅只研 究平衡点附近特性时,可以用小偏差线性化方法,将非线 性系统近似线性化。
2.分段线性近似法 将非线性系统近似为几个线性区域,每个区域有对 应的线性化微分方程描述。 3.相平面法 相平面法是非线性系统的图解分析法,采用在相平 面上绘制相轨迹曲线,确定非线性系统在不同初始条件
k
0
M
a
x
M y kx M
x a | x | a xa
饱和特性对系统性能的影响: (1)将使系统的开环增益有所降低,对系统的稳定性有利; (2)使系统的快速性和稳态跟踪精度下降。 有时从系统安全性的考虑,常常加入各种限幅装置,其
特性也属饱和特性。
3.间隙特性(回环特性)
表示非线性系统的平衡点(奇点),它往往不止一个。
对于非线性系统,奇点类型与相轨迹的类型仅
适用于奇点附近的区域。整个系统的相图就可
能由几个不同类型的相轨迹组成。
对于非线性系统奇点性质分析,采用小范围线
性化的方法。
假设奇点在坐标原点,将
f1 ( x1 , x2 ), f 2 ( x1 , x2 )
在奇点附近展开成泰勒级数,并取一次近似,
代控制理论中作祥解。
6.计算机辅助分析 利用计算机模拟非线性系统,特别上采用MATLAB软件
工具中的Simulink来模拟非线性系统方便且直观,为非线性
系统的分析提供了有效工具。
§ 7.2典型非线性特性
按非线性环节特性的形状可以将非线性环节划分为 死区特性、饱和特性、继电特性、间隙特性等。 1.死区特性(不灵敏区) 死区特性的的数学描述为:
系统的奇点(平衡点)满足
dx2 0 dx1 0
解得
x1 0, x2 0
为系统的奇点。
系统的特征根为
1, - n n 2 - 1 2
对于不同的阻尼比二阶系统的特征根不同,系统的时域响应由
特征根决定,而时域响应和响应的导数决定系统的相轨迹。
1、无阻尼运动(=0) 此时系统特征根为一对共轭虚根,相轨迹方程
x1 f1 ( x1 , x 2 ) f1 ( x10 , x 20 )
f1 ( x1 , x 2 ) x1 f 2 ( x1 , x 2 ) x1
x10 ( x1 x20
x10 )
(2)死区继电器特性
x0 x0
M y 0 M
x a x a xa
(3)回环继电器特性
x<a M M x>a y x<-a M M x<-a
x0 x0
(4)死区加回环继电器特性
0 M M y 0 M M a1 x a2 x a2 x a1 a2 x a1 x a1 x a2
§ 7.1 非线性系统概述
控制系统包含一个或一个以上具有非线性特性的元件 或环节时,此系统则为非线性系统。
7.1.1 非线性系统的特点
1.非线性系统的数学描述 2.系统的瞬态响应 3.系统的稳定性 4.系统的自持振荡(自激振荡) 5.多值响应和跳跃谐振
7.1.2非线性系统的分析和设计方法
非线性系统采用非线性微分方程描述,至今尚没有统 一的求解方法,其理论也还不完善。由于非线性系统的特 点,线性系统的分析方法均不能采用。分析非线性系统工 程上常采用的方法有:
7.3.2 线性系统的相轨迹
线性二阶系统微分方程为:
2 n x n2 x 0 x
x1 x, x2 x
x1 x2 x2 2 n x2 n2 x1
相轨迹的斜率方程为:
dx2 2 n x2 n2 x1 dx1 x2
不同初始条件下系统的响应曲线如图所示。相 轨迹是一族汇聚到原点的抛物线,单调地趋于
平衡点(奇点)—坐标原点,如图所示。这种奇
点称为稳定节点。
过阻尼二阶线性系统的响应和相轨迹
4、负阻尼运动(<0)(系统不稳定,根据极点位置分三种情况分
别讨论)
(l)-1<<0时,特征根
为S右半平面的共轭复
根,响应为振荡发散, 相轨迹是一族从原点 向外卷的对数螺旋线, 如图所示。
k
y
a
0 a
x
k ( x a ) y 0 k ( x a)
x a | x | a xa
死区特性对系统性能的影响: (1)由于死区的存在,增大了系统的稳态误差,降低了 系统的控制精度; (2)若干扰信号落在死区段,可大大提高系统的抗干扰
能力。
2.饱和特性
y
M
a
第7章
非线性系统分析
内容提要
严格地说,由于控制元件或多或少地带有非线性
特性,所以实际的自动控制系统都是非线性系统。
本章主要介绍分析非线性系统的两种常用方法:
相平面法和描述函数法。
知识要点
非线性系统的特点,非线性系统的相平面法分 析---相轨迹、奇点、奇线、极限环,非线性系 统的描述函数法---描述函数的定义、非线性环 节的描述函数、自持振荡的条件,非线性系统 的校正。
1.相平面,相点和相轨迹
x 以 x1 为横坐标, 2 为纵坐标的平面称为相平面, 相应的分析法称为相平面法;
相平面上的点称为相点; 由某一初始条件出发在相平面上绘出的曲线称 为相平面轨迹,简称相轨迹;
不同初始条件下构成的相轨迹,称为相轨迹族, 由相轨迹族构成的图称为相平面图,简称相图。
2.相轨迹方程和平衡点 考察二阶非线性时不变微分方程:
2 2 x x 1 2 A A /n
特征根为一对符号相反
的实根,响应依然单调
发散的,相轨迹是一族
双曲线,如图所示。这
时的奇点也是坐标原点,
称为鞍点。
相轨迹
以上分析表明,二阶线性系统特征根在复平面上 位置不同时,时域响应的形式不同,相轨迹的形
状也完全不同。可见相轨迹的形状与系统闭环极
点的位置密切相关,与奇点类型也密切相关。
1 2
2
dx
( x1 , x2 )
2
1
2
1
f (x , x )
1 1 2
( x1 , x2 )
唯一确定,不同条件下的相轨迹是不会相交。 2.当某一相点 ( x , x ) 满足
10 20
x1 f1 ( x10 , x20 ) 0 x2 f 2 ( x10 , x20 ) 0
y
M
y
M
继电器特性可 包含理想继电 器特性、死区 继电器特性、 回环继电器特 性和死区加回
0
-M
(a) 理想继电器
x
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a
0
-M
a
x
(b) 死区继电器
y
M
-a2 a1
y
M
环继电器特性
如图所示。
a
0
-M
a
x
0
-M
a1
a2
x
(c) 回环继电器
(d) 死区+回环继电器
(1)理想继电器特性
M y M