F3飞控调参设置及介绍

模式介绍

ARM 解锁

ANGLE 自稳

HORIZON 半自稳能自动会中，但大幅度打杆也可以翻滚

BARO 气压定高

AIR MODE 空中模式，收油到底点击不会停转

MAG 启用磁罗盘更好的锁尾

HEADFREE 无头模式

HEADADJ 重新指定无头模式的方向,需看清当前的头尾方向,按当前方向确定无头模式BEEPER 蜂鸣器寻机

OSD SW osd锁定

FAILSAFE 失控

GTUNE 调参

发帖字数限制所以只好分贴了，请各位见谅

2.PID的诊断

PID的调整到怎样一个程度才是合适的呢？我们要遵循以下几点

（1）平滑的陀螺仪曲线（gyro traces），调整到尽量可能少的噪声和震荡

（2）平滑的电机输出，尽可能的静音和不激进。如果电机的输出过于暴躁将会引起电机和电调过高的温度，同样一个电池的续航能力也会缩短。

（3）遥控对陀螺仪曲线（gyro traces）的影响要小。

我一般用两张曲线图：图表一、rcCommand、gyro；图表二、PID_P, PID_I, PID_D, PID_sum。这些图主要用在Roll，Pitch的调解中，Yaw调节是单独的。

图表一主要展示给我们你输入值的改变在陀螺仪（gyro）中引起的变化，并且也展示了PID的改变如何影响陀螺仪（gyro）。图表二是最重要的图表，它反映了PID值的改变带来的飞机响应的变化。

P----完美的P值能使得gyro的噪音尽可能的低。P值线有一些涟漪是正常的，但是要在一个合理的范围内。较高的P值会会增加噪音以至于影响gyro的曲线，会使增加曲线的涟漪（较慢频率的震荡）。

D----完美的D值是与P值有联系的，更确切的说是在的到完美P值之前得到的，其与P值的重要性相等。然而D值的噪音一般来说都会比P值要大，所以通常都会是D值保持一个较低的值。

I-----I值的调节其实可以忽略，这个值的调节一般在飞行的时候调节。一般将I值保持较低的值，除非在飞行的时候感觉比较飘或者下降的时候感觉到飞机震荡再去增加I值。较低的I值能使的飞行时特别是激烈飞行时，飞机更流畅。

下面举个例子来说明在blackbox中如何运用飞行日志来调节PID的值。

Roll/Pitch-----P

如图换色圈中所示，显然P值过于高了，因为从图中可以看出出现了缓慢的震荡曲线，当我roll打杆的时候P的高值促使gyro开始出现震荡（上圈为P值曲线，下圈为gyro值曲线），因此降低P的值。

如上图所示，在降低P值之后P和gyro的曲线没有像原来那样剧烈的震荡了。

Roll/Pitch------DD值的调节有两种方法，其中第二种是我比较喜欢使用的。下例子中将讲诉如何获得一个较低的D值。

如果在横滚或翻滚后想让飞机迅速回到平衡的状态，那么增加D的值。当我增加

D值到与P值接近时你从上图就能看出噪音增加很多。

当继续增加D值时震荡继续增大。如果想让飞机倾斜向平衡姿态转变的速度快些那么请调整到上图类似的曲线。

Yaw的P，D值的调节

增加P的值能给你yaw响应积极，一般I值保持一个较低的值5—10左右。Yaw 中有震荡是比较正常的事，无关紧要。同等情况下飞机越大、电机KV值越低、桨越大曲线的震荡会越大。如下图所示

QAV250，1960KV电机，6045的桨

QAV210 ，2300KV电机，5045的桨

虽然都有震荡，但是飞机都能飞的很好。当降低P的值曲线震荡减小了，但是yaw的响应也迟钝了，也就是说Yaw的P，D值的大小对飞行没有任何影响。想要yaw反映迅速就增加它的值。

大体上来说，飞机在空间可以看做绕三个轴在做运动，PID控制程序试图控制飞机跟上你在遥控器上面拨动摇杆的速度和角度。如果飞机通过陀螺仪检查出飞机实际的角度和旋转速率，

和你拨动摇杆的角度和旋转速率中间存在差距，PID控制器就会试图将你的动作和飞机实际角度误差调整一致。

PIDs （PID参数含义）

P值控制飞机转到给定角度或者给定旋转速率的力量。如果P值太低，则飞机会很难控制并且没有足够快速的响应能力导致很难稳定机身。如果P值太高，飞机则会剧烈抖动或者震颤，因为修正的力量太大，导致飞机一下就超过给定的角度值，系统出现超调，并且来回震荡。

I值会纠正很小的，长时间的漂移。如果I值太低，飞机的姿态会慢慢的漂移，如果I值太高，飞机则会震颤，（但是比P值设置过高的那种震颤幅度要低一些）

D值通过监控角度变化错误的方式来增加系统的稳定性，，如果系统已经快速收敛到给定的位置，D值会纠正系统的纠偏幅值，避免发生超调震荡。

TPA 和TPA breakpoint （TPA断点设置）

在的网站上面的解释

TPA=设置值即为当油门达到最大值时，PID的设置值会减少多少百分比。

Tpa_breakpoint=即为在油门曲线上面，TPA设置开始生效的那个点。举个例子，当TPA=50（或者GUI设置界面中的0.5）,同时tpa_breakpoint=1500，（默认油门行程为1000~2000）

当油门推到1500时，PID设置值开始减少

当油门推到3/4时（1750），PID设置值大约减少了25%（大约是油门行程从1500~2000这段行程的一半，在这个例子中TPA设置值是50%，就是油门到顶的的PID减少值会是50% 当油门到顶给全油时（2000），PID设置值会减少到只有原来的50%

TPA的另外一个功能是当你使用更大的油门时，能够提供更快的滚转速率。当油门增加的时候，由于TPA的存在你可以做出一个快速的筋斗或者横滚。需要注意的是只有MWRewrite

和LUX这两个PID控制器使用的是线性的TPA，所以当你使用这两个控制器时，当TPA启用