多体动力学仿真、creo高级技巧

第二步： 2-4s 腰部推杆做俯仰动作，行程 20mm ； step(time,2,0,3,80)+step(time,3,0,4,-60)+step(time,10,0,12.5,80)+st 第三步：4-7S大臂转动100°，正反转；10-15s重复 执行上次动作； 160d)+step(time,12.5,0,15,-60d) 复执行上次动作。
发布几何
包含独立的局部几何参考，是多个可复制到其它模型的局部参考的
综合体。在创建复制几何时，只需进行一次选择即可将模型几何的局部 集合作为单个图元复制到其它模型。
复制几何
骨架模型和装配。可以减少会话中的数据量，因为无需检索整个参考源 模型。
将任何类型的几何参考信息和用户定义的参数传递到或传递出零件、
Mech/Pro2005
Adams2005/2007
Mech/Pro 是以插件的形式，挂接在 Pro/E 的菜单 管理器上，如右图所示。
装配体环境
简单、快捷、精确等特点。 注意：与 Ansys12.0 同时安装
使用时，会出现冲突。
实例
一般流程:


Pro/E建模及装配；
利用Mech/Pro生成刚体并添加运动副；
并将其实际质量和转动惯量添加到虚拟样机模型中。
3d_flat.rdf
路面谱及轮胎文件的建立
路面谱：
路面谱的位置处于轮胎的下方； 路面谱向上的方向指向轮胎所处的一侧； 路面谱的大小根据仿真的需要确定。 路面谱节点（node）数量、坐标；
路面谱单元（ elements ）节点分布、摩擦系数；
C:\MSC.Software\MSC.ADAMS\2005r2\solver\atire\roads.tbl
A6.bin
5S 100Steps
补充内容
静力学分析：结构在承受稳定载荷作用下的受力
特性分析（应力、应变、位移等）；
作用：找出应力集中、变形最大的地方，也就是
薄弱或者危险部位。
模态分析：结构在动态载荷的作用下，确定结构
的振动特性（固有频率和振型）。
作用：避免构件与其它已知部件产生共振。 自由模态和约束模态
集成模式：所有 Creo Simulate 功能都在 Creo Parametric
内执行。实现模型与有限元分析模型参数全相关；
独立模式：打开在 Creo Parametric 或其他 CAE 工具中 创建的零件，并且可以独立于 Creo Parametric 运行模拟 研究。
定义材质
添加边界条件
step(time,4,0,5.5,160d)+step(time,5.5,0,7,-60d)+step(time,10,0,12.5, Motion3 第四步：7-10S腕部转动150度，正反转；10-15s重 step(time,7,0,8.5,60d)+step(time,8.5,0,10,-120d)+step(time,10,0,13, 60d)+step(time,13,0,15,-120d)
W11
结果分析：
旋转电机转矩特性曲线图
推杆推力特性曲线图
W11
考虑 XB50 结构复杂、零部件数量繁多，存在质
量分布不均，转动惯量无法确定等问题，故难以采
用联合仿真的方法。
采用 Adams 独立仿真的方法，将 XB50 模型简化，
忽略部分零部件，对相关联零部件进行布尔加运算， 难点在于模型构建过程要推算其质心坐标值。
履带模型通用模块ATV不开放
3d_flat.rdf
轮胎文件： Adams 提供了 5 中轮胎模型，一般选用 UA 模型。
C:\MSC.Software\MSC.ADAMS\2005r2\solver\atire\tires.tbl
UAT_XB5.tir
实例：
来自百度文库
A1：两轮简易模型；
A2：四轮简易模型（10S 200Steps）；
机械系统多体动力学仿真
ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical
Systems)软件，是由美国MDI公司(Mechanical Dynamics
Inc.)（现已经被美国MSC公司收购）开发的机械系统动 力学分析软件，是世界上应用最广泛且最具有权威性的 机械系统动力学分析软件。工程师、设计人员利用 ADAMS 软件能够建立和测试虚拟样机，实现在计算机 上仿真分析复杂机械系统的运动学和动力学性能。
Motion1 第一步： 0-2s 底盘旋转 450°，即转一圈半，然后停
step(time,0,0,2,450d)+step(time,10,0,15,-450d)
止动作；10-15s反向转动450°；
Motion4 ep(time,12.5,0,15,-60) 10-15s重复执行上次动作； Motion2

旧版本打开新版本文件（wf3.0打开Creo2.0）
C:\Program Files\PTC\Creo 2.0\Common Files\M010\i486_nt\gcri readnewermodels.dll 复制到：D:\program30m090\ptc\i486_nt\obj
非常感谢！
W-00
动作解析1（10s 240Step）：
Motion1 第一步： 0-2s底盘旋转450°，即转一圈半，
step(time,0,0,2,450d)
然后停止动作；
Motion4 Motion2 80mm； Motion3
第二步： 2-4s 腰部推杆做俯仰动作 ，行程 step(time,2,0,3,80)+step(time,3,0,4,-60)
step(time,4,0,5.5,160d)+step(time,5.5,0,7,-60d)
第三步：4-7S大臂转动150°，正反转；
第四步： 7-10S腕部转动150度，正反转。 step(time,7,0,8.5,60d)+step(time,8.5,0,10,-120d) W10
动作解析2（15S 320Step）：

直线运动（轨迹） 原地转动（轨迹）
A3：直接导入模型（乱动）； A1.bin A2.bin A3.bin
实例：
A4-C：四轮+机械臂；
A4-B：四轮+机械臂（联动）；
A6：四轮+机械臂（一体） （5S 100Steps）
A4-C.bin
15S 300Steps
A4-B.bin
10S 200Steps
HT
DJ
WEILIANG

映射键使用

配置文件设置方法
config.sup（最高优先权） config.pro（text文件夹） config.pro（启动目录）
config.pro

元件界面的使用 举例

追踪文件（轨迹文件）
环境变量：continue_from_oos设置为true或1；
实例演示
ADMAS 软件由若干模块组成，分为核心模块、 功能扩展模块、专业模块、接口模块、工具箱5类， 其中核心模块为ADAMS / View、ADAMS / Solve
r、ADAMS/Postprocessor。
ADAMS 采用Parasolid作为实体建模的内核，并
且支持布尔运算。
版本：2005、2007、2012（32/64位）
施加载荷 分析结果
悬臂梁为例
布局文件
并且未与实际的三维几何关联。通过将装配、子装配和零件声明到记事 本中来向它们传递设计信息。
区别于以前版本，Cero将其改为记事本文件，不是比例精确的绘图，
骨架模型
捕捉并定义设计目的和产品结构。骨架可以使设计者们将必要的设 计信息从一个子系统或装配传递至另一个。对骨架所做的任何更改也会 更改其元件。

定义刚体、添加标记； 添加运动副 ；

向Adams转换模型 ；
利用Adams/View进行虚拟样机的仿真以及结果的后处理 ；
仿真模型检验和修正。
Pro/E环境 单向 数据流 Adams环境
实例:舞蹈机器人运动仿真 根据装配体模型分析界定刚体个数； 根据需要添加标记点； 分析设定刚体之间的运动副关系。
广义坐标系（地面坐标系） 局部坐标系 标架坐标系
位置：构件质心坐标（局部相对广义坐标系）
方位：构件质心的方向余弦矩阵
基于位置参数和方位矩阵参数求动力学方程。
Mechanism/Pro（Mech/Pro）是MSC公司针对 PTC系列软件与ADAMS软件进行联合仿真而设计的 一款专用程序接口。
Pro/E WF3.0