汇川机器人应用技术课件PPT
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机器人课件ppt
机器人课件
汇报人： 202X-12-31
目 录
• 机器人基础知识 • 机器人技术介绍 • 机器人编程实践 • 机器人应用案例分析 • 未来机器人展望
01
机器人基础知识
机器人的定义与分类
定义
机器人是一种能够通过预设程序 或人工智能技术自主完成一系列 复杂动作的自动化机器。
分类
根据应用领域和功能，机器人可 以分为工业机器人、服务机器人 、医疗机器人、军事机器人等。
Java
Java是一种面向对象的编程语言，具有跨平台的特性。它提 供了大量的机器人开发框架和库，如ROS（Robot Operating System），可用于构建复杂的机器人应用程序。
机器人编程环境搭建
ROS
ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人开发的框架，提供了丰富的库和工 具，方便开发者进行机器人软件开发。ROS支持多种编程语言，包括Python、C和Java。
机器人控制技术
运动控制技术
通过对机器人的运动学和动力学 进行分析，实现对机器人的精确 控制，使其能够依照预定的轨迹
和姿态进行运动。
路径计划技术
根据机器人的任务需求，计划出 最优或次优的路径，使机器人能
够高效地完成任务。
导航控制技术
通过传感器和算法实现机器人在 复杂环境中的自主导航，使其能 够躲开障碍物并找到目标位置。
产品质量。
服务行业
服务机器人主要用于餐饮、酒 店、医疗、物流等领域，提供 便利、高效的服务体验。
农业领域
农业机器人可以实现自动化种 植、施肥、采摘等作业，提高 农业生产效率和下落劳动强度 。
航空航天
航空航天领域的机器人能够完 成高精度、高风险的装配和维 修工作，提高工作效率和安全
汇报人： 202X-12-31
目 录
• 机器人基础知识 • 机器人技术介绍 • 机器人编程实践 • 机器人应用案例分析 • 未来机器人展望
01
机器人基础知识
机器人的定义与分类
定义
机器人是一种能够通过预设程序 或人工智能技术自主完成一系列 复杂动作的自动化机器。
分类
根据应用领域和功能，机器人可 以分为工业机器人、服务机器人 、医疗机器人、军事机器人等。
Java
Java是一种面向对象的编程语言，具有跨平台的特性。它提 供了大量的机器人开发框架和库，如ROS（Robot Operating System），可用于构建复杂的机器人应用程序。
机器人编程环境搭建
ROS
ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人开发的框架，提供了丰富的库和工 具，方便开发者进行机器人软件开发。ROS支持多种编程语言，包括Python、C和Java。
机器人控制技术
运动控制技术
通过对机器人的运动学和动力学 进行分析，实现对机器人的精确 控制，使其能够依照预定的轨迹
和姿态进行运动。
路径计划技术
根据机器人的任务需求，计划出 最优或次优的路径，使机器人能
够高效地完成任务。
导航控制技术
通过传感器和算法实现机器人在 复杂环境中的自主导航，使其能 够躲开障碍物并找到目标位置。
产品质量。
服务行业
服务机器人主要用于餐饮、酒 店、医疗、物流等领域，提供 便利、高效的服务体验。
农业领域
农业机器人可以实现自动化种 植、施肥、采摘等作业，提高 农业生产效率和下落劳动强度 。
航空航天
航空航天领域的机器人能够完 成高精度、高风险的装配和维 修工作，提高工作效率和安全
机器人技术 PPT课件
长度(即H杆的长度)，则：
1) 圆C1:半径为 R1 l1 l2 h ， 圆C4:半径为 R4 l1 l2 h ，
分别是该操作机的总工作空 间的边界。它们之间的环形 而积即W(P) 。
2）圆C2:半径为 R4 l1 l2 h ， 圆C3:半径为 R1 l1 l2 h ， C4 C3
对于自由度 F 6 的机器人操作机，将操作机的前三杆(或前
三关节)划为一组，在第三杆上设置参考点P3(相当于腕点)，求
其绕将各后关面节各运杆动（形4、成5的、曲6 面杆的）包划络为，另得一到组界，限在曲末面杆上取W0(参P3) 考。点 P6(可取手心点)，求出其绕后面关节运动形成的曲面（线）的 包络让， W得3(Pn到) 沿界限W0曲(P3)面运动W3，(Pn)就。形成了双参数曲面族，可用相应 的包络面公式求出末杆上参考点的工作空间界限曲面 。 W0(Pn)
一、定义
空洞——在转轴 zi 周围，沿z的全长参考点Pn均不能达到
的空间。 空腔——参考点不能达到的被完全封闭在工作空间之内的
空间。
1——空腔；2——空洞
22
第22页/共33页
二、空洞及空腔约形成条件 1、空洞的形成条件及其判别 工作空间 Wn (Pn )与其后级旋 转轴 zn1 若不相交，则在该旋 转轴的周围形成空洞。 空洞存在与否可根据前级空 间Wn (Pn )和后级旋转轴 zn1之 间的最小距离来判断。 若 Rxmin 0 。 则不存在空 洞； 若 Rxmin 0 则存在空洞。
14
第14页/共33页
腕点工作空间
15
第15页/共33页
PUMA560型机器人无结构限制时的工作空间轴剖面
16
第16页/共33页
2、图解法 用图解法求工作空间，得到的往往是工作空间的各类别
1) 圆C1:半径为 R1 l1 l2 h ， 圆C4:半径为 R4 l1 l2 h ，
分别是该操作机的总工作空 间的边界。它们之间的环形 而积即W(P) 。
2）圆C2:半径为 R4 l1 l2 h ， 圆C3:半径为 R1 l1 l2 h ， C4 C3
对于自由度 F 6 的机器人操作机，将操作机的前三杆(或前
三关节)划为一组，在第三杆上设置参考点P3(相当于腕点)，求
其绕将各后关面节各运杆动（形4、成5的、曲6 面杆的）包划络为，另得一到组界，限在曲末面杆上取W0(参P3) 考。点 P6(可取手心点)，求出其绕后面关节运动形成的曲面（线）的 包络让， W得3(Pn到) 沿界限W0曲(P3)面运动W3，(Pn)就。形成了双参数曲面族，可用相应 的包络面公式求出末杆上参考点的工作空间界限曲面 。 W0(Pn)
一、定义
空洞——在转轴 zi 周围，沿z的全长参考点Pn均不能达到
的空间。 空腔——参考点不能达到的被完全封闭在工作空间之内的
空间。
1——空腔；2——空洞
22
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二、空洞及空腔约形成条件 1、空洞的形成条件及其判别 工作空间 Wn (Pn )与其后级旋 转轴 zn1 若不相交，则在该旋 转轴的周围形成空洞。 空洞存在与否可根据前级空 间Wn (Pn )和后级旋转轴 zn1之 间的最小距离来判断。 若 Rxmin 0 。 则不存在空 洞； 若 Rxmin 0 则存在空洞。
14
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腕点工作空间
15
第15页/共33页
PUMA560型机器人无结构限制时的工作空间轴剖面
16
第16页/共33页
2、图解法 用图解法求工作空间，得到的往往是工作空间的各类别
机器人技术及其应用课堂PPT
种类似自然语言的语句代替简单的if 和goto语 句
3．应用的自然性：由于这一特性的要求，使得 机器人语言逐渐增加各种功能，由低级向高级 发展。
4．易扩展性：从技术不断发展的观点来说，各 种机器人语言都能满足各自机器人的需要，又 能在扩展后满足未来新应用领域以及传感设备 改进的需要。
8
5．调试和外部支持工具 它能快速有效地对程序进行修改，已
商品化的较低级别的语言有非常丰富的调 试手段。 6．效率：语言的效率取决于编程的容易性。
9
第三节 动作级语言
10
一、AL语言 AL语言是一种高级程序设计系统，描
述诸如装配一类的任务。它有类似ALGOL 的源语言，有将程序转换为机器码的编译 程序和由控制操作机械手和其他设备的实 时系统。编译程序是由斯坦福大学人工智 能实验室用高级语言编写的，在小型计算 机上实时运行。近年来该程序已能够在微 型计算机上运行。
11
【例8-1】用AL语言 编制图8-1机器人把螺 栓插入其中一个孔里 的作业。这个作业需 要把机器人移至料斗 上方A点，抓取螺栓， 经过B点、C点再把它 移至导板孔上方D点 （见图8-1），并把螺 栓插入其中一个孔里。
12
编制这个程序采取的步骤是： （1）定义机座、导板、料斗、导板孔、
螺栓柄等的位置和姿态； （2）把装配作业划分为一系列动作，如
移动机器人、抓取物体和完成插入等； （3）加入传感器以发现异常情况和监视
装配作业的过程； （4）重复步骤1～3，调试改进程序。
13
二、LUNA语言及其特征 LUNA语言是日本SONY公司开发用
于控制SRX系列SCARA平面关节型机器人 的一种特有的语言。LUNA语言具有与 BASIC相似的语法，它是在BASIC语言基 础上开发出来的，且增加了能描述SRX系 列机器人特有的功能语句。该语言简单易 学，是一种着眼于末端操作器动作的动作 级语言。
3．应用的自然性：由于这一特性的要求，使得 机器人语言逐渐增加各种功能，由低级向高级 发展。
4．易扩展性：从技术不断发展的观点来说，各 种机器人语言都能满足各自机器人的需要，又 能在扩展后满足未来新应用领域以及传感设备 改进的需要。
8
5．调试和外部支持工具 它能快速有效地对程序进行修改，已
商品化的较低级别的语言有非常丰富的调 试手段。 6．效率：语言的效率取决于编程的容易性。
9
第三节 动作级语言
10
一、AL语言 AL语言是一种高级程序设计系统，描
述诸如装配一类的任务。它有类似ALGOL 的源语言，有将程序转换为机器码的编译 程序和由控制操作机械手和其他设备的实 时系统。编译程序是由斯坦福大学人工智 能实验室用高级语言编写的，在小型计算 机上实时运行。近年来该程序已能够在微 型计算机上运行。
11
【例8-1】用AL语言 编制图8-1机器人把螺 栓插入其中一个孔里 的作业。这个作业需 要把机器人移至料斗 上方A点，抓取螺栓， 经过B点、C点再把它 移至导板孔上方D点 （见图8-1），并把螺 栓插入其中一个孔里。
12
编制这个程序采取的步骤是： （1）定义机座、导板、料斗、导板孔、
螺栓柄等的位置和姿态； （2）把装配作业划分为一系列动作，如
移动机器人、抓取物体和完成插入等； （3）加入传感器以发现异常情况和监视
装配作业的过程； （4）重复步骤1～3，调试改进程序。
13
二、LUNA语言及其特征 LUNA语言是日本SONY公司开发用
于控制SRX系列SCARA平面关节型机器人 的一种特有的语言。LUNA语言具有与 BASIC相似的语法，它是在BASIC语言基 础上开发出来的，且增加了能描述SRX系 列机器人特有的功能语句。该语言简单易 学，是一种着眼于末端操作器动作的动作 级语言。
《机器人应用举例》PPT课件可编辑全文
81
日本研制的拟人机器人
ppt课件
82
各种仿人手部
ppt课件
83
拟人机器人
ppt课件
84
双足移动拟人机器人
ppt课件
履带式移动机器人
85
ppt课件
86
非制造环境下的机器人-步行拟人机器人
ppt课件
总目录
退出87
北京航空航天大学研究的多指灵巧手
ppt课件
88
物
ppt课件
32
我国沈阳自动
化所研制的排
爆机器人
ppt课件
33
工兵机器人
美国将M60坦克的炮塔去掉后改装的豹式扫雷车
ppt课件
34
德国研制的Minebreaker 2000机器人扫雷车
ppt课件
35
三、 水下机器人
水下机器人的关键技术 能源技术 水下精确定位、通信和零可见度导航技术 材料技术 作业技术 智能技术 回收技术
第二章 机器人应用
机器人广泛的应用于生活生产及科 研的各个领域，大致分为7类：
工业、军用、水下、空间、服务、 农业、仿人机器人
ppt课件
1
一、 工业机器人
应用工业机器人的准则 从恶劣工种开始采用机器人 在生产率和生产质量落后部门使用机器人 有长远规划 机器人投入和使用成本 应用机器人时需要人 现有机器机器人化
ppt课件
36
ppt课件
37
ppt课件
38
ppt课件
39
ppt课件
40
水下机器人-水下移动潜水器
ppt课件
41
四、 空间机器人
ppt课件
42
ppt课件
43
【精品】PPT课件 机器人技术及其应用共17页PPT
39、没有不老的誓言，没有不变的承 诺，踏 上旅途 ，义无 反顾。 40、对时间的价值没有没有深切认识 的人， 决不会 坚韧勤 勉。
谢谢你的阅读
❖ 知识就是财富 ❖ 丰富你的人生
71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。——韩非
【精品】PPT课件 机器人技术及其 应用
36、“不可能”这个字(法语是一个字 )，只 在愚人 的字典 中找得 到。--拿 破仑。 37、不要生气要争气，不要看破要突 破，不 要嫉妒 要欣赏 ，不要 托延要 积极， 不要心 动要行 动。 38、勤奋，机会，乐观是成功的三要 素。(注 意：传 统观念 认为勤 奋和机 会是成 功的要 素，但 是经过 统计学 和成功 人士的 分析得 出，乐 观是成 功的第 三
谢谢你的阅读
❖ 知识就是财富 ❖ 丰富你的人生
71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。——韩非
【精品】PPT课件 机器人技术及其 应用
36、“不可能”这个字(法语是一个字 )，只 在愚人 的字典 中找得 到。--拿 破仑。 37、不要生气要争气，不要看破要突 破，不 要嫉妒 要欣赏 ，不要 托延要 积极， 不要心 动要行 动。 38、勤奋，机会，乐观是成功的三要 素。(注 意：传 统观念 认为勤 奋和机 会是成 功的要 素，但 是经过 统计学 和成功 人士的 分析得 出，乐 观是成 功的第 三
工业机器人应用技术课件ppt(PPT163张)可修改文字
一、机器人控制系统的特点
(3)具有较高的重复定位精度，系统刚性好。除直角坐标机器 人外，机器人关节上的位置检测元件不能安装在末端执行器上，而 应安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。但机器人的重复 定位精度较高，一般为±0.1 mm。此外，由于机器人运行时要求 运动平稳，不受外力干扰，为此系统应具有较好的刚性。
(5-20)
随此着外实 ，际还工要作考情虑的况各作的关不节业同之，间信可惯息以性采力存用、各哥储种氏在不力同等内的的控耦存制合中方作式用，。和重在力执负载行的影任响务，因时此，，系依统中靠还经工常业采用机一些器控人制策的略，动如重力补偿、
前馈、解耦或自适应控制等。
与在自由空间运作动再的控现制相功比能，机，器人可在重受限复空间进运行动的该控制作主业要是。增加此了外对其，作用从端操与外作界接的触角作用度力（来包看括力，矩）要的控制要求，
图5-1 机器人控制系统的分类
二、机器人控制系统的组成
图5-2 机器人控制系统组成框图
二、机器人控制系统的组成
(1)控制计算机。控制计算机是控制系统的调度指挥机 构，一般为微型机，微处理器分为32位、64位等，如奔腾 系列CPU等。
(2)示教编程器。示教机器人的工作轨迹、参数设定和 所有人机交互操作拥有自己独立的CPU及存储单元，与主 计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
因而受限运动的控制一般称为力控制。
四现、场机 总器线人应智用能于求力生控控产制现制方场法，系在统微机具化测有量良控制好设备的之人间实机现双界向面多结，点数尽字量通信降，从低而对形成操了新作型者的网的络集要成求式全。分布因控制系统—— 现位场置总 控线制控部制分系的此统输，出(fieΔl多dqb1u和数s速co度情nt控ro况制l s部y要s分tem的求，输F控出CΔS制q)。2相器加，的其设和作计为机人器员人的不关节仅控要制增完量Δ成q，底用于层控伺制机服器人控的制运动器。
汇川机器人应用技术课件PPT
1.4 汇川机器人产品—控制器
状态灯定义
Never Stop Improving
— 18 —
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
1.4 汇川机器人产品—示教器
示教器主要提供一些操作键、按钮、开关等，其目的是 能够为用户编制程序、设定参数时提供一个良好的操作 环境，它既是输入设备，也是输出显示设备，同时还是 机器人示教的人机交互接口。 主要功能： 1.手动操作机器人的功能 2.位置、命令的登陆和编辑功能 3.参数的设置 4.监控显示
日本哈 默纳科 谐波减 速机， 汇川战 略合作 伙伴， 全球占 比40%， 核心部 件第一 品牌
23位多 圈绝对 值编码 器，一 圈800 万脉冲， 65536 圈，定 位精度 达20角 秒，高 刚性， 低震动
德国倍 福通讯 标准， 工业4.0 国标总 线， 100M速 率，全 双工， 单轴1μs 延时， 0.1ms 可以刷 新100个 轴
000000neverstopimproving变频器plc电机大传动新能源21汇川机器人示教器设置操作内容使用权限用户模式编辑模式管理模式厂家模式手动示教支持支持支持支持修改编辑程序不支持支持支持支持运行程序支持支持支持支持机器人设置不支持不支持不支持支持零点设置不支持不支持支持支持坐标系设置不支持不支持支持支持运动参数不支持不支持支持支持外设配置不支持不支持支持支持通讯设置支持仅示教器通讯支持仅示教器通讯支持支持配置文件备份不支持不支持支持支持配置文件加载不支持不支持支持支持程序备份不支持不支持支持支持程序加载不支持不支持支持支持示教器更新不支持不支持不支持支持控制器更新不支持不支持不支持支持恢复出厂设置不支持不支持不支持支持sd卡格式化不支持支持支持支持清除历史报警不支持支持支持支持模式切换不支持支持支持支持功能扩展不支持不支持支持支持neverstopimproving变频器plc电机大传动新能源21汇川机器人示教器设置neverstopimproving变频器plc电机大传动新能源21汇川机器人示教器设置配臵文件备份
机器人技术及应用ppt课件ppt
THANKS
发展现状
随着航空航天技术的不断发展， 航空航天机器人在全球范围内得 到了广泛应用。目前，航空航天 机器人已经广泛应用于飞行器控 制、卫星维护、空间探索等领域 。
应用领域
航空航天机器人的应用领域包括 飞行器控制、卫星维护、空间探 索等。
服务机器人
定义
服务机器人是一种应用于服务领域的智能机械装置，能够提供各种服务，如餐饮、旅游、金融等。
05
总结与展望
机器人技术对人类社会的影响
提高生产效率
机器人技术能够提高生产制造的效率，减少人工成本，为企业带 来更大的效益。
改善生活质量
机器人技术可以应用于医疗、家庭服务、教育等领域，提高人们 的生活质量。
推动产业升级
机器人技术的发展将促进传统产业的升级和转型，推动经济的持续 发展。
未来机器人发展的趋势与挑战
发展现状
随着医疗技术的不断进步，医疗机器人在全球范围内得 到了快速发展。目前，医疗机器人已经广泛应用于手术 、康复、护理、诊断等领域。
应用领域
医疗机器人的应用领域包括手术机器人、康复机器人、 护理机器人、诊断机器人等。
航空航天机器人
定义
航空航天机器人是指应用于航空 航天领域的智能机械装置，能够 在高空中执行各种复杂任务，如 飞行器控制、卫星维护、空间探 索等。
第三阶段
20世纪90年代至今，机器人技术进入了智能化时代。这个时期的机器人具备高度智能化 、自主决策、学习能力等特点，并且开始应用到各个领域，如服务、农业、医疗等。
机器人技术的应用领域
生产制造
机器人是生产制造领域的重要设备 ，可以代替人工进行重复性工作， 提高生产效率和质量。
医疗护理
机器人可以用于手术、康复训练、 护理等方面，提高医疗护理的质量 和效率。
机器人技术课件ppt
极地探索
利用机器人在极地环境中 进行科考、环境监测和资 源开发等任务。
伦理、法律与安全问题的挑战与应对
伦理原则
安全保证
制定机器人技术的伦理规范，确保技 术发展的道德公道性。
加强机器人技术的安全监管，保证用 户隐私和数据安全。
法律法规
完善机器人技术的相关法律法规，规 范技术应用和管理。
1.谢谢凝 听
应用于机器人导航和避障，使其能够在复杂环境中实现多机器人之间的协同工作，提高整体工作效率和任务完成
度。
机器人在太空、深海等极端环境中的应用探索
太空探索
利用机器人进行太空探测 、建设和保护，下落人类 直接参与的风险。
深海探索
研发能够在深海环境中工 作的机器人，深入海洋资 源开发和海洋科学研究。
机器学习与人工智能
随着技术的发展，机器学习和人工智能技术在机器人感知与决策领 域的应用越来越广泛，例如深度学习、强化学习等技术。
机器人的通讯与网络技术
通讯协议
机器人通讯协议是实现机器人之 间以及机器人与人之间信息交换 的关键技术，包括ROS通讯协议
、Wi-Fi、蓝牙等通讯协议。
网络技术
网络技术是实现机器人远程控制和 协同工作的关键技术，包括物联网 、云计算、边缘计算等技术。
服务机器人：医院中的护理与康复辅助
总结词
提供专业护理，减轻医护人员负担
详细描写
服务机器人在医院中主要用于护理和康复辅助，能够提供专业、细致的护理服务，减轻医护人员的工 作负担，提高患者的康复效果和生活质量。
特种机器人：灾难现场的救援与探测
总结词
应对复杂环境，保证人员安全
详细描写
特种机器人主要用于灾难现场的救援与探测，能够在复杂、 危险的环境中工作，有效保证救援人员的安全，提高救援效 率。
机器人ppt(共21张PPT)
明确机器人行为规范和道德 标准，确保其行为符合社会 伦理要求。
提高机器人自主决策技术的 可靠性和安全性，降低伦理 风险。
提高公众对机器人伦理问题 的认识，鼓励公众参与讨论 和制定相关政策。
法律法规现状及完善建议
01
02
03
04
05
当前法律法规概述 法律空白与挑战
制定专门针对机器 加强国际合作与交 建立机器人法律监
机器人在工业生产中的应用将大幅提高生产效率和 质量，降低人力成本，推动制造业转型升级。
智能时代创造更多就业机会
机器人产业的发展将创造更多的就业机会，涉及研 发、生产、销售、服务等多个环节，为社会提供更 多就业岗位。
THANKS
感谢观看
加强政策扶持和资金投入
政府应加大对机器人产业的扶持力度，制定相关政策和措施，引导社 会资本投入机器人产业。
促进产学研用协同创新
加强企业、高校、科研机构之间的合作与交流，推动机器人技术的研 发和应用创新。
培养高素质人才队伍
重视机器人领域人才的培养和引进，建立完善的人才培养和激励机制， 为机器人产业发展提供强有力的人才保障。
人的法…
流
管机制
目前，各国针对机器人的法 律法规尚不完善，主要集中 在机器人安全、隐私保护等 方面。
机器人在许多领域的应用超 明确机器人的法律地位和责 出了现有法律框架的范围， 任，规范其设计、生产、使 如自动驾驶、医疗机器人等， 用和管理等方面的行为。 需要制定相应的法律法规加 以规范。
各国应加强在机器人法律领 域的合作与交流，共同应对 机器人带来的挑战。
设立专门的监管机构，负责 监督和管理机器人的研发、 生产和使用过程，确保其符 合法律法规要求。
社会影响与公众认知调整
汇川机器人
应用方案
• 为重型机械设备制造提供高强度的机器人搬运、装配等
解决方案
汇川机器人在物流与仓储行业的应用案例
自动化仓库
快递分拣中心
• 提供自动化仓库的机器人搬运、堆垛解决方案，提高仓
• 为快递分拣中心提供机器人分拣系统，提高分拣速度和
储效率和管理水平
准确性
• 为企业提供一站式仓储解决方案，降低仓储成本和提高
• 为快递分拣中心提供机器人分拣
• 为医院提供机器人手术助手，提
电子产品生产提供机器人自动化组
系统，提高分拣速度和准确性
高手术精度和安全性
装方案
• 机械设备制造：为工程机械、船
舶制造等行业提供机器人焊接、切
割等应用方案
02
汇川机器人的技术优势与创新
汇川机器人在控制系统与算法方面的优势
高性能控制系统
⌛️
• 采用自主研发的控制系
统，具有高度的稳定性和
可靠性
• 系统具有良好的兼容性
和扩展性，可以适应各种
人工智能技术
不同类型和规格的机器人
• 结合人工智能技术，实
优化算法
现对机器人作业环境的感
知和理解
• 提高机器人的智能化水
平，提升生产效率和安全
性
• 采用先进的优化算法，
实现机器人运动轨迹的精
确规划和控制
01
汽车制造
• 提供自动化生产线上的机器人解决方案，提高生产效率
和品质
• 为汽车焊接、喷涂、装配等工序提供专业的机器人解决
方案
02
电子制造
• 为手机、平板电脑等电子产品生产提供机器人自动化组
装方案
• 为电子元器件制造提供精密的机器人焊接、切割等应用
• 为重型机械设备制造提供高强度的机器人搬运、装配等
解决方案
汇川机器人在物流与仓储行业的应用案例
自动化仓库
快递分拣中心
• 提供自动化仓库的机器人搬运、堆垛解决方案，提高仓
• 为快递分拣中心提供机器人分拣系统，提高分拣速度和
储效率和管理水平
准确性
• 为企业提供一站式仓储解决方案，降低仓储成本和提高
• 为快递分拣中心提供机器人分拣
• 为医院提供机器人手术助手，提
电子产品生产提供机器人自动化组
系统，提高分拣速度和准确性
高手术精度和安全性
装方案
• 机械设备制造：为工程机械、船
舶制造等行业提供机器人焊接、切
割等应用方案
02
汇川机器人的技术优势与创新
汇川机器人在控制系统与算法方面的优势
高性能控制系统
⌛️
• 采用自主研发的控制系
统，具有高度的稳定性和
可靠性
• 系统具有良好的兼容性
和扩展性，可以适应各种
人工智能技术
不同类型和规格的机器人
• 结合人工智能技术，实
优化算法
现对机器人作业环境的感
知和理解
• 提高机器人的智能化水
平，提升生产效率和安全
性
• 采用先进的优化算法，
实现机器人运动轨迹的精
确规划和控制
01
汽车制造
• 提供自动化生产线上的机器人解决方案，提高生产效率
和品质
• 为汽车焊接、喷涂、装配等工序提供专业的机器人解决
方案
02
电子制造
• 为手机、平板电脑等电子产品生产提供机器人自动化组
装方案
• 为电子元器件制造提供精密的机器人焊接、切割等应用
《汇川HMI培训》PPT课件
“EOH Setup （设置工程首显的页面）” 单击“EOH Setup” ，会显示如下对话框，可以设置工程运行时首先显示的页面。 设置完之后重新上电才生效。
Innovation+ Advance
三、新建简单的工程
在开始编写程序前，先介绍一下InoTouch Editor 软件的布局。 InoTouch Editor 软件打开后的结构布局如下图所示。
汇川HMI功能说明
Innovation+ Advance
一 二 三 四 五 六 七
Innovation+ Advance
主要内容
编程软件介绍 系统参数介绍 新建简单的工程 各个控件的简单介绍 HMI与第三方设备通讯 穿透功能 宏指令
一、编程软件介绍
InoTouch Editor 是汇川技术InoTouch 系列HMI 编程组态软件，采用Windows Visual Studio风格，功能强大，简单易用具有以下特点： 1) 支持65536 色真彩显示； 2) 支持windows 平台矢量字体，文字大小可以自由缩放； 3) 支持BMP，JPG ，GIF 等格式的图片； 4) 支持USB设备，例如 U 盘、USB鼠标、USB键盘、USB打印机等； 5) 支持历史数据、故障报警等，可以保存到U 盘或者SD卡里面； 6) 支持U 盘、USB线和以太网等不同方式对HMI 画面程序进行下载； 7) 支持配方功能，并且可以使用U 盘等来保存和更新配方，容量更大； 8) 支持三组串口同时连接不同协议的设备，应用更加灵活方便； 9) 支持自定义启动Logo的功能； 10) 支持市场上绝大多数的PLC 和控制器、伺服、变频器、温控表等，也可以为您 特殊的控制器开发驱动程序 11) 支持离线仿真和在线”的设定： 单击“History” ，将会出现如下图所示画面。
机器人技术基础全ppt课件
我们在物体上附一坐标系，然后再给出这一坐 标系相对于参考系的描述。
{B}与物体固结， {A} 为 参考系。
用坐标系{B}的三个单位主 矢量相对于坐标系{A}的方 向余弦组成的3×3矩阵
z z
{A}
y
A
B
R
A xB
A yB
A zB
或
x
r11 r12 r13
A B
R
r21
r22
r23
r31 r32 r33
标系{B}来描述，即
{ } { }B BAR
p A B0
{A}
{B}
pBo
四、手爪坐标系
z-轴: 接近矢量(approaching object direction) y-轴: 方位矢量(along the orientation of the line connecting two fingers) x-轴: 法向矢量 n=oa
刚体位姿描述 (Location Representing)
机器人的操作，就其本义来说，意味着由某种机构在 空间移动零件和工具。这自然由必要表示零件、工具 以及机构本身的位置和方位。为了规定和运算表示位 置和方位的数学量，我们必需规定坐标系并提出它们 的表达式的习惯形式。 我们采取这样的思想，即某处存在一通用的坐标系统， 我们讨论的每一个物体均可参考此参考坐标系。
齐次变换矩阵T具有以下不同的物理解释：
1. 坐标系的描坐标映射
表示同一点P在两个坐标系｛A｝和｛B｝中描述之间 的映射关系
例 2.2 3. 运动算子
A pABTB p
T表示在同一坐标系中，点P运动前后的算子关系。
例 2.4
Ap2=T Ap1
变换矩阵相乘不满足交换率
{B}与物体固结， {A} 为 参考系。
用坐标系{B}的三个单位主 矢量相对于坐标系{A}的方 向余弦组成的3×3矩阵
z z
{A}
y
A
B
R
A xB
A yB
A zB
或
x
r11 r12 r13
A B
R
r21
r22
r23
r31 r32 r33
标系{B}来描述，即
{ } { }B BAR
p A B0
{A}
{B}
pBo
四、手爪坐标系
z-轴: 接近矢量(approaching object direction) y-轴: 方位矢量(along the orientation of the line connecting two fingers) x-轴: 法向矢量 n=oa
刚体位姿描述 (Location Representing)
机器人的操作，就其本义来说，意味着由某种机构在 空间移动零件和工具。这自然由必要表示零件、工具 以及机构本身的位置和方位。为了规定和运算表示位 置和方位的数学量，我们必需规定坐标系并提出它们 的表达式的习惯形式。 我们采取这样的思想，即某处存在一通用的坐标系统， 我们讨论的每一个物体均可参考此参考坐标系。
齐次变换矩阵T具有以下不同的物理解释：
1. 坐标系的描坐标映射
表示同一点P在两个坐标系｛A｝和｛B｝中描述之间 的映射关系
例 2.2 3. 运动算子
A pABTB p
T表示在同一坐标系中，点P运动前后的算子关系。
例 2.4
Ap2=T Ap1
变换矩阵相乘不满足交换率
机器人技术概论PPT完整全套教学课件精选全文完整版
一、 机器人的诞生
由于当时技术条件的限制，这些玩偶都是身高一米的巨型玩具。现在保留下来的最早的机器人是瑞士努萨蒂尔历史博物馆里的少女玩偶，它制作于二百年前，两只手的十个手指可以按动风琴的琴键弹奏音乐，现在还定期演奏供参观者欣赏，展示了古代人的智慧。
19世纪中叶自动玩偶分为2个流派，即科学幻想派和机械制作派，并各自在文学艺术和近代技术中找到了自己的位置。1831年歌德发表的《浮士德》，塑造了人造人“荷蒙克鲁斯”。1870年霍夫曼出版了以自动玩偶为主角的作品《葛蓓莉娅》。1883年科洛迪的《木偶奇遇记》问世。1886年《未来的夏娃》问世。在机械制作方面，1893年摩尔制造了“蒸汽人”，“蒸汽人”靠蒸汽驱动双腿沿圆周走动。
二、 现代机器人
图1-5所示为水下机器人。将机器人技术（如传感技术、智能技术、控制技术等）扩散和渗透到各个领域形成了各式各样的新机器——智能化机器，如仿生机器人、可重构机器人等。当前与信息技术的交互和融合又产生了“软件机器人”“网络机器人”等新名词，这也说明了机器人所具有的创新活力。
“工欲善其事，必先利其器”，人类在认识自然、改造自然、推动社会进步的过程中，不断地创造出各种各样为人类服务的工具，其中许多具有划时代的意义。作为20世纪自动化领域的重大成就，机器人已经和人类社会的生产、生活密不可分。世间万物，人力是第一资源，这是任何其他物质不能替代的。我们完全有理由相信，像其他许多科学技术的发明发现一样，机器人也将成为人类的好助手、好朋友。
按机械结构
和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点：
（1） 无累积误差，精度较高；（2） 驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度快，动态响应好；（3） 结构紧凑，刚度高，承载能力大；（4） 完全对称的并联机构具有较好的各向同性；（5） 工作空间较小。
由于当时技术条件的限制，这些玩偶都是身高一米的巨型玩具。现在保留下来的最早的机器人是瑞士努萨蒂尔历史博物馆里的少女玩偶，它制作于二百年前，两只手的十个手指可以按动风琴的琴键弹奏音乐，现在还定期演奏供参观者欣赏，展示了古代人的智慧。
19世纪中叶自动玩偶分为2个流派，即科学幻想派和机械制作派，并各自在文学艺术和近代技术中找到了自己的位置。1831年歌德发表的《浮士德》，塑造了人造人“荷蒙克鲁斯”。1870年霍夫曼出版了以自动玩偶为主角的作品《葛蓓莉娅》。1883年科洛迪的《木偶奇遇记》问世。1886年《未来的夏娃》问世。在机械制作方面，1893年摩尔制造了“蒸汽人”，“蒸汽人”靠蒸汽驱动双腿沿圆周走动。
二、 现代机器人
图1-5所示为水下机器人。将机器人技术（如传感技术、智能技术、控制技术等）扩散和渗透到各个领域形成了各式各样的新机器——智能化机器，如仿生机器人、可重构机器人等。当前与信息技术的交互和融合又产生了“软件机器人”“网络机器人”等新名词，这也说明了机器人所具有的创新活力。
“工欲善其事，必先利其器”，人类在认识自然、改造自然、推动社会进步的过程中，不断地创造出各种各样为人类服务的工具，其中许多具有划时代的意义。作为20世纪自动化领域的重大成就，机器人已经和人类社会的生产、生活密不可分。世间万物，人力是第一资源，这是任何其他物质不能替代的。我们完全有理由相信，像其他许多科学技术的发明发现一样，机器人也将成为人类的好助手、好朋友。
按机械结构
和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点：
（1） 无累积误差，精度较高；（2） 驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度快，动态响应好；（3） 结构紧凑，刚度高，承载能力大；（4） 完全对称的并联机构具有较好的各向同性；（5） 工作空间较小。
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日本哈 默纳科 谐波减 速机， 汇川战 略合作 伙伴， 全球占 比40%， 核心部 件第一 品牌
23位多 圈绝对 值编码 器，一 圈800 万脉冲， 65536 圈，定 位精度 达20角 秒，高 刚性， 低震动
德国倍 福通讯 标准， 工业4.0 国标总 线， 100M速 率，全 双工， 单轴1μs 延时， 0.1ms 可以刷 新100个 轴
IRB100-6-60 Z15 T S
J2 275mm J3 / 1000mm/s 160/200mm ±0.01mm 0.12mm 400w 2kg 6kg 0.46s 100w 100w J4 / 1800°/s ±360° ±0.01°
6000mm/s (J1+J2) ±132° ±150°
6500mm/s (J1+J2) ±132° ±150°
— 21 —
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
1.4 汇川机器人产品—IRLink模块
IO模块：IO输入和输出均为低电平有效；
1.当IO扩展模块同其它设备连接时，输入为低电平信号时，黄色输入指示灯会 保持常亮；当OUT端口置为ON时，黄色输出指示灯会保持常亮； 2.当IO模块要同其它设备信号进行连接，需要共用COM端口 3.IO模块要给外部电气元件信号时，例如电磁阀、相机等，一般是外部设备的24V直接接IO模块的24V 端子，另一个信号线直接接信号输出端子
SCARA
Never Stop Improving
锁付专机
— 5—
六关节
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
Scara族谱
400机型： 额定负载：1kg 最大负载：3kg 臂长：400mm Z轴：150mm
600机型： 额定负载：2kg 最大负载：6kg 臂长：600mm Z轴：200mm
4 5 6 7 8 9
10 11
重复定位精度 绝对定位精度 电机功率 额定负载1 最大负载1
标准循环时间/节 拍2 本体重量 寿命
±0.01mm
±0.02mm
12kg ≥5万小时
19kg ≥5万小时
Never Stop Improving
— 8—
Scara关键指标
IRB100-20-80 Z42 T S
800机型： 额定负载：10kg 最大负载：20kg 臂长：800mm Z轴：420mm
1000机型： 额定负载：10kg 最大负载：20kg 臂长：1000mm Z轴：420mm
Never Stop Improving
— 6—
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
第三方电批：
Never Stop Improving
— 10 —
六关节系列
臂长600mm 负载：额定1kg 最大3kg 效率：0.50ms 重复精度：正负0.02mm
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
六关节机型
六关节机型
臂长2022mm 负载：额定5kg 最大10kg 效率：0.42ms 重复精度：正负0.05mm
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
IRB100-20-100 Z42 T S
J1 550mm J2 450mm J3 / 1010mm/s 420mm ±0.01mm 0.2mm 400w 10kg 20kg 200w J4 / 1400°/s ±360° ±0.01°
Never Stop Improving
— 23 —
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
1.4 汇川机器人产品—控制柜
Never Stop Improving
— 24 —
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
1.4 汇川机器人产品—控制柜
1.2 汇川机器人系统组成 工业机器人
执行机构
机 器 人 本 体 机 器 人 控 制 器
控制系统
伺 服 驱 动 器
示教器
伺 服 电 机
减 速 装 置
示 教 器
I O 模 块
Never Stop Improving
— 14 —
机器人系统组成
机器人本体：
减速机 电机 机械执行机构
电控柜
机器人控制器 伺服驱动器 扩展模块
1.4 汇川机器人产品—控制器
状态灯定义
Never Stop Improving
— 18 —
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
1.4 汇川机器人产品—示教器
示教器主要提供一些操作键、按钮、开关等，其目的是 能够为用户编制程序、设定参数时提供一个良好的操作 环境，它既是输入设备，也是输出显示设备，同时还是 机器人示教的人机交互接口。 主要功能： 1.手动操作机器人的功能 2.位置、命令的登陆和编辑功能 3.参数的设置 4.监控显示
Never Stop Improving
— 19 —
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
1.4 汇川机器人产品—示教器
指示灯 指示灯 急停开关 旋钮 机 身 按键 按 键 显示屏
按 键
旋 钮
挂 钩 三位开关
铭 牌
螺 钉 USB端口
Never Stop Improving
Never Stop Improving
— 11 —
机器人性能指标
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
重复定位精度：表示对同一指令位姿从一方向重复响应次后实到位姿的一致程度。 定位精度：表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。
南京大 学研发 班底， 依托在 关键视 觉处理 算法和 软件系 统，专 注与高 端视觉 工业技 术
汇川伺 服系统， 年销售 15万颗， 广泛用 于锂电 池，手 机制造， 触摸屏， LED等 行业的 核心工 艺设备
上海莱 恩，现 汇川子 公司， 技术来 自日本 NTN （前身 NTN子 公司）， 专注与 高精密 滚珠丝 杠
示教器
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
1.3 汇川机器人本体
波纹管 抱闸开关 运动指示灯
滚珠丝杠花键： 直径16， Φ9
气管：Φ6、 Φ6、 Φ4 动力线缆 编码器线缆
2轴硬限位挡块
Never Stop Improving
— 16 —
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
z
位置集群重心 G： x, y , z
实到点位的集群
G
位置重复性： RP
x, y , z 指令位置 O：
位置定位精度
O
位置重复定位精度 y
x
Never Stop Improving — 12 —
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
机器人性能指标
Scara机型
SCARA机型特点： 1，高速：0.42s 2，高精：0.01mm 3，Z轴刚度强：拔插力100Nm 主要应用于平面类的分拣、组装、搬运、抓 取
标准门型指令
Never Stop Impro标
IRB100-3-40 Z15 T S
编 号 1 2 3 参数 臂长 最大运动速度 最大运行范围
最小定位时间：机器人在点位控制方式下从静态开始移动一预定距离或摆动一预定角度到达 稳定状态所经历的时间。 一般行业内以机器人额定负载下执行25mm×300mm×25mm门形轨迹（来回）所需最小时间。
300mm 25mm
25mm
Never Stop Improving
— 13 —
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
编 号 1 2 3 4 5 参数 臂长 最大运动速度 最大运行范围 重复定位精度 绝对定位精度
J1 350mm J2 450mm J3 / 1010mm/s 420mm ±0.01mm 0.2mm 750w 750w 10kg 20kg 400w 200w 750w 750w J4 / 1400°/s ±360° ±0.01°
汇川机器人产品与功能培训
变频器 | 伺服系统 | PLC | 机器人 | 轨道交通 | 新能源
机电拓展部 2017.07.01
机器人应用工程师需要做什么？
项目方案
工艺
项目管理
精于道 致其效
汇川为什么可以做好机器人？
高品质核心部件 先进的核心技术
欧系设 计理念， 独特的 EtherCA T设计方 案，支 持16轴 插补具 有随动、 软浮功 能
— 20 —
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
1.4 汇川机器人产品—IRLink模块
每个IMC100最多支持2个IMC100-8AD模块，4个IMC100-4DA模块，8个IMC100-2ENID 模块，16个IMC100-0808-ETND模块
Never Stop Improving
Scara专机系列
锁附一体式专机
臂长600mm
锁附专机
臂长600mm 负载：额定5kg 最大 10kg 效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg
负载：额定5kg 最大 10kg
效率：0.46ms 重复精度：0.01mm 锁附范围：M1-M5 垂直推力：10kg