自动控制原理主要参考书
《自动控制原理》绪论、第1、2章(新)
1、线性系统— 系统中各组成部分或元件特性可以用线性微分方程式 来描述的系统。 特点： （1）满足叠加原理。（对线性系统，初始条件为零时，几 个输入信号同时作用在系统上所产生的输出信号，等 于各输入信号单独作用时产生的输出信号的和。） （2）系统的运动方程式可以用线性微分方程式来描述，暂 态特性与初始条件无关。 （3）系统为线性定常系统。 2、非线性系统 —当系统中存在非线性元件或具有非线性特性，其运 动方程用非线性微分方程式来描述。 特点： 不满足叠加原理；暂态特性与初始条件有关。
第四章
4.1 4.2 4.3
根轨迹法的基本概念 根轨迹的绘制法则 用根轨迹法分析系统的暂态特性
( 2) (4) (2)
第五章 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6
频率法 12学时 频率特性的基本概念 频率特性的基本方法 典型环节的频率特性 系统开环频率特性的绘制 用频率法分析控制系统的稳定性 系统暂态特性和开环闭环特性的关系 6学时
3、典型的非线性环节特性
4、两者的关系（参考教材Page6)
二、 连续数据系统和离散数据系统
1 、连续数据系统—— 信号为模拟的连续函数。 2、离散数据系统 —— 系统中一处或多处，信号以序列 或数码形式传递。 3、两者研究方法比较 连续：微分方程 — 拉氏变换 — 传递函数和频率特性 分析 离散：差分方程 — Z变换 —— 脉冲传递函数和频率 特性分析
自动控制原理参考书
自动控制原理参考书
以下是一些关于自动控制原理的参考书籍：
1. 《自动控制原理》（作者：奥古斯特·维廉姆·奥格尔斯拉格尔）
这本书是自动控制领域的经典教材，涵盖了自动控制的基本原理和方法，包括控制系统的建模与分析、控制器的设计与调节等内容。
2. 《现代控制工程》（作者：克拉斯·奥格塞尔）
这本书介绍了现代控制理论和方法，包括状态空间分析与设计、多变量控制、最优控制等内容，适合对自动控制有一定基础的读者。
3. 《自动控制系统设计》（作者：卡尔·阿斯特伦）
这本书详细介绍了自动控制系统的设计方法和技术，包括控制系统的建模与仿真、控制器的设计与调节、系统鲁棒性分析等内容，适合工程实践和系统设计的读者。
4. 《现代控制理论与应用》（作者：陈玉宇）
这本书系统地介绍了现代控制理论和应用，包括线性系统的控制、非线性系统的控制、自适应控制、鲁棒控制等内容，适合对自动控制有一定了解的读者。
5. 《自动控制原理与设计》（作者：约翰·瓦尔德）
这本书介绍了自动控制的基本原理和设计方法，包括控制系统的建模与分析、控制器的设计与调节、系统鲁棒性分析等内容，适合初学者和工程实践的读者。
以上是一些关于自动控制原理的参考书籍，读者可以根据自己的需求和水平选择适合的教材进行学习。
自动控制原理课后习题答案
• 20世纪40年代，Evans提出并完善了根轨迹法。
• 20世纪50年代末，最优控制系统设计。
• 20世纪50年代末，基于时域分析的现代控制理 论。
• 60年代～80年代：最优控制、随机系统的最优控 制、复杂系统的自适应控制和学习控制得到了研 究。
5. 干扰量(Disturbance)：引起被控量偏离预定运 行规律的量。除给定值之外，凡能引起被控量变 化的因素，都是干扰。干扰又称扰动
6.反馈(Feedback)：将系统输出量引回输入端，并 与参考输入进行比较的过程。
7.前向通路 (Forward Channel)：从给定量到被控 量的通道。
缺点: 闭环控制系统的参数如果匹配得不好，会造成被控量的 较大摆动，甚至系统无法正常工作。
例: 飞机自动驾驶控制
被控对象: 飞机
被控量： 飞机的俯仰角 θ
控制任务：系统在任何扰动作用下，保持飞机俯仰角不变。
仰俯角控制系统方块图
IV 复合控制
开环控制和闭环控制相结合的一种控制。实质上，它是在 闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或扰动作用 的顺馈通路，来提高系统的控制精度。
an
d
n n
c(t
)
dt n
+
an-1
d n-1n-1c(t ) dt n-1
+"+
a1
dc(t) dt
+
a0c(t )
=
bm
d m m r (t ) dt m
+ bm-1
d m-1m-1r (t ) dt m-1
+" + b1
【2024版】自动控制原理经典部分课程教学大纲
可编辑修改精选全文完整版《自动控制原理（经典部分）》课程实验教学大纲课程编号课程名称（中文）自动控制原理（经典部分）课程名称（英文）Theory of Automatic Control(classical)实验性质非独立设课课程属性专业基础适用专业自动化先修课程数学分析，高等代数，复变函数与积分变换，电路，模拟电子技术，数字电子技术总学时90 实验学时18 总学分 5制定单位信息与电气工程学院制定时间一、实验的性质、目的和任务《自动控制原理》课是自动化专业的专业基础课程，自动控制原理实验课程是一门理论验证型实验课程，结合自动控制理论课开设了一系列相应的实验，使学生理论与实践结合，更好的掌握控制理论。
通过实验，学生可以了解典型环节的特性、模拟方法及控制系统分析与校正方法，掌握离散控制系统组成原理、调试方法；使学生加深对控制理论的理解和认识，同时有助于培养学生分析问题和解决问题的工程综合能力，拓宽学生的专业面和知识面，为以后的深入学习与工作打下扎实的基础。
二、实验的基本内容与要求序号实验项目学时数内容与要求实验属性必开选开1 典型环节的时域响应2 （1）掌握自动控制原理实验箱的使用方法。
（2）学习用电路构成所需要的系统仿真模型(传递函数)。
（3）掌握典型环节模拟电路的研究方法，观测各种典型环节的阶跃响应曲线。
（4）通过对典型电路分析和实验，掌握系统数学模型的理论建模方法和实验测定法。
验证√2 典型系统瞬态响应和稳定性分析2 （1）掌握瞬态性能指标的测试技能。
（2）了解参数变化对系统瞬综合√态性能和稳定性的影响。
（3）研究二阶系统阻尼系数ξ和自然振荡频率ωn与系统结构之间的关系。
（4）按实验步骤绘出实验线路、标出原始数据，画出输出波形图。
3 线性系统的根轨迹分析2 （1）掌握绘制根轨迹的基本法则。
（2）掌握闭环主导极点的概念。
（3）了解闭环极点的分布与系统性能的关系。
综合√4 线性系统的频率响应分析2 （1）学习测量系统（或环节）频率特性曲线的方法和技能。
自动控制原理(11J-1)
水位自动控制系统
•给定值： 控制器刻度盘指针标定 的预定水位高度 •测量装置：
气动阀门 流入 Q1
控制器
浮子 水箱 H 流出 Q2
浮子（传感器）
•比较装置：
控制器内的比较器和刻度盘
水位自动控制系统
练习：画出该控制系统方框图
•干扰： 水的流出量和流入量的 变化都将破坏水位保持 恒定
21
火电厂电能生产综合控制系统
来操纵某一种物理对象（被控对象：装置、设备、过程等）
的运动或变化，使被控对象的受控物理量（被控量）按照
预定的规律变化。
人的工作：事先设计控制规律、设计控制器、设定输入指令。 自动控制系统 － 是为实现某一控制作用及目标所需要的各种环节的组合。
包括控制指令、被控对象、控制环节（控制器、执行机构、
传感器等）。
闭环控制系统的结构图（王建辉，P5 图1－8）
16
自动控制系统实例
转台控制系统
17
18
自动控制系统实例
控制器
气动阀门
流入 Q1
浮子
水箱 H 流出 Q2
水位自动控制系统
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•控制任务：
维持水箱内水位恒定
•受控对象： 水箱（供水系统） •被控量： 水箱内水位高度H •执行机构： 气动阀门
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控制器 气动阀门 流入 Q1 浮子 水箱 H 流出 Q2
闭环控制基本规律
给定量 （输入量）
r(t)
+ _
偏差
控制量 控制器 被控对象
C(t) 被 控 量
（输出量）
反馈量 传感器
闭环控制系统方框图（Block diagram）
传感器检测被控对象状态（被控量），并以负反馈方式反 馈到输入端,与给定量进行比较而产生偏差,偏差经过控制器 产生控制作用（控制量）,使被控量（系统输出量）按照要求 的规律变化。 最终实现：C(t) = r(t) 特点： 输出参与控制、偏差控制输出 － 基于负反馈原理、 13 按偏差调节的负反馈控制.
自动控制原理课程简介
《自动控制原理》课程简介课程编号：A1620025课程名称：自动控制原理学分/学时：4/64开课学期：第5学期课程类型：专业必修课程课程性质：必修先修课程：《高等数学A(1)》、《高等数学A(2)》、《线性代数》、《电路》、《复变函数与积分变换》、《模拟电子技术》、《数字电子技术》、《信号与系统分析》适用专业：自动化考核方式：考试考核形式：大作业、期中测试、实验评估、期末考试等组合形式建议教材：（1）谢克明编著.自动控制原理（第3版）.电子工业出版社,2010年（2）常熟理工学院电气及自动化工程学院自编讲义.自动控制原理实验指导书，校内讲义，2015年内容简介：《自动控制原理》课程是一门研究自动控制系统的基本概念、基本原理和基本分析与设计方法的基础工程课程，本课程主要内容包括自动控制系统建模、自动控制系统分析和自动控制系统设计（校正）三个方面。
通过本课程的教学，让学生掌握分析与综合SISO自动控制系统的经典控制理论与方法，并能初步结合实际，分析和设计控制系统，以及在MATLAB与Simulink支持下对控制系统进行计算机辅助分析和设计。
为今后进一步深入学习和研究其他控制理论与控制系统设计打下坚实的基础。
自动控制原理Automatic Control Theory课程编号：A1620025学分：4学时：64学时（讲课：56学时实验：8 学时实践：0学时）学时：周开课学期：第5学期课程类型：专业必修课程课程性质：必修先修课程：《高等数学A(1)》、《高等数学A(2)》、《线性代数》、《电路》、《复变函数与积分变换》、《模拟电子技术》、《数字电子技术》、《信号与系统分析》适用专业：自动化建议教材：（1）谢克明编著.自动控制原理（第3版）.电子工业出版社,2010年（2）常熟理工学院电气及自动化工程学院自编讲义.自动控制原理实验指导书，校内讲义，2015年主要参考书：（1）胡寿松主编.自动控制原理（第5版）.科学出版社.2007年（2）李友善主编.自动控制原理（第3版）.国防工业出版社.2005年（3）富兰克林,鲍威尔主编; 李中华，张雨浓译著.自动控制原理与设计.人民邮电出版社.2007年开课学院：电气与自动化工程学院修订日期：2018年9月一、课程说明《自动控制原理》课程是自动化专业学生学习和掌握自动控制系统的基本概念、基本原理和基本分析与设计方法的基础工程课程，它是自动化专业的一门专业必修课程，在第五学期开设。
871自动控制原理书目
871自动控制原理书目
《自动控制原理》是自动控制领域的一门基础课程，有许多教材和参考书可供选择。
以下是一些常见的《自动控制原理》教材和参考书目：
1.《控制工程基础》（第二版），赵凤梧、杨树义编著，高等
教育出版社
2.《自动控制原理》（第六版），刘澜涛编著，高等教育出版
社
3.《自动控制原理》（第九版），于洪洲、崔德熙、程正武等
编著，机械工业出版社
4.《自动控制原理》（第七版），吕继荣编著，电子工业出版
社
5.《自动控制原理》（第五版），程光莘、梁黎明编著，清华
大学出版社
6.《自动控制原理》（第五版），韦国书、韩建国编著，高等
教育出版社
7.《现代控制理论基础》（第二版），罗玉生主编，高等教育
出版社
请注意，不同教材对内容和难度有所差异，建议根据教学要求和个人学习水平选择适合的教材。
自动控制原理
扰动 输入量 控制 量 控制对 象 输出 量
控制器
+
修正量 自适应控制器 实际 性能
它表示为：
f (t ) = 1(t )，或f (t ) = u (t )
单位阶跃函数的拉氏变换为：
图1-6 单位阶跃函数
1 X ( s ) = L[1(t )] = s
2．斜坡函数 这种函数的定义是：
⎧ 0，t < 0 xr (t ) = ⎨ ⎩ At，t > 0
该函数的拉氏变换是：
A X r ( s ) = L[ At ] = 2 s
教材主要内容介绍： 第一章----第六章 介绍以传递函数为基础的 线性系统的分析和设计方法，给出了经典控 制理论中的三种基本分析方法（时域法、根 轨迹法和频域法）以及线性系统的频率设计 方法。 第七章 介绍离散系统的分析与设计方法。 第九章 介绍线性系统的状态空间分析与综 合，给出了系统可控性与可观测性判据、李 雅普诺夫稳定性分析及反馈结构和状态观测 器的设计等问题。
快速性 （暂态特性－动态指标）快速性是暂态响应的时间长短。
一般来说，都希望系统的快速性要好。但是，系统的暂态特性 和稳态特性是相互矛盾的，要根据实际情况有所侧重。而且在 暂态响应过程中，不希望出现太大的超调。
准确性（稳态特性－静态指标）准确性是系统在稳态下被控量和
设定量之间的偏差程度。偏差越小，准确性越高，理想系统的 偏差为零。
扰动 给定值
图1－1
山东大学847自动控制原理复习计划
山东大学847自动控制原理复习计划一、参考书目分析1、指定参考书目【反复研读】《自动控制原理》（第一版或第二版均可），王划一主编，国防工业出版社2001年版。
备注：山大本科生目前使用第二版教材。
第一版和第二版教材内容差不多，各有优点和缺点，最好都有一本。
只看第二版或第一版也可以。
《现代控制理论基础》，王划一主编，国防工业出版社2004年版。
备注：只有一版。
2、拓展资料《自动控制原理》（第五版），胡寿松主编，科学出版社。
《自动控制原理习题集》，胡寿松主编，科学出版社。
《自动控制原理习题详解与考研辅导》，王划一、杨西侠编著，国防工业出版社。
备注：本人建议胡的教材可以不用看，看好山大自己的教材，认真做课后题和研读真题等，分析出题规律，专业课130+，是没有问题的。
《习题详解与考研辅导》这本书还是不错的，山大老师编的，里面有课本习题的详解，还有典型题目、考研真题，是一本很不错的参考书。
3、参考书复习建议①首先按照指定教材，从头到尾，全部认真看一遍。
②第一遍按照2016年专业课考研大纲要求全部看一遍，这几年大纲基本不变。
③在看第一遍的同时把课后习题全部做一遍，对照参考答案，看看自己的基础哪里有问题。
④看完一遍之后，可以做做山大本科期末题，重点研读专业课辅导讲义等。
⑤对于一些重点章节，结合复习资料，要继续深入理解。
⑥做考研真题，要有时间限制，对照参考答案，看自己的正确率，及时发现不足，查缺补漏。
⑦有条件的同学，可以弄到山大本科生上课的课件，在第一遍复习时结合课件，效果更好。
备注：简单来说，就是结合专业课大纲，看好教材，做好课后题和真题。
二、考情分析1、考试题型①结构图化简，梅森公式②时域法分析③根轨迹法分析④频域法分析⑤校正⑥非线性系统分析⑦离散系统的分析⑧现代控制理论部分备注：自控题型基本不变，现控考察重点知识。
2、考试难度分析《自动控制原理》稳中有变，每年命题难度基本一致；《现代控制理论基础》每年命题难度有升高的趋势。
浙大控制845自动控制原理大纲
《自动控制原理》参考书与考试大纲2014-06-26一：参考书目：《自动控制原理》，厉玉鸣等主编，化学工业出版社，2009年《自动控制原理》，孙优贤，王慧主编，化学工业出版社，2011年《自动控制原理》，胡寿松主编，科学出版社，2007年二：考试大纲1、控制系统的基本组成和数学模型掌握：控制系统的组成；控制系统的主要类型；线性连续时间系统的概念，微分方程模型，传递函数模型；方块图及其等效变换；信号流图；方块图化简；Mason增益公式；2、控制系统的时域分析方法掌握：典型输入信号；一阶、二阶系统的动态响应；控制系统动态响应的质量指标；控制系统的劳斯稳定判据；给定和扰动稳态误差分析；了解：高阶系统的响应及主导极点；PID控制方法对系统控制质量的影响；4、频率特性分析法掌握：系统频率特性的定义；典型环节的频率响应；系统频率特性的极坐标图；对数坐标图；非最小相位系统；Nyquist稳定性判据；控制系统的稳定裕度；基于开环频率响应的控制系统频率特性分析；了解：频率特性设计方法；5、根轨迹分析方法掌握：根轨迹的基本概念；绘制根轨迹的基本条件和规则；控制系统的根轨迹分析；广义根轨迹；了解：基于根轨迹方法的控制系统设计；6、采样控制系统掌握：采样过程及采样定理；零阶保持器；Z变换；采样系统的脉冲传递函数；连续模型的离散化；采样系统的数学模型及求解；采样系统的稳定性与稳态偏差分析；了解：数字PID控制器；最小拍采样控制系统的设计；7、状态空间方法掌握：系统状态空间描述，及其与传递函数之间的相互转化；状态转移矩阵的求取及性质，状态运动分析（状态方程的解）；能控性、能观性的定义与判别；单入单出系统的能控、能观标准型；按能控性或能观性结构分解；状态反馈设计与极点配置；全维状态观测器设计；带状态观测器的状态反馈；了解：最小阶状态观测器设计；规范分解（同时按能控与能观进行分解）；8、非线性系统分析掌握：典型非线性环节；描述函数分析法，及自激振荡（极限环）的参数求取与稳定性分析；相平面分析法；Laypunov稳定性基本定义和基本理论；了解：典型非线性环节的描述函数计算；线性系统的Lyapunov稳定性分析；。
810自动控制原理参考书目
810自动控制原理参考书目自动控制原理是工程领域中的重要学科，涉及到控制系统的设计和分析，以及相关的数学和物理原理。
以下是一些适合作为810自动控制原理参考书目的推荐：1. "现代控制工程" - 作者：Katsuhiko Ogata这本书是自动控制领域的经典教材之一，被广泛用于工程教育和研究。
书中详细介绍了自动控制理论和方法，包括传统的经典控制理论以及现代控制理论如状态空间法和多变量控制。
2. "Automatic Control Systems" - 作者：Benjamin C. Kuo这本书也是控制工程经典教材之一，非常适合初学者。
它提供了基本的自动控制原理和方法，包括传统的PID控制和频域分析技术。
3. "Feedback Control of Dynamic Systems" - 作者：Gene F. Franklin, J.D Powell, Abbas Emami-Naeini这本书介绍了反馈控制的理论和实践。
它涵盖了控制系统的数学建模、系统分析和设计方法，以及现代控制理论的进一步扩展。
4. "Modern Control Engineering" - 作者：Daud John Ogunnaike, William Harmon Ray这本教材涵盖了现代控制工程的各个方面，包括控制系统建模、分析和设计。
它还介绍了高级控制策略，如自适应控制和优化控制。
通过阅读以上推荐的参考书目，读者可以系统地学习和理解自动控制原理的基本概念和方法。
这些教材提供了广泛的案例和习题，帮助读者加深对自动控制原理的理解，并提供实际应用的指导。
无论是对于学生还是从业人员，这些书籍都可作为学习和参考的宝贵资源。
第一章 自动控制的一般概念
5
自动控制的基本原理
第一节 自动控制的基本原理
[自动控制]：在无人参与的情况下，利用外加的设备或装置使 整个生产过程或工作机械自动地按预定规律运行，或使其某个 参数按预定的要求变化。 以水位控制系统为例说明自动控制的基本原理：见教材 中图1-1（人工控制）和图1-2（自动控制）。 人工控制系统控制水位的过程：1、观察实际水位；2、与 人工控制系统控制水位的过程： 、观察实际水位； 、与 要求水位比较，得出偏差；3、根据偏差的大小和方向人工调 节进水阀的开度，以保证要求的水位。 此系统中，水池是被控对象，实际水位是被控量。 由于人的反应速度和力量的局限性，控制效果往往是不理 想的。 6
的扰动， 由负载扰 控制。
Sunday, October 03, 2010
15
自动控制系统的种类
4. “转速控制系统”之“复合控制系统”
+
ug
大 器
放 功
uf
ue
放
放
ua
大 器
n
M
ub
速
i
ug
ue
1 4
ub
5 2
ua
6 3
n
-
uf
1 5 6 扰动控制 控制
2 控制
3 偏差控制 控制
4
速 控制
Sunday, October 03, 2010
Sunday, October 03, 2010
19
自动控制系统的研究内容和对系统的基本要求
第三节 自动控制系统的研究内容和对系统的基本要求
研究内容有二：一为系统分析，二为系统的设计（包括 系统综合） 系统分析：已知系统的结构和参数，研究它在某种 典型输入信号作用下，被控量变化的全过程。从这个变 化过程得出其性能指标，并讨论性能指标和系统的结构、 参数的关系。 系统设计：寻求一个能完成一定控制任务，满足一 定控制要求的控制系统。 系统综合：控制系统设计好后，即控制系统的主要元 件和结构确定后，为了满足系统的性能指标，需要改变 控制系统的某些参数或结构或附加某种装置。这个过程 称为系统的校正或系统的综合。
自动控制原理 书籍
自动控制原理书籍
以下是一些关于自动控制原理的经典教材和参考书籍：
1. 《现代控制工程》（作者: Ogata Katsuhiko）- 这是一本经典
的自动控制原理教材，介绍了控制系统的基本概念和设计方法。
该书以清晰、简洁的方式呈现了自动控制原理的内容。
2. 《自动控制原理》（作者: William L. Brogan）- 这本书提供
了对自动控制原理的深入理解，并介绍了控制系统的分析和设计方法。
该书通过大量的例子和习题帮助读者提高他们的掌握程度。
3. 《现代控制系统》（作者: Richard C. Dorf, Robert H. Bishop）- 这本书详细介绍了现代控制理论和实践的各个方面。
该书覆
盖了从系统建模到控制器设计和系统分析的各个方面，是自动控制领域的经典教材之一。
4. 《现代控制技术》（作者: Christopher Kilian, Professor of Electrical Engineering）- 该书介绍了自动控制的理论和实践，
提供了多种数学和工程工具来分析和设计控制系统。
该书强调了实际应用和现代工程技术的重要性。
除了上述书籍，还有许多其他相关的著作和参考书籍可供选择，具体选择可能取决于读者的背景和需求。
(完整版)山东大学847自动控制原理复习计划
山东大学847自动控制原理复习计划一、参考书目分析1、指定参考书目【反复研读】《自动控制原理》（第一版或第二版均可），王划一主编，国防工业出版社2001年版。
备注：山大本科生目前使用第二版教材。
第一版和第二版教材内容差不多，各有优点和缺点，最好都有一本。
只看第二版或第一版也可以。
《现代控制理论基础》，王划一主编，国防工业出版社2004年版。
备注：只有一版。
2、拓展资料《自动控制原理》（第五版），胡寿松主编，科学出版社。
《自动控制原理习题集》，胡寿松主编，科学出版社。
《自动控制原理习题详解与考研辅导》，王划一、杨西侠编著，国防工业出版社。
备注：本人建议胡的教材可以不用看，看好山大自己的教材，认真做课后题和研读真题等，分析出题规律，专业课130+，是没有问题的。
《习题详解与考研辅导》这本书还是不错的，山大老师编的，里面有课本习题的详解，还有典型题目、考研真题，是一本很不错的参考书。
3、参考书复习建议①首先按照指定教材，从头到尾，全部认真看一遍。
②第一遍按照2016年专业课考研大纲要求全部看一遍，这几年大纲基本不变。
③在看第一遍的同时把课后习题全部做一遍，对照参考答案，看看自己的基础哪里有问题。
④看完一遍之后，可以做做山大本科期末题，重点研读专业课辅导讲义等。
⑤对于一些重点章节，结合复习资料，要继续深入理解。
⑥做考研真题，要有时间限制，对照参考答案，看自己的正确率，及时发现不足，查缺补漏。
⑦有条件的同学，可以弄到山大本科生上课的课件，在第一遍复习时结合课件，效果更好。
备注：简单来说，就是结合专业课大纲，看好教材，做好课后题和真题。
二、考情分析1、考试题型①结构图化简，梅森公式②时域法分析③根轨迹法分析④频域法分析⑤校正⑥非线性系统分析⑦离散系统的分析⑧现代控制理论部分备注：自控题型基本不变，现控考察重点知识。
2、考试难度分析《自动控制原理》稳中有变，每年命题难度基本一致；《现代控制理论基础》每年命题难度有升高的趋势。
自动控制原理 - 电子科技大学成都学院在线学习平台
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自动控制系统的基本控制方式
反馈控制方式 ：按偏差进行控制，较高的动静态控制性能； 结构、线路复杂，系统分析与设计较复杂。 开环控制（顺序控制）：系统输出量对系统的输入量不产生影
响，结构简单、调整方便、成本低
有两种方式：
（１）按给定量控制 （２）按扰动量控制
如龙门刨床速度控制系统将测速发电机 利用可测量的扰动量，产生补偿作用
n
测速发电机
系统基本部件及功能： 主（拖动）电动机SM 输入：电枢端电压 ua 输出：电动机速度 n 测速发电机 TG+电位器 输入：n 输出：ut 触发器CF+晶闸管整流器 KZ 输入：uk 输出： ua 给定电位器 输出： uo 放大器 FD 输入： u u0 ut
21
一些基本术语与概念
A. Lyapunov(李雅普诺夫,1857-1918)，数学家，在他的博士 论文中，Lyapunov系统地研究了由微分方程描述的一般运动系 统的稳定性问题，建立了著名的Lyapunov方法．
M. Minorsky(米诺尔斯基), 美国工程师，在１９２２年首先提 出了ＰＩＤ控制方法，成功地将其应用于美国海军军舰New Mexico的控制问题． H. S. Black , AT&T贝尔实验室的研究员, 于1927年发明了负反馈 方法与电子放大器,其工作为现代电子系统和通信系统奠定了基础 .
的输出断开，调节CF的输入电压来调节电机速度
24
复合控制方式： （1）按偏差控制+按扰动补偿控制
（2）按偏差控制+按给定补偿控制
电压
放大 功率 放大
SM
负载
电压 放大
TG
25
ug
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主要参考书
“自动控制原理”是控制系及相关自动化专业最重要的专业基础课，历来国内外知名院校都非常重视该门课程,故出版了许多的教材与参考书。
国内各高校最近也出了许多不同版本的教材，作为任课教师，我推荐下面一些。
1.J ohn J.D’azzz, Constantine H.Houpis.Linear Control System Analysis and
Design., 清华大学出版社和McGraw-Hill联合出版,2000.12(本书以其内容的基础性，论述的严谨性，教学的适用性等被美国多所知名大学采用作为控制理论与控制工程专业方向的本科层次的控制理论教材或主要教学参考书)。
2.Katsuhiko Ogata. Modern Control Engineering. (3rd Edition) .Prentice Hall,
Inc.1998 —有中译本卢伯英，于海勋等译。
《现代控制工程》（第三版）. 电子工业出版社. 2000.5（从实际应用的角度，将控制原理与控制工程结合起来）3.Morris Driels. Linear Control Systems Engineering. 清华大学出版社和
McGraw-Hill联合出版,2000.12（非控制专业的控制理论教材，更为基础一点）4.Carious A.Smith. Principles and Practice of Automatic Process Control. New
York: JOHN WILEY & SONS. 1985
5.胡寿松主编. 自动控制原理(第四版). 2001年2月由科学出版社的(该书初版
于1979年，前三版均由国防工业出版社出版)____控制系指定考研参考书
6.戴忠达主编. 《自动控制理论基础》.北京：清华大学出版社,1991年第1版
7.沈平等编著. 《过程控制理论基础》. 杭州：浙江大学出版社. 1991.4
8．王划一主编. ＜自动控制原理＞. 北京：国防工业出版社. 2001.11
另：第六章参考书
9．Gene F.Franklin et al. Digital Contro; of Dynamic Systems. 清华大学出版社和McGraw-Hill,2001.9
10．绪方胜彦. 离散时间控制系统. 西安交通大学出版社。