安川机器人常见型号【一览表】
安川机器人各个系列详细资料
±360° 140°/s 140°/s 140°/s 305°/s
电类、塑胶类等行业。
驱动功 率
9.5KVA
安装方 式
倒挂、壁挂、地面
安全问 题
机器人有自动《碰撞检测功能》，机器人最大干 扰力 为100L，超过数值，机器人自动停止。
码垛能力范 围
与配套设计有关系
湿度
0～+45℃
安装环 境
温度 振动 其它
20～80%RH(无结露)
4.9m/s2以下 ◆不可有引火性及腐蚀性气体、 液体 ◆不可用涉水、油、粉等 ◆不可靠近电磁气源头
产品详细参数
型 号
MPL100
பைடு நூலகம்
用 途
涂装、搬运、码垛、装配、切割
构 造
垂直多关节
自由 度
6轴 分：S、L、U、R、B、T
可
搬重 量
100KG(要算上抓手工件的重量）
本
体重 量
1700KG
重复定位精 度
±0.5mm
作业半径范 围
3159MM
输入电 压
200V—60HZ或220V—50HZ
驱动方 法
伺服马达
S轴（旋转）
±180°
L轴（下臂）
﹢90°
动作范 围
U轴（上臂）
R轴（手腕旋 转）
B轴（手腕摆 动）
T轴（手腕回 转）
S轴
﹢15.5° -
±360° 140°/s
L轴
140°/s
最快速
U轴
度 R轴
140°/s -
喷涂能力范 这方面和配套设计有关系，（防暴机器人需专门
B轴
围
购买)
安川机器人介绍入门介绍(扫盲)
11
４．机器人的构造
◯ ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＡ系列
MOTOMAN
调试时间比以前少 3/1
旧弧焊机器人
ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＡ系列
◆ＥＡ系列是・・・ 将弧焊时必须要使用到的焊枪电缆内置在机械臂中
避免了与焊枪电缆间的干涉，缩短调试时间的弧焊专用机器人。
YASKAWA Robotics Automation Division
CSL系列 ＬБайду номын сангаас列 Ｋ，ＳＫ系列
CSL15D
其他
ＵＰ，ＨＰ系列
HP6
ＵＰＪ３Ｄ（双臂机器人）
YASKAWA Robotics Automation Division
UPJ3D
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
9
４．机器人的构造
◯ 为什么平行四边形关节型的刚性比V型的高呢？
Ｖ型
平行四边关节型
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
3
２．机器人的动作
◯ 机器人的轴构成是怎么样的？ 以下为标准6轴机器人HP系列机器人的轴构成。
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Automation Division
高刚性机械臂 ・轻量・实现高剛性构造 ・采用高刚性减速机
高性能ARM控制的开发 ・抑制振动控制 ・非干涉控制
MOTOMAN
・确保广大的动作范围，扩大机器人的适用范围。 ・减少部品点数，提高维修性。
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
MA1400安川机器人使用手册
YASKAWA MOTOMAN-MA1400机器人使用说明书型号：YR-MA01400-A00（标准型） YR-MA01400-A01（S•L•U轴装有限位开关）YR-MA01400-A10（倒挂型）YR-MA01400-A11（倒挂 S•L•U轴限位开关）请确保使用说明书到达本产品的最终使用者手中。
MOTOMAN-MA1400机器人使用说明书DX100 使用说明书DX100 操作要领书DX100 维护保养说明书「DX100操作要领书」根据用途不同内容有异，请一定确认与用途是否相同。
SGMHW0484968HW0484968 MA1400HW0484968 MA1400安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并完全掌握本书说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项极为重要，请勿不严格遵守。
HW0484968 MA1400HW0484968 MA1400HW0484968MA1400本书常用词汇定义「MOTOMAN」是安川电机工业机器人的商品名。
MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX100”、“DX100示教编程器”和“连接电缆 ”构成。
在这本书中，这些部分如下表所示。
机器人各部分本书的表示DX100控制柜DX100DX100示教编程器示教编程器机器人到控制柜的连接连接电缆电缆MA1400警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。
请严禁遵守警告牌上记载的事项。
处警告牌外，机器人上还贴有打印机型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以上内容基础上使用。
图 : 警告牌位置1 开箱检查MA1400 1.1 确认装箱内容1开箱检查1.1确认装箱内容到货之后，请确认装箱内容。
标准规格机器人有以下四部分内容（如有选项请确认其他内容）：• 机器人• DX100• 示教编码器• 机器人电缆（机器人至DX100之间的电缆）HW04849681 开箱检查MA1400 1.2 确认订货号1.2确认订货号请确认机器人与DX100的订货号是否一致。
安川工业机器人伺服部分型号
SGMSH-20A2A-YR21 SGMPH-04A2A-YR21 SGMPH-04A1A-YR12SGMPH-04A1A-YR11 SGDM-04ADAY32 SGMAH-08AAA4C SGDB-75VDY178SGMPH-02A1A-YR11 ，SGMPH-02A1A-YR12 ，SGMPH-02A1A-YR32，SGMPH-02A1A-YR22，SGMPH-01A1A-YR11，SGMPH-01A1A-YR12，SGMPH-02A1A-YR22，SGMPH-02A1A-YR32，SGMPH-04A1A-YR11 SGDV-200A15AY820AA SGDM-01ADAY287 SGDM-04ADA SGM-A3A3NT31 SGMAS-A5ABA-TE11 USAREM-05ACN11 SGMG-06V2BBB SGMGH-30A2A-YRA1 SGME-01AFNT31 SGDM-A5BDA-R SGDM-04AD-RY24 SGMPH-04A1A-YR13 SGDV-2R8A11AY804AA SGMGH-13A2A-YR71 SGMPH-02A1A-YR32 SGDM-A3ADA-R SGMAH-01AAA21-Y2 SGMAH-02AAA2C-Y2 SGDB-75VDY178 SGMAS-02A2A21-Y2 SGDS-08A12A-Y27 SGMAS-A5ACAH101-E SGDS-04A12AY27 SGDS-02A12AY27 SGMAH-02B1A6C SGM-A3CWYB11 SGDP-02APAY108 SGDA-01VPY197 SGMPS-02A2AHB21 SGMAH-A5AAA61D-OY SGMPH-02ACA-SW11 SGMPH-01ACA-SW11 SGMP-08A3TE51 SGMPH-04ACA-SW11 SGMPH-01ACA-SW11 SGMPH-02ACA-SW11 SGMAH-04AAA41 SGMAH-08AAA41 SGDM-08ADA SGMAH-04AAA4C SGDM-04ADA SGDM-08ADA SGMGH-05ACA61 SGDM-05ADA SGMGH-09ACA61 SGDM-10ADA SGMGH-13ACA61 SGDM-15ADA SGMGH-20ACA61 SGDM-20ADA SGMGH-30ACA61 SGDM-30ADA SGMAH-01AAA41 SGDM-01ADA SGMAH-02AAA41 SGDM-02ADA SGMAH-04AAA41 SGDM-04ADA SGMAH-08AAA41 SGDM-08ADA SGMP-02U314M SGMAH-02BAA21 USASEM-02A USAREM-01DN2X USAREM-07AF111 USAREM-07CE2 USAREM-07AE2K USAFED-02DA1 SGMP-08AWYR42 SGMP-08A314 SGM-01A3T012 SGM-01A312C SGM-A3A314 SGMAH-01A1A41 SGMAH-02AAA41 SGM-02GNK23 SGM-02AGSUX SGMAH-04AAA41 SGM-02A3SU12 R02MAK0E RO1SAK0E USASEM-02AE2 USAREM-01BF2KB USAFED-09-KN52 USAREM-02C SGMPH-081A21 SGMPH-08AAA41 SGMPH-15A1A41 SGM-08A31 SGM-08A314 04AWYH61 SGM-01U314M SGM-02B314B SGMG-90A2W-TW11 USAGED-09A22K SGM-04AWFJ32 SGMP-04AWYR32 SGMP-01AWYR22 SGMP-01AW SU12 SGMP-04AWYR31 SGMP-04AWYR62 SGM-04AWYR13 SGMP-02W3026 SGM-08AWFJ41 SGMGH-03ACB21 SGMPH-15AAA21 SGMPH-15A1A-YR11 USAPEM-07YR23 SGM-01U3B4L SGM-08A314S SGMAH-A3A1A4S SGMAH-02A1A4C SGMAH-01AAA4C SGDM-08ADA SGMAH-08AAA41 SGDM-04ADA SGMAH-01AAA4C SGDM-01ADA SGMAH-02AAA4C SGDM-02ADA SGMAH-04AAA4C SGDM-04ADA SGMAH-08AAA4C SGDM-08ADA SGDA-01AS SGDA-A5AS SGDA-01AS SGDA-02AS SGDA-04AS SGDA-08AS SGDA-A3AP SGDA-01AP SGDA-02AP SGDA-04AP SGDA-A5AP, SGDA-08AP,SGDB-05ADG,SGDB-10AGDGSGDB-15ADP,,SGDB-30ADG,SGDB-30ADS,SGDB-75ADG,SGDB-44ADS,SGDB-10ADS,SGDM-05AD SGDM-01AD SGDM-02AD SGDM-04AD,SGDM-08AD SGDM-10AD SGDM-15AD SGDM-20AD SGDM-30AD,SGDM-50AD SGDM-60AD SGDM-A3ADSGDH-01AE SGDM-02AE SGMAH-01AAA41 SGDM-01ADA SGMAH-02AAA41 SGDM-02ADA SGDM-A5AD, SGMGH-44ACA61 SGDM-50ADA SGMGH-55ACA61 SGDM-60ADSGMGH-75ACA61SGM-04A312 SGM-02A314 SGM-02B312 SGM-02A312 SGM-02VGNK11 SGM-02A3SU12 SGM-02A3YH11 SGM-A3BW128 SGM-02B314B SGM-02AWG22 SGM-02AW12D SGM-04AW14 SGM-A38W12B SGM-04AW12 SGM-02VGNK11 SGM-08A3G36 SGM-08A312 SGM-08A31 SGM-02AWNS11 SGM-04A314 SGM-04AS14 SGM-02A3YB11 SGM-04A314C SGM-04A314B SGM-04A314C SGMG-06A2BBB SGMG-1AA2A SGMG-20A2AAB SGMG-20A2A SGMAS-04A2A21 SGMAH-Q1AAF41 SGMPH-01AAA41 SGMPH-01A1A21 SGMP-01U314M SGMGH-05ACA61 SGDM-05ADA SGMGH-09ACA61 SGDM-10ADA SGMGH-13ACA61 SGDM-15ADA SGMGH-20ACA61 SGDM-20ADA SGMGH-30ACA61 SGDM-30ADA SGMGH-44ACA61 SGDM-50ADA SGDM-A3AD ,SGDM-A3ADA ,SGDM-A5AD ,SGDM-A5ADA , SGDM-01AD ,SGDM-01ADA, ,SGDM-02ADA ,SGDM-04AD ,SGDM-04ADA ,SG DM-05AD ,SGDM-05ADA ,SGDM-08AD, SGDM-08ADA ,SGDM-10AD, SGDM-10ADA,SGDM-15AD, SGDM-15ADA, SGDM-20AD ,SGDM-20ADA SGDM-30AD ,SGDM-30ADA, SGDM-50ADA, SGDM-60ADA, SGDM-75ADA SGDM-1EAD SGDM-A3BD ,SGDM-A3BDA, SGDM-A5BD,SGDM-A5BDA,SGDM-01BD, SGDM-01BDA,SGDM-02BD ,SGDM-02BDA;。
安川工业机器人伺服部分型号
安川工业机器人伺服部分型号近年来，随着科技的不断进步和工业自动化的快速发展，机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
作为一家专注于工业机器人制造的公司，安川工业机器人（Yaskawa Electric）的伺服部分型号备受瞩目。
本文将介绍安川工业机器人伺服部分型号，并探讨它们对工业生产的影响。
一、型号A-1000型号A-1000是安川工业机器人伺服部分中的一款重要产品。
其优势主要体现在三个方面：性能优异、稳定可靠、易于操作。
首先，型号A-1000具有出色的性能。
它采用了先进的数字控制技术和高精度传感器，通过精准的位置控制和转矩控制，实现了精密的运动控制。
不仅如此，A-1000还支持多轴同步运动，可以同时控制多个运动轴，大大提高了生产效率。
其次，型号A-1000具有稳定可靠的特点。
它采用了高品质的元器件和先进的故障诊断系统，能够实时监测设备状况，并及时报警。
一旦出现故障，A-1000能够迅速响应，及时采取措施进行修复，确保工业生产的稳定进行。
最后，型号A-1000操作简单便捷。
它采用了人性化的界面设计和智能化的操作方法，使得工作人员能够轻松掌握使用技巧。
不需要复杂的编程和调试过程，即可实现机器人的运动控制，提高了生产效率和工作效率。
二、型号B-2000型号B-2000是安川工业机器人伺服部分中的另一款重要产品。
它具有以下特点：高效节能、多功能应用、智能化控制。
首先，型号B-2000具有高效节能的特点。
它采用了先进的节能技术和智能控制算法，能够在工作过程中实现能量的有效利用，并最大程度地减少能源的浪费。
与传统的机电设备相比，B-2000能够大幅度降低能耗，不仅节约了能源资源，还降低了生产成本。
其次，型号B-2000具有多功能应用的特点。
它适用于多种工业生产环境和工艺流程，可以灵活应对不同的生产需求。
无论是装配生产线，还是物料搬运，甚至是高精度加工，B-2000都能够胜任。
这使得厂商在选型时更加灵活多样，可以根据实际需要进行选择。
安川多功能用途机器人(中文)MOTOMAN-MH HP_CN
MOTOMAN-XMXH152S3
Մൖ࣭负ྔ载 05k0g0k，g最大伸长度R7R0060m0mmm 对应DX100 对应FS100
740
尺寸及动作范围
单位 : mm
4×M8×P1.25
深 : 16
170
423 298
70 55
: P 点动作范围
4×M4×P0.7 深: 8
2×M4×P0.7 深: 8
仿真已不仅限于对机器人动作的仿真，并且进化为可再现实 机的功能，操作，画面显示的虚拟控制器。有机器人操作知 识的人都可轻松进行仿真作业。
简单 维修 故障诊断
ＭＯＴＯＭＡＮ不断追求监控，故障诊断及构造上的改善，从而缩短维修时间与故障发生后的恢复时间。
故障诊断功能
缩短部件更换时间
报警发生时，在示教编程器上会显示报警详细内容，原因及 策。对故障发生时的解决提供帮助。
硬件
机器人本体
DX100 控制柜
臣蚧 鞒
同级别性能最高
通过应用高速小惯量伺服电机和最新控制技术，实现 世界最快速。在腕部容许惯量增加的同时，保证了机 器人本体的小型化。
小型控制柜（宽４２５ｍｍ），占地面积 减小２３％ * 2 。通过 安装偏柜最多可 以控制７２个轴（８台机器人）。
应对恶劣环境作业
机器人进入待机后，
会切断电机的输出， 节能
并启动抱闸。
约 25%
待机开始，经过
一定时间后，会 时间
启动抱闸。
*5 : 可适用的机器人机型，请咨询本公司。
3
短流程的总体方案
轻松 操作 仿真
示教和仿真的操作性提高，大大缩短系统集成所需要的时间。
多窗口显示功能
仿真 MotoSimEG-VRC 选项
安川机器人介绍入门介绍(扫盲)
安川介绍入门介绍(扫盲)安川介绍入门介绍(扫盲)1：什么是安川？安川是由的安川电机公司开发和生产的一种工业。
它采用先进的控制系统和高精度的传感器技术，具有灵活性、高效性和安全性。
安川广泛应用于制造业各个领域，包括汽车制造、电子设备生产、食品加工等。
2：安川的种类和应用领域安川有多个系列和型号，包括SCARA、Delta、人形等。
每种都有其特定的应用领域，例如SCARA常用于组装和装配任务，Delta常用于高速挑选和包装任务，人形常用于服务业和研究领域。
3：安川的特点和优势安川具有以下特点和优势：- 灵活性：可以根据任务需求进行编程和调整，适用于不同的生产线和工作站。
- 高效性：具备快速和精确的动作能力，能够提高生产效率和产品质量。
- 安全性：配备有安全传感器和防护装置，确保操作人员和设备的安全。
- 可靠性：通过先进的控制系统和故障诊断功能，能够实时监测和调整的工作状态。
4：安川的操作和编程安川的操作和编程通常由专业人员完成。
操作人员可以使用安川控制器上的触摸屏界面，进行的启动、停止和监控。
编程人员可以使用安川控制器上的编程软件，编写的工作程序和逻辑。
5：安川的维护和保养安川的维护和保养是保证其正常运行和寿命的重要环节。
操作人员和维护人员需要定期检查和清洁的关键部件，如传感器、电缆和联轴器。
如果发现故障或异常，应及时联系安川的售后服务团队进行维修和调试。
6：安川的未来发展趋势随着和物联网技术的不断发展，安川在未来将继续发展和创新。
预计安川将更加智能化和自主化，能够适应更复杂和多样化的工作任务。
附件：本文档附带了关于安川规格和性能的详细说明和技术手册。
法律名词及注释：- ：根据国际标准ISO 8373，定义为可编程的多功能操纵，可以移动在多个轴上或固定在一个位置上的装置。
- 控制系统：指控制运动和行为的计算机系统，包括硬件和软件。
- 传感器：指用于感知和检测周围环境和状态的装置，例如光电传感器和力传感器。
安川机器人参数s4c说明
安川机器人参数s4c说明安川机器人参数s4c说明简介安川机器人是一种先进的工业机器人，能够实现自动化生产和加工。
其参数s4c是指安川机器人控制系统的相关参数，下面将详细介绍这些参数的含义和作用。
目录•S4C参数介绍–系统参数–机械参数–监控参数•S4C参数详解–系统参数•控制模式•控制周期•机器人轴数•…–机械参数•机器人速度•机器人负载•关节角度范围•…–监控参数•机器人状态•报警处理•故障诊断•…S4C参数介绍在介绍具体的S4C参数之前，我们先了解一下S4C参数的分类。
S4C参数主要分为系统参数、机械参数和监控参数三大类。
系统参数系统参数主要影响机器人的控制模式、运动规划和控制周期等方面，是机器人控制系统的基本配置。
以下是系统参数的一些常见内容：- 控制模式：包括位置控制、速度控制和力控制等。
- 控制周期：指控制系统每隔多少时间进行一次计算和更新。
- 机器人轴数：表示机器人运动的自由度，对应机械臂关节数目。
机械参数体现了机器人硬件方面的特性，包括机器人的速度、负载能力、工作范围等。
以下是机械参数的一些常见内容： - 机器人速度：表示机器人的最大运动速度。
- 机器人负载：指机器人能够承受的最大负载重量。
- 关节角度范围：表示机器人关节的可调节范围。
监控参数监控参数用于监测和处理机器人的状态、报警和故障等信息，确保机器人正常运行和工作安全。
以下是监控参数的一些常见内容： -机器人状态：包括机器人的运行状态、位置信息等。
- 报警处理：用于处理机器人可能出现的各种报警信息。
- 故障诊断：通过监控参数，可以对机器人进行故障诊断和排除。
S4C参数详解接下来，我们将详细解释每个S4C参数的含义和作用。
系统参数控制模式控制模式决定了机器人的控制方式，常见的控制模式有位置控制、速度控制和力控制等。
控制周期控制周期是指控制系统每隔多少时间进行一次数据计算和更新，控制周期越短，机器人的响应速度越快。
机器人轴数是指机器人运动的自由度，也可以理解为机械臂的关节数目，决定了机器人的灵活性和可控性。
安川机器人操作及编程简易教程
5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。
CONFIDENTIAL
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CONFIDENTIAL
程序点2——作业开始位置附近 在该点处调整机器人姿态至合适的作业姿态。 1. 用轴操作键，设定机器人姿态为合适的作业姿态。
2.按[回车]键，输入程序点2（行0002）。
3.2.2 示教
程序是把机器人作业内容用机器人语言加以描述的作业 程序。以下为机器人输入从工件A点到B点的加工程序， 此程序由1～6的6个程序点组成。
CONFIDENTIAL
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程序点1——开始位置
移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。
程序点3——作业开始位置 保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。 此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证 在移动的过程中机器人姿态不变。 1. 用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中 速，状态区域显示如下。
CONFIDENTIAL
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3.2.3 示教轨迹的确认
1. 把光标移到程序1所在行。
2. 按手动速度的[高]或[低]键，设定速度为中。
3. 按下[前进]键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次[前进]键， 机器人移动一个程序点。 4. 程序点完成确认后，将光标放回程序起始处。 5. 所有程序点的连续动作：按下[联锁]键的同时，按下[试运行]键，机器人 连续再现所有程序点，1个循环后停止。
安川参数表
参数号参数位设定含义
pn0000改变电机方向
pn00011位置控制方式
pn00b31单相电压输入
pn50A17伺服信号上电有效
pn50A48正向限位失效
pn-50b18反向限位失效
PN20e16777216电子齿轮分子编码器分辨率
625电子齿轮分母负载轴转一圈的移动量
16777216
螺距/0.001
16777216
1250 PN20002一倍频90AB脉冲控制
PN20031或2基电极开路信号
PN216加减速时间参数
PN217位置平均移动时间
PN21220000电机转一圈输出脉冲数根据CNC反馈倍频决定4X5000 pn170
un00c输入指令脉冲数监控反X电子齿轮比
un00d反馈脉冲数监控
1048576108262144 5000111250
10000
4
cn40s-on伺服使能信号
cn-42p-0t正向限位
cn-43n-ot反向限位
cn-44AMR-RST故障复位
cn-7A+
丝杠端齿数cn-8A-
电机端齿数CN-11B+
8CN-12B-1CN-33PAO+ CN-34PAO-CN-35PBO+ CN-36PBO-CN-19PCO+ CN-20PCO-2控制脉冲输出脉冲。
安川机器人输出信号50016
安川机器人输出信号50016
摘要：
1.安川机器人概述
2.安川机器人的常用型号及应用领域
3.安川机器人外部启动信号及其接线图
4.结束语
正文：
一、安川机器人概述
安川机器人是一种广泛应用于工业领域的自动化机器人，以其出色的性能和可靠的稳定性而著称。
在我国，安川机器人已经成为了众多行业中必不可少的重要设备，助力我国工业生产效率的提升。
二、安川机器人的常用型号及应用领域
安川机器人有很多种型号，下面列举一些常用型号及其应用领域：
1.通用机器人：gp7、gp8、gp12、gp25、gp50、gp88、gp180、
gp180-120、gp225 等。
这些机器人广泛应用于装配、搬运、上下料等常规工业生产场景。
2.焊接机器人：ar1440、ar2010。
这些机器人主要用于金属焊接领域，提高了焊接质量和效率。
3.防爆机器人：这些机器人适用于易爆环境中的自动化作业，保证了人员安全和生产连续性。
三、安川机器人外部启动信号及其接线图
安川机器人外部启动信号通常包括以下几个：
1.启动信号：用于启动机器人执行任务。
2.停止信号：用于停止机器人执行任务。
3.紧急停止信号：用于紧急停止机器人执行任务，以确保人员安全。
4.其他控制信号：例如方向控制、速度控制等，用于控制机器人执行任务过程中的具体动作。
具体的接线图需要根据机器人的具体型号和应用场景来绘制，一般来说，接线图应包括电源线、信号线、控制线等，确保接线准确无误，以保证机器人的正常运行。
四、结束语
安川机器人作为一种重要的工业自动化设备，在我国的工业生产领域发挥着重要作用。
安川机器人操作手册简易
安川操作手册简易操作手册1.引言1.1 目的1.2 受众1.3 范围2.安全注意事项2.1 安全警示标志2.2 健康和安全要求2.3 风险评估2.4 安全设备2.5 停机程序2.6 紧急停机3.介绍3.1 型号和规格3.2 功能和特点3.3 配置和组件4.准备工作4.1 安装要求4.2 电源和电气连接 4.3 网络连接4.4 硬件和软件要求4.5 备份和恢复5.设置5.1 初始化过程5.2 软件安装5.3 系统设置5.4 校准和校验6.操作指南6.1 控制界面6.2 操作基础6.3 运动和路径规划 6.4 程序编写6.5 监控和调试7.维护和保养7.1 保养计划7.2 清洁和润滑7.3 维修故障排除7.4 部件更换和升级8.支持和资源8.1 常见问题解答8.2 技术支持8.3 在线资源8.4 联系信息9.附件9.1 附件一：安川规格表9.2 附件二：安装示意图9.3 附件三：示例程序代码法律名词及注释：- 安全警示标志：指示潜在的危险情况或特殊注意事项的标志。
- 风险评估：对潜在风险进行评估和分析的过程，以确定适当的控制措施。
- 紧急停机：紧急情况下迅速停止运行的程序。
- 软件安装：将操作系统和相关软件安装到控制系统的过程。
- 备份和恢复：对数据进行定期备份，并在需要时进行恢复的过程。
本文档涉及附件：1.安川规格表：提供了的型号、规格和性能参数的详细信息。
2.安装示意图：图示的安装方式、位置和相关的连接示意图。
3.示例程序代码：提供了编写程序的示例代码，供参考和学习。
EAN机器人使用说明书安川
EA2024N机器人使用说明书安川EA2024N机器人使用说明书安川一、产品概述EA2024N机器人是安川（Yaskawa）公司推出的一款四轴工业机器人，具有高精度、高速度、高可靠性等特点。
该机器人广泛应用于装配、搬运、焊接、喷涂等工业自动化领域。
本文将详细介绍EA2024N机器人的安装、配置、操作、故障排除及注意事项。
二、安装与配置1、电气接线按照机器人底座上的电气接线图进行正确的电气连接。
确保电源线、控制线、I/O线等连接正确，以免出现短路、断路等问题。
2、控制系统连接将机器人控制系统与PC或PLC等设备进行连接，确保通信正常。
使用合适的通信线缆连接控制系统的串口和PC/PLC的串口。
3、机器人参数设置在机器人控制系统上设置必要的参数，例如机器人坐标系、工具坐标系、重力补偿等。
这些参数对于机器人的正常运行至关重要，请根据实际需求进行设置。
三、操作指南1、编程软件安装下载并安装适合EA2024N机器人的编程软件，例如安川MOTION-SUITE。
安装过程中，请遵循软件厂商提供的安装指南。
2、机器人启动与停止在操作机器人之前，请确保所有安全措施已经到位，例如将紧急停止开关设置在易于触及的位置。
启动机器人时，请按照编程软件的操作指南进行操作。
同样，在需要停止机器人时，请遵循正确的操作流程。
3、参数设置与编程使用编程软件对机器人进行编程和参数设置。
根据实际生产需求，编写适合EA2024N机器人的程序，并进行调试和优化。
四、故障排除1、故障诊断当机器人出现故障时，首先检查机器人显示屏上的错误信息。
根据错误代码和提示信息，查找故障原因。
2、故障排除步骤根据故障原因，采取相应的排除步骤。
例如，重新连接电气线路、调整参数、重启控制系统等。
如果问题仍然存在，建议联系专业技术人员进行检修。
五、注意事项1、安全操作操作机器人时，务必遵守安全操作规程。
确保机器人运行区域内的安全防护措施完备，例如防护栏、安全警示标识等。
安川机器人各个系列详细资料
驱动功 率
9.5KVA
安装方 式
倒挂、壁挂、地面
安全问 题
机器人有自动《碰撞检测功能》，机器人最大干 扰力 为100L，超过数值，机器人自动停止。
码垛能力范 围
与配套设计有关系
湿度
0～+45℃
安装环 境
温度 振动 其它
20～80%RH(无结露)
4.9m/s2以下 ◆不可有引火性及腐蚀性气体、 液体 ◆不可用涉水、油、粉等 ◆不可靠近电磁气源头
产品详细参数
型 号
MPL100
用 途
涂装、搬运、码垛、装配、切割
构 造
垂直多关节
自由 度
6轴 分：S、L、U、R、B、T
可
搬重 量
100KG(要算上抓手工件的重量）
本
体重 量
1700KG
重复定位精 度
±0.5mm
作业半径范 围
3159MM
输入电 压
200V—60HZ或220V—50HZ
驱动方 法
伺服马达
应用领域： ②、喷涂：汽车类、玩具类、电子类、塑胶类、家电类等。
③、焊接：汽车类、电子类、家电类、金属加工类、锯造类等。
广泛应用 于：
弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学
0～+45℃ 20～80%RH(无结露)
4.9m/s2以下 可有引火性及腐蚀性气体、 可用涉水、油、粉等 可靠近电磁气源头
喷涂能力范围这方面和配套设计有关系防暴机器人需专门购买305最快速度140弧焊点焊涂胶切割搬运码垛喷漆科研及教学95kva140与配套设计有关系倒挂壁挂地面140机器人有自动碰撞检测功能机器人最大干扰力为超过数值机人自动停200v60hz或220v50hz伺服马达36100kg要算上抓手工件的重量动作范围181700kg05mm3159mm产品详细参数产品详细参数mpl100安装环境04涂装搬运码垛装配切割2080rh垂直多关节49ms不可有引火性及液体不可用涉水油不靠近电磁气45120类等行业
安川机器人操作及简单故障处理88394
安川机器人操作及简单故障处理一．机器人简介1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。
四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。
机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。
这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。
六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。
六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。
控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。
控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。
此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。
再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。
示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。
2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。
机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。
机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。
二．机器人的操作和程序的编写1、再现操作盒操作键说明：见P2-32、示教盘操作键说明：见P2-63、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言（INFORM II），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。
HP20D机器人参数和供货清单
HP20D机器人参数和供货清单安川搬运机器人MOTOMAN-HP20D适用控制柜：DX100、NX100、FS100安装方式：地面自由度：6负载：20kg垂直可达距离：3063mm水平可达距离：1717mm重复定位精度：±0.06mm动作规范S轴（旋转）：-180°~+180°动作规范L轴（下臂）：-110°~+155°动作规范U轴（上臂）：-165°~+255°动作规范R轴（手腕旋转）：-200°~+200°动作规范B轴（手腕摆动）：-50°~+230°动作规范T轴（手腕回转）：-360°~+360°最大速度S轴（旋转）：197°/S最大速度L轴（下臂）：175°/S最大速度U轴（上臂）：187°/S最大速度R轴（手腕旋转）：400°/S最大速度B轴（手腕旋转）：400°/S最大速度T轴（手腕回转）：600°/S容许力矩R轴（手腕旋转）：39.2N·m容许力矩B轴（手腕摆动）：39.2N·m容许力矩T轴（手腕回转）：19.6N·m容许惯性力矩R轴（手腕旋转）：1.05kg·m2 容许惯性力矩B轴（手腕摆动）：1.05kg·m2 容许惯性力矩T轴（手腕回转）：0.75kg·m2 主体重量：268kg电源容量：2.0kVA防护等级：IP65工作环境：45℃以下质保期：一年供货范围工业机器人HP20D一台包括：机器人本体（颜色为安川标准蓝色）控制柜DX100 （颜色57Y7/1）示教盒（电缆8米）供电电缆（5米款）变压器：AC380V/10KVA双语机能（英文?中文94313-DBLJC）通信机能（I/O通信模块）操作培训及其他该型号安川机器人标准配制产品供货范围仅包含上述内容。
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企业采用机器人代替人工生产已经不是什么新奇事了，机器人生产具有很多的优势，因而被人们大力推广。
安川机器人就是一个比较有名的品牌，成立至今已经推出多种用途的机器人，下面就来为大家详细介绍安川机器人型号。
安川机器人型号主要有以下几种：
产品一，安川机器人SEMISTAR-M、V系列--MCL，MFL，MFS系列MCL165
MCL165适用于洁净室内大型重物的搬运。
*大负载重达165KG，洁净度达到ISO6级。
产品二，安川机器人SEMISTAR-M、V系列--MCL，MFL，MFS系列SEMISTAR-VD95D SEMISTAR-VD95D适用于真空环境内*大搬运尺寸达730*920mm双腕玻璃基板搬运机器人!
产品三，安川机器人SEMISTAR-M、V系列--MCL，MFL，MFS系列MFS2500D
MFS2500D实现洁净室内多层第8代超大型液晶玻璃基板箱体内的高速搬运!
产品四，安川MS165，MS165紧凑型非常高，动作范围大，有助于回避干涉，在同样姿态下可增加机器人打点数，在提高生产效率和操作便利性上为用户提供有利帮助。
产品五，安川MH24，MH24采用中空手臂设计，可以内置电缆以便减少作业干扰。
MH24
安全性能优异，具有减速机和硬件的预防护功能，还可以监视机器人和极限动作。
其实安川机器人型号还有很多，这里就不在一一介绍了，每种型号都有各自的特点以及用途，因此大家在选择的时候一定要结合实际需要，不要盲目的选择，为自己带来不必要的麻烦。