第7章机电系统的建模
基于BIM的机电设备系统建模方法
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基于BIM的机电设备系统建模方法崔欢欢;周方晓;李智杰;崔晓静【摘要】提出基于建筑信息模型(BIM)的机电设备系统建模方法,借助图论构造机电设备连接拓扑图(EECTG),通过Revit API开发实现机电设备拓扑关系自动提取插件,结合Revit API提取机电设备连接关系和定位信息,使施工方在设备安装施工过程中可及时查看设备对应的参数信息、定位信息和空间连接关系,指导机电设备和管道的安装施工.试验结果表明,基于BIM的机电设备系统建模方法可有效提高复杂BIM机电设备系统的建模效率和机电机房的施工效率.【期刊名称】《现代建筑电气》【年(卷),期】2017(008)002【总页数】6页(P37-42)【关键词】建筑信息模型;机电设备;图论;拓扑关系【作者】崔欢欢;周方晓;李智杰;崔晓静【作者单位】西安建筑科技大学信控学院,陕西西安710055;西安建筑科技大学信控学院,陕西西安710055;西安建筑科技大学建筑学院,陕西西安710055;西安建筑科技大学信控学院,陕西西安710055;西安建筑科技大学建筑学院,陕西西安710055;凯迈(洛阳)测控有限公司,河南洛阳471000【正文语种】中文【中图分类】TU855建筑信息模型(Building Information Modeling,BIM)是信息化技术在建筑行业的直接应用,其中以Revit为代表的主流BIM设计软件不仅结合了传统的AutoCAD 二维设计,同时展现了三维参数化建筑信息模型[1]。
随着Revit的应用日益广泛,设计方和施工方对Revit的要求越来越高,特别是对于复杂机房的机电设计和机电施工方面,希望Revit可以提供更有效的方法,来提高复杂机电机房施工效率和机电设备系统建模效率。
设计方提供给施工方的BIM模型展现了传统CAD二维图纸所不能给予的视觉效果[2],但无法将庞大的BIM模型展现在移动终端供施工人员在施工现场及时查看,特别是对于空间狭小、系统复杂、施工难度高的机电机房[3],施工方迫切需要有效的机电设备建模方法来实现与设计方实时无缝对接,及时查看Revit机房机电模型来指导现场施工。
机电系统建模与仿真PPT课件-PPT资料72页
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5、功率键合图上因果关系及标注规则
a.因果关系
对于外界输给系统的功率,其中往往只知道一个 变量(力变量或流变量),而另一个变量则由系 统中各 因素的共同作用决定其量值。 同理对于系统中的任一作用元来讲,其功率键上 的力变量e和流变量f中,也有一个变量是以自变 量的形式输给该作用元,而另一个变量则是因该 作用元的作用而以因变量的形式反馈回系统。
p2 R阀
q8
Sf
( 1 R泄
1 R节
1 R阀
) p2
Av 12
状态变量表达式中变量包括:
储能元功率键上的因变量 P2
V12
F11
输入变量 Se Sf
阻性作用元 R泄 R节 R阀 R孔
第四步:消去储能元功率键上的因变量, 得到状态方程。
状态方程与功率键合图的物理意义是一致的。
<二>动态仿真 仿真说明与程序清单
四、应用实例
一、功率键合图的作用及优点
1 作用: 表示系统中的功率流程。在研究液
压系统的动态特性时,表示系统在各 种作用元(因素)的作用下,功率的 流向、汇集、分配和能量转换等。
2、优点
a 功率键合图对功率流描述上的模块化结构 与系统本身各部分物理结构及各种动态影响 因素之间具有直观而形象的一一对应关系。
第一步: 画出功率键合图 功率键合图
第二步:写出功率键合图中储能元件上原来的因 变量之间的关系
V12
1 I阀
P12
F11
1 C弹
x12
P2
1 C管
v2
第三步:应用键合图的规则及其变量间的逻辑关系,将 各状态变量的一阶导数(相当于原来的自变量) 推导成储能元功率键上的因变量及输入变量的代 数或函数关系。
机电一体化(机电一体化系统建模与分析)
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(一)动态系统的经典数学模型及其分析
物理的动力学系统,动态过程;能量、信号的转换作用。 系统数学模型的建立方法:
1)分析法(解析法),得到解析模型(机理模型); 2)系统辨识。 系统的非线性、时变性的处理
用解析法建立系统微分方程、传递函数的一般步骤(经典模型)
➢分析系统工作原理和系统中变量的关系,确定系统的输入量与输 出量 ➢选择合适的中间变量,根据基本的物理定律,列写出系统中每一 个元件的输入与输出的微分方程式 ➢消去其余的中间变量,求得系统输出与输入的微分方程式 ➢对非线性项加以线性化 ➢或做拉普拉斯变换,变代数方程消元或用方框图等效、梅逊公式 等方法形成传递函数。
电气网络
(a)R-C电路1
(b)R-C电路2 R、C换位
(c)R-L-C电路
(d)R-C滤波网络
以(d)为例说明
I1sUr sR1Uc1s,I2sUc1sR2Ucs Uc1sI1sC1SI2s ,UcsC12SI2s
负载效应
机械网络 (机械振动基础)
单自由度系统
c
md2 dyt2 (t)cdyd(tt)ky(t)F(t)
状态变量的个数一般等于系统所包含的独立储能元件 的数目。一个n阶系统有n个独立的状态变量,为状态的最 大线性无关组,或称最小变量组。选择不唯一,一般取系统 中易于测量观测的量作状态变量。
前述的M-C-K系统的状态空间表达式即为: R-L-C系统的状态空间表达式即为:
状态空间表达式为现代控制理论的基本模型!同时也是动力学系 统研究的一种重要模型。 现代控制理论与经典控制理论特性的比较:
三自由度系统及其固有模态振型
连续体振动系统 均匀简支梁:
简支梁的前三阶主振型可形如下图所示:
在电力系统机电暂态过程中的建模
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电力系统机电暂态仿真的过程及其建模方法摘要:本文介绍了一种任意拓扑网络的电力系统机电暂态过程计算非迭代方法以及RL等效网络法。
在这种方法中,电机模型(包括同步发电机和感应电动机)和静态RL负荷都要写成电流和角速度形式的柯西公式。
在从网络方程中除去有关电流的项之后我们可以得到一组代数方程用来计算节点电压。
模型的生成过程建议采用自动生成系统模型的方法。
最后,新方法的验证采用的是在含有15个节点的电力系统中暂态过程仿真。
关键词:机电暂态过程的非迭代计算法自动生成系统模型的方法1 引言电力系统机电暂态包括稳定性与质量调节研究两个方面。
在这种情况下,我们面对的最基本的问题是被调查系统是非线性的,而且是动态变化且规模不定的。
虽然我们所采用的计算技术越来越进步,但是在计算上的速度与内存量的限制仍然会阻碍技术的发展,这是当代所有自动化系统中都存在的问题。
而自动建立数学模型的过程是这个问题中较为复杂的部分,是主要的制约量。
评价一个数学模型是否有效的重要标准就是这个模型的规模,计算所用时间和内存的大小。
在编写暂态稳定计算程序的过程中,忽略电机和电力线联网系统组件的定子线圈电磁暂态过程[1,2,3]。
一般来说,当引入电力系统元件的微分方程时可以选择一定的步长来计算以取得一个近似值。
但是这样进行简化后的计算结果与实际系统的响应有一定的误差。
常见的程序是EMTP [4]模型,它可以用来研究多节点网络的电磁暂态。
在将网络中的微分方程转化成有关电压,电流以及其他已知量的代数方程时可以采用梯形法。
将所得的代数式联立形成节点方程组,然后用三角分解法来求解暂态过程。
在文献[5,6]中提到了EMTP模型中采用二端网络,补偿以及预测的方法来实现旋转机械的其他仿真功能。
在仿真过程中我们经常会发现电机失步的现象(这用来确定时间步长的大小,但是在计算中存在各种的时间常数以及需要根据速度的变化来反复迭代得到的常数,这就要求在每一个时刻都要进行矩阵的计算得到震荡的数值)。
复杂机电系统的建模与仿真技术研究
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复杂机电系统的建模与仿真技术研究现代机电技术越来越注重复杂系统的研究和开发,但是复杂系统往往由多个子系统的耦合构成,使得系统的设计、测试和优化等方面变得极为复杂和困难。
在这方面,建模和仿真技术的快速发展为复杂机电系统的研究提供了一种新的途径。
一、复杂机电系统的建模建模是复杂机电系统研究的重要基础,合理的建模可以快速的形成有效的仿真模型。
当然,建模的方法和技术是多种多样的,常见的有基于数学模型的建模方法,基于物理模型的建模方法和神经网络建模方法等等。
但是不管采用何种建模方法,建模效果好坏的关键在于模型的准确性和可靠性。
下面以数学模型为例,对复杂机电系统建模的几个关键点进行探讨。
1. 选择合适的建模工具选择合适的建模工具是建立复杂机电系统的数学模型的首要任务。
例如在机电一体化系统中因为涉及到多学科交叉,如电、机、液体等领域,因此在进行建模时需要采用比较通用的模型语言如Modelica或者MATLAB/Simulink等。
此外在涉及到特定领域,如风电系统、电力工程等,需要采用相应的软件,如ANSYS等。
当然,选择合适的建模工具不仅与领域有关,也需要考虑建模的复杂程度、重复利用性等因素。
2. 建立合理的变量模型建立复杂机电系统的数学模型,还需要考虑变量的建模。
系统中的变量包括输入、输出和控制变量等,它们具有不同的物理意义和参考系。
在模型建立过程中,需要建立一套合理的变量模型来表示系统的物理特征。
通常来说,在进行机电系统的变量建模时,需要将其分为机械、电气、液压和控制四个方面。
对于机械系统,常见的变量有位移、速度和加速度等。
对于电气系统,常见的变量有电流、电势和电磁力等。
液压系统中需要表达变量如液压油压力、流速等。
控制方面常用的变量如误差、控制量等。
理性建立合理的变量模型对模型的准确性和可靠性具有至关重要的意义。
3. 导出正确的物理方程机电的数学模型通常是由一系列的微分方程和代数方程组成的,因此构建数学模型的关键在于正确的表示物理方程。
机电建模—电气建模(BIM课件)
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安装要求 落到安装 基础高200mm 明装 下皮距地1.3m 明装 下皮距地1.3m 暗装 下皮距地1.3m 暗装 下皮距地1.3m 暗装 下皮距地1.3m 明装 下皮距地1.3m
位置 地下一层 地下一层 地下一层 一层 一层 二层 一层
配电箱
(2)根据项目需要,载入族
① 可以提前把需要用到的族载入进来。插入选项卡→载入族,选择合适的族 ② 或者系统选项卡→构件→放置构件→载入族,选择合适的族
随后,根据弱电平面图放置对应的网络插座。 最后,需要进入立面对其放置位置进行验证。
弱电系统元件
(3)弱电系统元件
对于弱电进线/分线箱的绘制,同样需要导入对应的族文 件,并在系统选项卡内点击构件按钮,在属性栏中找出导入 的弱电进线/分线箱元件。
弱电进线/分线箱需要对其的类型属性进行编辑,点击编 辑类型按钮,进入到类型属性对话框。类型属性中对其尺寸 进行修改,施工图要求弱电进线/分线箱尺寸为 W(400)xH(400)xD(180)。
强电系统元件
(4)放置附墙元件
附墙元件包括疏散指示灯、应急壁灯、开关及插座、MEB、 86盒。在此以一层疏散指示灯为例进行说明。
首先,导入疏散指示灯对应族文件。 根据施工图要求,疏散指示灯要距地0.5m,明挂。 在一层照明平面图中找到疏散指示灯位置,在其放置的墙体位 置绘制参照平面。 点击系统选项卡中的照明设备选项,在属性栏中选择“应急疏 散指示灯-壁挂式,然后修改立面位置为500mm。 根据平面图,将疏散指示灯放置在参照平面所在位置。进入到 立面图,对其放置位置进行检查,无问题即完成本次绘制。
最后在属性栏中对其放置的位置进行修改,按照施工 图要求输入偏移量。
配电箱的放置完成。
弱电系统元件
机电一体机电一体化系统建模
![机电一体机电一体化系统建模](https://img.taocdn.com/s3/m/a823521d443610661ed9ad51f01dc281e53a5665.png)
27
6.2.2 动力学模型
2. 机械转动系统
(1)转动负载基本类型 如图6-6所示,Ti 为输入力矩;i、o 为输入、输出转角;J为转动惯量;C为 粘性阻尼系数;K为弹簧扭转刚度。
C
K
J
i
Ti
i Ti
o
i
Ti
o
(a)惯性负载
CI 为刚体相对于原点通过质心C并与刚体固连的刚体坐标系的惯性张 量。
26
6.2.2 动力学模型
(4)拉格朗日方程
拉格朗日方程是拉格朗日力学的主要方程,可以用来描述物体的
运动,它是动力学普遍方程在广义坐标下的具体表现形式。拉格朗日方
程表示为
d L L dt q j q j Fj
(6-17)
输入与输出之间的相互关系。
5
6.1.1 建模基本步骤
(4)模型求解 利用获取的数据资料,对模型的所有参数进行计算或近似计算。
对于简单的数学模型可以直接求解,对复杂实际问题而言,有可能采用 解析法求解,但更多的是采用数值法求解。 (5)模型分析
对所要建立模型的思路进行阐述,对所得的结果进行数学上的分析 。通过分析对模型的求解结果精确性、可行性、可实施性进行了解。
24
6.2.2 动力学模型
(2)动力学普遍方程
Fi FNi miai 0 i 1,2, ,n
n
Fi FNi miai ri 0
i1
n
Fi miai ri 0
i1 n
Fix mi xi" xi Fiy mi yi" yi Fiz mi zi" zi 0
况完全一致的数学模型。在实际应用中,通常对机电一体系统的结构参 数进行简化,忽略一些次要因素等,这样使数学模型变得简单。
机电一体化系统的建模与仿真
![机电一体化系统的建模与仿真](https://img.taocdn.com/s3/m/5566f81530126edb6f1aff00bed5b9f3f90f72c4.png)
(1)机理模型 由于实际的对象通常都比较复杂,难以用数学方法予以精
确地描述,因此在确定机理模型的结构和参数时,首先需提出 一系列合理的假定,这些假定应不致于造成模型与实际对象的 严重误差,且有利于简化所得到的模型。然后,基于所提出的 假设条件,通过分析,列出被控对象运动规律方程式。最后, 建立方程的边界条件,将边界条件与方程结合起来,构成被控 对象的基本模型。
仿真系统可以采用面向对象的程序设计语言自建,也可以 购买商业仿真工作包。
利用商业工具包中的标准库模型可以很快地进行简单群体 系统的仿真。本小节就以SIMULINK仿真软件为例。
(1) SIMULINK仿真软件简介 SIMULINK是MATLAB里的工具箱之一,主要功能是实现动 态系统建模、仿真与分析;SIMULINK提供了一种图形化的 交互环境,只需用鼠标拖动的方法,便能迅速地建立起系统框 图模型,并在此基础上对系统进行仿真分析和改进设计。 创建模型及进行仿真运行。
为便于用户使用,SIMULINK可提供9类基本模块库和 许多专业模块子集。考虑到一般机电一体化主要分析连续控制 系统,这里仅介绍其中的连续系统模块库(Continuous)、系 统输入模块库(Sourses)和系统输出模块库(Sinks)。
①连续系统模块库(Continuous) 连续系统模块库(Continuous)以及其中各模块的功能如图74及表7-1所示。
另一种方法是实验法,即采用某些检测仪器,在现场对控 制系统加入某种特定信号,对输出响应进行测量和分析,得到 实验数据,列出输入量和输出量之间的离散关系,采用适当的 数值分析方法建立系统的数学模型,此方法常用于解决复杂的 控制系统。
分析法建立起来的数学模型又被称为机理模型。机理模型 可反映被控对像的本质,有较大范围的适应性,所以在建立数 学模型时,
机电一体化系统的建模与仿真
![机电一体化系统的建模与仿真](https://img.taocdn.com/s3/m/f501ac2924c52cc58bd63186bceb19e8b8f6eced.png)
机电一体化系统的建模与仿真机电一体化系统是近年来工业自动化发展的一个重要方向,它将机械、电气、电子、计算机等多个学科有机结合,实现了产品的智能化和高效化。
在机电一体化系统的设计和开发过程中,建模与仿真是非常关键的一环。
本文将探讨机电一体化系统的建模与仿真的重要性、方法和应用。
一、机电一体化系统建模的重要性1. 减少开发成本和时间:通过建模与仿真,可以在产品实际制造之前发现问题和缺陷,减少开发过程中的试错成本和时间。
同时,可以在虚拟环境中对系统进行优化,提高产品的性能和质量。
2. 提高系统可靠性:通过建模与仿真,可以深入分析系统的运行过程,预测出潜在的故障和问题,并进行针对性的优化。
这样可以提高系统的可靠性和稳定性,减少故障率和维修成本。
3. 优化系统性能:建模与仿真可以帮助工程师在设计阶段进行多种方案的比较和评估,找出最优解决方案。
通过对系统进行仿真和测试,可以预测系统在不同工况下的性能,并进行优化调整,以实现更好的工作效果。
二、机电一体化系统建模与仿真的方法1. 建模方法(1)物理模型:通过对机电一体化系统的结构、元件和工作原理进行建模,可以快速构建一个具有物理实际意义的模型。
采用物理模型可以更好地反映系统的实际情况,但是建模过程相对较复杂。
(2)数据驱动模型:通过收集和分析大量的实验数据,利用统计学和机器学习等方法建立数学模型。
数据驱动模型可以根据实际数据自动调整和更新,适用于一些复杂的非线性系统。
2. 仿真方法(1)数学仿真:利用计算机进行大规模的数值计算,对系统进行仿真模拟。
数学仿真可以基于系统的物理模型和数学模型,通过输入不同的参数和条件,模拟系统在不同工况下的运行状态,预测系统的性能指标。
(2)软件仿真:通过专门的软件工具,如MATLAB、Simulink等进行系统建模和仿真。
这些软件提供了丰富的模型库和仿真环境,可以方便地进行建模和仿真分析。
同时,软件仿真还可以与物理实验相结合,进行混合仿真,提高仿真的准确性。
机电系统建模与仿真 1概述讲解
![机电系统建模与仿真 1概述讲解](https://img.taocdn.com/s3/m/3b4795655ef7ba0d4b733b5b.png)
4.2 仿真在机电系统设计中的作用
? 仿真的定义 仿真是指对现实系统某一层次 抽象属性的模仿。其基本思
想是利用物理的或数学的模型来类比模仿现实过程,以寻求 对真实过程的认识。它所遵循的基本原则是 相似性原理。
计算机仿真是基于所建立的系统仿真模型,利用计算机 对系统进行分析与研究的方法。
为什么要用仿真模型?
? 典型机电系统:自动化制造单元;顺序控制问题
? 典型机电系统:柔性制造单元;具有生产规划和调度能力
? 典型机电系统:无人工厂
4 仿真在机电系统设计与开发中的作用
4.1 机电系统开发的技术路线
? 拟定目标及初步技术规范、可行性分 析、初步设计(总体方案设计)、总 体方案的评价与评审、理论分析(建 模、仿真、模拟试验)、详细设计 (样机设计)、详细设计方案的评价 与评审、试制样机、样机试验测试、 技术鉴定
第1章 绪论
1.1 机电系统概述 1.1.1 机电一体化技术产生的背景 ? 机械技术向自动化、智能化发展的产物 ? 电子技术向机械工业领域的渗透 1.1.2 机电一体化的基本概念 ? 机电一体化的定义,机电一体化技术和产品
Mechatronics=Mechanics+Electronics 机械电子学 =机械学+电子学
离散时间 模型
连续时间 模型
建立模型的方法:数理方法(白箱)、试验建模(白、灰、黑
系统 模型
非线性 线性
连续 离散 混合
单变量 多变量
定常 时变
模型描述变量的轨迹
空间连续变化模型 空间不连续变化 模型
离散(变化) 模型
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
模 型形 式
偏微分方程 常微分方程
差分方程 有限状态机 马尔可夫链
技术标-第7章《BIM等信息技术的使用》
![技术标-第7章《BIM等信息技术的使用》](https://img.taocdn.com/s3/m/4a9298c67e21af45b207a881.png)
第七章 BIM等信息技术的使用7.1科技创新和新技术应用7.1.1我司BIM中心概况我司BIM工作自2005年开始,发展至今已涵盖土建、机电、钢结构、装修等各专业。
现有专职BIM工程师24人(不包含公司设计院BIM 人员)。
已形成总部BIM中心、子公司BIM中心、项目部BIM工作站三级BIM组织架构,如下图所示:图7.1三级机构设置我司通过在多个承建的民用工程中广泛实践,总结出了适用公司自身发展的“BIM”内部指导标准,现已形成系列公司级BIM应用标准,7.2BIM人员配置及职责1.人员配置我司将为此项目组织建立项目BIM应用管理团队,该团队负责本项目施工模型建立、BIM应用实施、BIM协调等全生命周期BIM应用实施管理,设定一名BIM项目经理作为本项目BIM实施团队负责人,并设置建筑、结构、给排水、暖通、电气等各专业BIM工程师及建模员。
BIM团队组织架构如下:图7.2BIM团队组织架构2.人员职责7.3BIM总体实施流程图7.3BIM总体实施流程图7.4协作工作平台搭建采用广联达相关系列软件搭建基于BIM技术的项目管理平台,提升项目精细化管理水平,并实现以下功能:1.模型及文档管理;2.各参与单位信息交换及权限管理;3.模型信息全面提前;4.BIM模型操控;5.BIM成果应用;量管理系统、安全管理系统、成本管理系统。
REVIT土建REVIT结构MagiCAD ProjectREVIT土建结构机电幕墙广联达钢筋算量GGJ广联达BIM5D进度成本GBQ4.0信息集成建模规范4D进度模拟5D施工模拟三维漫游专项方案查询动画交底运维交付进度跟踪质量跟踪物资提量劳动力需求资金计划材料计划甲方报量分包审核技术应用生产应用商务应用图7.4广联达BIM5D平台示意图7.5施工阶段BIM实施应用7.5.1施工准备阶段图7.5土方开挖阶段平面布置图图 7.6主体结构阶段平面布置图1.施工场地布置对施工各阶段的场地地形、既有建筑设施、周边环境、施工区域、临时道路、临时设施、加工区域、材料堆场、临水临电、施工机械、安全文明施工设施等进行规划布置和分析优化,以实现场地布置科学合理。
机电一体化系统的建模与优化设计
![机电一体化系统的建模与优化设计](https://img.taocdn.com/s3/m/c56e7931a517866fb84ae45c3b3567ec102ddcd6.png)
机电一体化系统的建模与优化设计随着科技的不断发展,机电一体化系统在现代工程领域中发挥着越来越重要的作用。
机电一体化系统是将机械、电气和电子等多个学科融合在一起,通过协同运作实现更加高效、智能化的工程系统。
在建模与优化设计方面,机电一体化系统具有许多挑战和机遇。
在机电一体化系统建模的过程中,首先需要对系统的结构和功能进行详细的分析和理解。
通过对各个子系统的功能需求和性能指标进行明确,可以为建模提供指导。
同时,还需要考虑系统中各个部分之间的相互影响和耦合关系,以保证系统能够正常运行。
建模的过程中需要采用合适的数学模型和仿真工具,例如有限元分析、多体动力学等,以对系统的行为进行准确的描述和预测。
机电一体化系统的优化设计是一个复杂而繁琐的任务。
在优化设计中,需要考虑多个因素和约束条件,以找到一个最优的解决方案。
首先,需要针对不同的性能指标进行权衡和优化。
例如,在能效方面,可以通过设计高效的电机和传动装置来提高系统的能效;在可靠性方面,可以通过增加备件和优化控制策略来提高系统的可靠性。
其次,需要考虑系统在不同工况下的性能,并进行综合优化。
例如,在机器人领域,需要考虑机器人在不同环境下的行走速度、稳定性和能耗等指标,以满足实际应用的需求。
最后,还需要考虑优化设计的经济性和可制造性。
设计中需要综合考虑成本、材料和加工等因素,以确定最佳的解决方案。
为了实现机电一体化系统的建模和优化设计,需要运用到多个学科的知识和技术。
机械工程、电气工程、控制工程等学科共同协作,为系统的设计和优化提供支持。
同时,还需要与新兴技术和方法进行结合。
例如,人工智能和大数据分析等技术的应用,可以提供更为精确和高效的建模和优化手段。
此外,还需要关注工程实践中的创新和应用。
通过与实际工程项目的合作和实验验证,可以提高机电一体化系统设计的可行性和实用性。
总而言之,机电一体化系统的建模与优化设计是一个复杂而关键的任务。
在建模过程中,需要全面理解和分析系统的结构和功能,并采用适当的数学模型和仿真工具进行描述和预测。
机电一体化系统设计机电一体化系统设计和分析方法
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详细设计
概念设计
产品规划
形态学矩阵 模糊理论 知识方法维
方法维,是设计过程 的各种思维方法、工 作方法和涉及的相关 领域知识
时间维
时间维,描述按时间 排列的设计目标流程;
分 综评 决 析 合价 策
逻辑维
逻辑维,是解决问题的逻 辑步骤,是在设计的工作 流程中的每一个阶段内所 要进行的工作内容和遵循 的思维程序;
统的设计更为合理和完善。
机电产品设计开 发交互过程
新产品想法
机电产品设计和开发的实际过 程是一个交互过程,在概念设 计和细节设计过程中需要不断 地进行验证和修改。
需求
概念设计
细节设计
原型循环
设计
有效性
原型、实验和验证
实现
新产品需求改进
开发
回收
产品
维护
2.3.4机电系统的数学模型举例:
图示为电枢控制式直流电动机的工作原理图。图中电机线圈的电
数学仿真:对实际系统进行抽象,并将其特 性用数学关系加以描述而得到系统的数学 模型,对数学模型进行实验的过程称为数 学仿真。
优点:方便、灵活、经济。缺点:受限于系 统建模技术,即系统数学模型不易建立。
半实物仿真:将数学模型与物理模型甚至实 物联合起来进行实验。
系统仿真时模型所采用的时钟称为仿真时 钟,而实际动态系统的时钟称为实际时钟。 根据仿真时钟与实际时钟的比例关系,仿 真又分为实时、亚实时和超实时仿真三种。
机电一体化系统设计的类型
开发性设计(全新设计); 适应性设计(原理方案不变,仅对功
能及结构进行重新设计); 变参数设计(仅改变部分结构尺寸而
形成系列产品)
机电一体化系统设计原则
机电一体化设计要遵循产品的一般设计原则 (在保证产品目的功能、性能和使用寿命的前 提下,尽量降低成本),以计算机为辅助手段, 充分利用现代设计方法,以多功能化,节能化, 高效化满足市场要求。
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7.8 摩擦对控制系统性能的影响
力 速度
力
静摩擦力 速度
力 速度
库仑摩擦
(a)
(b)
(c)
(a)粘滞摩擦情况 (b)库仑摩擦情况 (c)实际摩擦情况
建立仿真 模型文件
转速过渡过程
电枢电流过渡过程
反电动势过渡过程
例7.2 建立机械传动(齿轮传动)系统数学模型
如图所示系统,由电动机通过齿轮传动驱动负载。忽略齿轮轴 柔性、齿轮侧隙、齿侧弹性变形。每个齿轮的齿数与齿轮半径成比 例,求关于输入轴的等效惯量和等效阻尼以及关于输出轴的等效惯 量和等效阻尼。齿轮1的齿数和齿轮2的齿数分别为Z1和Z2,齿轮1
J1
Z1 Z2
2 .
J21
C1
Z1 Z2
2
C2 1
Z1 Z2
TL
Tm
因 此 , 对 轴1,齿轮传动的等效惯量和等效粘性阻尼系数为
J1eq
J1
Z1 Z2
2
J2,
C1eq
C1
Z1 Z2
2 C2
J
2和C
对
2
等
效
惯
量J1eq和
等
效
阻
尼C1eq的
效
应
决
定
于
齿
数
比
。
根
据
等
效
惯
量J
和
1eq
等
效
阻
上述 开环 传递 函数 可简化为G(s) K , s(TM s 1)
其 中 ,K K1 / F ,TM J / F。 相 应 的 闭 环 传 递 函 数是
Φ( s)
c (s) r (s)
TM
s2
K s
K
其对应的微分方程为
TM
d 2c (t )
dt 2
dc (t )
dt
Kc (t )
Kr (t )
图7.6.1 磁盘驱动器结构示意图
磁盘旋转速度在1800rpm到7200rpm,相当于磁头在磁盘上方不 到100nm的地方“飞行”,位置精度指标初步定为1μm,要求做到 使磁头由一个磁道移到另一个磁道所花的时间小于10ms。
至此,我们可以给出如下图所示的初步的系统结构,该闭环系 统利用电机驱动磁头臂到达预期的位置。
输 出 轴(2)
2
负载
齿
轮2(
Z
扭 2)
矩TL
由 于 齿 轮 传 动 的 功 率 不变 , 有
T11 T22
或
T1
T2
2 1
T2
Z1 Z2
消 去 前 面 两 式 中 的T1和T2得 下 式
.
J1 1
C11
Z1 Z2
.
(J1 1
C 2 2
TL )
Tm
因 为2
(Z1
Z
)1,
2
消
去
上
式
的
,
2
得
到
TL
1 n Tm
例7.3 建立如图所示位置随动系统的数学模型
r
1 Ks
2
fL
C
Z2 JL
Z1 Ra La m
E
us Ka ua ia Eb M i f 常数
解 (1)系统工作原理分析:该系统是一个由综合检测元件(自 整角机)、放大器、执行电动机、减速装置和负载等部分构成的负 反馈闭环位置随动系统;
例7.4 打印机皮带驱动器
常用低价位打印机通常配有皮带驱动器,用于打印头沿打印页 面横向移动,下图给出一个装有直流电机的皮带驱动式打印机的实 例。在该系统中,光传感器用来测定打印头的位置,皮带张力变化 用于调节皮带的实际弹性状态。本例的目的是建立系统状态空间数 学模型。
打印机皮带驱动器系统
下图给出了皮带轮驱动系统的基本模型。模型中皮带弹性系数
对上述各式进行拉氏变换,并消去中间变量,可得到系统的
开环传递函数为
G(s) C (s)
K s KaCm i
r (s) s[(La s Ra )(Js f ) Cm Kb ]
如 果 忽 略 电 枢 电 感La ,又 令K1 K s KaCm / iRa , F f Cm Kb / Ra ,
( r
y),取 状 态 变 量x2
dy dt
,
结合以上二式
可得:
dx2 dt
2k m
x1
(7.5.1)
再 定 义 状 态 变 量x3
d
dt
,
则 有dx1 dt
r
d
dt
dy dt
rx3
x2
(7.5.2)
接下来推导描述电机旋转运动的微分方程。当L=0时,电机绕
组电流 i v2 / R
,而电机转矩为
Tm
.
T 电机转矩;电动机与机械轴耦合T: KT ia em Ke
(3)根据各部分工作原理列出运动方程
电 气 回 路 :ei
ia Ra
La
dia dt
em
(1)
耦 合 关 系 :T KT ia
(2)
.
em Ke
(3)
..
.
机 械 系 统 :T I C
(4)
(2) 带 入 (4) 得 :ia
尼C1eq的
表
达
式
,
方
程
可
简
化
.
为
J1eq 1 C1eq1 nTL Tm
式
中n
Z1
/
Z
。
2
对 轴2, 齿 轮 传 动 的 等 效 惯 量和 等 效 粘 性 阻 尼 系 数 为
J 2eq
J2
Z2 Z1
2 J1,
C2eq
C2
Z2 Z1
2 C1
方程可简化为
.
J 2eq 2 C 2eq 2
Km R
v2
Tm
Kmi ,于是有:
电机输出转矩包括驱动皮带所需的有效转矩T 和克服扰动或无
负载所需的转矩Td,因此又有:
Tm T Td
有效转矩T 驱动电机轴带动滑轮运动,因此应有:
d2 d
T J dt 2 b dt r(T1 T2 )
再注意到:
dx3 dtdຫໍສະໝຸດ 2dt 2故有:dx3 dt
第7章 机电系统的数学建模
机电系统主要是由机械系统和电气系统构成的。通常 数学建模可分为电气和机械两部分进行。在数学建模中要 分别考虑各自系统的特点及其建模方法,再综合建立系统 模型。
本节的知识将通过实例讨论建模问题。
例7.1 建立如图所示的电枢控制式直流电动机运动模型。
解 (1)系统工作原理分析:
由上图可以确定系统的执行机构、传感器和控制器,然后建立 控制对象和传感器等元件的模型。
磁盘驱动器读取系统采用永磁直流电机驱动读取手臂的摆动。 磁头安装在一个与手臂相连的簧片上,它读取磁盘上各点处不同的 磁通量并将信号提供给放大器,簧片(弹性金属制成)保证磁头以 100nm的间隙悬浮于磁盘上方。
图7.6.2中的偏差信号是在磁头读取磁盘上预先录制的索引磁道 时产生的。
和齿轮2的角速度分别是ω1和ω2 。
齿轮2的转动惯量和粘性组尼系数 分别用J1、C1和J2、C2表示。
输 入 轴(1)
齿轮1(Z1 )
通过牛顿定律,得以下方程 . J1 1 C11 T1 Tm
.
J2 2 C22 TL T2
输入
1
扭 矩Tm
式中:T1是由齿轮传动引起的齿轮1 上的负载转矩, T2是传递到齿轮2的 转矩。
图7.6.3所示框图模型简化为图7.6.4所示闭环系统框图 模型,将框图模型简化为如下模型:
Y(s)
Ka
R(s) 1 KaG( s )
Y(s)
Ka s(( Is C )( La s Ra ) KT Ke / La I )
R(s) s(( Is C )( La s Ra ) KT Ke / La I ) Ka KT / La I
Tm Td J
b J
x3
2kr J
x1
其 中Tm
Km R
v2 ,v2
k1k2
dy dt
k1k2 x2。于是最后可得到:
dx3 dt
K m k1k2 JR
x2
b J
x3
2kr J
x1
Td J
(7.5.3)
式(7.5.1)、 (7.5.2)、 (7.5.3)构成了描述系统运动的一 阶微分方程组,其矩阵形式为:
7.8 摩擦对控制系统性能的影响
1. 对摩擦力的重新认识
互相接触的两物体有相对运动或有相对运动趋势时, 就存在摩擦,在接触面间产生的切向运动阻力,即为摩擦 力。摩擦力的大小和形式取决于两物体结构、压力、相对 速度、润滑情况及其他一些因素。因此,准确用数学描述 是困难的。
在应用上分为: 粘滞摩擦 库仑摩擦 静摩擦
0
. 2k
X
m
2kr J
1 0 K mk1k2 JR
r
0
0 b
J
X
0
1 J
Td
x1
X
x2
x3
例7.5 磁盘驱动读取系统
磁盘驱动器作为重要的计算机外部设备被应用。考察下图的磁 盘驱动器示意图可以发现,磁盘驱动读取装置的目标是将磁头准确 定位,以便正确读取磁盘磁道的信息。
Ra La
该系统由一个电动机和一套由
转动惯量I 及旋转阻尼 C 组成。 电动机电枢电阻和电感不可忽
ei (t)
I
em
C
略,考虑串联在电回路中。机
械系统中转动惯量与阻尼具有
相同的运动速度,按并联处理。