毕业设计---机械手夹持器设计

（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；
（5）应考虑通用性和特殊要求。
设计参数及要求
（1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松；
（2）所要抓紧的工件直径为80mm放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s，1s抓紧,夹持速度20mm/s；
（3）工件的材质为5kg，材质为45#钢；
（4）夹持器有足够的夹持力；
—楔块的倾斜角
可得 ，得出 为理论计算值，实际采取的液压缸驱动力 要大于理论计算值，考虑手爪的机械效率 ，一般取0.8～0.9，此处取0.88，则：
，取
1.2.1.3液压缸驱动力计算
设计方案中压缩弹簧使爪牙张开，故为常开式夹紧装置，液压缸为单作用缸，提供推力：
式中 ——活塞直径
——活塞杆直径
——驱动压力，
（5）夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力。
1.2夹持器结构设计
1.2.1夹紧装置设计.
1.2.1.1夹紧力计算
手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。
第3章伸缩臂设计…………….……………………..…………………...……27
3.1伸缩臂设计基本要求…….……………………..…………………...……...27
3.2方案设计……………….……………………..……………...……….……….28
3.3伸缩臂机构结构设计……….……………………..……………………..……30
工业的迅速发展，对产品的品种和生产率提出了愈来愈高的要求，使多品种，对中小批生产作为机械生产的主流，为了适应机械生产的这种发展趋势，必然对机械夹具提出更高的要求。
第1章夹持器
1.1夹持器设计的基本要求
（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；
（2）手指应具有一定的开闭范围；
（3）应保证工件在手指内的夹持精度；
摘要……………………………………………………………………………..…. .I
绪论……………………………………………………………….….……………1
第1章夹持器…………………………………………………….….……………2
1.1夹持器设计的基本要求………………………………………………………2
1.2夹持器结构设计........……………………….…………………………..……2
致谢……………………………….……………………..………………….……...40
参考文献………………………….…………………..……..……………….……...41
摘要：本设计要求“以质量求发展，以效益求生存”，在保证零件加工质量的前提下，提高了生产率，降低了生产时间，是国内外现代机械加工工艺的主要发展方面方向之一。手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，通过对其大小、方向、作用点进行分析、计算。机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决与机械手定位精度（由臂部和腕部等运动部件确定），而且也与手指的夹持误差大小有关。手腕部件设置在手部和臂部之间，它的作用主要是在臂部运动的基础上进一步改变或调整手部在空间的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。机械产品设备的经济性包括设计制造的经济性和使用的经济性。机械产品的制造成本构成中材料费、加工费占有很大的比重，设计时必须给予充分注意。将机械设计课程中学到的基本设计思想贯穿到设计中。该工艺与夹具设计结果能应用于生产要求。
材料、结构、工艺是产品设计的物质技术基础，一方面，技术制约着设计；另一方面，技术也推动着设计。从设计美学的观点看，技术不仅仅是物质基础还具有其本身的“功能”作用，只要善于应用材料的特性，予以相应的结构形式和适当的加工工艺，就能够创造出实用，美观，经济的产品，即在产品中发挥技术潜在的“功能”。
技术是产品形态发展的先导，新材料，新工艺的出现，必然给产品带来新的结构，新的形态和新的造型风格。材料，加工工艺，结构，产品形象有机地联系在一起的，某个环节的变革，便会引起整个机体的变化。
活塞杆直径d=0.5D=0.5×40mm=16mm
活塞厚B=(0.6～1.0)D取B=0.8d=0.7×32mm=22.4mm,取23mm.
手指与工件位置：手指水平放置工件垂直放置；
手指与工件形状： 型指端夹持圆柱型工件，
， 为摩擦系数， 为 型手指半角，此处粗略计算 ,如图2.1
图1.1
—被抓取工件的重量
求得夹紧力 ， ，取整为177N。
1.2.1.2驱动力力计算
根据驱动力和夹紧力之间的关系式：
式中：
c—滚子至销轴之间的距离；
b—爪至销轴之间的距离；
,已知液压缸驱动力 ，且
由于 ，故选工作压力P=1MPa
据公式计算可得液压缸内径：
根据液压设计手册,见表2.1，圆整后取D=32mm。
表1.1液压缸的内径系列（JB826-66）（mm）
20
25
32
40
50
55
63
65
70
75
80
85
90
95
100
105
110
10
180
200
250
第2章腕部…………………………..….………………………………….….....14
2.1腕部设计的基本要求…………………………………………….…………...14
2.2具有一个自由度的回转缸驱动的典型腕部结构……………….…..……....14
2.3腕部结构计算……………….……………………..…………………...……16
关键词：夹持器 液压缸 伸缩臂
绪论
加工工艺及夹具毕业设计是对所学专业知识的一次巩固，是在进行社会实践之前对所学各课程的一次深入的综合性的总复习，也是理论联系实际的训练。
机械夹具已成为机械加工中的重要装备。机械夹具的设计和使用是促进生产发展的重要工艺措施之一。随着我国机械工业生产的不断发展,机床夹具的改进和创造已成为广大机械工人和技术人员在技术革新中的一项重要任务。
手指对工件的夹紧力可按下列公式计算：
1-1
式中：
—安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2——2.0，取1.5；
—工件情况系数，主要考虑惯性力的影响，计算最大加速度，得出工作情况系数 , ，a为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的绝对值（m/s）；
—方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定，