第7章 相平面法
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相平面法
x2
0
x2
0
x1
x1
(a)稳定焦点
(b)不稳定焦点
17
图8-31 共轭复根对应的相轨迹
1, 2
a d (a d )2 4(ad bc ) 2
5）纯虚根
(a d ) 0, ad bc 0
奇点称为中心点。
x2
0
x1
图8-32
纯虚根对应的相轨迹
18
2、极限环
相平面图上的一根孤立的封闭相轨迹称为极限环。它对应系 统的自激振荡状态。极限环把相平面划分为内部平面和外部 平面两部分，相轨迹不能从环内穿越环进入环外，反之也不 能。
将（4）式代入（2）式整理得
( 4)
1
23
r r (1 r 2 ) 1
有r 0和1 r 2 0两种情况
(1) r 0
x1 0, x2 0 系统的平衡点（奇点）
b P ( x1 , x 2 ) 1 x 2 ( 0,0 )
为一常数。
根据上式可在相平面上绘制一条线，相轨迹通 过这条线上的各点时，其切线的斜率都相同， 称之为等倾线。如果取不同的值 1 , 2 ,则可 在相平面上绘制一系列的等倾线。
8
x2
1
( x10 , x20 )
2
x1
3
4
图8-27 用等倾线法绘制相轨迹
相平面中所有等倾线上的短线，组成了相轨迹的切线场。
P ( x1 , x2 ) P ( x1 , x2 ) P ( x1 , x2 ) x1 x2 x1 x 2 ( 0,0 ) ( 0,0 )
Q( x1 , x2 ) Q( x1 , x2 ) Q( x1 , x2 ) x1 x2 x1 x 2 ( 0,0 ) ( 0,0 )
0
x2
0
x1
x1
(a)稳定焦点
(b)不稳定焦点
17
图8-31 共轭复根对应的相轨迹
1, 2
a d (a d )2 4(ad bc ) 2
5）纯虚根
(a d ) 0, ad bc 0
奇点称为中心点。
x2
0
x1
图8-32
纯虚根对应的相轨迹
18
2、极限环
相平面图上的一根孤立的封闭相轨迹称为极限环。它对应系 统的自激振荡状态。极限环把相平面划分为内部平面和外部 平面两部分，相轨迹不能从环内穿越环进入环外，反之也不 能。
将（4）式代入（2）式整理得
( 4)
1
23
r r (1 r 2 ) 1
有r 0和1 r 2 0两种情况
(1) r 0
x1 0, x2 0 系统的平衡点（奇点）
b P ( x1 , x 2 ) 1 x 2 ( 0,0 )
为一常数。
根据上式可在相平面上绘制一条线，相轨迹通 过这条线上的各点时，其切线的斜率都相同， 称之为等倾线。如果取不同的值 1 , 2 ,则可 在相平面上绘制一系列的等倾线。
8
x2
1
( x10 , x20 )
2
x1
3
4
图8-27 用等倾线法绘制相轨迹
相平面中所有等倾线上的短线，组成了相轨迹的切线场。
P ( x1 , x2 ) P ( x1 , x2 ) P ( x1 , x2 ) x1 x2 x1 x 2 ( 0,0 ) ( 0,0 )
Q( x1 , x2 ) Q( x1 , x2 ) Q( x1 , x2 ) x1 x2 x1 x 2 ( 0,0 ) ( 0,0 )
相平面法ppt课件
有可能出现在x轴上。
11
忽略高阶无穷小， 一般情况下令 x10 x20 0
则有
P( x1,
x2 )
P( x1, x1
x2 )
(0,0)
x1
P( x1, x2
x2 )
(0,0)
x2
Q( x1,
x2 )
Q( x1, x1
x2 )
(0,0)
x1
Q( x1, x2
x2 )
(0,0)
x2
令 a P( x1, x2 )
平面上绘制一系列的等倾线。
8
x2
1
( x10 , x20 )
2
3 x1
4
图8-27 用等倾线法绘制相轨迹
1,2 ,表3示,相轨迹通过这些等倾线时切线的斜率。
相平面中所有等倾线上的短线，组成了相轨迹的切线场。 从相轨迹起始点 ( x10, x20 ) 出发，平滑的将相邻等倾线上 的短线连起来，即得系统相轨迹。
§8.4 相平面法
相平面法是Poincare在1885年首先提出来的， 它是一种求解一、二阶常微分方程的图解 法。这种方法的实质是将系统的运动过程 形象地转化为相平面上一个点的移动，通 过研究这个点移动的轨迹，就能获得系统 运动规律的全部信息。由于它能比较直观、 准确、全面地表征系统的运动状态，因而 获得广泛应用。
1,2
2
5）纯虚根
(a d ) 0, ad bc 0
奇点称为中心点。 x2
0
x1
图8-32 纯虚根对应的相轨迹
18
2、极限环
相平面图上的一根孤立的封闭相轨迹称为极限环。它对应系统 的自激振荡状态。极限环把相平面划分为内部平面和外部平面 两部分，相轨迹不能从环内穿越环进入环外，反之也不能。
第7章 非线性系统的分析
某一初始条件出发在相平面上按照式(7-13)或式(7-14)绘出的
曲线称为相平面轨迹,简称相轨迹。不同初始条件下构成的
相轨迹,称为相轨迹簇。由相轨迹簇构成的图称为相平面图。
利用相平面图分析系统性能的方法,称为相平面分析法。
图7-6为某个非线性系统的相平面图。图中,相轨迹上的
箭头表示相变量随着时间的增加沿相轨迹运动的方向。
第7章 非线性系统的分析 7.2 相平面分析法
7.2.1 相平面的基本概念 设二阶非线性系统的微分方程为
第7章 非线性系统的分析
第7章 非线性系统的分析
1.相平面和相轨迹
前面已经设定
我们称以x1(或x)为横坐
标、以x2(或 )为纵坐标构成的平面为相平面(注意,纵坐标x2
是横坐标x1的一阶导数),如图7-6所示。x1、x2为相变量。由
7.2.2 线性系统的相轨迹 在学习非线性系统的相平面分析法之前,我们先对非常
熟悉的线性系统做相平面分析。设二阶线性系统的微分方程 为
第7章 非线性系统的分析
也就是说,无论系统特征参数ωn和ξ是何值,系统的奇点是 不变的。此外,式(7-21)的特征方程为
系统的特征根为
对于不同的阻尼比ξ,二阶系统特征根的形式是不同的,而 线性系统的时域响应是由特征根决定的。下面介绍系统特征 根与系统的奇点(0,0)以及相轨迹的关系。
行线性化。我们只研究系统平衡点附近的特性时,就可以采 用平衡点附近的线性化方法,将非线性系统在平衡点附近小 范围线性化。当然,也可以将非线性系统分为几个区域,对每 个区域进行分段线性化。
第7章 非线性系统的分析
2.相平面分析法 相平面分析法简称相平面法,是非线性系统的图解分析 法。其基本思路是:建立一个相平面,在相平面上根据非线性 系统的结构和特性,绘制非线性系统的相轨迹。相轨迹就是 非线性系统中的变量在不同初始条件下的运动轨迹,根据相 轨迹就可以对非线性系统进行分析。该方法只适用于一阶和 二阶非线性微分方程。
自动控制原理复习资料——卢京潮版第七章
第七章 非线性控制系统分析§7.1 非线性系统概述● 非线性系统运动的规律，其形式多样。
线性系统只是一种近似描述 ● 非线性系统特征—不满足迭加原理1) 稳定性 ⎩⎨⎧平衡点灯可能有多个入有关关，而且与初条件，输不仅与自身结构参数有2) 自由运动形式，与初条件，输入大小有关。
3) 自振，在一定条件下，受初始扰动表现出的频率，振幅稳定的周期运动。
自振是非线性系统特有的运动形式。
4) 正弦响应的复杂性 (1) 跳跃谐振及多值响应 (2) 倍频振荡与分频振荡 (3) 组合振荡(混沌) (4) 频率捕捉 ● 非线性系统研究方法 1) 小扰动线性化处理2) 相平面法-----用于二阶非线性系统运动分析3) 描述函数法-----用于非线性系统的稳定性研究及自振分析。
4) 仿真研究---利用模拟机，数字机进行仿真实验研究。
常见非线性因素对系统运动特性的影响：1. 死区：(如：水表，电表，肌肉电特性等等)死区对系统运动特性的影响：⎪⎩⎪⎨⎧↓↓↑↓动不大时）］此时可能稳定（初始扰［原来不稳定的系统，，振荡性声，提高抗干扰能力差），能滤去小幅值噪跟踪阶跃信号有稳态误等效%(e K ss σ 可见：非线性系统稳定性与自由响应和初始扰动的大小有关。
2. 饱和(如运算放大器，学习效率等等)饱和对系统运动特性的影响：进入饱和后等效K ↓⎪⎩⎪⎨⎧↓↑↓↓，快速性差限制跟踪速度，跟踪误统最多是等幅振荡）（原来不稳，非线性系振荡性统一定稳定）原来系统稳定，此时系(%σ 3. 间隙：(如齿轮，磁性体的磁带特性等)间隙对系统影响：1) 间隙宽度有死区的特点----使ss e ↓2) 相当于一个延迟τ时间的延迟环节,%σ→↑ 振荡性 减小间隙的因素的方法：(1) 提高齿轮精度 ； (2) 采用双片齿轮； (3) 用校正装置补偿。
4. 摩擦(如手指擦纸) 摩擦引起慢爬现象的机理改善慢变化过程平稳性的方法1)2)3)⎧⎪⎨⎪⎩、良好润滑、采用干扰补偿、增加阻尼，减少脉冲，提高平衡性 摩擦对系统运动的影响：影响系统慢速运动的平稳性5. 继电特性：对系统运动的影响：1)K (2K %3)ss e σ⎧⎧⎪⎨⎩⎪⎪⎧↑⎪⎪⎪⎧↓⎨⎨⎪⎨⎪⎪↓⎪⎩⎩⎪⎪⎪⎪⎩一、二阶系统可以稳定、理想继电特性 等效： 一般地，很多情况下非线性系统会自振带死区))、带死区继电特性 等效： 快态影响（死区+饷）的综合效果振荡性、一般继电特性：除3、2中听情况外，多出一个延迟效果（对稳定性不利）§7.2 相平面法基础(适用于二阶系统)1. 相平面相轨迹二阶非线性系统运动方程：()[(),()]xt f x t x t = ――定常非线性运动方程即：[,][,]dxdx f xx dx dtdx f x x dx x⋅==()()xxt x t ⎧⎪⎪⎨⎪⎪⎩以为纵标，x为横标，构成一个平面（二维空间）称之为相平面（状态平面）系统运动时，，以t为参变量在相平面上描绘出的轨迹称为相轨迹（可以描述系统运动） 相平面法是用图解法求解一般二阶非线性控制系统的精确方法。
自动控制原理第七章
条件下的时间响应曲线如图所示。
四、非线性控制系统的特点
3.稳定性 3.稳定性 从曲线及方程中可以看出， 系统有两个平衡状态，即 x=0和 x=1 。 按稳定性的定义对平衡状 态 x=1来说，系统只要有一 个很小的偏离，就再也不会 回到这一平衡状态上来。 因此，x=1的平衡状态是一个不稳定的平衡状态。
第七章 非线性系统的分析
§7
非线性系统的分析
教学内容：
§7-1 非线性控制系统概述 §7-2 描述函数法 §7-3 相平面法
§7-1 非线性控制系统概述
一、引言 二、研究非线性系统的一般方法 三、典型非线性特性 四、非线性控制系统的特点
一、引言
包含一个或一个以上非线性元件或环节的系统为非线性系 统。 实际上自动控制系统的各个环节不可避免的带有某种程度 的非线性，线性系统只是非线性系统的近似。 非线性系统程度不严重时，在一定范围内或特定条件下， 可采用微偏法进行线性化，这种非线性称为非本质非线性。 如果系统的非线性具有间断点、折断点，称为本质非线性。 这时采用线性系统分析方法去研究会引起很大的误差甚至导 致错误的结论。
四、非线性控制系统的特点
3.稳定性 3.稳定性
线性系统的稳定性取决于系统的结构与参数，与起始 状态无关。 非线性系统的稳定性不仅仅和系统的结构与参数有关， 还和起始状态有直接关系。 一个非线性系统，他的某些平衡状态可能是稳定的， 某些平衡状态可能是不稳定的。因此对于非线性系统， 不存在系统是否稳定的笼统概念，要研究的是非线性系 统平衡状态的稳定性。
2 n
A +B
2 n
An ϕn = arctan Bn
一 描述函数的基本概念
非线性特性为奇对称，则直流分量 A0= 0； 同时，各谐波分量的幅值与基波相比一般都比较小； 因此，可以忽略式中的高次谐波分量，只考虑基波分量， 这种近似也称为谐波线性化。则
《自动控制原理》 相平面法
(8-24) (8-25) (8-26) (8-27)
c(t) = − b c(t) = kc(t)
+a
(8-28)
其中k为等倾线的斜率。当 a2 − 4b 0时，且 b 0 时，可得满
足k＝a的两条特殊的等倾线，其斜率为: ???
k1,2 = 1,2 = s1,2 = − a
a2 2
− 4b
(2)线性二阶系统的相轨迹
c + ac + bc = 0
当b>0时，上述(运动)微分方程又可以表示为
c + 2wnc + wn2c = 0
线性二阶系统的特征根
s1,2 = − a
a2 − 4b 2
相轨迹微分方程为 (相轨迹切线斜率ZX)
dc dc
=
−
ac − c
bc
令
−
ac − bc c
=
，可得等倾线方程为：
初始条件下的运动对应多条相轨迹，形成相轨迹簇，而由一簇相轨
迹所组成的图形称为相平面图。
若已知x和 x 的时间响应曲线如图8-10(b),(c)所示，则可根据 任一时间点的x(t)和 x(t)的值，得到相轨迹上对应的点，并由此获
得一条相轨迹，如图8—10(a)所示。
相轨迹在某些特定情况下，也可以通过积分法，直接由微分方
U+jV 表示根为复数
2
2.00
2
7.46
s2 // jV -2.41 -2.00 0.00 -2.24 -7.46 -3.00 -2.00 -2.24 2.00 0.54
1)b<0。系统特征根
− a + a2 + 4b
s1 =
2
7-2相平面法
bx cx 0 x
当c > 0时，上述微分方程又可以表示为
2 2 n x n x 0 x
线性二阶系统的特征根
b b 4c s1 2
2
b b 2 4c s2 2
相轨迹方程为
dx bx cx dx x
假设由初始条件确定的点为图中的A点。则过A点作斜率为[ (1) + (1.2) ] / 2 = 1.1的直线，与a = 1.2的等倾线交于B点。再过B 点作斜率为的[ (1.2 ) + (1.4) ] / 2 = 1.3 直线，与a = 1.4的等 倾线交于C点。如此依次作出各等倾线间的相轨迹线段，最后即 得系统近似的相轨迹。
x t4
(x, x0)
t3
0 t2 0
t1
x
x
t1
t2 t3 t4
4
当t变化时，系统状态在相 平面上移动的轨迹称为相轨迹。
t
而与不同初始状态对应的一簇相轨迹所组成的图 叫做相平面图。 利用相平面图分析系统性能的方法称为相平面法。
7.3.2 相平面图的绘制
绘制相平面图可以用解析法、图解法和实验法。 1. 解析法 解析方法一般用于系统的微分方程比较简单或可 以分段线性化的方程。应用解析法求取相轨迹方程时 一般有二种方法：一种是对式（7-35）直接进行积分。 显然，这只有在上述方程可以进行积分时才能运用。 另一种方法是先求出x和对t的函数关系，然后消去t， 5 从而求得相轨迹方程。下面举例加以说明。
x
0
x
22
④ = 0。系统特征根为一对纯虚根。系统的自 由运动为等幅正弦振荡。给定初始点，系统的相平 面图为围绕坐标原点的一簇椭圆（参阅例7-1），系 统相平面图:
当c > 0时，上述微分方程又可以表示为
2 2 n x n x 0 x
线性二阶系统的特征根
b b 4c s1 2
2
b b 2 4c s2 2
相轨迹方程为
dx bx cx dx x
假设由初始条件确定的点为图中的A点。则过A点作斜率为[ (1) + (1.2) ] / 2 = 1.1的直线，与a = 1.2的等倾线交于B点。再过B 点作斜率为的[ (1.2 ) + (1.4) ] / 2 = 1.3 直线，与a = 1.4的等 倾线交于C点。如此依次作出各等倾线间的相轨迹线段，最后即 得系统近似的相轨迹。
x t4
(x, x0)
t3
0 t2 0
t1
x
x
t1
t2 t3 t4
4
当t变化时，系统状态在相 平面上移动的轨迹称为相轨迹。
t
而与不同初始状态对应的一簇相轨迹所组成的图 叫做相平面图。 利用相平面图分析系统性能的方法称为相平面法。
7.3.2 相平面图的绘制
绘制相平面图可以用解析法、图解法和实验法。 1. 解析法 解析方法一般用于系统的微分方程比较简单或可 以分段线性化的方程。应用解析法求取相轨迹方程时 一般有二种方法：一种是对式（7-35）直接进行积分。 显然，这只有在上述方程可以进行积分时才能运用。 另一种方法是先求出x和对t的函数关系，然后消去t， 5 从而求得相轨迹方程。下面举例加以说明。
x
0
x
22
④ = 0。系统特征根为一对纯虚根。系统的自 由运动为等幅正弦振荡。给定初始点，系统的相平 面图为围绕坐标原点的一簇椭圆（参阅例7-1），系 统相平面图:
自动控制7-1描述函数法.详解
当x0<1时，x(t) 递减并趋于0。
x0 t ln x -1 0
由上例可见，初始条件不同，自由运动的稳定性 亦不同。因此非线性系统的稳定性不仅与系统的结构 和参数有关，而且与系统的初始条件有直接的关系。
11
所谓自激振荡是指没有外界周期变化信号的作用 时，系统内产生的具有固定振幅和频率的稳定周期运 动，简称自振。 考虑著名的范德波尔方程 - 2 ρ(1 - x 2 ) x x 0 >0 x
6
2
4
14
7.1.3 非线性系统的分析方法
到目前为止，非线性系统的研究还缺乏成熟，结论不能像 线性系统那样具有普遍意义，一般要针对系统的结构，输入及 初始条件等具体情况进行分析。工程上常用的方法有以下几种：
（1）小偏差线性化（非本质非线性） （2）描述函数法（本质非线性）
这是一种频域分析方法，其实质是应用谐波线性化的方法， 将非线性特性线性化，然后用频率法的结论来研究非线性系统。 它是线性理论中的频率法在非线性系统中的推广，这种方法不 受系统阶次的限制。
4
7.1.1 典型非线性特性的种类
1．饱和特性
-a
y
M k 0 -M a x
a为线性区宽度，k为线性区斜率。 饱和特性在控制系统中是普遍存在的，放大器及 执行机构受电源电压或功率的限制导致饱和。
5
2．死区特性 死区又称不灵敏区，在死区内虽有输入信号，但 其输出为零
y k
-a
0
a
x
| x | a 0, y = k ( x - a ), x>a k ( x + a ), x < -a
该方程描述具有非线性阻尼的非线性二阶系统。
当扰动使 x <1时，因为 - (1- x2 )<0，系统具有负阻 尼，此时系统从外部获得能量， x(t)的运动呈发散形式； 当x>1时，因为-(1-x2 )>0，系统具有正阻尼，此 时系统消耗能量，x(t)的运动呈收敛形式； 而当 x=1时，系统为零阻尼，系统运动呈等幅振荡 形式。上述分析表明，系统能克服扰动对 x的影响，保 持幅值为1的等幅振荡。 12
x0 t ln x -1 0
由上例可见，初始条件不同，自由运动的稳定性 亦不同。因此非线性系统的稳定性不仅与系统的结构 和参数有关，而且与系统的初始条件有直接的关系。
11
所谓自激振荡是指没有外界周期变化信号的作用 时，系统内产生的具有固定振幅和频率的稳定周期运 动，简称自振。 考虑著名的范德波尔方程 - 2 ρ(1 - x 2 ) x x 0 >0 x
6
2
4
14
7.1.3 非线性系统的分析方法
到目前为止，非线性系统的研究还缺乏成熟，结论不能像 线性系统那样具有普遍意义，一般要针对系统的结构，输入及 初始条件等具体情况进行分析。工程上常用的方法有以下几种：
（1）小偏差线性化（非本质非线性） （2）描述函数法（本质非线性）
这是一种频域分析方法，其实质是应用谐波线性化的方法， 将非线性特性线性化，然后用频率法的结论来研究非线性系统。 它是线性理论中的频率法在非线性系统中的推广，这种方法不 受系统阶次的限制。
4
7.1.1 典型非线性特性的种类
1．饱和特性
-a
y
M k 0 -M a x
a为线性区宽度，k为线性区斜率。 饱和特性在控制系统中是普遍存在的，放大器及 执行机构受电源电压或功率的限制导致饱和。
5
2．死区特性 死区又称不灵敏区，在死区内虽有输入信号，但 其输出为零
y k
-a
0
a
x
| x | a 0, y = k ( x - a ), x>a k ( x + a ), x < -a
该方程描述具有非线性阻尼的非线性二阶系统。
当扰动使 x <1时，因为 - (1- x2 )<0，系统具有负阻 尼，此时系统从外部获得能量， x(t)的运动呈发散形式； 当x>1时，因为-(1-x2 )>0，系统具有正阻尼，此 时系统消耗能量，x(t)的运动呈收敛形式； 而当 x=1时，系统为零阻尼，系统运动呈等幅振荡 形式。上述分析表明，系统能克服扰动对 x的影响，保 持幅值为1的等幅振荡。 12
7-2相平面法
为自变量， 为因变量的一阶微分方程。 以x1为自变量，以x2为因变量的一阶微分方程。二阶系 统常微分方程方程的解既可用x与 的关系来表示 方程的解既可用 的关系来表示， 统常微分方程方程的解既可用 与t的关系来表示，也可 的关系来表示。实际上， 用x2与x1的关系来表示。实际上，看作一个质点的运动 方程，则x1(t)代表质点的位置，x2(t)代表质点的速度。 方程， 代表质点的位置， 代表质点的速度。 代表质点的位置 代表质点的速度
或பைடு நூலகம்
等倾线是过相平面原点的一些直线。 等倾线是过相平面原点的一些直线。当ζ = 0.5、ωn = 1 、 时的等倾线分布图 :
9
a= −1
x
−1.2 B −1.4 −2 −3 −6
2 ɺ ωn x =− x α + 2ξω n = −1/(a +1)
A
C
a= −1，k = −∞ ， a= −2，k = 1 ， a= −3，k = 1/2 ，
2
描述二阶系统常微 用x1、x2描述二阶系统常微 分方程方程的解 方程的解， 分方程方程的解，也就是用质 点的状态来表示该质点的运动。 点的状态来表示该质点的运动。 在物理学中，状态又称为相 在物理学中，状态又称为相。 把由x 把由 1—x2所组成的平面 坐标系称为相平面 相平面， 坐标系称为相平面，系统的一 个状态则对应于相平面上的一 个点。 个点。 变化时， 当t变化时，系统状态在相 变化时 相轨迹。 平面上移动的轨迹称为相轨迹 平面上移动的轨迹称为相轨迹。
x 0 x
0
x
x
14
2。线性二阶系统 。 描述线性二阶系统自由运动的微分方程为
ɺɺ + bx + cx = 0 ɺ x
自动控制原理-第七章 非线性系统分析
p p p ( x1 , x 2 ) ( x1 x 10 ) ( x 2 x 20 ) x1 x 2 Q ( x , x ) Q ( x x ) Q ( x x ) 1 2 1 10 2 20 x1 x 2
p ( x1 , x 2 ) a ( x1 x10 ) b( x 2 x 20 ) Q( x1 , x 2 ) c( x1 x10 ) d ( x 2 x 20 )
c 区域： a Tc c k m
c k m c 1 （k m c) T T ct 0 由奇点定义： k m c 0 c 常数 c k m 1 k m c dc T dc c 区域： c 常数 奇线： c k m
§7-4
奇点及极限环
dx 0 奇点概念：相轨迹上满足 dx 0 不定式的特殊点，称为奇点。
在奇点处有多条相轨迹穿过或趋于该奇点，相当于系统处于 平衡状态 一 奇点分类：(线性系统)
2 2 n x n x 0 x 2 2 n x n x x dx 2 x dx 2 n x n x dt (*) 相轨迹方程 dx x dx x dt
介绍：典型非线性特性、相平面法、描述 函数法
§7-1引言
稳定性 1．线性系统与非线性系统区别： 输出曲线 等幅振荡 稳态输出
2．非线性特性（典型） 1）死区
0 x a y k ( x a ) x a k ( x a ) x a
0 = k ( x aSignx)
x1 a ( x1 x 10 ) b( x 2 x 20 ) x 2 c( x1 x10 ) d ( x 2 x 20 )
自动控制原理第七章非线性系统分析
或者非线性不严重的准线性系统，常常采用线性化的方 法进行处理，然后在线性分析的基础上加以修正。而对 于包括像继电特性那样根本不存在线性区的非线性特性， 工程上常用相平面方法和描述函数方法进行研究。
7-2 常见非线性因素对系统 运动特性的影响
一.不灵敏区
不灵敏区又叫 死区，系统中
的死区是由测量元件的死区、 放大器的死区以及执行机构的 死区所造成的。
x
（7-14）
（1）无阻尼运动 ( 0)
由方程（7-14），相轨迹方程为：
x2
(t)
x2 (t)
n2
A2
其中
A
x02
x02
2 n
（7-16）
相轨迹如图7－24所示，在相平面上是为一族同心 的椭圆。 每个椭圆相当于一个简谐振动。
图7-24 系统无阻尼运动时的相轨迹
相轨迹的方向如 图7-24中箭头所示。 相轨迹垂直穿过 横轴。 坐标原点处相轨 迹的斜率不能由该 点的坐标唯一地确 定，这种点叫做奇 点。
第7章 非线性系统分析
基本要求 7-1 非线性问题概述 7-2 常见非线性因素对系统运动特性的影响 7-3 相平面法基础 7-4 非线性系统相轨迹分析 7-5 描述函数 7-6 用描述函数分析非线性系统
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基本要求
① 明确非线性系统动态过程的本质特征。掌握系 统中非线性部分、线性部分结构归化的方法。
若继电系统的方框图如图7—41 所示
图7-41
• 研究图中继电特性为图7-40(b) 的情况
e c时
KM c h
Tc(t)
c(t)
0
| c | h
KM c h
• 很明显，相平面以直线c h为界被分成
三个不同的区域，在每个区域里，系统的 相轨迹完全由一个线性微分方程所确定
7-2 常见非线性因素对系统 运动特性的影响
一.不灵敏区
不灵敏区又叫 死区，系统中
的死区是由测量元件的死区、 放大器的死区以及执行机构的 死区所造成的。
x
（7-14）
（1）无阻尼运动 ( 0)
由方程（7-14），相轨迹方程为：
x2
(t)
x2 (t)
n2
A2
其中
A
x02
x02
2 n
（7-16）
相轨迹如图7－24所示，在相平面上是为一族同心 的椭圆。 每个椭圆相当于一个简谐振动。
图7-24 系统无阻尼运动时的相轨迹
相轨迹的方向如 图7-24中箭头所示。 相轨迹垂直穿过 横轴。 坐标原点处相轨 迹的斜率不能由该 点的坐标唯一地确 定，这种点叫做奇 点。
第7章 非线性系统分析
基本要求 7-1 非线性问题概述 7-2 常见非线性因素对系统运动特性的影响 7-3 相平面法基础 7-4 非线性系统相轨迹分析 7-5 描述函数 7-6 用描述函数分析非线性系统
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基本要求
① 明确非线性系统动态过程的本质特征。掌握系 统中非线性部分、线性部分结构归化的方法。
若继电系统的方框图如图7—41 所示
图7-41
• 研究图中继电特性为图7-40(b) 的情况
e c时
KM c h
Tc(t)
c(t)
0
| c | h
KM c h
• 很明显，相平面以直线c h为界被分成
三个不同的区域，在每个区域里，系统的 相轨迹完全由一个线性微分方程所确定
第7章--相平面法
若输出的一次谐波分量为
y1 (t) A1 cost B1 sint Y1 sin(t 1 )
输入的正弦量为 X sin t
则描述函数的数学表达式如式 （7-75） 所示：
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N
Y1 X
e
e e0 e e0
e r c
得到 Te e Ku Tr r
假定
1 1 1
2 KT
2 kKT
54
（1）阶跃输入 r(t)=R
• 系统方程变为
Te e Ke 0
Te e kKe 0
图7-51 阶跃输入下得相轨迹
55
（2）输入信号r(t)=Vt+R
• 其中y(t)与c(t)两个状态变量之间满足导函数关 系
d
•
y(t) c(t) dt
•
• 将相变量定义为满足导函数关系的一组状态变 量。显然，相变量也不唯一
• 相平面法仅适用于研究二阶或一阶系统
2
c
o
a)
c(t)
c
o
t b)
o
c(t)
t
c)
3
• 图c是响应的时域曲线，图b是它的导函数曲 线，图a是以t为参变量,将输出响应特性及其导 函数特性绘在相平面上的曲线--输出响应特性 的“相轨迹”曲线 输出特性上既包含输出量大小的信息，也包含 它的导函数信息，特性上点的切线斜率就是该 点的导数
34
1、 在 c>h的区域
系统方程为
Tc(t) c(t) KM
c(t)
k1
k e(1/T )t 2
KMt
其中 k1 c0 (c0 KM )T k2 (c0 KM )T
自动控制原理课件第七章4
2
极点分布 奇点 相迹图
稳定的 焦点 0 1
稳定的 节点 1
中心点 0
极点分布 奇点 相迹图
不稳定 的焦点 1 0
不稳定 的节点 1
鞍点 正反馈 且 0
3
极限环
相平面图上孤立的封闭相轨迹，而其附近的 相轨迹都趋向或发散于这个封闭的相轨迹
各
类
极
稳定的极限环
限
环
不稳定的极限环
半稳定的极限环
r (t )
e(t )
M
x(t )
K
c(t )
s(Ts 1)
e0
解：系统的微分方程为
Tc c Kx
c r e
饱和非线性输入输出关系为
e
x
M
M
e e0 e e0 e e0
2021/9/16
7
根据系统方程
Tc c Kx
c r e
以 e 为变量的运动方程为
Te e Kx Tr r
e 0
和Ⅱ区分界线上，是个虚奇点。
e •
A (R,0)
Te e K (e e0 ) 0 xee0 Tx x Kx 0
由于 T , K 0 ，因此奇点类型为稳定焦点或稳定节点。
14
（3）Ⅲ区： e e0 此时 x e e0 ，相应微分方程为 Te e K (e e0 ) 0
1
2、二阶线性系统中奇点的类型
r=1(t) E(S)
n2
C(S)
－ s(s 2n )
e 2ne n2e 0
斜率： de = - 2ζωne + ωn2e
de
e
奇点：
e 0
2n
e
n2e
0
极点分布 奇点 相迹图
稳定的 焦点 0 1
稳定的 节点 1
中心点 0
极点分布 奇点 相迹图
不稳定 的焦点 1 0
不稳定 的节点 1
鞍点 正反馈 且 0
3
极限环
相平面图上孤立的封闭相轨迹，而其附近的 相轨迹都趋向或发散于这个封闭的相轨迹
各
类
极
稳定的极限环
限
环
不稳定的极限环
半稳定的极限环
r (t )
e(t )
M
x(t )
K
c(t )
s(Ts 1)
e0
解：系统的微分方程为
Tc c Kx
c r e
饱和非线性输入输出关系为
e
x
M
M
e e0 e e0 e e0
2021/9/16
7
根据系统方程
Tc c Kx
c r e
以 e 为变量的运动方程为
Te e Kx Tr r
e 0
和Ⅱ区分界线上，是个虚奇点。
e •
A (R,0)
Te e K (e e0 ) 0 xee0 Tx x Kx 0
由于 T , K 0 ，因此奇点类型为稳定焦点或稳定节点。
14
（3）Ⅲ区： e e0 此时 x e e0 ，相应微分方程为 Te e K (e e0 ) 0
1
2、二阶线性系统中奇点的类型
r=1(t) E(S)
n2
C(S)
－ s(s 2n )
e 2ne n2e 0
斜率： de = - 2ζωne + ωn2e
de
e
奇点：
e 0
2n
e
n2e
0
自动控制原理相平面法知识点总结
自动控制原理相平面法知识点总结自动控制原理相平面法是控制工程中的重要方法之一，通过将系统的转移函数映射到相平面上进行分析，可以得到系统的稳定性、动态响应等性能指标。
以下是对自动控制原理相平面法的知识点总结：1. 相平面的概念及表示相平面是用来表示系统传递函数的一种图形化工具，通常由实部和虚部组成。
相平面上的点代表传递函数在不同频率下的响应，可以通过绘制相平面上的轨迹来分析系统的动态特性。
2. 极点和零点极点和零点是传递函数中的重要概念。
极点是使传递函数分母等于零的根，影响系统的稳定性和动态响应；零点是使传递函数分子等于零的根，影响传递函数在不同频率下的响应特性。
3. 映射关系和稳定性判断相平面法中的映射关系将传递函数的极点映射到相平面上，通过分析相平面上的极点位置可以判断系统的稳定性。
一般来说，当系统的所有极点位于相平面的左半平面时，系统是稳定的；当存在极点位于右半平面时，系统是不稳定的。
4. 频率响应和幅频特性频率响应是指系统在不同频率下的输出响应情况。
相平面法可以通过绘制Bode图来分析系统的频率响应及其幅频特性。
幅频特性描述了系统的增益对频率的依赖关系，可以用来评估系统的稳定性和频率衰减特性。
5. 极点分布和动态响应传递函数的极点分布可以直接反映系统的动态响应特性。
相平面法可以通过绘制极点分布图来分析系统的阻尼比、超调量等动态性能指标。
例如，共轭复根表示系统存在振荡；实部大于零的极点会导致系统的不稳定和不良的动态特性。
6. 根轨迹分析根轨迹是描述系统极点随参数变化而形成的轨迹。
根轨迹可以通过绘制相平面上函数极点的运动轨迹来分析系统的稳定性和动态响应。
根轨迹的性质包括起点、终点、对称性等，可以提供关于系统稳定性和响应特性的重要信息。
7. 闭环稳定判据通过相平面法可以得到闭环传递函数的极点位置，进而判断闭环系统的稳定性。
常用的闭环稳定判据包括Nyquist判据和Routh-Hurwitz判据。
相平面法_HJ
dx dx dx x x f ( x, x ) d x dt dx
f ( x, x ) x
11
x 例 系统方程 x x 0 ，用等倾斜线法绘制系统相轨迹图。 dx x ) ( x x) x ( x x 解 dx x
为一常数。
根据上式可在相平面上绘制一条线，相轨迹通 过这条线上的各点时，其切线的斜率都相同， 称之为等倾线。如果取不同的值 1 , 2 ,则可 在相平面上绘制一系列的等倾线。
9
( x10 , x20 ) 1
x2
2
3
x1
4
图8-27 用等倾线法绘制相轨迹
相平面中所有等倾线上的短线，组成了相轨迹的切线场。
§8.4
相平面法
相平面法是Poincare在1885年首先提出来的， 它是一种求解一、二阶常微分方程的图解 法。这种方法的实质是将系统的运动过程 形象地转化为相平面上一个点的移动，通 过研究这个点移动的轨迹，就能获得系统 运动规律的全部信息。由于它能比较直观、 准确、全面地表征系统的运动状态，因而 获得广泛应用。
将（4）式代入（2）式整理得
( 4)
1
28
r r (1 r 2 ) 1
有r 0和1 r 2 0两种情况
(1) r 0
x1 0, x2 0 系统的平衡点（奇点）
b P ( x1 , x 2 ) 1 x 2 ( 0,0 )
系统特征方程为
I A (a d ) (ad bc ) 0
2
特征方程的根为
1, 2
a d (a d )2 4(ad bc ) 2
根据特征方程根的性质，可将奇点分为如下几种情况：
f ( x, x ) x
11
x 例 系统方程 x x 0 ，用等倾斜线法绘制系统相轨迹图。 dx x ) ( x x) x ( x x 解 dx x
为一常数。
根据上式可在相平面上绘制一条线，相轨迹通 过这条线上的各点时，其切线的斜率都相同， 称之为等倾线。如果取不同的值 1 , 2 ,则可 在相平面上绘制一系列的等倾线。
9
( x10 , x20 ) 1
x2
2
3
x1
4
图8-27 用等倾线法绘制相轨迹
相平面中所有等倾线上的短线，组成了相轨迹的切线场。
§8.4
相平面法
相平面法是Poincare在1885年首先提出来的， 它是一种求解一、二阶常微分方程的图解 法。这种方法的实质是将系统的运动过程 形象地转化为相平面上一个点的移动，通 过研究这个点移动的轨迹，就能获得系统 运动规律的全部信息。由于它能比较直观、 准确、全面地表征系统的运动状态，因而 获得广泛应用。
将（4）式代入（2）式整理得
( 4)
1
28
r r (1 r 2 ) 1
有r 0和1 r 2 0两种情况
(1) r 0
x1 0, x2 0 系统的平衡点（奇点）
b P ( x1 , x 2 ) 1 x 2 ( 0,0 )
系统特征方程为
I A (a d ) (ad bc ) 0
2
特征方程的根为
1, 2
a d (a d )2 4(ad bc ) 2
根据特征方程根的性质，可将奇点分为如下几种情况：
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4
相平面法
一种求解二阶常微分方程的图解方法 设一个二阶系统可以用下列常微分方程描述 • 令
f ( x, x ) x
x x1 , x x2
.
（7-9）
dx1 dx2 x2 ; f ( x1 , x 2 ) (7 10) dt dt
则
dx2 f ( x1 , x 2 ) dx1 x2
40
图7-41 系统当m=-1时的相轨迹
41
图7-42 m≠+1 振荡趋势加大示意图
42
图7-43 m逐渐减少时的相平面
43
二、速度反馈对继电系统自由运动的影响
图7-44 有速度反馈的继电器系统
44
系统的微分方程为
KM (t ) c (t ) 0 Tc KM
③ 根据相轨迹图分析系统的运动情况
返回子目录
31
一、继电型系统
• 系统中有一个或几个元件具有继电型非线性特 性的系统称为继电型系统。
图7-38 继电型非线性特性
32
若继电系统的方框图如图7-39所示
图7-39
• 研究图中继电特性为图7-38（b)的情况
33
e c时
KM c h (t ) c (t ) 0 Tc | c | h KM c h
• 相轨迹方程为
(t ) c (t ) KM Tc
( 1/ T ) t
c(t ) c0 (c0 KM )T (c0 KM )Te KMt
c(t ) (c0 KM )e
0 KM 当c
时
( 1/ T ) t
KM
(t ) KM c
38
图7-40 系统当 m=+1 时的相轨迹
其中
A
sin(d t )
（7-17）
2
x0
2
x0 x0n d
x0 x0n arctg x0d
11
• 相轨迹如图7－25所示。 从图中可以看出，欠阻 尼系统不管初始状态如 何，它经过衰减振荡， 最后趋向于平衡状态。 坐标原点是一个奇点， 它附近的相轨迹是收敛 于它的对数螺旋线，这 种奇点称为
图7-32
21
极限环
x (1 x ) x x 0
2
1
在图7-33中，出现 了一种孤立的简单 的封闭相轨迹。这 种相轨迹称为稳定 的极限环。
图7-33
22
图7-34 各种类型的极限环 a稳 定，b不稳定，c、d半稳定
23
三、由相平面图求时间解 • 相轨迹上坐标 x1 点移动到 间，可按下式计算 点所需的时 x2
r(t)
e(t)
K s2
y(t)
1 s
c(t)
相平面法是分析非线性系统的另一种常用的方 法，主要用于分析非线性系统的响应性能
相平面的“相”是指相变量。相变量是一组特 定的“状态变量” 状态变量是指“足以完全表征系统运动状态的 最小个数的一组变量”
1
• 例如图所示的二阶线性控制系统y(t)和 c(t)是一 组状态变量，e(t)和 y(t)也是一组状态变量。可 见，状态变量是不唯一的 • 其中y(t)与c(t)两个状态变量之间满足导函数关 系 • • •
（7-11）
5
相平面:
把具有直角坐标（x,x) 的平面叫做相平面。
相轨迹:
描绘相平面上的点随时间变化的曲线叫 相轨迹。
方程（7－9）称为相轨迹微分方程式，简称相 轨迹方程。 （7－11）式的积分结果称为相轨迹表达式。
6
一、线性系统的相轨迹
• 设系统的微分方程为
2 x 2 n x n x 0
50
图7-48 图7-46系统的相平面
51
图7-49 判断开关线 所用的对应关系
52
四、具有阶跃或斜坡输入时非线性系 统的相平面
• 图7-50 具有非线性放大器的系统
53
图7-52（a）表示的系统方程为
得到
c Ku Tc ke e e0 u e e e 0 e r c e Ku T r Te r
h c c | h | c c h c c
• 将此相轨迹图与图7-40 比较可看出两者 主要是开关线不同。 • 可以通过改变开关线的位置来改善系统 的性能。
45
图7—45 速度反馈对系统运动过程的影响
46
三、含有间隙非线性的系统
• 图7-46 间隙非线性和非线性控制系统
35
所以
c(t ) (c0 KM )e
当
( 1/ T ) t
KM
0 KM c
(t ) KM c
36
2、 在|c|<h区域
• 系统方程为
c 0 Tc
dc 1 dc T
1 c 0 c (c c0 ) T
（7-42）
37
3、 在c<-h区域
• 微分方程
或
x x0 x x x dx
dx x
等倾线是直线，它的方程为
1 x x 1 a
20
取不同值时，可在 a 相平面上画出若干不
同的等倾线，在每条 等倾线上画出表示该 等倾线斜率值的小线 段，这些小线段表示 相轨迹通过等倾线时 的方向，从相轨迹的 起点按顺序将各小线 段连接起来，就得到 了所求的相轨迹 。
t 2 t1
x2
x1
பைடு நூலகம்
dx x
（7-32）
这个积分可用通常近似计算积分的方法求出， 因此求时间解的过程是近似计算的过程。
24
1、用
1/ 曲线计算时间 x
利用式（7－32） 计算时间，在某些 情况下可直接进行 积分运算 。
图735
25
2、用小圆弧逼近相轨迹计算时间
• 在小圆弧逼近的方法中，相轨迹是用圆 心位于实轴上的一系列圆弧来近似的。
稳定的焦点。
图7-25 系统欠阻尼运动时的相轨迹
12
（3）过阻尼运动
方程（7－12）的解为
1
x(t ) Ae 1
A1 x0 x0 2
q1t
A2e
A2
q2t
x0 x0 1
1 2
1 2
q2t
x(t ) A1q1e
q1t
x 轴上的P、Q、R点为圆心，以 如图7-36AD段，可用
PA
、
QB
、
RC 为半径的小圆弧来逼近，
这样就有
t AD t AB tBC tCD t AB tBC tCD
26
• 令
PA sin x
x OP PA cos
• 代入（7-32）式得
t AB
或
2n x n x dx dx x
2
（7-14）
8
（1）无阻尼运动 ( 0)
由方程（7-14），相轨迹方程为
x (t )
2
x (t )
2
2 0
2 n
A
x
2
（7-16）
其中
A
x
2 0 2 n
相轨迹如图7－24所示，在相平面上是为一族同心的 椭圆。 每个椭圆相当于一个简谐振动
• 相轨迹ABCD和A1B1C1D1 对应的周期 运动，他们的周期分别为T和T1 秒（角 度：弧度） • 则有 T 2(2 ) 4 ,
2 T1 2(1 2.21) 6.43
30
7-3B 非线性系统相轨迹分析
① 根据系统结构形式选取相坐标，列写微分方程
② 画相轨迹图
图7-28
15
1
• 系统的相轨迹图如 图7-29所示，奇点 称为
不稳定的节点。
图7-29
16
2 n x x 0 x
2 n
• 此时相轨迹如图 7-30所示。奇点称 为
鞍点
该奇点是不稳定的 。
图7-30 斥力系统的相轨迹
17
图7-31 特征根和奇点的对应关系
A2q2e
相轨迹如图7－26所示
13
图7-27 过阻尼运动的时间响应
坐标原点是一个奇点，
图7-26 过阻尼时的相轨迹 A2=0，曲线1；A1=0，曲线2
这种奇点称为
稳定的节点。
14
（4）负阻尼运动
1 0
• 相轨迹图如图7－28所 示，此时相轨迹仍是对 数螺旋线，但相轨迹的 运动方向与图7－25不 同，随着 t 的增长，运 动过程是振荡发散的。 这种奇点称为 不稳定的焦点 。
d y (t ) c(t ) dt
将相变量定义为满足导函数关系的一组状态变 量。显然，相变量也不唯一 • 相平面法仅适用于研究二阶或一阶系统
2
c
c(t)
o
a)
c
c(t)
o
b)
t
o
t
c)
3
•
图c是响应的时域曲线，图b是它的导函数曲 线，图a是以t为参变量,将输出响应特性及其导 函数特性绘在相平面上的曲线--输出响应特性 的“相轨迹”曲线 输出特性上既包含输出量大小的信息，也包含 它的导函数信息，特性上点的切线斜率就是该 点的导数 • 结论：控制系统的输出响应性能可由它的相轨 迹来获得，由响应特性曲线c(t)可读得响应的 最大超调量、延迟时间、上升时间、峰值时间、 调节时间等时域指标
9
相轨迹的方向如 图7-24中箭头所示。 相轨迹垂直穿过 横轴。 坐标原点处相轨 迹的斜率不能由该 点的坐标唯一地确 定，这种点叫做奇 点。
相平面法
一种求解二阶常微分方程的图解方法 设一个二阶系统可以用下列常微分方程描述 • 令
f ( x, x ) x
x x1 , x x2
.
（7-9）
dx1 dx2 x2 ; f ( x1 , x 2 ) (7 10) dt dt
则
dx2 f ( x1 , x 2 ) dx1 x2
40
图7-41 系统当m=-1时的相轨迹
41
图7-42 m≠+1 振荡趋势加大示意图
42
图7-43 m逐渐减少时的相平面
43
二、速度反馈对继电系统自由运动的影响
图7-44 有速度反馈的继电器系统
44
系统的微分方程为
KM (t ) c (t ) 0 Tc KM
③ 根据相轨迹图分析系统的运动情况
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31
一、继电型系统
• 系统中有一个或几个元件具有继电型非线性特 性的系统称为继电型系统。
图7-38 继电型非线性特性
32
若继电系统的方框图如图7-39所示
图7-39
• 研究图中继电特性为图7-38（b)的情况
33
e c时
KM c h (t ) c (t ) 0 Tc | c | h KM c h
• 相轨迹方程为
(t ) c (t ) KM Tc
( 1/ T ) t
c(t ) c0 (c0 KM )T (c0 KM )Te KMt
c(t ) (c0 KM )e
0 KM 当c
时
( 1/ T ) t
KM
(t ) KM c
38
图7-40 系统当 m=+1 时的相轨迹
其中
A
sin(d t )
（7-17）
2
x0
2
x0 x0n d
x0 x0n arctg x0d
11
• 相轨迹如图7－25所示。 从图中可以看出，欠阻 尼系统不管初始状态如 何，它经过衰减振荡， 最后趋向于平衡状态。 坐标原点是一个奇点， 它附近的相轨迹是收敛 于它的对数螺旋线，这 种奇点称为
图7-32
21
极限环
x (1 x ) x x 0
2
1
在图7-33中，出现 了一种孤立的简单 的封闭相轨迹。这 种相轨迹称为稳定 的极限环。
图7-33
22
图7-34 各种类型的极限环 a稳 定，b不稳定，c、d半稳定
23
三、由相平面图求时间解 • 相轨迹上坐标 x1 点移动到 间，可按下式计算 点所需的时 x2
r(t)
e(t)
K s2
y(t)
1 s
c(t)
相平面法是分析非线性系统的另一种常用的方 法，主要用于分析非线性系统的响应性能
相平面的“相”是指相变量。相变量是一组特 定的“状态变量” 状态变量是指“足以完全表征系统运动状态的 最小个数的一组变量”
1
• 例如图所示的二阶线性控制系统y(t)和 c(t)是一 组状态变量，e(t)和 y(t)也是一组状态变量。可 见，状态变量是不唯一的 • 其中y(t)与c(t)两个状态变量之间满足导函数关 系 • • •
（7-11）
5
相平面:
把具有直角坐标（x,x) 的平面叫做相平面。
相轨迹:
描绘相平面上的点随时间变化的曲线叫 相轨迹。
方程（7－9）称为相轨迹微分方程式，简称相 轨迹方程。 （7－11）式的积分结果称为相轨迹表达式。
6
一、线性系统的相轨迹
• 设系统的微分方程为
2 x 2 n x n x 0
50
图7-48 图7-46系统的相平面
51
图7-49 判断开关线 所用的对应关系
52
四、具有阶跃或斜坡输入时非线性系 统的相平面
• 图7-50 具有非线性放大器的系统
53
图7-52（a）表示的系统方程为
得到
c Ku Tc ke e e0 u e e e 0 e r c e Ku T r Te r
h c c | h | c c h c c
• 将此相轨迹图与图7-40 比较可看出两者 主要是开关线不同。 • 可以通过改变开关线的位置来改善系统 的性能。
45
图7—45 速度反馈对系统运动过程的影响
46
三、含有间隙非线性的系统
• 图7-46 间隙非线性和非线性控制系统
35
所以
c(t ) (c0 KM )e
当
( 1/ T ) t
KM
0 KM c
(t ) KM c
36
2、 在|c|<h区域
• 系统方程为
c 0 Tc
dc 1 dc T
1 c 0 c (c c0 ) T
（7-42）
37
3、 在c<-h区域
• 微分方程
或
x x0 x x x dx
dx x
等倾线是直线，它的方程为
1 x x 1 a
20
取不同值时，可在 a 相平面上画出若干不
同的等倾线，在每条 等倾线上画出表示该 等倾线斜率值的小线 段，这些小线段表示 相轨迹通过等倾线时 的方向，从相轨迹的 起点按顺序将各小线 段连接起来，就得到 了所求的相轨迹 。
t 2 t1
x2
x1
பைடு நூலகம்
dx x
（7-32）
这个积分可用通常近似计算积分的方法求出， 因此求时间解的过程是近似计算的过程。
24
1、用
1/ 曲线计算时间 x
利用式（7－32） 计算时间，在某些 情况下可直接进行 积分运算 。
图735
25
2、用小圆弧逼近相轨迹计算时间
• 在小圆弧逼近的方法中，相轨迹是用圆 心位于实轴上的一系列圆弧来近似的。
稳定的焦点。
图7-25 系统欠阻尼运动时的相轨迹
12
（3）过阻尼运动
方程（7－12）的解为
1
x(t ) Ae 1
A1 x0 x0 2
q1t
A2e
A2
q2t
x0 x0 1
1 2
1 2
q2t
x(t ) A1q1e
q1t
x 轴上的P、Q、R点为圆心，以 如图7-36AD段，可用
PA
、
QB
、
RC 为半径的小圆弧来逼近，
这样就有
t AD t AB tBC tCD t AB tBC tCD
26
• 令
PA sin x
x OP PA cos
• 代入（7-32）式得
t AB
或
2n x n x dx dx x
2
（7-14）
8
（1）无阻尼运动 ( 0)
由方程（7-14），相轨迹方程为
x (t )
2
x (t )
2
2 0
2 n
A
x
2
（7-16）
其中
A
x
2 0 2 n
相轨迹如图7－24所示，在相平面上是为一族同心的 椭圆。 每个椭圆相当于一个简谐振动
• 相轨迹ABCD和A1B1C1D1 对应的周期 运动，他们的周期分别为T和T1 秒（角 度：弧度） • 则有 T 2(2 ) 4 ,
2 T1 2(1 2.21) 6.43
30
7-3B 非线性系统相轨迹分析
① 根据系统结构形式选取相坐标，列写微分方程
② 画相轨迹图
图7-28
15
1
• 系统的相轨迹图如 图7-29所示，奇点 称为
不稳定的节点。
图7-29
16
2 n x x 0 x
2 n
• 此时相轨迹如图 7-30所示。奇点称 为
鞍点
该奇点是不稳定的 。
图7-30 斥力系统的相轨迹
17
图7-31 特征根和奇点的对应关系
A2q2e
相轨迹如图7－26所示
13
图7-27 过阻尼运动的时间响应
坐标原点是一个奇点，
图7-26 过阻尼时的相轨迹 A2=0，曲线1；A1=0，曲线2
这种奇点称为
稳定的节点。
14
（4）负阻尼运动
1 0
• 相轨迹图如图7－28所 示，此时相轨迹仍是对 数螺旋线，但相轨迹的 运动方向与图7－25不 同，随着 t 的增长，运 动过程是振荡发散的。 这种奇点称为 不稳定的焦点 。
d y (t ) c(t ) dt
将相变量定义为满足导函数关系的一组状态变 量。显然，相变量也不唯一 • 相平面法仅适用于研究二阶或一阶系统
2
c
c(t)
o
a)
c
c(t)
o
b)
t
o
t
c)
3
•
图c是响应的时域曲线，图b是它的导函数曲 线，图a是以t为参变量,将输出响应特性及其导 函数特性绘在相平面上的曲线--输出响应特性 的“相轨迹”曲线 输出特性上既包含输出量大小的信息，也包含 它的导函数信息，特性上点的切线斜率就是该 点的导数 • 结论：控制系统的输出响应性能可由它的相轨 迹来获得，由响应特性曲线c(t)可读得响应的 最大超调量、延迟时间、上升时间、峰值时间、 调节时间等时域指标
9
相轨迹的方向如 图7-24中箭头所示。 相轨迹垂直穿过 横轴。 坐标原点处相轨 迹的斜率不能由该 点的坐标唯一地确 定，这种点叫做奇 点。