机械原理四连杆机构全解
四连杆机构原理
四连杆机构原理四连杆机构是一种常见的机械结构，它由四根连杆组成，可以实现直线运动或者转动运动。
在工程设计和机械制造领域，四连杆机构被广泛应用于各种机械装置中，如发动机、输油泵、搅拌器等。
本文将介绍四连杆机构的原理及其应用。
首先，四连杆机构由四根连杆组成，分别为主连杆、从连杆、上连杆和下连杆。
主连杆和从连杆通过铰接连接，上连杆和下连杆也通过铰接连接。
主连杆和上连杆之间通过铰接连接，从连杆和下连杆之间也通过铰接连接。
这样，四连杆机构就形成了一个闭合的连杆链条。
四连杆机构的原理是利用连杆的转动或者直线运动，来实现机械装置的运动。
当主连杆或者从连杆进行转动时，上连杆和下连杆也会相应地进行转动或者直线运动。
这样，通过四连杆机构的设计，可以实现复杂的机械运动，如直线运动、往复运动、转动运动等。
四连杆机构的应用非常广泛。
在发动机中，四连杆机构被用来转动曲轴，将活塞的往复运动转换为旋转运动，驱动汽缸的工作。
在输油泵中，四连杆机构被用来实现泵的往复运动，将液体从低压区域输送到高压区域。
在搅拌器中，四连杆机构被用来实现搅拌头的往复运动，将液体均匀搅拌。
除此之外，四连杆机构还可以被应用于其他机械装置中，如压力机、注塑机、振动筛等。
由于四连杆机构具有结构简单、运动稳定、效率高等优点，因此在工程设计中得到了广泛的应用。
总的来说，四连杆机构是一种常见的机械结构，它由四根连杆组成，可以实现直线运动或者转动运动。
通过合理的设计和应用，四连杆机构可以广泛应用于各种机械装置中，发挥其独特的作用。
希望本文能够帮助读者更好地理解四连杆机构的原理及其应用。
机械原理四连杆门座式起重机
03
四连杆门座式起重机的 运动原理
起重臂的伸缩运动
伸缩方式：采用多节箱型结构，通过液压缸的伸缩实现起重臂的伸缩 运动原理：起重臂的伸缩运动是通过改变臂架长度来实现吊装作业的 优点：可实现远距离作业，提高工作效率和安全性 应用场景：广泛应用于港口、码头、桥梁等大型工程项目的吊装作业
吊钩的升降速度与 门座的旋转速度相 关
平衡系统的调节
平衡系统的组成：配重、拉杆、滑 轮等部件
调节方式：手动或自动调节，以满 足不同作业需求
添加标题
添加标题
添加标题
添加标题
调节原理：通过改变配重和拉杆的 长度来平衡起重机的扭矩和倾覆力 矩
调节步骤：先确定配重的位置，再 调整拉杆的长度，最后进行测试和 调整
门座的旋转运动
门座的运动方式：通过四连杆机构实现旋转运动 旋转运动的原理：利用四连杆机构实现起重机门座的旋转 旋转运动的特点：可以实现大范围、高效率的旋转运动 旋转运动的应用：在港口、码头等场合广泛应用于货物装卸和搬运
吊钩的升降运动
吊钩通过连杆与门 座相连门座旋转时，连杆 带 Nhomakorabea吊钩升降
吊钩的升降运动实 现了重物的升降
适应性强，应用范围广
适应不同地形和作业需求，可在各种复杂环境下操作。 适用于多种货物装卸和搬运，如散货、集装箱等。 可用于港口、码头、货场、仓库等场所，提高作业效率。 结构紧凑，操作灵活，维护方便，可靠性高。
安全可靠，稳定性好
门座式起重机采用四连杆机构，具有较高 的稳定性和安全性，能够承受较大的载荷 和各种复杂的工作环境。
清洁工作：对设备进行定期清洁，防止污垢、杂物等对设备造成损坏。
维修工作：对损坏的部件进行及时维修或更换，保证设备的正常运转。
四连杆机构原理
四连杆机构原理
四连杆机构是一种常见的机械结构，由四个连杆组成，其中两个为主动连杆，两个为从动连杆。
四连杆机构的原理和应用十分广泛，下面将对其原理进行详细介绍。
首先，四连杆机构的结构特点是由四个连杆组成的闭合链条，其中两个连杆被固定，另外两个连杆能够相对运动。
这种结构使得四连杆机构具有较为灵活的运动特性，可以用于各种机械装置中。
其次，四连杆机构的运动原理是通过主动连杆的运动来驱动从动连杆的运动。
主动连杆通过外部力或驱动装置进行运动，从而带动从动连杆做相应的运动。
这种结构使得四连杆机构能够实现复杂的运动轨迹和运动规律，可以用于各种需要复杂运动的机械装置中。
四连杆机构的运动规律可以通过运动分析和动力学分析来进行研究。
通过对各个连杆的长度、角度和速度等参数进行分析，可以得到四连杆机构的运动规律和特性。
这对于设计和优化四连杆机构具有重要意义，可以使得机构的运动更加稳定和高效。
在实际应用中，四连杆机构被广泛应用于各种机械装置中，如发动机、机械手臂、输送装置等。
其灵活的运动特性和复杂的运动规律使得四连杆机构能够满足各种复杂的工程需求，成为机械设计中常用的重要元件之一。
总之，四连杆机构是一种常见的机械结构，具有灵活的运动特性和复杂的运动规律。
通过对其结构和运动原理的深入研究，可以更好地应用于各种机械装置中，为工程设计和制造提供重要的支持和帮助。
机械原理课件之四杆机构受力分析
通过解方程，求解出各个连杆的受力大小和方向。
四杆机构受力分析的案例研究
案例1
案例2
分析一台工业机械中的四杆机构， 确定各个连杆的受力情况。
在一个机器人手臂中应用四杆机 构，研究其受力和应力分析。
案例3
通过受力分析，优化四杆机构的 设计，提高其工作效率。
结论和总结
四杆机构受力分析是机械工程领域的重要研究方向之一。它不仅可以帮助我 们了解四杆机构的工作原理，还可以指导我们设计更优秀的机械系统。
四杆机构的组成和基本结构
连杆
四杆机构由四根连杆组成，包括两个边连杆和两个角连杆。
铰链
连杆通过铰链连接，使得四杆机构能够实现运动。
驱动装置
驱动装置为四杆机构提供动力，使其能够完成特定任务。
四杆机构的运动分析
1
自由度
四杆机构的自由度取决于连杆的个数和铰链的类型。
2
运动类型
四杆机构可以实现旋转、平动和复杂的运动。
3
工作轨迹
通过对四杆机构的运动分析，可以得到工作轨迹的方程。
四杆机构受力分析的基本原理
四杆机构受力分析的基本原理是根据静力学的原理，通过分析力的平衡条件 来确定各个连杆的受力情况。
四杆机构受力分析的方法和步骤1 建立坐标系确定来自适的坐标系，便于受力分析的计算。
2 列写平衡方程
根据力的平衡条件，列写各个连杆的受力方程。
机械原理课件之四杆机构 受力分析
这篇课件将详细介绍四杆机构的受力分析。从概述四杆机构的基本原理开始， 到运动分析和受力分析的具体方法，最后通过案例研究加深理解。让我们一 起来探索吧！
四杆机构的概述
四杆机构是一种常见的机械连杆机构，由四根连杆组成。它具有简单的结构 和广泛的应用领域，是研究机械原理的重要组成部分。
机械原理四连杆机构 ppt课件
ppt课件
12
1．急回运动
如图4-4所示为一曲柄摇杆机构， 其曲柄AB在转动一周的过程中，有两 次与连杆BC共线。在这两个位置，铰 链中心A与C之间的距离AC1和AC2分别 为最短和最长，因而摇杆CD的位置C1D 和C2D分别为其两个极限位置。摇杆在
两极限位置间的夹角称为摇杆的摆角。
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13
有时死点来实现工作，如图4-6所示
工件夹紧装置，就是利用连杆BC与摇杆
CD形成的死点，这时工件经杆1、杆2传
给杆3的力，通过杆3的传动中心D。此力
则这时连杆加给曲柄的力将通过铰链中
心A，即机构处于压力角=90（传力角 =0）的位置时，驱动力的有效力为0。
此力对A点不产生力矩，因此不能使曲柄 转动。机构的这种位置称为死点。
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25
死点会使机构的从动件出现卡死或 运动不确定的现象。可以利用回转机构 的惯性或添加辅助机构来克服。如家用 缝纫机中的脚踏机构，图4-3a。
23
若BCD由锐角变钝角，机构运 动将在BCD(min)和BCD(max)位置两次 出现传动角的极小值。两者中较小的
一个即为该机构的最小传动角min。
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24
3．死点
对于图4-4所示的曲柄摇杆机构，如 以摇杆3 为原动件，而曲柄1 为从动件， 则当摇杆摆到极限位置C1D和C2D时，连 杆2与曲柄1共线，若不计各杆的质量，
非传动机构，<40，但不能过小。
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21
确 定 最 小 传 动 角 min 。 由 图 4-5 中
∆ABD和∆BCD可分别写出
BD2=l12+l42-2l1l4cos BD2=l22+l32-2l2l3cosBCD
四连杆机构原理
四连杆机构原理
四连杆机构是一种由四根连杆组成的机械结构，常见于各种机械设备和机器人中。
它的原理是通过四根连杆的连接和运动，实现了不同连杆之间的相对运动，并能够产生复杂的运动轨迹。
四连杆机构通常由两个铰接（或滑动）支点和两个固定支点组成。
其中两个固定支点被称为定点，而铰接（或滑动）支点被称为动点。
四连杆机构中的连杆的长度和连接方式可以根据具体需求进行设计和调整。
在四连杆机构中，最常见的运动方式是平面运动，即连杆运动仅存在于一个平面内。
每个连杆都有一个自由度，通过在仿真软件或实际装置中调整定点和动点的位置，可以实现四连杆的不同运动模式。
四连杆机构的原理可以通过连杆之间的连结关系来理解。
当两根连杆通过铰接点连接在一起时，它们可以围绕这个铰接点旋转或移动。
通过连接四根连杆，可以形成一个运动闭环，使得整个机构能够进行连杆之间的相对运动。
通过合理设计和调整连杆的长度和连接点的位置，可以实现四连杆机构的多种运动模式，例如直线运动、圆周运动和复杂的轨迹运动等。
这使得四连杆机构在各种机械设备和机器人中得到广泛应用，如车辆悬挂系统、工业机械装置和医疗设备等。
总之，四连杆机构由四根连杆组成，通过调整连杆的长度和连
接点的位置，实现了不同连杆之间的相对运动，产生各种复杂的运动轨迹，具有广泛的应用领域。
四连杆机构原理
四连杆机构原理1. 引言四连杆机构是一种常用的机械传动装置，由四个连杆构成，通过连接副将输入和输出转动运动传递给工作机构。
四连杆机构广泛应用于各种机械设备中，如发动机、汽车悬挂系统、摇臂式切割机等。
本文将详细解释四连杆机构的基本原理及其相关概念。
2. 基本概念在了解四连杆机构的原理之前，我们先来了解一些基本概念：•连杆：连接两个点的刚性杆件。
•转动副：两个连杆通过一个转动点连接而成的副。
•连接副：将两个转动副连接起来的装置。
•固定点：在运动过程中不发生位移和转动的点。
•输入连杆：与驱动源相连接的连杆。
•输出连杆：与工作机构相连接的连杆。
•运动学分析：研究物体位置、速度和加速度等运动特性的学科。
3. 四连杆机构结构四连杆机构由四个连杆和若干个转动副组成。
其中，一个连杆被固定在某个点上，称为固定连杆；另外一个连杆由输入源驱动，称为输入连杆；剩下的两个连杆连接在一起，并通过连接副与输入连杆和输出连杆相连接，称为连接连杆。
四连杆机构主要包括以下几个部分：•输入连杆：由输入源驱动，提供动力。
•输出连杆：与工作机构相连接，传递运动。
•连接连杆：将输入和输出连杆连接起来。
•转动副：连接各个连杆的转动点。
4. 四连杆机构的运动学分析四连杆机构的运动学分析是研究其位置、速度和加速度等运动特性的过程。
通过运动学分析可以确定机构的工作性能、优化设计以及预测机构的故障。
4.1 位置分析位置分析是研究机构各个部件在运动过程中的位置关系。
对于四连杆机构而言，我们需要确定各个转动副之间的相对位置关系。
在进行位置分析时，我们可以利用几何方法或向量方法。
其中，几何方法主要通过绘制示意图、利用三角函数等来求解；向量方法则利用向量运算来求解。
4.2 速度分析速度分析是研究机构各个部件在运动过程中的速度关系。
对于四连杆机构而言，我们需要确定各个转动副之间的相对速度关系。
在进行速度分析时，我们可以利用几何方法或向量方法。
其中，几何方法主要通过绘制示意图、利用三角函数等来求解；向量方法则利用向量运算来求解。
四连杆_精品文档
四连杆简介四连杆是一种机械系统，由四个杆件连接而成。
它常用于机器人、汽车悬挂系统、摩托车悬挂系统等领域。
四连杆能够通过转动其中一个杆件，实现其他杆件的运动。
本文将介绍四连杆的结构、工作原理以及应用领域。
结构四连杆由四个杆件组成，分别为ABCD。
其中AB和CD杆件是等长的，它们通过铰接连接在一起，形成一个平行四边形。
AC和BD杆件也是等长的，它们与AB和CD杆件分别连接在一起，并能够转动。
A------------B| || |-- --| |C--------------------D工作原理当AB杆件绕A点逆时针转动时，CD杆件也会相应地绕C点逆时针转动。
AC和BD杆件则会以A和B点为固定点，绕CD杆件的转动轴做圆周运动。
四连杆的运动通过角度的变化来描述。
设AB杆件与水平方向的夹角为θ，CD杆件与水平方向的夹角为φ，则AC杆件与水平方向的夹角为2θ，BD杆件与水平方向的夹角为2φ。
四连杆的运动可以通过求解各个杆件的角度来得到。
通过设定AB杆件的转角θ，就可以计算出CD杆件的转角φ，以及AC和BD杆件的转角2θ和2φ。
应用领域机器人四连杆在机器人领域有广泛的应用。
例如，机器人的手臂通常使用四连杆结构，通过控制AB杆件的转角，实现机械手臂的运动。
四连杆可以提供较大的工作空间和稳定的运动轨迹，因此在装配、搬运等工作中得到广泛应用。
汽车悬挂系统四连杆也广泛应用于汽车悬挂系统中。
汽车悬挂系统的主要作用是提供车辆的悬挂支撑和减震功能。
通过采用四连杆结构，可以实现悬挂系统的弹性调节和减震效果优化，提高车辆的平顺性和稳定性，提升行驶舒适度和驾驶安全性。
摩托车悬挂系统四连杆在摩托车悬挂系统中也得到广泛运用。
摩托车悬挂系统与汽车悬挂系统类似，同样需要提供悬挂支撑和减震功能。
通过采用四连杆结构，可以实现摩托车悬挂系统的高度调节和减震效果的优化，提高摩托车的平顺性和操控性，增加驾驶的安全性和乘坐的舒适性。
总结四连杆是一种机械系统，由四个杆件组成。
四连杆机构原理
四连杆机构原理四连杆机构是一种常用的机械传动装置，它由四个连杆组成，能够实现复杂的运动轨迹和机械动作。
四连杆机构广泛应用于各种机械设备中，如发动机、机械臂、汽车悬挂系统等。
在本文中，我们将深入探讨四连杆机构的原理及其工作原理。
首先，让我们来了解四连杆机构的结构。
四连杆机构由四个连杆组成，分别是主动连杆、从动连杆和两个曲柄连杆。
主动连杆和从动连杆通过曲柄连杆连接在一起，形成一个闭合的连杆链条。
曲柄连杆通过曲柄轴与主动连杆和从动连杆连接，使得整个机构能够实现旋转和直线运动。
四连杆机构的工作原理是基于连杆的几何关系和运动学原理。
当曲柄轴旋转时，曲柄连杆会带动主动连杆和从动连杆进行相对运动。
通过合理设计连杆的长度和位置，可以实现不同的运动轨迹和机械动作。
例如，可以通过四连杆机构实现直线运动、往复运动、转动运动等多种运动形式。
四连杆机构的运动轨迹是一个复杂的曲线，它可以通过几何分析和运动学原理来进行描述。
在设计四连杆机构时，需要考虑各个连杆的长度、角度和位置关系，以及曲柄轴的旋转速度和方向。
通过合理的设计和计算，可以实现所需的运动轨迹和机械动作。
除了运动轨迹的设计，四连杆机构还需要考虑其工作稳定性和传动效率。
稳定性是指在运动过程中，连杆不会发生过大的振动和变形，保证机构能够正常工作。
传动效率是指机构在能量传递过程中的损耗情况，需要通过合理的设计和选择材料来提高传动效率。
总的来说，四连杆机构是一种重要的机械传动装置，它能够实现复杂的运动轨迹和机械动作。
通过合理的设计和计算，可以实现所需的运动形式和工作效果。
在实际的机械设计中，四连杆机构有着广泛的应用前景，可以满足各种机械设备的需求。
综上所述，四连杆机构的原理和工作原理是基于连杆的几何关系和运动学原理，通过合理的设计和计算，可以实现所需的运动轨迹和机械动作。
在实际的机械设计中，四连杆机构有着广泛的应用前景，能够满足各种机械设备的需求。
机械原理四连杆机构分析
图4-6 利用死点夹紧工件的夹具
二、双曲柄机构
两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称 为双曲柄机构。
图4-7 插床双曲柄机构
BD2=l22+l32-2l2l3cosBCD 由此可得
l l l l 2l1l 4 cos cosBCD 2l 2 l3
2 2 2 3 2 1 2 4
当=0和180时，cos=+1和-1， BCD分别最小和最大（见图4-4）。 当BCD为锐角时，传动角=BCD， 是传动角的最小值，也即BCD(min) ；
曲柄摇杆机构 双曲柄机构
双摇杆机构
一、 曲柄摇杆机构
在铰链四杆机构中，若两个连架杆， 一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链 四杆机构称为曲柄摇杆机构。
图4-2所示为调整雷达天线俯仰角的 曲柄摇杆机构。曲柄1缓慢地匀速转动， 通过连杆2使摇杆3在一定的角度范围内 摇动，从而调整天线俯仰角的大小。
图4-2 雷达天线俯仰角调整机构
第四章 连杆机构
平面连杆机构是将各构件用转动 副或移动副联接而成的平面机构。
最简单的平面连杆机构是由四个 构件组成的，简称平面四杆机构。它 的应用非常广泛，而且是组成多杆机 构的基础。
§4-1 铰链四杆机构的基本形式 和特性
全部用回转副组成的平面四杆机构 称为铰链四杆机构，如图4-1所示。
连杆
机架
连 架 杆
图4-1 铰链四杆机构
图中，机构的固定件4称为机架；与 机架用回转副相联接的杆1和杆3称为连 架杆；不与机架直接联接的杆2称为连杆。 另外，能做整周转动的连架杆，称为曲 柄。仅能在某一角度摆动的连架杆，称 为摇杆。
Байду номын сангаас
对于铰链四杆机构来说，机架和连杆 总是存在的，因此可按照连架杆是曲柄还 是摇杆，将铰链四杆机构分为三种基本型 式：
四连杆机运动学讲解
栏杆机四杆机构运动学分析1 四杆机构运动学分析1.1 机构运动分析的任务、目的和方法曲柄摇杆机构是平面连杆机构中最基本的由转动副组成的四杆机构，它可以用来实现转动和摆动之间运动形式的转换或传递动力。
对四杆机构进行运动分析的意义是：在机构尺寸参数已知的情况下，假定主动件（曲柄）做匀速转动，撇开力的作用，仅从运动几何关系上分析从动件（连杆、摇杆）的角位移、角速度、角加速度等运动参数的变化情况。
还可以根据机构闭环矢量方程计算从动件的位移偏差。
上述这些内容，无论是设计新的机械，还是为了了解现有机械的运动性能，都是十分必要的，而且它还是研究机械运动性能和动力性能提供必要的依据。
机构运动分析的方法很多，主要有图解法和解析法。
当需要简捷直观地了解机构的某个或某几个位置的运动特性时，采用图解法比较方便，而且精度也能满足实际问题的要求。
而当需要精确地知道或要了解机构在整个运动循环过程中的运动特性时，采用解析法并借助计算机，不仅可获得很高的计算精度及一系列位置的分析结果，并能绘制机构相应的运动线图，同时还可以把机构分析和机构综合问题联系起来，以便于机构的优化设计。
1.2 机构的工作原理在平面四杆机构中，其具有曲柄的条件为：a.各杆的长度应满足杆长条件，即：最短杆长度+最长杆长度≤其余两杆长度之和。
b.组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆，且其最短杆为连架杆或机架（当最短杆为连架杆时，四杆机构为曲柄摇杆机构；当最短杆为机架时，则为双曲柄机构）。
三台设备测绘数据分别如下：第一组(2代一套)四杆机构L1=125.36mm，L2=73.4mm，L3=103.4mm，L4=103.52mm最短杆长度+最长杆长度(125.36+73.4) <其余两杆长度之和(103.4+103.52)最短杆为连架杆，四杆机构为曲柄摇杆机构图1-1 II-1型栏杆机机构测绘及其运动位置图第二组(2代二套)四杆机构L1=125.36mm，L2=50.1mm，L3=109.8mm，L4=72.85mm最短杆长度+最长杆长度(125.36+50.1) <其余两杆长度之和(109.8+72.85)最短杆为连架杆，四杆机构为曲柄摇杆机构图1-2 II-2型栏杆机机构测绘及其运动位置图第三组(3代)四杆机构L1=163.2mm，L2=64.25mm，L3=150mm，L4=90.1mm最短杆长度+最长杆长度(163.2+64.25) <其余两杆长度之和(150+90.1)最短杆为连架杆，四杆机构为曲柄摇杆机构图1-3 III型栏杆机机构测绘及其运动位置图在如下图1所示的曲柄摇杆机构中，构件AB为曲柄，则B点应能通过曲柄与连杆两次共线的位置。
机械原理四连杆机构
播种机排种器
四连杆机构用于播种机排种器，通过调节连杆长度和角 度，实现排种量的精确控制。
工业机械中的应用
数控机床
四连杆机构用于数控机床的进给系统，实现高精度、 高效率的加工。
工业机器人
四连杆机构用于工业机器人的关节部位，实现机器人 的灵活运动和精确控制。
航空航天中的应用
飞机起落架
四连杆机构用于飞机起落架的收放系统，通过调节连 杆长度和角度，实现起落架的快速、稳定收放。
实验方法与步骤
1
3. 设定输入杆的长度和角度，启动实验，观察输 出杆的运动情况，记录相关数据。
2
4. 重复实验，改变输入杆的长度和角度，获取多 组数据。
3
5. 对实验数据进行整理和分析，得出结论。
实验结果与分析
实验结果
通过实验获取了四连杆机构在不同输入条件 下的运动数据，包括角度和速度的变化规律 。
机械原理四连杆机构
汇报人： 2023-12-27
目录
• 四连杆机构的概述 • 四连杆机构的工作原理 • 四连杆机构的类型与特点 • 四连杆机构的优化设计 • 四连杆机构的实验研究 • 四连杆机构的应用实例
01
四连杆机构的概述
定义与特点
定义
四连杆机构是一种由四个杆件相互连接组成的平面连杆机构，通过不同杆件的 相对运动实现特定的运动轨迹。
四连杆机构模型、测角仪、测速仪、数据采 集系统等。
实验方法与步骤
• 实验方法：采用控制变量法，通过改变输入杆的 长度和角度，观察输出杆的运动规律，并记录相 关数据。
实验方Байду номын сангаас与步骤
实验步骤 1. 搭建四连杆机构模型，确保各杆件安装正确，无卡滞现象。
机械原理四连杆机构全解
图4-11 起重机起重机构
两摇杆长度相等的双摇杆机构，称 为等腰梯形机构。 图4-12所示，轮式车辆的前轮转向 机构就是等腰梯形机构的应用实例。
图4-12 汽车前轮转向机构
当车转弯时，与前轮轴固联的两个 摇杆的摆角和不等。如果在任意位置 都能使两前轮轴线的交点P落在后轮轴 线的延长线上，则当整个车身绕P点转 动时，四个车轮都能在地面上纯滚动， 避免轮胎因滑动而损伤。等腰梯形机构 就能近似地满足这一要求。
曲柄摇杆机构 双曲柄机构
双摇杆机构
一、 曲柄摇杆机构
在铰链四杆机构中，若两个连架杆， 一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链 四杆机构称为曲柄摇杆机构。
图4-2所示为调整雷达天线俯仰角的 曲柄摇杆机构。曲柄1缓慢地匀速转动， 通过连杆2使摇杆3在一定的角度范围内 摇动，从而调整天线俯仰角的大小。
图4-2 雷达天线俯仰角调整机构
由上述分析可知：
最短杆和最长杆长度之和小于或等于其 余两杆长度之和是铰链四杆机构存在曲 柄的必要条件。
满足这个条件的机构究竟有一个曲柄、 两个曲柄或没有曲柄，还需根据取何杆 为机架来判断。
二、铰链四杆机构的演化
1．曲柄滑块机构
如图4-15a所示 的曲柄摇杆机构中， 摇杆3上C点的轨迹是以D为圆心，杆3的 长度L3为半径的圆弧mm。如将转动副D 扩大，使其半径等于L3，并在机架上按C 点的近似轨迹mm作成一弧形槽，摇杆3 作成与弧形槽相配的弧形块，如图4-14b 所示。
第四章 连杆机构
平面连杆机构是将各构件用转动 副或移动副联接而成的平面机构。
最简单的平面连杆机构是由四个 构件组成的，简称平面四杆机构。它 的应用非常广泛，而且是组成多杆机 构的基础。
§4-1 铰链四杆机构的基本形式 和特性
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双摇杆机构
一、 曲柄摇杆机构
在铰链四杆机构中，若两个连架杆， 一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链 四杆机构称为曲柄摇杆机构。
图4-2所示为调整雷达天线俯仰角的 曲柄摇杆机构。曲柄1缓慢地匀速转动， 通过连杆2使摇杆3在一定的角度范围内 摇动，从而调整天线俯仰角的大小。
图4-2 雷达天效的回转力矩， 显然Pt越大越好。而P在垂直于vc方向的 分力Pn=Psin则为无效分力，它不仅无 助于从动件的转动，反而增加了从动件 转动时的摩擦阻力矩。因此，希望Pn越 小越好。由此可知，压力角越小，机 构的传力性能越好，理想情况是=0， 所以压力角是反映机构传力效果好坏的 一个重要参数。一般设计机构时都必须 注意控制最大压力角不超过许用值。
死点会使机构的从动件出现卡死或 运动不确定的现象。可以利用回转机构 的惯性或添加辅助机构来克服。如家用 缝纫机中的脚踏机构，图4-3a。 有时死点来实现工作，如图4-6所示 工件夹紧装置，就是利用连杆BC与摇杆 CD形成的死点，这时工件经杆1、杆2传 给杆3的力，通过杆3的传动中心D。此力 不能驱使杆3转动。故当撤去主动外力F 后，工件依然被可靠地夹紧。
图4-3a所示为缝纫机的踏板机构， 图b为其机构运动简图。摇杆3（原动 件）往复摆动，通过连杆2驱动曲柄1 （从动件）做整周转动，再经过带传 动使机头主轴转动。
图4-3 缝纫机的踏板机构
曲柄摇杆机构的主要特性有。
急回 压力与传动角 死点
1．急回运动
如图4-4所示为一曲柄摇杆机构， 其曲柄AB在转动一周的过程中，有两 次与连杆BC共线。在这两个位置，铰 链中心A与C之间的距离AC1和AC2分别 为最短和最长，因而摇杆CD的位置C1D 和C2D分别为其两个极限位置。摇杆在 两极限位置间的夹角称为摇杆的摆角。
在实际应用中，为度量方便起见， 常用压力角的余角来衡量机构传力性 能的好坏，称为传力角。显然值越大 越好，理想情况是=90。 一般机械中，=40~50。
大功率机构，min=50。 非传动机构，<40，但不能过小。
确 定 最 小 传 动 角 min 。 由 图 4-5 中 ∆ABD和∆BCD可分别写出 BD2=l12+l42-2l1l4cos
BD2=l22+l32-2l2l3cosBCD 由此可得
l l l l 2l1l 4 cos cosBCD 2l 2 l3
2 2 2 3 2 1 2 4
当=0和180时，cos=+1和-1， BCD分别最小和最大（见图4-4）。 当BCD为锐角时，传动角=BCD， 是传动角的最小值，也即BCD(min) ；
图4-6 利用死点夹紧工件的夹具
二、双曲柄机构
两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称 为双曲柄机构。
图4-7 插床双曲柄机构
令摇杆自C1D摆至C2D为工作行 程，这时铰链C的平均速度是 v1=C1C2/t1；摆杆自C2D摆回至C1D为 空回行程，这时C点的平均速度是 v2=C1C2/t2，v1<v2，表明摇杆具有急回 运动的特性。牛头刨床、往复式运输 机等机械就利用这种急回特性来缩短 非生产时间，提高生产率。
急回特性可用行程速比系数K表示，即
第四章 连杆机构
平面连杆机构是将各构件用转动 副或移动副联接而成的平面机构。
最简单的平面连杆机构是由四个 构件组成的，简称平面四杆机构。它 的应用非常广泛，而且是组成多杆机 构的基础。
§4-1 铰链四杆机构的基本形式 和特性
全部用回转副组成的平面四杆机构 称为铰链四杆机构，如图4-1所示。
连杆
v2 C1C2 / t2 t1 1 180 K v1 C1C2 / t1 t2 2 180
整理后，可得极位夹角的计算公式：
K 1 180 K 1
2．压力角和传动角
在生产实际中往往要求连杆机构不仅 能实现预期的运动规律，而且希望运转轻 便、效率高。图 4-5 所示的曲柄摇杆机构， 如不计各杆质量和运动副中的摩擦，则连 杆BC为二力杆，它作用于从动摇杆 3上的 力P是沿BC方向的。作用在从动件上的驱 动力P 与该力作用点绝对速度 vc之间所夹 的锐角称为压力角。由图可见，力P在vc 方向的有效分力为Pt=Pcos，
机架
连 架 杆
图4-1 铰链四杆机构
图中，机构的固定件4称为机架；与 机架用回转副相联接的杆1和杆3称为连 架杆；不与机架直接联接的杆2称为连杆。 另外，能做整周转动的连架杆，称为曲 柄。仅能在某一角度摆动的连架杆，称 为摇杆。
对于铰链四杆机构来说，机架和连杆 总是存在的，因此可按照连架杆是曲柄还 是摇杆，将铰链四杆机构分为三种基本型 式：
当BCD为钝角时，传动角=180BCD ，BCD(max)对应传动角的另一 极小值。
若BCD由锐角变钝角，机构运 动将在BCD(min)和BCD(max)位置两次 出现传动角的极小值。两者中较小的 一个即为该机构的最小传动角min。
3．死点
对于图4-4所示的曲柄摇杆机构，如 以摇杆3 为原动件，而曲柄1 为从动件， 则当摇杆摆到极限位置C1D和C2D时，连 杆2与曲柄1共线，若不计各杆的质量， 则这时连杆加给曲柄的力将通过铰链中 心A，即机构处于压力角=90（传力角 =0）的位置时，驱动力的有效力为0。 此力对A点不产生力矩，因此不能使曲柄 转动。机构的这种位置称为死点。
图4-4 曲柄摇杆机构的急回特性
当曲柄由AB1顺时针转到AB2时， 曲柄转角1=180+，这时摇杆由C1D摆 到C2D，摆角为；而当曲柄顺时针再转 过角度2=180-时，摇杆由C2D摆回C1D， 其摆角仍然是 。虽然摇杆来回摆动的 摆角相同，但对应的曲柄转角不等 (12);当曲柄匀速转动时,对应的时间 也不等(t1>t2)，从而反映了摇杆往复摆 动的快慢不同。