ABB机器人零位校准的那些秘密
机器人小知识机器人视觉零点标定操作
机器人小知识机器人视觉零点标定操作机器人的零点标定是需要将机器人的机械信息和位置信息同步，来定义机器人的物理位置，从而使机器人能够准确地按照原定位置移动。
通常在机器人出厂前已经进行了零点标定。
但是，机器人还是很有可能丢失零点数据，需要重新经行零点标定。
在如下情况，机器人必须进行零点标定：1：机器人执行一个初始化启动；2：SRAM的备份电池的电压下降导致mastering数据丢失；3：SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失；4：在关机的情况下卸下电池盒子；5：编码器电源线断开；6：更换编码器。
在零点丢失的情况下，如果对机器人轨迹精度要求不高的应用前提下，可以以点动的方式，示教机器人各轴到0度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合就是此轴的0度）如下图示1。
图1 机器人机械零点刻度但是对于激光切割，弧焊等对机器人轨迹要求非常高的应用时，当机器人零点丢失后，就必须对机器人进行高精度零点标定功能。
首先点动示教机器人至各轴0度位置，然后在通过视觉的零点标定功能来进一步提供机器人零点精度。
视觉零点标定（Vision Mastering）功能，将相机安装在机器人的工具尖端（无需精度），在多个机器人姿势下，自动测量已被固定的同一测量目标，调整J2~J5轴的零点标定参数和J2~J6轴的弹性系数。
要执行视觉零点标定功能，需要有以下硬件：支持视觉用的机器人控制柜，附带镜头的相机（可参考如下图示2），连接到控制柜的相机电缆，测量目标（可参考如下图示3）（视觉用点阵板），同样需要有以下软件：iRVision 2D Pkg（R685），iRCalibration VMaster （J992）。
图2相机和镜头图3视觉用点阵板本文介绍的不考虑重力补偿有效时的视觉零点标定的步骤。
Vision Mastering的方框流程图如下：详细具体的安装要求如下：相机安装位置和点阵板之间的位置要求如图4所示，相机的光轴尽量保持与点阵板平面垂直，相机的位置和目标（点阵板）的位置要在400mm以上，相机与J6轴法兰的中心距离在100mm以上，为了确保在做Vision Mastering的过程中机器人的手腕和相机之间不产生干涉，尽量使得机器人处在如图示的参考位置，如图5所示。
机器人原点校准【详解】
零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。
机器人在如下情况下要重新标定零点：1．进行更换电机、机械系统零部件之后。
2．超越机械极限位置，如机器人塌架。
3．与工件或环境发生碰撞。
4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。
5．整个硬盘系统重新安装。
6．其它可能造成零点丢失的情况。
工具：钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。
一、应用场合：1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。
2.更换马达等其他问题。
三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下：1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示：.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：2.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：( U 轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm ，用钢尺量，相差在2mm 内可接受。
)+X 方向+Y 方向+Z 方向3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motor off”按钮，即关闭机械手；具体如图：4. 保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：Encreset 1 按回车Encreset 2按回车Encreset 3按回车Encreset 3,4按回车如图:5. 保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：6. 保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下：Calpls 0,0,0,0 回车.如下图：7.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：calib 1 按回车1轴calib 2按回车2轴calib 3按回车3轴calib 3,4按回车4轴（如只需校第一轴，calib 1即可，以上将4个轴都校正)机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。
机器人零点标定方法
机器人零点标定方法设备维修技术档案系列资料一．哪些情况需要标定零点：零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。
机器人在如下情况下要重新标定零点：1．进行更换电机、机械系统零部件之后。
2．超越机械极限位置，如机器人塌架。
3．与工件或环境发生碰撞。
4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。
5．整个硬盘系统重新安装。
6．其它可能造成零点丢失的情况。
二．零点标定：按下面方法可以标定零点：*千分表：手工检测，输入数据的方法。
*EMT：电子仪表自动标定记录的方法。
我们这里只介绍EMT方法。
1．机器人切换到手动方式T1。
2．用左上角第一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。
3．左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。
4．按右侧对应轴的“+”或“-”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。
5．把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。
6．EMT电缆插头连接到机器人X32插口。
7．此时，如预停位置正确，则EMT右侧两个灯同时点亮。
不亮时，可以用手动操作重新微调位置。
8．按软键SETUP（设定）。
9．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指标定零点）。
10．在下级菜单中选择EMT，回车。
屏幕显示出准备标定的机器人轴号：如：Robot axis 1Robot axis 2Robot axis 3Robot axis 4Robot axis 5Robot axis 611．按软键MASTER，显示信息“Start key required（需要按启动键）”。
12．扣住使能杆，按软键Program start forwards（程序正向启动，即左侧硬键盘的“+”号外套顺时针箭头）。
对应轴在程序控制下移动。
当EMT检测到参考点（参考刻槽），移动停止，零点位置被记录到计算机，对应轴标定显示被清除。
***注意：1）标定一定要从低轴号开始，否则系统将报警。
abb机器人工具坐标误差结果
abb机器人工具坐标误差结果ABB机器人是一种广泛应用于工业生产中的自动化机器人，它能够完成各种复杂的生产任务。
然而，在实际应用中，由于各种因素的影响，ABB机器人的工具坐标可能会出现误差。
本文将对ABB机器人工具坐标误差进行分析，并提出相应的解决方案。
我们需要了解什么是ABB机器人的工具坐标误差。
工具坐标是指机器人末端执行器（通常是工具或夹具）相对于机器人末端执行器基座标系的位置和姿态。
由于机器人的运动、外部干扰等因素，工具坐标可能会与期望值存在一定的偏差，这就是工具坐标误差。
工具坐标误差对于机器人的精确控制和操作是非常重要的。
如果工具坐标误差过大，机器人在执行任务时可能无法准确地达到预定位置或姿态，从而影响生产质量和效率。
那么，导致ABB机器人工具坐标误差的因素有哪些呢？首先，机器人自身的精度和稳定性是一个重要因素。
机器人的结构、传动系统、控制算法等都会影响其定位和姿态控制的精度。
其次，外部环境因素也会对工具坐标误差产生影响。
例如，温度变化会导致机器人结构的膨胀或收缩，从而引起工具坐标误差。
此外，机器人的负载、工具磨损、传感器精度等因素也会对工具坐标误差产生影响。
针对ABB机器人工具坐标误差问题，我们可以采取一些解决方案来进行修正。
首先，我们可以通过校准来减小工具坐标误差。
校准可以通过测量和分析机器人的运动轨迹和姿态，然后对工具坐标进行修正。
校准可以在机器人安装后进行，也可以定期进行，以保持工具坐标的准确性。
我们可以采用传感器技术来实时监测工具坐标误差。
通过安装传感器在机器人末端执行器上，可以实时测量工具的位置和姿态，并与期望值进行比较，从而及时发现和修正工具坐标误差。
合理的机器人运动规划和控制算法也可以减小工具坐标误差。
通过优化机器人的运动轨迹和姿态控制方式，可以减小运动中的震动和摩擦，从而减小工具坐标误差。
定期维护和保养也是减小工具坐标误差的重要手段。
定期检查机器人的传动系统、传感器、控制算法等，及时发现和修复可能存在的问题，可以保持机器人的精度和稳定性，从而减小工具坐标误差。
ABB机器人零点校准方法
ABB机器人零点校准方法首先，我将介绍机械零点校准。
机械零点校准是通过调整机器人关节使其回到零点位置来实现的。
具体步骤如下：1.首先，确保机器人处于安全状态，电源已关闭，并且机器人断开了所有电源和线缆连接。
2.找到机器人每个关节旁边的绝对编码器，使用工具将其解锁。
3.使用手动模式将机器人手腕调整到预设的零点位置。
4.逐个调整各个关节的位置，使其与机器人在手动模式下所设定的零点位置一致。
可以使用机器人控制器上的示教器或者手柄来调整关节位置。
5.完成调整后，将机器人的绝对编码器锁定。
接下来，我将介绍软件零点校准。
软件零点校准是通过调整机器人控制器中的参数来实现的。
具体步骤如下：2.在软件界面的“配置”菜单下，选择“机器人参数”选项。
3.在机器人参数界面中，找到与零点位置相关的参数。
这些参数可能包括机器人基座的位置、关节角度、末端执行器的位置等。
4.根据实际情况调整这些参数的数值，使机器人处于预设的零点位置。
可以使用示教器或者控制器上的键盘输入相应数值。
通过以上的机械零点校准和软件零点校准，ABB机器人可以准确地回到零点位置，确保机器人可以精确地执行预设的任务。
需要注意的是，零点校准应在机器人运行过程中定期进行，以确保机器人的精度和稳定性。
同时，在进行零点校准时，需要特别注意安全事项，确保机器人周围的人员和设备不受到伤害。
总结起来，ABB机器人的零点校准主要包括机械零点校准和软件零点校准。
通过调整机器人关节位置和控制器参数，机器人可以定位到预设的零点位置。
这对于确保机器人的精度和稳定性非常重要。
abb机器人零点校准方法
abb机器人零点校准方法ABB机器人是性能出色，使用广泛的工业机器人，它可以在生产线上执行多种操作。
然而，在使用过程中，由于各种原因，机器人可能会出现“漂移”现象，使得机器人的姿态不再准确，在这种情况下，我们需要对机器人进行零点校准，以确保其精准性能。
本文将为您介绍ABB机器人零点校准方法。
一、准备工作在进行ABB机器人零点校准之前，您需要准备一些工具：1、文本编程器2、监视器（或电脑屏幕）3、机器人控制器4、机器人零件5、测量工具：游标卡尺、百分表和角度计二、设定目标在进行任何零点校准之前，我们需要定义目标位置。
这就是我们希望机器人到达的准确位置。
在这里，我们将会以XYZ坐标系为基础，所以您需要制定一个三维目标坐标，机器人将被控制以到达该位置。
三、确定偏差在确定目标位置之后，您需要确定机器人当前位置与目标位置之间的差距，我们需要检测每个机器人关节在当前姿态下缺陷大小。
1、机器人关节旋转至零点首先，您需要将机器人关节旋转至零点位置，然后手动调整机器人关节直至其实际角度与零点角度相同。
您可以使用测量工具来检测关节角度的偏差程度，并记录下它们的状态和测量值。
2、根据实际测量值进行调整在检测完每个关节的角度之后，您需要将偏差值记录下来，并将其输入到ABB机器人的编程器中以进行校准。
四、结论ABB机器人是一种具有极高技术含量的机器人，其复杂性使其对零点校准非常敏感。
通过以上步骤，您可以更好地理解ABB机器人零点校准的过程，以确保您的机器人能够长期稳定地工作。
同时，我们建议您在使用ABB机器人时定期进行零点校准，定期检查偏差并予以修复，以确保机器人的准确性，为您的工业生产提供更高效、更稳定的支持。
ABB机器人零点校准方法
ABB机器人零点校准方法ABB机器人是一种先进的自动化设备，通常被广泛应用于工业生产中。
在使用ABB机器人之前，必须确保机器人的零点校准已经完成。
零点校准是指将机器人的各个关节的零点位置准确地确定下来，以确保机器人在工作过程中能够准确地执行任务。
下面将介绍ABB机器人的零点校准方法。
首先，确保机器人处于安全状态，所有的安全设备都已启用。
在进行零点校准之前，需要将机器人的控制系统打开，连接到控制器，并确保控制器处于正常工作状态。
1.零点校准准备在进行零点校准之前，需要做好一些准备工作：-确保机器人所在的工作区域干净整洁，没有任何障碍物。
-将机器人手臂上的末端执行器移动到一个已知的位置，以便后续的零点校准。
-为了减少误差，最好将机器人放置在一个稳定的平面上，避免机器人晃动或倾斜。
2.零点校准步骤零点校准通常是在ABB机器人的控制器上完成的。
以下是进行零点校准的步骤：-打开ABB机器人的控制器，并进入零点校准模式。
-选择需要进行零点校准的关节或坐标系。
-机器人会自动移动到一个预设的位置，这是机器人的零点位置。
如果需要，可以手动移动机器人到一个更加准确的位置。
-确认机器人已经准确地到达了零点位置，并保存零点校准的结果。
-重复以上步骤，直到所有关节或坐标系的零点校准都完成。
3.验证零点校准完成零点校准后，需要对机器人进行验证，确保零点位置的准确性。
可以通过执行一些简单的任务或测试来验证机器人的零点校准结果。
如果发现零点位置存在偏差或误差，可以重新进行零点校准，直到结果符合要求为止。
4.注意事项在进行零点校准时，需要注意以下几点：-确保机器人处于安全状态，避免发生意外伤害。
-在进行零点校准时，最好由经过专门培训的人员来操作，以确保零点校准的准确性。
-在进行零点校准之前，最好将机器人的控制系统和软件更新到最新版本，以确保零点校准的稳定性和准确性。
总之，零点校准是确保ABB机器人正常工作的重要步骤，只有完成了准确的零点校准，机器人才能准确地执行任务。
机器人的零点问题
一，为什么要Mastering（零点复归）零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。
必须正确操作机器人来进行零点复归。
通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了零点复归。
但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重新进行零点复归机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。
控制器输出控制命令来驱动每一个马达。
而马达上装配的称为串行脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。
在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。
控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。
控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信号的过程。
这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。
当控制器在正常条件下关闭电源时，每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池提供能源（对P系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。
当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。
当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。
这一过程可以称为校准过程（也就是说校准过程是机器人自身进行）。
校准在每次控制器开启时自动进行。
如果控制器未连接电源时断开了脉冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。
要还原正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。
因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。
??机器人执行一个初始化启动；??SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；??APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失；??在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；??更换马达；??机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；??编码器电源线断开；??更换SPC；??机械拆卸警告：如果校准操作失败，则该轴的软件移动限制将被忽略，并允许机器人超正常的移动。
ABB机器人零点校准方法
ABB零点校准方法ABB零点校准方法1.简介ABB零点校准方法是用于保证在工作中的精确定位和姿态控制的重要过程。
本文档详细介绍了ABB零点校准的步骤和注意事项，以及可能遇到的问题和解决方案。
2.准备工作在进行零点校准之前，需要进行以下准备工作：2.1 确保处于安全状态，所有电源已关闭，臂没有受阻碍。
2.2 检查的机械结构，包括关节、传感器和连接部件，确保其完好无损。
2.3 准备零点校准的工具和材料，如校准板、量角器、螺丝刀等。
3.确定校准点的零点校准需要选择一些准确可靠的校准点。
校准点的选择应尽可能覆盖的工作空间，并考虑到在工作过程中的关键姿态和位置。
4.校准过程4.1 将校准板安装在的末端工具上，并确保其与末端工具的坐标系对齐。
4.2 调整的姿态，使校准板与参考表面平行。
4.3 使用量角器测量校准板的姿态角，并记录下来。
4.4 根据测量结果，调整的关节角度，使校准板与参考表面完全平行。
需要逐个关节进行精确的角度调整，并记录角度变化。
4.5 重复以上步骤，直到所有校准点都完成校准。
5.注意事项及解决方案5.1 在校准过程中，应注意避免与周围物体的碰撞，以免造成损坏。
5.2 如果校准过程中出现姿态角度测量误差过大的情况，可以尝试重新安装校准板或更换量角器进行测量。
5.3 如果关节角度调整后仍然无法达到校准要求，可能是的机械结构出现了问题，建议联系厂商进行修理或调整。
6.附件本文档涉及的附件包括：校准板、量角器、螺丝刀等。
7.法律名词及注释7.1 零点校准：定位和姿态控制的准确性校准过程。
7.2 坐标系：用于描述物体位置和方向的参考系。
7.3 关节角度：关节的角度值，用于控制的运动。
7.4 姿态角：物体的定位和方向的角度值。
ABB机器人操作手册-校准
Robotics Products SE-721 68 Västerås
瑞典
目表
手册概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 产品文档，M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
© Copyright 2003-2007, 2010-2011 ABB. 保留所有权利。
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文档名称
Product manual - IRB 6640 Product manual - IRB 6650S Product manual- IRB 6660 Product manual - IRB 7600 Product manual - IRC5
ABB机器人零点校准方法
FlexPendant 的操作方式1、操作FlexPendant 时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。
具体手持方法如图示2、手持操作器主要部件 如图13所示图133、控制柜上的主要按钮和端口 如图14所示手动模式 『功金诬榛成图15 注：手动全速模式不建议使用校准机器人零点位置的具体方法注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记 第一步： 选择手动操纵 （参看图1,首先把钥匙开关打到手动位置）方法：1＞点击ABB 2＞点击 手动操纵12所图12A詹开去E 顒急碎止 C 恵机开却D 欖犬开天E 狡唯雉LED f 堆頂）F USB 竭U （.迪」GJG 汁算机tti 升端口 1选项〉Klt>4 nluu fittU m 頊）LFlexPendtmt It 接黠图144、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示1_r-1C 紧急粹止按创1） 便呦裂誉 F 揑蒯杆第二步:选择动作模式 （参看 图2和 图3）方法：1＞点击动作模式 2＞点击轴1 — 3 或者轴4 — 6 3＞点击确定 第三步:选择工具坐标 （参看 图2和 图4）方法：1＞点击工具坐标 2＞点击tGripper 3＞点击确定第四步:选择移动速度 （参看图2和图5）2＞点击中 E9・iL L-tt 4 Wk仙 1—血尿--3 畀生虹 t&El>f>er...J-fl :■vbjl...L __掾艸■立：孔.j■・血_|他9 ■IT. K *Hal *E J -L图2图3图1或者小3＞点击确定图5方法：1＞点击增量 第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置参看图2）方法：此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系如果先前选择轴1 - 3则1＞操纵杆上下移动为2轴动作 2＞操纵杆左右移动为1轴动作3＞操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作 如果先前选择轴4 - 6则 1＞操纵杆上下移动为5轴动作 2＞操纵杆左右移动为4轴动作 3＞操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作1＞左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面） 2＞右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点移动顺序，依次为6轴-5轴-4轴-3轴-2轴-1轴，否则会使4, 5, 6轴升高以致 于看不到零点位置。
工业机器人零点标定原理和方法
4 关闭smartPAD窗口。 注意： ✓ 在某根轴的零点校正工作结束后，必须重新盖上测量头的保
护盖。若有异物混入，将损坏测量装置的灵敏度，并会导致 昂贵的修理费用。
机器人的零点标定
3. 零点标定的步骤
偏量学习 操作步骤
1. 将机器人置于预零点标定位置 2. 在主菜单中选择投入运行>调整>零点标定>EMD>带负载校正>偏量学习 3. 输入工具编号，点击工具OK。 4.从窗口中选定轴上取下测量筒，将EMD拧到测量筒上，然后将测量导线连到EMD上，并连 接到机器人底座接线盒接口X32上。
2. 零点标定的方法
机器人的零点标 定方法
标准零点标定 带负载校正
机器人的零点标定
2. 零点标定的方法
标准零点标定 标准零点标定的使用场合： ✓ 机器人操作的是重量恒定且固定安装的工具 ✓ 精度要求不高的应用场合；
机器人的零点标定
2. 零点标定的方法
标准零点标定 标准的零点标定有两种方式： ✓ 执行零点校正 ✓ 检查零点校正
✓ 时间（日期、时间）；轴；机器人系列号；零点标定值（FirstEncoderValue) ✓ 工具编号；在点击上用度表示偏移量值（Encoder Difference）
1 机器人的零点标定
1. 零点标定的原理
零点标定log文件
1 机器人的零点标定
1. 零点标定的原理
小型MEMD校准
✓ 使用小型校准套筒的 MEMD 传感器为轴 1 - 5 进行零 点标定。
① 首次调整 ✓
② 偏量学习 ✓ ✓
③ 负载校正 ✓ ✓
说明
首次调整，用于机器人在不带负载情况下，首次投入运行 使用。 “偏量学习”即带负载进行，与首次零点标定 （无负载） 的差值被储存，补偿机器人机械位置偏差。 负载校正分为带偏量和无偏量两种方式。 应用于已经“偏量学习”的机器人，当需要检查零点或机 器人的偏量是否丢失并对丢失的零点或偏量进行检验校正 时。
ABB机械手零点校准方法
4轴
5轴
6轴
4~6轴，标志位置很小，需要仔细寻找
第 5页
ABB机械手零点校准过程
6轴零点位置正面 6轴零点位置背面
2 0 1 6年 5月10日
调整时，速度尽量放慢点，建议速度在5%左右，以免被撞
第 6页
ABB机械手零点校准过程
2 0 1 6年 5月10日
6轴零点对准后，点击菜单栏中的校准，出现以上届面，更新转数计数器，全 选6根轴，点击更新，约2分钟后，更新完成（更新完成后那个红色 X，会消失， 证明故障解除），最好更新2次。更换完成后，机械手就有零点了，这时，手 动慢速（25%），进行MIAN-GO HOME，发现有撞台面风险，松开使能键， 检查零点是否校对好。
第 7页
第1页
ABB机械手零点校准过程
1.校准工具：钢板尺1把 2.关键点就是要找到6个轴的标志零点位置（如下图：）
2016年 5月10日
1轴
2轴
3轴
注意是缺口位置对准，1到3轴，比较好找，用钢板尺比对一下，一小槽和一 稍大槽对准就行。对准后，再校准其它的轴。 第 4页
ABB机械手零点校准过程
2016年 5月10日
2 0 1 6年 5月10日
分享人：彭亚军
2016年5月
第1页
故障现象及常规处理方法
故障现象报警如下：
2 0 1 6年 5月10日
出现以上故障出现，机械手无法回原点（ MAIN- GO HOME），无法正常启动， 断电重启和恢复备份程序都也无济于事。
第1页
故障原因分析
2016年 5月10日
SMB串口测量板（在机械手底座后面）电池电量不足，是主要原因， 这种电池估计3~5年需要换1次，尤其是对于每天需要开关机的生产线， 电池更容易损耗，非法关机断电，电池损耗更大。
ABB机器人的校准问题
1．在编辑程序中创建一个任意的程序添加MOV ABSJ指令。
2．在添加MOV ABSJ后在指令后会出现P0的一个点，选中编辑，查看值，将其中1~6轴的值都改为零，确定，返回编辑界面，将机器人程序运行指针移到MOV ABSJ行，运行，机器人将以当前速度自动回0
3．如果各个轴与它自身的零点有差别，即需要人工调整各个轴，然后对准零点，更新转数计数器；如果没有既是其他原因。
4．在ABB》校准》选中各个轴》更新计数器
5. 建立一个TOOL，在USEER下用6点法，开始重新校枪（在其中要使用增量小或中来精确定点）
6. 如果在上述过程中，能够校准即行，否则请联系ABB厂家。
ABB机器人示教器屏幕校准
ABB机器人示教器屏幕校准
ABB机器人示教器屏幕如果出现不灵敏，就会影响使用。
若偏差不大，可以用以下方法进行校屏。
1、在【主菜单】下点击【控制面板】；
2、在【控制面板】下，选择【触摸屏】一栏；
3、进入校准提示页面，点击【重校】；
4、在重启机器人开机时，同时按住示教器上的可编程按键4
和暂停键。
如下图所示：
5、系统进入一下界面，根据提示信息点击相应位置进行触
摸屏校准；
6、示教器屏幕校准完成后，根据提示再校准摇杆，完成对
摇杆方向的校准。
通过以上步骤就完成了对ABB示教器屏幕及摇杆的校准，如果触摸屏完全失灵，则以上方法也无法操作。
简述abb机器人本体电机零点校准流程
简述abb机器人本体电机零点校准流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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ABB机器人零点校准方法
ABB零点校准方法ABB零点校准方法1. 引言本文档介绍了ABB零点校准的方法。
零点校准是确保系统准确运行的重要步骤，它能够消除位置误差，提高的定位精度和重复性。
2. 准备工作在进行零点校准之前，需要做一些准备工作，包括：- 确保系统已经成功启动，并且所有安全措施已经采取；- 确保连接了正确的传感器设备；- 确保的机械结构没有损坏或松动。
3. 校准过程3.1 标定工具准备为了进行零点校准，首先需要准备相应的标定工具。
标定工具通常由基准参考物和相应的测量设备组成。
在ABB零点校准中，常用的标定工具有激光测距仪和光电传感器。
3.2 安装标定工具将标定工具安装在工作区域内，并确保其与系统的坐标系相匹配。
标定工具的位置和朝向应该能够涵盖整个工作区域。
3.3 测量参考点通过标定工具，测量工作区域内的一系列参考点。
参考点的选择应该能够代表整个工作区域的特征。
通常，选取十个或以上的参考点进行测量。
3.4 计算校准参数在测量完参考点后，将得到的测量数据输入到相应的计算软件中。
计算软件将根据测量数据计算出校准参数，包括平移和旋转矩阵。
3.5 应用校准参数将计算得到的校准参数应用到系统中，以校正的位置误差。
校准参数的应用通常需要通过控制系统的设置界面进行配置。
4. 验证校准效果完成零点校准后，需要进行校准效果的验证。
通过测量在实际工作中的位置和标定工具测量的位置之间的差异，可以评估校准效果的准确性。
5. 维护与更新零点校准是一个长期的过程，随着时间的推移，系统的位置误差可能会发生变化。
因此，定期进行零点校准的维护和更新是必要的，以确保系统的正常运行。
附件：本文档不涉及附件。
法律名词及注释：本文档不涉及法律名词及注释。
3.机器人零点校准
主讲人：
第三章
• 第01章 ABB机器人认知 • 第02章 机器人手动操纵 • 第03章 机器人零点校准 • 第04章 机器人坐标系建立 • 第05章 机器人示教 • 第06章 机器人输入输出 • 第07章 机器人基本指令 • 第08章 编程实例 • 第09章 异常事件 • 第10章 RobotStudio离线仿真
2）更换伺服电动机转数计数器电池后。 3）更换机器人本体或控制器后。 4）计数器数据丢失情况下。 5）断电后，机器人关节轴发生了移动。
02
示教器上进行校准操作之前，请先确认机器人的六个轴都在标 记零点的位置。IRB120机器人的零点位置为例。
（源自：哈工海渡机器人学院）
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第一步：选择【手动操纵】。将机器人动作模式调整到手动模式。
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单击【校准】→【ROB_1】
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单击【校准】→【ROB_1】
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单击【更新】
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单击【关闭】，重新启动机器人，更新完毕。
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单击【主菜单】→【校准】→【ROB_1】→【SMB内存】
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单击【更新…】
机器人在两种情况下需要更新数据： ➢ 更换控制器或机械手； ➢ 替换SMB电路板。
THANK YOU
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第二步：选择【动作模式】方法。
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第三步：依次将机器人各个关节移动到校准点附近，然后选择合适 的移动速度。
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ห้องสมุดไป่ตู้
第四步：单击【主菜单】→【校准】→【ROB_1】。
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单击【校准参数】→【编辑点击校准偏移…】
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单击【是】，编辑电机校准偏移值
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（源自：哈工海渡机器人学院）
abb外部轴零位校准
abb外部轴零位校准说明：ABB机器人关节轴限制设定，在某些时候可以使用，相对比较有实际应用价值。
这里主要是为大家做一下了解，描述了ABB机器人主题Motion下的类型Arm，描述该类型中的每个参数含义和如何设定关节轴限制范围设定。
一、基本概念1、机械限位和软限位机械限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，软限位就是通过电器和软件来实现如光电开关、行程开关等等。
硬限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，运动到硬限位时候能够阻挡运动。
软限位就是通过电器和软件来实现限制运动极限，如光电开关、行程开关等等。
在程序里面的输出上做限位，主要针对比较重要的阀门。
2、限位作用软限位是可以设定的，在某些特殊情况下，因为工作环境或控制的需要，要对机器人关节轴的运动范围进行限定。
使得设备在运动到一定位置时候停止，不超出软限位设定范围。
3、机器人关节轴单位一周的弧度数为2πr/r=2π，即360°=2π弧度，因此，1弧度= 180/∏ 度 = 57.29577951...度；4、限制关节轴设定步骤(1)路径：ABB菜单——>控制面板——>配置——>motion主题——>Arm(2)设定参数说明Arm类型包含了许多定义臂特征的参数。
每个关节都有一套类型为Arm的参数。
序参数参数描述号1 Name Name定义了类型Arm下的相关参数组的名称，Name定义了类型Arm下的相关参数组的名称。
2 Independent Joint Independent Joint是每根轴都有的一个旗标，其指明了所属的轴能否更改为独立模式。
当您拥有RobotWare 选项独立轴时，才能使用Independent Joint。
3 Upper Joint Bound Upper Joint Bound定义了该关节工作区域的上限，这些参数仅对关节式机器人有效。
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ABB 机器人零位校准的那些秘密
1. ABB 机器人校准界面有如下功能，分别代表什么含义?
2. ABB 机器人电机采用单圈绝对值编码器，即电机转一圈，编码器能输出绝对位置。
但是由于减速比的缘故，实际机器人转180°，电机要转几十圈到几百圈不等(取决于减速比)(ABB 机器人本体减速比查看方法：减速比、电机角度、电机偏差之间的关系)
3. 当电机旋转超过一圈，旋转的圈数就通过机器人来计数(SMB 板)。
4. 机器人实际显示的位置就是由圈数+单圈偏移再乘以减速比得到。
5. 机器人在出厂时，会通过仪器来测试，获取机器人的标准零位。
6. 机器人在零位时，机器人各轴会在刻度线附近
7.此时的零位位置是通过仪器测定的，此时，会把电机转数清零，机器。