浮动去毛刺主轴机构 工业机器人去毛刺更简便
企业案例011机器人去毛刺解决方案
机器人去毛刺》解决方案日期2015 年 5 月14 日二海一坤电气工程有限公司去毛刺解决方案推-"!=-_ -1-- ■吕 I ■*-ATI的去除毛刺工具是一种轻巧的旋转工具，其主轴采用径向压缩空气作为驱动，可以在不规则的零件表面上高速旋转、操作加工。
其“浮动”马达和主轴采用±8mm勺径向动力装置，可以使精加工力保持恒定。
该工具配有一个刚性外罩和一个内部的马达/主轴总成，运行比较方便。
气动马达/主轴总成安装于外罩的心轴轴承上，气动马达与心轴轴承独立于外罩运行，径向“动力场”由工具外罩前侧的环形小型气动活塞提供，其动力可以从工具径向的任何一个角度（360。
）传送到主轴/工具上。
马达内部的调速控制器可以使主轴以40000r-65000r/mi n的转速保持高速运行，每单位可承受0.7〜4.3kg 的载荷而不变形，供气压力为0.035〜0.42MPaATI去毛刺工具十分轻巧，可以在恒定压力下紧贴工件边缘一一甚至能像机器人那样沿着零件的边缘以305mm/s的速度移动。
其工作温度为5〜35C,采用标准的碳化钨工业刀片，以适应组装线变化的需要，满足零件的加工要求。
另外，刀片可以根据加工的需要随时更换，从而改变操作方式。
机器人去毛刺解决方案实施措施/解决方案ATI去毛刺装置安装于机器人或CNC数控机床上，配有噪音很低的空气压缩机马达，使用干净、干燥、经过过滤的、无润滑剂的空气，直接通向工件。
这种精加工工具使用两种连接空气：一种压缩空气的压力为0.63 MPa,作为切削锉刀的旋转驱动力；另一种压缩空气的压力为0.42MPa作为径向驱动力。
硬质材料的零件精加工速度可以达到25〜76mm/s而软质材料的零件精加工速度可以达到76〜305mm/s工作时, 精加工工具的恒定转速为40000r-65000r/min。
气动工具有一个空气管路用于驱动切削锉刀，使其旋转运行，而另一管线的压缩空气能产生径向传动力，用于驱动马达/主轴总成。
去毛刺机器人简单介绍
五关节机器人去毛刺应用
五关节机器人去毛刺应用
五关节机器人去毛刺应用
六关节机器人去毛刺应用案例
七关节机器人去毛刺方案--阀体
八龙门式桁架机器人去毛刺
桁架机器人又叫直角坐标机器人，龙门式桁 架去毛刺机器人由三个直线运动轴和三个转动 轴组成。这类加工机器人的三个直线轴采用数 控加工中心龙门刨或数控铣的结构，具有机床 的高精度和高强度。由于其转动半径很小，这 样精度高，刚性好。整个机器人的重复定位精 度可达到±0.005mm，定位精度和刚性类似加 工中心。三个直线轴可以把铣刀运动到工件四 周的任意位置，而三个转动轴可以实时保证刀 具以任意角度去铣削。除了安装定位面外，刀 具都可以达到且避免碰撞。去毛刺机器人的程 序可以通过示教方法，CAM软件和手工编程等 方法产生。
二为什么我们要用去毛刺机器人
二为什么我们要用去毛刺机器人
二为什么我们要用去毛刺机器人
三去毛刺机器人与人工的比较
四机器人去毛刺有哪些优点
1、 机器人去毛刺主轴是浮动，主轴主要是通 过振动的力量，360度无死角去除毛刺。它在加 工难加工的边，角，交叉孔，不规则形状毛刺时 能让浮动机构和刀具能针对工件毛刺采取跟随加 工，如同人手滑过工件毛刺般进行柔性去除毛刺， 能有效避免造成刀具和工件的损坏，减少工件定 位造成的误差,极大降低了编程难度。这套设备也 可通过手抓进行自动换刀，进行多工序加工。
九龙门式桁架机器人示意
九龙门式桁架机器人
十两种结构的优缺点
1、关节机器人柔性好，适用于多方位、多角度、多品种 的去毛刺。并且通用性强，机器人除了去毛刺外也可 以他用，例如搬运、焊接、机床加工上下料等；
2、桁架式机器人刚性好、占地面积小等优点，但 是仅使用大批量的单一产品，去复杂的毛刺柔 性较差。
简述去毛刺机器人操作流程
简述去毛刺机器人操作流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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以下是一般的去毛刺机器人操作流程：1. 准备工作确保机器人工作区域安全，清理杂物和障碍物。
机加工中浮动去毛刺都有哪些优点
作为一项重要的应用技术，去毛刺的方法随着科学技术的发展也在不断发展中。
浮动去毛刺是近几年发展起来的先进技术，主要使用于加工难加工的边、角、交叉孔以及不规则形状毛刺，可以有效降低对刀具和工件的损坏。
那么，机加工中浮动去毛刺都有哪些优点呢？浮动去毛刺，主要是安装在数控加工中心或机器手上，让其自动去除毛刺，它能让浮动机构和刀具针对工件毛刺采取跟随加工，可以柔性对毛刺进行去除，不仅不会伤害到工件的表面质量和精度，还可以减少工件定位造成的误差，对于编程难度的降低起到很大作用。
而且这套设备对于自动换刀，多工序加工有很好的表现，在数控加工中心中使用方便。
除此之外，浮动去毛刺还包含以下几个优势：1、节省加工时间：浮动去毛刺避免了手工打磨去毛刺的费时费力，全部加工过程自动化，不仅节约了时间，还可以更好的提高了工件的精度。
2、节约人工成本：很多传统加工企业去毛刺就是依靠人工打磨，不仅浪费加工时间同时还提高了人工成本。
运用浮动去毛刺可以更好的节省人工成本，减小手工操作中出现失误导致零件不合格率的产生。
3、保证工件外形美观：采用浮动机构，刀具可以根据工件的实际形状自动进行径向或者轴向的偏移。
这样不仅能保证工件的美观，让去毛刺的效果一致；还可以避免刚性主轴去毛刺不均匀，程序复杂的问题产生。
4、不用考虑过载的问题：主轴采用压缩空气驱动，没有电线可以保证操作者安全，5、加工稳定性强：对于不同的材料，浮动去毛刺设备可以根据不同的材料预设浮动压力，让加工保持平稳。
6、提高了工作效率：浮动去毛刺设备安装十分简便，它可以直接安装在机床上，不需要任何附加的装置，同样，拆卸更换也很容易，这样一来极大的节省了安装时间，而且运用高速气动主轴，可以高效去飞边、毛刺、溢边，让加工效率提升很多。
基于机器视觉的工业机器人去毛刺加工效率优化方法
基于机器视觉的工业机器人去毛刺加工效率优化方法[摘要]机械零件实际加工过程当中，往往会有各种毛刺产生，残留毛刺会对零件外观及其总体质量产生不良影响。
对此，通常需借助工业机器人开展去毛刺各项加工处理操作，但因我国对这方面实践研究起步较晚，针对复杂形状部分工件实施去毛刺相关加工操作期间往往效率偏低，这就需积极探索去毛刺的加工效率相应优化方法，便于满足实际的加工需求。
鉴于此，本文主要探讨以机器视觉为基础的工业机器人实施去毛刺处理加工效率的优化方法，仅供业内相关人士参考。
[关键词]机器人；工业；去毛刺；机器视觉；优化方法；加工效率；前言：伴随工业机器人相关技术持续进步发展，对去毛刺实际加工效率层面提出更高要求，那么，为充分满足高效率化的加工操作需求，则以机器视觉为基础对工业机器人实施去毛刺处理加工效率的优化方法开展综合分析较为必要。
1、关于机器视觉的概述所谓机器视觉，它能够借助机器替代人眼实施测量及判断各项操作，从属人工智能快速发展并应用起来的一个重要分支。
简单来讲，机器视觉整个系统是借助机器视觉各类产品，把被摄取的目标有效转换成为相应图像信号，再传送给图像处理的专用系统，获取被摄目标相应形态信息，结合像素分布、颜色、亮度等信息，实现数字化的信号转变[1]。
图像系统，针对信号实施运算分析，抽取目标相应特征后，结合判别结果，对现场设备各项动作予以控制。
2、去毛刺处理加工效率的优化方法2.1工况去毛刺实际加工操作当中，工件上面毛刺有着多种形状、数量较多，位置复杂。
为能够满足加工操作需要，此次选定电机转子的外壳压铸件（电机外壳从属铝合金材质的铸件）为例，以机器视觉为基础对工业机器人实施去毛刺处理加工效率的优化方法开展实例分析。
电机转子的外壳上面毛刺集中产生于分型面位置，毛刺共为12个，大小及高度层面均存在差异性，位于不同平面当中。
虽然不同电机转子的外壳上面毛刺位置相同，但毛刺高度及其大小不同，致使毛刺去除实操难度增加。
HKS浮动主轴
浮动主轴
浮动主轴目前主要广泛使用于机床和机器人去毛刺打磨和抛光作业.多采用空气加压式浮动，通过调节空气压力改变主轴的浮动力量，从而改变刀具在加工过程中施加给工件的力量进而实现对工件边缘进行刀具自动跟随.该产品可以方便搭载于机器人和机床及各类专机上使用.
目前国内大部分厂家的铸件，塑料件，钢制品等材质工件去毛刺加工作业大多采用手工，或者使用手持气动，电动工具进打磨，研磨，锉，等方式进行去毛刺加工，容易导致产品不良率上升，效率低下，加工后的产品表面粗糙不均匀等问题.也有一部分厂家开始使用机器人安装电动或气动工具进行自动化打磨.与手持打磨比较，我司机器人去毛刺能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率，但是由于机械臂刚性，定位误差等其他因素，采用机器人夹持电动，气动产品去毛刺针对不规则毛刺处理时容易出现断刀或者对工件造成损坏等情况发生同时我司浮动打磨产品可实现自动换刀
目前在欧美国家已经广泛使用的浮动去毛刺机构能有效解决这方面的问题，浮动去毛刺在进行难加工的边，角，交叉孔，不规则形状毛刺时能浮动机构和刀具能针对工件毛刺采取跟随加工，如同人手滑过工件毛刺般进行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的损坏，吸收工件及定位等各方面的误差.机器人去毛刺浮动机构能通过手抓进行自动换刀，进行多工序加工，也可从经济角度出发使用螺纹或者其他方式与机器人连接，同时CNC机床或者定制机床上也可方便的使用该浮动机构.以下为部分广泛使用在机器人和机床进行自动化打磨的产品，详细产品信息请咨询.可见用户名资料.。
430W气压式浮动主轴(压铸件去毛刺专用)
430W气压式浮动主轴（压铸件去毛刺专用）作者：年富章建刚姜峰来源：《中国科技博览》2019年第13期[摘要]毛刺在模具领域又称为飞边、披锋，一般是指零件成型时由于配合的问题导致原料溢出而在分型线上形成的多余料；在金属加工领域是指金属加工过程中残留在加工面边缘的不规则金属部分。
金属或非金属零件在加工生产的过程中，会产生形状不一、大小不同的毛刺，如模锻、压铸、注塑成型零件的飞边，焊接件挤出的残料，以及冲压、机加工过程中材料的残留。
[关键词]430W；气压式浮动主轴；压铸件去毛刺专用；中图分类号：F230-4 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2019）13-0244-01毛刺是注塑件极为常见的一种缺陷，大多数发生在模具滑移部件与零件的贴合面和部件与部件的贴合面上，如动模与静模贴合的分型面上、滑块与工件的滑配部位、顶杆与顶杆孔之间的间隙处等。
其产生的原因有：—是模具及机台问题，如模具型腔分布不平衡、模具排气不良、模具老化、滑动部件受力不均、机台锁模力失效等；二是材料因素，如流动性过大，润滑剂过多；三是参数设置不当，如设置的温度、压力、速度过高。
金属件毛刺硬而尖锐，对于压铸类零件，毛刺主要是由于分型面不齐或有缺陷产生；对于机加零件，毛刺的产生与零件本身特性及刀具参数有紧密关系；对于焊接零件及冲压件，大型毛刺的产生是由于焊接参数及模具参数的不合理导致的。
1、430W气压式浮动主轴设计中需要解决的技术难题金属件有压铸件、焊接件、机加工件及冲压件等，这些工件在生产的过程中由于加工工具（如模具、刀具等）的缺陷、加工工艺参数的不当等多种因素会导致零件分型面上或加工边缘处产生毛刺。
但由于金属件毛刺相较非金属件要坚硬许多，对于毛刺较大且不均匀的零件，如焊接件及压铸件，即使通过离线编程技术或借助其它设备获取机器人高精度的加工轨迹，也会因为刀具切削量过大或切削量时常突变使刀具使用寿命降低，甚至直接崩断并破坏零件。
浮动去毛刺机器人动力头
浮动去毛刺动力头浮动去毛刺动力头1、引言本文档旨在介绍浮动去毛刺动力头的功能、特点和使用方法，以帮助用户对该产品有全面的了解。
2、产品概述2.1 动力头简介浮动去毛刺动力头是一种可以与配合使用的装置，用于去除工件表面的毛刺。
其具有高效、精确和自动化的特点，极大地提高了生产效率和产品质量。
2.2 主要特点- 浮动去毛刺动力头采用先进的传感器技术，具备自动检测并确定毛刺位置的能力。
- 动力头配备高速旋转刀具，可快速而精确地去除毛刺。
- 动力头与之间采用浮动连接，能够自适应工件表面的不平整度。
- 具备自动化控制功能，可与的运动进行同步。
2.3 主要应用领域浮动去毛刺动力头广泛应用于金属加工、汽车制造、航空航天等领域，特别适用于对工件表面进行高效、精确去毛刺的场景。
3、使用方法3.1 前期准备在使用浮动去毛刺动力头之前，需先将其与进行适配和安装。
确保连接稳固，并进行相应的调试和测试。
3.2 正式操作- 将待处理的工件放置在工作平台上，并确保固定牢靠。
- 启动，并通过控制面板或程序控制完成工件的移动和定位。
- 使用操作浮动去毛刺动力头，将刀具对准毛刺位置。
- 按下启动按钮，刀具开始旋转并进行去毛刺的操作。
- 完成去毛刺后，停止和动力头的运动，取出处理完的工件。
4、附件本文档涉及的附件包括：- 浮动去毛刺动力头技术参数表- 浮动去毛刺动力头安装示意图- 浮动去毛刺动力头使用说明书5、法律名词及注释- 浮动连接：指通过一定的机构或装置实现两个物体间的连接，并具有能够自适应表面不平整度的能力。
- 毛刺：指工件表面上的突出或粗糙部分，通常由工艺加工过程中遗留的材料或其他因素引起。
- 自动化控制：指通过计算机或其他控制设备对机器、设备或系统进行控制和操作的一种方式。
柔性系统浮动去毛刺主轴 自动化打磨去毛刺解决方案
柔性系统浮动去毛刺主轴自动化打磨去毛刺解决方案在加工工件的时候会出现很多毛刺，毛刺越多，其质量标准越低，因此去毛刺是一项非常必要且重要的工作。
但去毛刺却也是一个棘手的问题，传统的去毛刺方法，不仅人工成本高，而且效率低下。
速科德Kasite电主轴及驱动系统，机器人加载去毛刺主轴，固定工件，快速、高效地实现自动化去毛刺。
KaSite主轴具有体积小、重量轻、高转速、高精度、大扭矩等特点，在自动化去毛刺中起到至关重要的作用。
下面一起来看看速科德三款高性价比的去毛刺主轴。
1、柔性去毛刺浮动主轴4036DC-TKasite4036DC-T是带有柔性浮动系统的高速精细电主轴，利用气压无级调节接触压力，让浮动机构和刀具针对工件毛刺采取跟随加工，柔性去除毛刺，这不仅不会伤害到工件的表面质量和精度，还可以减少工件定位造成的误差。
4036DC-T主轴速度可达60000转/分钟，尺寸小、重量轻，仅1kg,并且能耗低，效率高，维护成本低，可自动调节负载，适用于加工各种材料。
2、大扭矩高速精细主轴4060ER-S在给金属零件去毛刺的时候，推荐KaSite4060ER-S主轴。
4060ER-S主轴大扭矩215NCn1,切削力更大，保证了金属零件去毛刺精度和效率。
3、风冷抛光去毛刺高速主轴4029德国SyCoteC4029主轴，转速高达60,000min-1,通过外夹具自然冷却高速主轴，可适用于数控机床、CNC加工中心抛光、钻孔、铳削、去毛刺等多用途高速切削加工。
［速科德Kasite来自德国技术］——为工业机器人（金属及复合材料加工），PCB分板（铝基板、铜基板切割），数控机床改造（提升加工效率），义齿加工（氧化错、钛合金，CAD/CAM）,广告行业（非金属材料、柔性材料加工），陶瓷插芯（内外圆研磨），微孔加工，浮动去毛刺，切削铳削等精细加工提供高速主轴应用解决方案！。
一种用于去毛刺的浮动打磨装置_CN209551350U
(51)Int .Cl . B24B 9/00(2006 .01)
(10)授权公告号 CN 209551350 U (45)授权公告日 2019.10.29
( 54 )实用新型名称 一种用于去毛刺的浮动打磨装置
( 57 )摘要 本实 用新型公 开了一 种 用于去毛 刺的 浮 动
打磨装置，包括上治具、角磨机、下治具I、导向限 位块、浮动轴、牵引轴、浮动气缸、下治具II、连接 板 ；上治具与下治具I紧固连接将 角磨机夹紧固 定；导向限位块与下治具I紧固连接，浮动气缸的 缸体与连接板紧固连接，导向限位块通过牵引轴 实现 与浮动气缸的 转动连接 ；下治具I与下治具 II通过浮动轴实现转动连接；下治具II与连接板 紧固连接。该实用新型所述的用于去毛刺的浮动 打磨装置使用传统磨片进行打磨，能打磨较大工 作面积 ，适 用面广 ，操作简单 ，此外 ，该装置可实 现同时去除工件上的毛刺、水口、焊缝等残留。
实用新型内容 [0004] 针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于避免现有技术之不足之处，提供一 种 用于去毛 刺的 浮 动打 磨装置 ，其使 用传统 磨片进行打 磨 ，能 打 磨较大工 作面积 ，适 用面 广，操作简单。 [0005] 本实用新型所要解决的上述技术问题通过以下技术方案予以实现： [0006] 一种用于去毛刺的浮动打磨装置，包括上治具、角磨机、下治具I、导向限位块、浮 动轴、牵引轴、浮动气缸、下治具II、连接板；上治具与下治具I紧固连接将角磨机夹紧固定； 导向限位块与下治具I紧固连接，浮动气缸的缸体与连接板紧固连接，导向限位块通过牵引 轴实现 与浮 动气缸的 转 动连接 ；浮 动气缸通过导向限 位块实现对 角磨机的 转 动和复 位控 制 ，从而产生浮动效果 ；下治具I与下治具II通过浮动轴实现转动连接 ；下治具II与连接板 紧固连接。 [0007] 进一步地，包括Y型接头，其与浮动气缸的活动接头紧固连接，牵引轴穿过导向限 位块 和Y型接头上的 相应孔位 ，实现导向限 位块与Y型接头的 转动连接 ，从而实现导向限 位 块与浮动气缸的转动连接。 [0008] 进一步地，包括防倾限位块，其与下治具I紧固连接。 [0009] 进一步地，包括限位螺钉，导向限位块和防倾限位块上相应位置有螺纹孔，限位螺 钉旋入螺纹孔中并调节旋入深度。 [0010] 进一步地，包括限位柱，其与连接板紧固连接，与限位螺钉配合，调节装置浮动范 围。 [0011] 进一步地，包括角磨机转接座，其与下治具I紧固连接，辅助上治具与下治具I固定 角磨机。 [0012] 进一步地，包括轴套，其与浮动轴套接，下治具II与所述轴套套接； [0013] 进一步地，包括轴挡板，其与下治具II紧固连接，防止浮动轴发生轴向窜动。
一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置[实用新型专利]
![一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/370af5a8a8956bec0875e3db.png)
专利名称：一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置专利类型：实用新型专利
发明人：陈泽进
申请号：CN201820233312.0
申请日：20180209
公开号：CN207858598U
公开日：
20180914
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及去毛刺技术领域，具体公开一种基于机器人控制的浮动去毛刺装置，包括比例阀，缸体和刀具；缸体内设有气动主轴和内缸，缸体表面设有进气口接头；内缸呈环形，且外周缘设有若干个等间距的内套；内套设有浮动活塞，浮动活塞与内套呈迷宫结构密封，且浮动活塞与气动主轴的表面接触，内缸与进气口接头相连通；比例阀设于缸体表面，连接进气口接头与机器人；气动主轴上端设有顶盖，顶盖设有连接杆以连接摆动轴承；刀具固定连接于气动主轴下端。
本实用新型通过设定机器人的输出电压，并通过比例阀调整浮动气压，实时对去毛刺浮动力调整，以去除不规则轮廓产品毛刺，且采用迷宫结构密封，避免胶圈密封产生的阻力，使浮动力调节更为精确。
申请人：东莞圣辰自动化技术有限公司
地址：523000 广东省东莞市松山湖科技9路1号
国籍：CN
代理机构：东莞卓为知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：梁年顺
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Floating 45001 浮动去毛刺主轴的优点
Floating 45001 浮动锉刀
一．Floating 45001 浮动锉刀简介
型号：FLOATING 45001
行程：0.7mm
耗气量：46 L/min
最大速度：20000 次/min
重量： 1.6Kg
适用工件：大多数镁铝，锌合金压铸件，钢材冲压件，复合材料，塑料去披锋，修边，打磨，抛光
安装范围：工业机器人。
非标设备，固定工作台
优点：1、采用浮动机构，极大的降低了机器人示教和及编程难度。
2、主轴采用电主轴，速度高，功率大，能提高工作效率。
3、自适应产品公差，披风大小，所导致的不一致。
4、加工不同材料可以预设浮动压力。
5、连接工业机器人标准法兰。
6、安装工具：锉刀。
7、安装原理：弹簧浮动机构，主轴可在上下摆动。
外形图：微信zoharxu。
浮动去毛刺是什么？
浮动去毛刺是什么？浮动去毛刺用途是安装在数控加工中心或机器手上自动去毛刺。
下面小编为大家介绍下浮动去毛刺相关知识。
一、浮动去毛刺特点1、将去毛刺作为加工的一个步骤，避免了手工去毛刺的费时费力，自动化程度高；2、刀柄可以+/-5度甚至更大摆动浮动，不需要精确的定义边界就能去毛刺；3、刀柄可以机床主轴提供动力或由外部气源提供动力主要2种可选（大功率的还可提供电动式）；4、可以安装在数控加工中心或机器手上，且可以自动换刀。
二、浮动去毛刺原理浮动工具一般是利用压缩空气进行浮动调整。
以日本FINETECHNO品牌的AF40浮动刀柄为例。
刀柄中空部位安装去毛刺的主轴，主轴能在轴向方向上有最大5mm浮动量，径向方向上最大5度的浮动角度。
浮动刀柄中有提供浮动力的气室，通过调整气室的压力，可以该表浮动力的大小。
浮动压力不改变时，在浮动范围内，浮动力基本保持恒定，这是一个非常重要的特性。
浮动的恒定这是保证切削量均匀的重要因素。
所以气压式浮动比一般弹簧浮动的装置性能好的原因。
三、浮动去毛刺优点吸收偏差。
压铸成型后的工件存在尺寸误差，工装治具也存在定位误差，这些误差是无法避免的。
介入浮动功能后，加工轨迹编程时，通过刀具预压入的方式，浮动装置可以保持浮动力恒定。
这样工件产生偏差是通过浮动可以吸收的，在一定的偏差范围内浮动装置可以令刀具和工件保持贴合，刀具和工件之间的接触力也保持恒定。
与刚性连接的工具相比，能有效防止过切和切不到的情况，确保加工品质的一致性。
自动跟随轮廓。
对于一些压铸或者锻造成型经过CNC加工后的零件，产生的翻边毛刺，直接用CNC去除这些毛刺是比较困难的。
因为这些毛刺产生在加工面和成型面之间，这些轮廓有较大的不一致性。
这时候使用浮动式去毛刺的方法就可以很好解决这些问题，尽管轮廓不一致，浮动装置保证了刀具了和工件的浮动力，切屑是具有顺应性，能跟随轮廓进行加工，切削量也比较均匀。
小毛刺和水口可一次性加工。
一般来说压铸成型后的毛刺分布在模具结合面，和水口部，合缝线的毛刺比较小，水口部厚大比较厚，这样的情况想一次性切削很困难。
工业机器人系统设计与应用41去毛刺工艺
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去毛刺工艺概述
常见的去毛刺方法有人工去毛刺、振动光饰去毛刺、喷射法去 毛刺、热能去毛刺、化学去毛刺、电化学去毛刺、电弧放电去毛 刺、电热丝去毛刺、磁力研磨去毛刺、激光去毛刺和超声波去毛 刺。但对于难于加工的材料制成的外形复杂的零件，常规去毛刺 机械难以完成，因此去毛刺工作主要靠手工来完成。人工去毛刺 是最传统的方法之一，也是对于外形结构比较复杂、小批量的产 品生产上最常用的去毛刺方法。但这种方法不仅劳动强度大，对 工人技术要求高，而且浪费工时，生产效率低，质量不稳定。
机器人去毛刺
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THANKS!
华航科技 致真唯实
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人工去毛刺
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机器人去毛刺
Hale Waihona Puke 随着工业机器人技术的发展，越来越多的国家开始将机器人技 术运用到去毛刺的工作中来。使用六轴机器人去毛刺，能够从产 品的四周和上下的任意角度去工作，能够非常灵活、快速、准确 的去掉产品表面不规则的毛刺。用机器人去毛刺，能够保证零件 质量的一致性，与手工去毛刺相比，效率提高了3-6倍。国内航 空航天领域早已经开始使用机器人去除航空发动机叶片上的毛刺， 提高了叶片的磨削加工精度和叶片使用寿命，减少废品的产生。
当存在毛刺的机器做机械运动或震动时，脱落的毛刺会造成 机器滑动表面过早磨损、噪音增大，甚至使机构卡死，动作失 灵；某些电气系统在随主机运动时，会因毛刺脱落而造成回路 短路或使磁场受到破坏，影响系统正常工作；对于液压系统元 件，如果毛刺脱落，毛刺将存在于各液压元件微小的工作间隙 内，造成滑阀卡死、使回路或滤网堵塞而造成事故，还会引起 流体紊乱或层流，降低系统的工作性能。
去毛刺工艺
1. 去毛刺工艺概述 2. 机器人去毛刺
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FTA0角度浮动去毛刺技术方案
FTA0角度浮动去毛刺技术方案以下给您提供一种去除轮廓毛刺的浮动去毛刺技术方案角度浮动去毛刺刀柄FTA0是一款去除机械加工过程中产生的不平整轮廓（边缘）毛刺的浮动刀具，它能在工件的实际轮廓和程序间自动补偿。
通过刀柄的浮动机制，FTA0 可以沿着工件不平整的边缘移动加工，使刀具有5～10mm的边缘补偿量。
工件边缘的压力可以通过刀柄里面的调节机构进行调节，该刀具可以直接通过机床主轴驱动。
加工参数驱动方式：主轴驱动转速：3000—8000rpm （起始推荐5000rpm）进给：2000—5000mm/min （起始推荐3000mm/min）浮动量：5mm max（使用标准长旋转锉）（100mm长的旋转锉后者倒角刀时可以达到10mm)偏移角度：侧向5°使用ER-11的夹头，刀头柄部夹持范围可以从0.5mm-7mm整体刀具柄部为圆柱柄φ20mm./HSK,SK或者是其他刀柄可以按需生产侧向压力在第一次使用浮动去毛刺倒角刀的时候我们建议按如下方式设置侧向压力：将调节螺钉锁死，然后反向旋转三圈（出厂已设定）。
如果旋转锉不能平稳加工（比如：旋转锉跳动）说明接触的压力太低，需要加大。
压入量直接影响倒角去毛刺的厚度，通常情况下压入量越多，倒角越大。
角度浮动去毛刺刀柄尺寸图浮动去毛刺倒角刀柄工具的使用FTA0 浮动去毛刺倒角工具：通过主轴驱动，最大可达到5mm的径向偏移量（标准旋转锉露出夹头部分为20mm）。
要保证在走轮廓程序时所有的轮廓都能被加工，旋转锉需要有1-3mm的预压入量。
切削方向FTA0浮动去毛刺倒角刀：刀具需要顺时针旋转，加工过程中围绕工件顺铣。
浮动去毛刺刀柄加工倒角去毛刺接触点：倒角通常需要使用锥度倒角刀或旋转锉。
可以使用旋转锉的顶端进行加工，也可以使用旋转锉根部进行加工。
在工件外形和工装夹具允许的前提下，我们建议尽可能使用旋转锉的后部刃口进行加工，这样能得到更好的倒角去毛刺效果和更短的加工时间。
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浮动去毛刺主轴机构工业机器人去毛刺更简便
在金属零件制造加工过程中，由于各种原因，产品中普遍存在着毛刺。
毛刺的存在对金属零件带来诸多危害，严重影响零件的加工质量、尺寸精度、制造成本、生产效率、使用性能等。
但是传统的人工去毛刺不仅效率低下，而且易出现加工后的产品表面粗糙、不均匀等问题。
机器人去毛刺解决了企业去毛刺困难的问题，不仅有效提高生产效率，并且降低成本，提高产品良率。
机器人装载加工主轴，固定工件，成为主流的机器人去毛刺方案。
Kasite4036DC-T主轴
德国制造Kasite4036DC-T主轴是专为浮动去毛刺而设计的柔性单元，适合安装于各种机器人（机械手）或者固定加工单元，可以气动调节与工件接触压力，360°保持压力一致，保证了各个位置加工后表面光滑。
4036DC-T主轴解决了机器人（机械手）对各种工件精密加工去毛刺的技术难题。
-速度高达60000转/分钟
-无级调速
-适合不同的刀具和材料
-尺寸小重量轻仅1kg
-夹持刀具最大尺寸8mm
-能耗低，效率高
-维护成本低
-自动调节负载,适用于加工各材料
-主轴和HSK刀柄集成使用在大型数控机床上一次装夹即可完成各种切削加工和去毛刺
随着技术的不断更新和发展，机器人浮动去毛刺将是大势所趋，这大大降低了加工成本，提高了企业的价格竞争优势。