自动控制的基本知识讲义
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对象自平衡的实质是对象输出量变化对输入量发生影响 的结果，或者说，对象内部存在着负反馈。
y(t)＝L-1[W(s)X(s)]
②凡是可以用线性微分方程描述的系统或环 节，都可以用传递函数来表示其动态特性。
③传递函数是以系统或环节内部的结构和物 理参数来表示输入量和输出量之间的关系的， 与具体输入量的形式无关，因此由传递函数 可以清楚地看出，动态特性是系统或环节的 固有特性。
九、环节动态特性的表达方法
第二节 热工控制对象的动态特性
了解调节对象动态特性的意义： 可根据对象的动态特性实施控制策略,选择相应的控制规律，
和控制相应的控制器结构。
一、控制对象的基本概念 （一）控制对象的分类
1。依控制对象有无自平衡能力分：
1）有自平衡能力对象： 所谓自平衡特性是指调节对象在受到扰动后，平衡被破
坏，不需要外界帮助，能通过被调量自身的变化来克 服扰动的影响，达到新的平衡的特性。
第一节 自动控制的基本概念
一、人工调节 所谓人工调节，是指运
行人员根据对参数变化 原因的分析，人工操作 某一阀门或挡板的开 度．改变流入量或流出 量，使参数恢复到给定 值。
二、自动ห้องสมุดไป่ตู้节
电厂在生产过程中，为了使被调量恒定或按预定规律变 化，采用一整套自动调节装置来代替运行人员的操作， 这种用自动控制仪表进行的操作称为自动调节。
之比。
3。阶跃响应特性：比较直观 在阶跃输入信号的作用下，系统的输出特性。 突然的扰动。
在电厂生产过程中，有许多输入信号近似于阶跃信号， 如负荷突然变化，阀门、挡板的开与关等。只要生产 过程允许，一般也比较容易通过控制机构(如控制阀 门)或扰动机构造成一个阶跃输入扰动。所以常在现 场用阶跃响应试验来检验控制系统的工作性能。
偏差，称为静态偏差yK。
3。快速性：快速性是指过渡过程持续时间的长短，调节时间ts 被调量衰减到与稳态值这差不超过±5% 或±2%时
八、线性自动控制系统的数学模型
(一)基本概念
▪ 1．数学模型:是描述系统输入、输出变量以及内部各
物理量(或变量)之间关系的数学表达式。
静态模型:在静态条件下，描述各变量之间关系的数学方程
控制系统，称为程序控制系统。
（三）其他分类 单输入调节系统 多输入调节系统
七、调节过程的品质指标 调节过度过程： 1）等幅振荡 2）扩散振荡 3）衰减振荡 4）非周期过程
1。稳定性：衰减率
Ψ愈大，越稳定。 Ψ=0.75~0.98
2.准静确态性(稳：态准)确偏性差是yK 指被控量的偏差大小，它包括动态偏差yM和 动态偏差:在控制过程中，被控量与给定值之间的最大偏差称为动态偏差. 静态偏差:在控制过程结束后，被控量的稳态值y∞与给定值yg之间的残余
三、自动调节系统中常用的名词和术语
调节对象：被调节的生产过程或生产设备称为调节对象。
被调量：表征生产过程是否正常进行而需要加以调节的物理 量称为被调量。
给定值：被调量所应保持的希望值称为给定值。
调节量：由控制作用来改变，并对被控量进行调节的物理量 称为调节量。
调节机构：根据控制作用对调节量进行改变的具体设备为调 节机构，如调节阀、挡板、给粉机等
(三)数学模型的基本类型
在经典控制理论中，常用的数学模 型有微分方程、传递函数、阶跃响应曲 线等。
拉氏变换：将s代替d/dt;
传递函数：在零输入条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换
之比。
W
s
L y t L x t
Y s X s
对传递函数的概念作如下几点说明：
①传递函数是在系统满足零值条件下定义的， 如果此时已知系统的输入信号，则根据Y(s)＝ W(s)X(s)，可求出系统的输出信号y(t)：
扰动： 引起被调量偏离给定值的各种因素称为扰动。
四、自动调节系统的组成 一是广义调节器：传感器、变送器、定值器、调节器和
执行器； 二是调节对象。
五、自动调节系统方框图 信号线、信号相加点、信号分支点、环节
六、自动调节系统的分类 （一）按调节系统的结构不同分类 1。开环调节系统:前馈控制系统直接根据扰动进行控制
环节的特性：是指输出信号与输入信号之间函数关系。 静态特性：在输入输出信号都不随时间而变化的平衡时特性。 动态特性：输入输出信号在变动状态中的关系。
1。动态方程法：最基本方法，但复杂系统不便于分析。 它是依据基本的物理规律，求出输出量与输入量之间的微分方程。
2。传递函数法 运用拉氏变换，将微积运算简化为代数运算。 传递函数：在零输入条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换
动态模型:在动态过程中，各变量之间的关系用微分方程描 述。
▪ 建立控制系统数学模型的目的是为了用一定的数学方
法对系统的性能进行定性分析和定量计算，乃至综合 与校正系统。
▪ 2．线性系统:
▪ 系统的数学模型为线性微分方程式的控制系统称
为线性系统。
(二)建立数学模型的基本方法
控制系统或元件的数学模型可以用机理 分析法和实验分析法建立。
第一篇 自动控制的基本知识 第一章 概论
第一节 自动控制的基本概念 第二节 热工控制对象的动态特性及其求取
方法 第三节 调节器的动作规律及其对过渡过程
的影响
复习：
▪ 1。自动控制系统由 和 组成。 ▪ 2。请解释被控量、调节量、扰动。 ▪ 3。控制系统按控制方式不同分为 、 、 。 ▪ 4。控制系统的品质指标有 、 、 。 ▪ 5。什么是数学模型？为什么要进行数学模型/ ▪ 6。什么是对象的自平衡能力？其实质是什么/ ▪ 7。对象动态特性的特征参数有 、 、 。 ▪ 8。控制器的控制规律有哪些？各有什么特点？ ▪ 9。串级控制系统有 、 控制器。 ▪ 10。串级控制系统内、外回路的作用是什么？ ▪ 11。什么是前馈调节？反馈与前馈调节各有什么特点？
2。闭环调节系统:根据偏差进行控制，最终消除偏差
3。复合调节系统:在反馈控制系统的基础上加入主要扰 动的前馈控制，即构成前馈—反馈控制系统 .
（二）按给定值 不同分类 1。定值调节系统:被控量的给定值在运行中恒定不变的
系统，称为定值控制系统。 2。随动调节系统:被控量的给定值是时间的未知函数的
控制系统，称为随动控制系统。 3。程序调节系统:被控量的给定值是时间的已知函数的
y(t)＝L-1[W(s)X(s)]
②凡是可以用线性微分方程描述的系统或环 节，都可以用传递函数来表示其动态特性。
③传递函数是以系统或环节内部的结构和物 理参数来表示输入量和输出量之间的关系的， 与具体输入量的形式无关，因此由传递函数 可以清楚地看出，动态特性是系统或环节的 固有特性。
九、环节动态特性的表达方法
第二节 热工控制对象的动态特性
了解调节对象动态特性的意义： 可根据对象的动态特性实施控制策略,选择相应的控制规律，
和控制相应的控制器结构。
一、控制对象的基本概念 （一）控制对象的分类
1。依控制对象有无自平衡能力分：
1）有自平衡能力对象： 所谓自平衡特性是指调节对象在受到扰动后，平衡被破
坏，不需要外界帮助，能通过被调量自身的变化来克 服扰动的影响，达到新的平衡的特性。
第一节 自动控制的基本概念
一、人工调节 所谓人工调节，是指运
行人员根据对参数变化 原因的分析，人工操作 某一阀门或挡板的开 度．改变流入量或流出 量，使参数恢复到给定 值。
二、自动ห้องสมุดไป่ตู้节
电厂在生产过程中，为了使被调量恒定或按预定规律变 化，采用一整套自动调节装置来代替运行人员的操作， 这种用自动控制仪表进行的操作称为自动调节。
之比。
3。阶跃响应特性：比较直观 在阶跃输入信号的作用下，系统的输出特性。 突然的扰动。
在电厂生产过程中，有许多输入信号近似于阶跃信号， 如负荷突然变化，阀门、挡板的开与关等。只要生产 过程允许，一般也比较容易通过控制机构(如控制阀 门)或扰动机构造成一个阶跃输入扰动。所以常在现 场用阶跃响应试验来检验控制系统的工作性能。
偏差，称为静态偏差yK。
3。快速性：快速性是指过渡过程持续时间的长短，调节时间ts 被调量衰减到与稳态值这差不超过±5% 或±2%时
八、线性自动控制系统的数学模型
(一)基本概念
▪ 1．数学模型:是描述系统输入、输出变量以及内部各
物理量(或变量)之间关系的数学表达式。
静态模型:在静态条件下，描述各变量之间关系的数学方程
控制系统，称为程序控制系统。
（三）其他分类 单输入调节系统 多输入调节系统
七、调节过程的品质指标 调节过度过程： 1）等幅振荡 2）扩散振荡 3）衰减振荡 4）非周期过程
1。稳定性：衰减率
Ψ愈大，越稳定。 Ψ=0.75~0.98
2.准静确态性(稳：态准)确偏性差是yK 指被控量的偏差大小，它包括动态偏差yM和 动态偏差:在控制过程中，被控量与给定值之间的最大偏差称为动态偏差. 静态偏差:在控制过程结束后，被控量的稳态值y∞与给定值yg之间的残余
三、自动调节系统中常用的名词和术语
调节对象：被调节的生产过程或生产设备称为调节对象。
被调量：表征生产过程是否正常进行而需要加以调节的物理 量称为被调量。
给定值：被调量所应保持的希望值称为给定值。
调节量：由控制作用来改变，并对被控量进行调节的物理量 称为调节量。
调节机构：根据控制作用对调节量进行改变的具体设备为调 节机构，如调节阀、挡板、给粉机等
(三)数学模型的基本类型
在经典控制理论中，常用的数学模 型有微分方程、传递函数、阶跃响应曲 线等。
拉氏变换：将s代替d/dt;
传递函数：在零输入条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换
之比。
W
s
L y t L x t
Y s X s
对传递函数的概念作如下几点说明：
①传递函数是在系统满足零值条件下定义的， 如果此时已知系统的输入信号，则根据Y(s)＝ W(s)X(s)，可求出系统的输出信号y(t)：
扰动： 引起被调量偏离给定值的各种因素称为扰动。
四、自动调节系统的组成 一是广义调节器：传感器、变送器、定值器、调节器和
执行器； 二是调节对象。
五、自动调节系统方框图 信号线、信号相加点、信号分支点、环节
六、自动调节系统的分类 （一）按调节系统的结构不同分类 1。开环调节系统:前馈控制系统直接根据扰动进行控制
环节的特性：是指输出信号与输入信号之间函数关系。 静态特性：在输入输出信号都不随时间而变化的平衡时特性。 动态特性：输入输出信号在变动状态中的关系。
1。动态方程法：最基本方法，但复杂系统不便于分析。 它是依据基本的物理规律，求出输出量与输入量之间的微分方程。
2。传递函数法 运用拉氏变换，将微积运算简化为代数运算。 传递函数：在零输入条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换
动态模型:在动态过程中，各变量之间的关系用微分方程描 述。
▪ 建立控制系统数学模型的目的是为了用一定的数学方
法对系统的性能进行定性分析和定量计算，乃至综合 与校正系统。
▪ 2．线性系统:
▪ 系统的数学模型为线性微分方程式的控制系统称
为线性系统。
(二)建立数学模型的基本方法
控制系统或元件的数学模型可以用机理 分析法和实验分析法建立。
第一篇 自动控制的基本知识 第一章 概论
第一节 自动控制的基本概念 第二节 热工控制对象的动态特性及其求取
方法 第三节 调节器的动作规律及其对过渡过程
的影响
复习：
▪ 1。自动控制系统由 和 组成。 ▪ 2。请解释被控量、调节量、扰动。 ▪ 3。控制系统按控制方式不同分为 、 、 。 ▪ 4。控制系统的品质指标有 、 、 。 ▪ 5。什么是数学模型？为什么要进行数学模型/ ▪ 6。什么是对象的自平衡能力？其实质是什么/ ▪ 7。对象动态特性的特征参数有 、 、 。 ▪ 8。控制器的控制规律有哪些？各有什么特点？ ▪ 9。串级控制系统有 、 控制器。 ▪ 10。串级控制系统内、外回路的作用是什么？ ▪ 11。什么是前馈调节？反馈与前馈调节各有什么特点？
2。闭环调节系统:根据偏差进行控制，最终消除偏差
3。复合调节系统:在反馈控制系统的基础上加入主要扰 动的前馈控制，即构成前馈—反馈控制系统 .
（二）按给定值 不同分类 1。定值调节系统:被控量的给定值在运行中恒定不变的
系统，称为定值控制系统。 2。随动调节系统:被控量的给定值是时间的未知函数的
控制系统，称为随动控制系统。 3。程序调节系统:被控量的给定值是时间的已知函数的